TCC208 - Sensor de Guinada

CENTRO PAULA SOUZA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
FATEC SANTO ANDRÉ
Tecnologia em Eletrônica Automotiva
Alex Dutra de Oliveira
Controle Eletrônico da Estabilidade para Veículos

de Passeio
Santo André – São Paulo

2012
CENTRO PAULA SOUZA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
FATEC SANTO ANDRÉ
Tecnologia em Eletrônica Automotiva
Alex Dutra de Oliveira
Controle Eletrônico da Estabilidade para Veículos

de Passeio
Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia

Autotrônica da FATEC Santo André, como
requisito parcial para conclusão do curso em
Tecnologia em Autotrônica
Orientador: Prof.Dr. Dirceu Fernandes.
Santo André – São Paulo

2012
1
Dedico este trabalho a todos que buscam
conhecimento.
2
AGRADECIMENTOS
Primeiramente a Deus, que permitiu esta oportunidade em minha vida.

A todos os professores do curso e funcionários da faculdade pela dedicação,
colaboração e apoio, permitindo assim chegar a esse trabalho de conclusão.
Ao professor Wagner e ao professor Edson pelo apoio para concluir o trabalho.
Ao professor Dr Dirceu Fernandes tal que como meu orientador me ofereceu suporte
para que este trabalho fosse desenvolvido dentro das normas.
Aos meus pais, pelo alicerce, pelo incentivo e pelas cobranças enfim por acreditar que
eu sou capaz.
Ao meu trabalho, que me ofereceu condições financeiras para arcar com os ônus que
sempre existem num curso de graduação.
A minha noiva, pelo carinho e compreensão dedicados a mim, durante toda a fase do
curso.
Enfim a FATEC (Faculdade de Tecnologia) por ter sido com tanta seriedade o veículo,
para eu poder estudar, aprender e crescer tanto, quanto no profissional como no social.
3
“É chato chegar a um objetivo num instante.”
Raul Seixas
4
RESUMO
Os acidentes nas vias envolvendo veículos automotores começaram a ter maior

relevância com o aumento destas ocorrências, sendo que as principais formas de acidentes
envolvendo veículos de passeio tem-se o escorregamento lateral e a colisão traseira, estas
ocorrências estão relacionadas com fatores humanos e físicos, como condições do veículo,
pista e o meio ambiente.
O controle eletrônico de estabilidade tem como função principal melhorar a
dirigibilidade do veículo em condições adversas, unindo o controle de tração e o controle dos
freios, corrigindo os erros de direção do motorista e aumentando a segurança durante a
condução do veículo. O sistema se utiliza de vários sensores alojados em diversas partes do
veículo, que fazem a leitura das entradas importantes e enviam as mesmas para uma unidade
de controle eletrônico, que processa estas informações e controla a dinâmica do veículo
acionando parcialmente ou totalmente os freios e monitora o motor e a transmissão do veículo
para coloca-lo em condições seguras em qualquer manobra e condição operacional, o que
contribui efetivamente com a segurança veicular e pode reduzir a quantidade de acidentes.
Palavras chaves: Controle Eletrônico, Estabilidade, Dinâmica veicular, sistema de

tração, freios, segurança veicular e freios.
5
ABSTRACT
Accidents involving motor vehicles on the roads began to be more relevant with the rise
of these occurrences, and the main forms of accidents involving passenger vehicles has been
slipping side and rear impact, these occurrences are related to human and physical factors,
such as conditions of the vehicle lane and the environment.
The electronic stability control's main function is to improve vehicle handling in adverse
conditions, uniting the traction control and brake control, correcting errors and increasing
toward the driver's safety while driving. The system uses several sensors housed in various
parts of the vehicle, making the reading of important entries and send the same to an
electronic control unit that processes this information and controls the driving dynamics of the
vehicle partially or fully the brakes and monitors the engine and transmission of the vehicle to
put it in a safe condition and maneuver in any operating condition, which effectively
contributes to the vehicle security and can reduce the amount of accidents.
Keywords: Electronic Control, Stability, Vehicle Dynamics ,Traction system, brakes, vehicle
security and brakes.
6
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1:Condições do Clima ( Retirado de www.oitopassos.com/clima-tempo) .................. 17

Figura 2:Condições da rodovia (Retirado de portaldecaragua.com.br). ................................. 17
Figura 3: Condições do Tráfego (Retirado de noticias.r7.com) ............................................. 18
Figura 4: Distração ao utilizar o celular (Retirado de www.autoguru.com.br) ....................... 19
Figura 5: Pesquisa sobre componentes de segurança (Retirado de Sistemas de Segurança
Ativa Bosch). ....................................................................................................................... 20
Figura 6: Sistema de Segurança e Área em que atua (EDUARDO, 2008). ............................ 20
Figura 7: Atuação dos Sistemas de Segurança (Retirado de BOSCH, 2005). ........................ 21
Figura 8: Evolução dos Sistemas de Segurança .................................................................... 22
Figura 9: Airg Bag e Cinto de segurança (Retirado de www.dqi.uem.br). ............................. 23
Figura 10: Esquema Simplificado do ABS (Adaptado de BOSCH, 2005) ............................. 24
Figura 11: Variantes do Sistema ABS (Adaptado de BOSCH, 2005). ................................... 25
Figura 12: Acumulador (Adaptado de AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009). ................... 26
Figura 13: Sistema de Válvulas (Adaptado de AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009). ....... 26
Figura 14: Unidade de controle hidráulico (Adaptado de saladocarro.com.br). ..................... 27
Figura 15: Módulo do Motor (Retirado de www.motordynamic.com). ................................. 27
Figura 16: Sensor de Rotação e Roda Dentada (Adaptado de AUTOMOTIVE TECHNOLOGY,
2009). .................................................................................................................................. 28
Figura 17: Sensor Indutivo (Adaptado de BOSCH, 2005)..................................................... 29
Figura 18: Curva de deslizamento (BOSCH, 2005). ............................................................. 29
Figura 19: Deslizamento do veículo (Adaptado de AUTOMOTIVE VEHICLE). ................. 30
Figura 20: Controle do Sistema Steer-by-wire (Adaptado de VEHICLE DYNAMIC AND
CONTROL, 2006). ............................................................................................................... 31
Figura 21: Quantidade de Mortos em acidentes de trânsito (Adaptado de
http://www.onu.org.br)......................................................................................................... 32
Figura 22: Tempo de resposta após a detecção de algum problema (Adaptado de UNESP
BAURU).............................................................................................................................. 33
Figura 23: Tempo de desaceleração após uma frenagem até a imobilização (Adaptado de
BOSCH, 2005)..................................................................................................................... 34
Figura 24: Acidentes no Japão (Adaptado de OKADA, 2003). ............................................. 35
Figura 25: Quantidade de veículos utilizando o ESC (Retirado de ELETRONIC STABILITY
CONTROL, 2005). ............................................................................................................... 35
Figura 26: Veículos com ESC como item de série na Suécia ................................................ 36
Figura 27: Teste do ESC desligado (Retirado de www.euroncap.com). ................................ 36
Figura 28: Teste do ESC ligado (Retirado de www.euroncap.com). ..................................... 37
Figura 29: Redução de acidentes com vítimas fatais (Adaptado de BOSCH, 2009)............... 37
Figura 30: Mortos em acidentes de trânsito (Retirado de www.vias-seguras.com). ............... 38
Figura 31: Risco de morte em função da idade (Retirado de www.vias-seguras.com). .......... 39
Figura 32: Quantidade de veículo por região. ....................................................................... 40
Figura 33: Vítimas fatais em acidentes de transito por estado. .............................................. 40
Figura 34: Tipos de acidentes (Retirado de EDUARDO, 2008). ........................................... 41
Figura 35: Número de acidentes por tipo e gravidade (Retirado de Departamento de Polícia
Rodoviária Federal). ............................................................................................................ 42
Figura 36: Sistema Hidráulico do veículo. ............................................................................ 44
Figura 37: Freios a Disco e a Tambor ................................................................................... 44
Figura 38: Freios a Disco e a Tambor ................................................................................... 44
Figura 39: Circuito do Sistema ABS .................................................................................... 45
7
Figura 40: Rolamentos da roda............................................................................................. 45
Figura 41: Sistemas de eixos de um veículo (Adaptado de GILLESPIE, 1992) ..................... 46
Figura 42: Veículo no sistema de coordenadas fixa inercial (Adaptado de GILLESPIE, 1992).
............................................................................................................................................ 48
Figura 43: Forças atuantes no movimento longitudinal do veículo ........................................ 49
Figura 44: Sensor do ângulo do volante (Retirado de wds.spaghetticoder.org). ..................... 50
Figura 45: Sensor de aceleração longitudinal, lateral e de guinada (Retirado de
wds.spaghetticoder.org). ...................................................................................................... 51
Figura 46: Diagrama de corpo livre de um veículo sob aceleração (Adaptado de GILLESPIE,
1992). .................................................................................................................................. 51
Figura 47: Curvas de desempenho do motor (Retirado de BOSCH, 2005). ........................... 52
Figura 48: Componentes básicos de um sistema de potência (Adaptado de GILLESPIE,
1992). .................................................................................................................................. 53
Figura 49: Torque de alinhamento dos pneus (Adaptado de GOUCH). ................................. 54
Figura 50: Força Lateral x Ângulo de derrapagem (Retirado de BOSCH, 2005). .................. 55
Figura 51: Força de frenagem em relação ao deslizamento (Retirado de BOSCH, 2005). ..... 55
Figura 52: Configuração de um sistema de tração dianteira (Adaptado de REIMPELL, 2001).
............................................................................................................................................ 56
Figura 53: Sistema de freios de um veículo (Retirado de
www.bosch.com.br/br/autopecas/produtos/freios/default.asp). ............................................. 57
Figura 54: Distribuição das cargas de frenagem (Adaptado de GILLSPIE, 1992). ................ 58
Figura 55: Forças de frenagem máximas em função do atrito (Retirado de PERUZZO). ....... 59
Figura 56: Esquema básico de um sistema de direção (Retirado de BOSCH, 2005). ............. 60
Figura 57: Principais ângulos na geometria do sistema de direção (Adaptado de PERUZZO).
............................................................................................................................................ 61
Figura 58: Ângulo de Caster (Adaptado de www.4x4brasil.com.br/forum). .......................... 62
Figura 59: Ângulo de Camber (Retirado de www.aeromodelismasdechile.cl/jorge/drift/tt01).
............................................................................................................................................ 62
Figura 60: Inclinação do Pino Mestre (Retirado de
ruralwillys.tripod.com/manutencao/angulosdirecao.htm). ..................................................... 63
Figura 61: Ângulo de Convergência (Retirado de
ruralwillys.tripod.com/manutencao/angulosdirecao.htm). ..................................................... 64
Figura 62: Diagrama de Blocos do Funcionamento do Sistema (Adaptação própria). ........... 65
Figura 63: Caminho desejado que o veículo percorra (Adaptado de EDUARDO). ................ 66
Figura 64: Caminho que o veículo irá percorrer (Adaptado de EDUARDO). ........................ 66
Figura 65: Dinâmina transversal de um veículo (Adaptado de BOSCH, 2005). .................... 67
Figura 66: Sistema de controle da estabilidade (Adaptado de BOSCH, 2005). ...................... 68
Figura 67: Veículo com Sistema de Controle da Estabilidade x Veículo Sem Sistema de
Controle da Estabilidade (Adaptado de ERJAVEC). ............................................................ 70
Figura 68: Identificação de um obstáculo (Adaptado de www.bosch.com). .......................... 71
Figura 69: Manobra do alce (Retirado de m.carros.uol.com.br). ........................................... 72
Figura 70: Identificação de um obstáculo (Adaptado de
www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/topico_nov14_01.htm). ..................................... 72
Figura 71: Giro do volante (Adaptado de
Figura 72: Desvio do obstáculo (Adaptado de
Figura 73: Acionamento dos freios (Adaptado de
8
Figura 74: Retorno do volante a posição original (Adaptado de
Figura 75: Retorno ao percuso (Adaptado de
Figura 76: Atuação do controle de tração (Adaptado de
www.youtube.com/watch?v=SQx8ZoWCSSs). .................................................................... 75
Figura 77: Diagrama de Blocos do controlador de tração (Adaptado de BOSCH, 2005). ...... 76
Figura 78: Unidade de comando do Controle Eletrônico da Estabilidade (Retirado de
salaodocarro.com.br/comofunciona/controle-de-estabiliade-esp.html). ................................. 77
Figura 79: Diagrama de blocos do Sistema de controle PID (Adaptação própria). ................ 80
9
LISTA DE ABREVIATURAS
1. FATEC Faculdade de Tecnologia
2. ESC Eletronic Stability Control
3. ABS Anti-lock Brake System
4. SMS Short Message Service
5. ITARDIA Institute for Traffic Accident and Data Analysis
6. DENATRAM Departamento Nacional de Trânsito
7. SUS Sistema Único de Saúde
8. IBGE Instituto Brasileiro de Estatística e Geografia
9. ITV Inspeção Técnica Veicular
10. ISV Inspeção Segurança Veicular
11. INMETRO Instituto Nacional de Metrologia
12. CONTRAN Conselho Nacional de Trânsito
13. ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas
14. NRB Normas Brasileiras Regulamentares
15. IBAMA Instituto Brasileiro de Meio Ambiente
16. CG Centro de Gravidade
17. ASR Anti-Slip Regulation
18. BMW Bayerische Motoren Werke
19. ESP Eletronic Stability Program
20. VDS Vehicle Dynamics System
21. TCS Traction Control System
22. CAN Controller Area Network
23. ECU Electronic Controller Unit
10
LISTA DE SÍMBOLOS
1. x Moviemnto de Avanço
2. y Movimento Lateral a Direita
3. z Movimento Vertical (+ para baixo)
4. Ψ Ângulo de cabeçalho entre eixos X e x
5. υ Ângulo de curso ente o eixo X e o vetor velocidade do

veículo
6. β Ângulo de deslizamento lateral entre o vetor velocidade do

veículo e o eixo x
7. X Plano fixo de coordenadas cartesiana
8. Y Plano fixo de coordenadas cartesiana
9. W Peso do veículo
10. W/g.ax Força de Inércia
11. Wf Peso dinâmico suportado pelas rodas dianteiras
12. Wr Peso dinâmico suportado pelas rodas traseiras
13. Fxf Força trativa dianteira
14. Fxr Força trativa traseira
15. Rxf Força de resistência ao rolamento dianteiro
16. Rxr Força de resistência ao rolamento traseiro
17. Rhz Força vertical no ponto de engate com reboque
18. Rhx Força longitudinal no ponto de engate com reboque
19. G Aceleração da gravidade
20. V Velocidade do veículo
21. HP Potência do Motor
22. Ta Torque no eixos
23. Fx Força de tração no solo
11
24. r Raio das rodas
25. Iw Inercia rotacional das rodas e eixos
26. aw Aceleração angular das rodas
27. Id Inércia rotacional do cardam
28. αd Aceleração angular do cardam
29. Nf Relação de transmissão do diferencial
30. ax, -Dx Desaceleração linear
31. Da Arrasto aerodinâmico
32. θ Grau de inclinação da via
33. Vwhlfre Velocidade da roda girando livremente
34. Vwhl Velocidade medida das rodas traseiras e dianteiras
35. C Coeficiente de rigidez do pneu medido longitudialmente
36. Fb Força de frenagem do pneu
37. Fn Força de apoio do pneu
38. MwhlNo Torque Nominal do freio
39. Fbf Força de frenagem estacionaria
40. Kp, Kd, Ki Fatores de amplificação
41. No Escorregamento nominal do pneu
42. Vwhi Velocidade medida da roda
43. Pwhlpre Pressão nominal no cilindro da roda
44. Pwhl Pressão no cilindro da roda
45. x1, x2 Parâmetros do modelo hidráulico
46. Pcirc Pressão do circuito ajustada pelo motorist através do

pedal de freio
47. 0 Ponto de trabalho arbitrário do pneu
48. A0, A1, A2 Constantes para o cálculo do ponto de trabalho do pneu
12
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ............................................................................................................... 14
1.1 Motivação .................................................................................................................. 16
1.2 Objetivo ..................................................................................................................... 16
1.3 Conteúdo ................................................................................................................... 16
1.4 Metodologia ................................................................................................................ 16
2 SISTEMAS DE SEGURANÇA VEICULAR ................................................................... 17
2.1 Segurança Veicular ..................................................................................................... 17
2.2 Segurança Ativa .......................................................................................................... 21
2.3 Segurança Passiva ....................................................................................................... 22
......................................................................................................................................... 23
2.4 Sistemas ABS ............................................................................................................. 23
2.5 Controle do Sistema ABS ............................................................................................ 29
2.6 Controle Automático de Tração.................................................................................. 30
2.7 Sistemas X-BY-WIRE .................................................................................................. 31
3 ESTATÍSTICAS DE ACIDENTES.................................................................................. 32
3.1 Causa dos acidentes .................................................................................................... 32
3.2 Acidentes ocorridos no Japão ..................................................................................... 34
3.3 Acidentes na Europa ................................................................................................... 35
3.4 Acidentes no Brasil ..................................................................................................... 38
3.4.1 Inspeção Veicular nos Sistemas de Freios ............................................................. 42
4 DINÂMICA VEICULAR ................................................................................................ 46
4.1 Fundamentação Teórica .............................................................................................. 46
4.2 Estabilidade Direcional ............................................................................................... 47
4.3 Sistema de Coordenadas.............................................................................................. 47
4.3.1 Cargas Dinâmicas nos eixos .................................................................................. 51
4.4 Aceleração limitada pela potência .............................................................................. 52
4.5 Aceleração limitada pela tração ................................................................................... 54
4.6 Sistema de Tração ....................................................................................................... 55
4.7 Análise de frenagem ................................................................................................... 56
4.8 Sistema de Direção ..................................................................................................... 59
4.9 Sistema de Estabilização ............................................................................................. 64
4.9.1 Controle do Sistema de Tração .............................................................................. 74
4.9.2 Sistemas de Sensores ............................................................................................ 76
4.9.3 Controle do Escorregamento de Frenagem ............................................................ 78
5 CONCLUSÕES ............................................................................................................... 82
6 TRABALHOS FUTUROS ............................................................................................... 83
REFERÊNCIAS .................................................................................................................. 84
13
1 INTRODUÇÃO
O meio de transporte de passageiros mais utilizados atualmente é o rodoviário. Devido a

este fato, técnicas e soluções para garantir a segurança, o conforto e a comodidade dos
passageiros têm tido um avanço muito grande, as tecnologias atuais permitem alcançar graus
de eficiência antigamente impensáveis.
Os acidentes nas vias começaram a ter importância quando um número elevado de
ocorrências passou a ser observado. Os primeiros registros de acidentes datam do século XIX,
época na qual eles eram registrados como novidades. Nos tempos atuais, os acidentes estão se
tornando cada vez mais constantes e medidas preventivas de segurança ativa e passiva estão
se tornando itens comuns nos veículos automotores.
Os estudos realizados por EVANS e KAHANE, 1991, sobre a segurança veicular,
mostra que a utilização do cinto de segurança é responsável pela maior parcela de proteção
oferecida aos ocupantes do veículo. Porém, nos dias atuais se torna necessário a criação de
sistemas que não somente protejam os ocupantes do veículo de lesões graves, mas também,
previnem a ocorrência dos acidente e minimizem os danos quando os mesmo são inevitáveis.
Com isso, as empresas têm aumentado o investimento em pesquisas para criação de novas
tecnologias para garantir essa segurança.
Com o avanço da tecnologia se torna possível a criação de técnicas e sistemas para
controlar o veículo dependendo cada vez menos do reflexo e atitude do motorista, garantindo
uma resposta mais rápida e efetiva em casos de emergência e proporcionando uma condução
mais confiável, confortável e segura ao motorista.
Neste trabalho será apresentado o controle eletrônico de estabilidade, que tem como
função principal melhorar a dirigibilidade do veículo em condições adversas de pilotagem,
unindo o controle de tração e o controle dos freios, corrigindo os erros do condutor;
aumentando assim, a confiança, dirigibilidade e a segurança durante a condução do veículo.
O sistema se utiliza de vários sensores alojados em diversas partes do veículo, que
fazem a leitura dos dados necessários, e compara esses dados com valores teóricos. Dessa
forma, controla a dinâmica do veículo acionando parcialmente ou totalmente os freios e
monitora a árvore de transmissão, a aceleração e a mudança de tração e carga do veículo.
Portanto, permeado de várias concepções que também buscavam as mesmas finalidades,

foi possível descrever e transmitir informações sobre tal sistema, explicando o seu
funcionamento e seus conceitos.
14
Sendo assim, abordaremos neste trabalho a funcionalidade do controle eletrônico da
estabilidade e as suas principais características, que salvam vidas e evitam acidentes,
proporcionando uma maior confiança ao motorista e segurança a todos os passageiros e
pedestres, elevando a segurança veicular.
15
1.1 Motivação
A crescente tecnologia embarcada, o interesse pelo conhecimento do sistema de

controle da estabilidade e a tendência de aplicação de novas tecnologias nos veículos lançados
no Brasil, trouxeram um interesse maior na pesquisa do TCC sobre o ESC (Eletronic System
Control) que pode contribuir efetivamente para a redução de acidentes e evolução da
segurança veicular no Brasil.
1.2 Objetivo
Este trabalho tem como objetivo explicar o funcionamento do sistema de controle de

estabilidade, os seus principais componentes e conceitos de controle eletrônico e da atuação
deste sobre os sistemas de tração, freios e direção do veículo. Além disso, será mostrado
como este sistema de controle de estabilidade pode contribuir para a segurança veicular e
redução de acidentes.
1.3 Conteúdo
Este trabalho está dividido da seguinte maneira:

O capítulo 1 faz uma breve descrição do tema que será abordado no trabalho. O capítulo
2 explica sobre os componentes que fazem parte do sistema de controle da estabilidade, sobre
a história da segurança veicular e os sistemas de segurança existentes. Também abordará as
forças presentes no movimento do veículo. No capítulo 3 veremos alguns dados sobre a
segurança veicular e estatísticas de acidentes veiculares. No capítulo 4 abordaremos o estudo
da dinâmica veicular, suas características e sistemas de controle. O capítulo 5 descreverá as
conclusões e, por fim, o capítulo 6 abordará as propostas para trabalhos futuros.
1.4 Metodologia
Este trabalho descreve os princípios de funcionamento do controle de estabilidade

eletrônico e os componentes que são controlados por ele como ABS (Anti Lock Brake
System) e o controle de tração. Também aborda características dos atuais sistemas de
segurança.
16
2 SISTEMAS DE SEGURANÇA VEICULAR
2.1 Segurança Veicular
A segurança veicular pode ser dividida basicamente em 3 grupos de acordo com a sua
origem sendo:
 Ambiente, que define as condições do tempo, da rodovia e do tráfego.
Figura 1:Condições do Clima ( Retirado de

www.oitopassos.com/clima-tempo)
Figura 2:Condições da rodovia (Retirado de

portaldecaragua.com.br).
17
Figura 3: Condições do Tráfego (Retirado de noticias.r7.com)
 Veículo, que define a qualidade do equipamento, as condições dos pneus e os

desgastes naturais dos equipamentos. As condições do veículo podem ser
divididas em:
o Excelente: Veículo original, todos os componentes perfeitos e

operando com aparência de novo;
o Ótimo: veículo extremamente novo conservado e original com pouco

tempo de uso;
o Muito bom: Original completamente funcional;
o Bom: Veículo dirigível que precisa de pouco ou nenhum serviço para

ser funcional;
o Ruim: Necessita de restauração completa da carreceria, chassi e

mecânica;
o Péssima: Veículo extremamente danificado, serve apenas como

doador de peças.
18
 Humana, que define o nível de qualificação do motorista e as suas condições
físicas e psicológicas.
Figura 4: Distração ao utilizar o celular (Retirado de www.autoguru.com.br)
O índice de acidentes no Brasil é um dos maiores no mundo, este fato esta relacionado
ao elevado número de veículo e a grande extensão de rodovias. O número de vítimas fatais
também é muito elevado (EDUARDO, 20008), assim se torna extremamente necessário que
as indústrias automotivas desenvolvam tecnologias que busquem maior conforto e segurança
ao usuário.
Na figura 5 podemos identificar a resposta de compradores de veículo uma pesquisa
realizada pela BOSCH no Brasil sobre o que seria um carro seguro para os compradores de
veículos, a maioria dos motoristas declaram que um veículo seguro precisa conter pelo menos
três equipamentos: cinto de segurança (66%), air bags (57%) e freios ABS (38%), na
pesquisa foram ouvidos cerca de duas mil pessoas entre homens e mulheres.
19
Figura 5: Pesquisa sobre componentes de segurança (Retirado de Sistemas
de Segurança Ativa Bosch).
Atualmente os sistemas de segurança veicular podem ser divididos em dois grupos de

sistemas: Segurança Ativa e Segurança Passiva. A figura abaixo representa o local em que
cada sistema de segurança irá atuar, sendo que, a condição da pista e as condições que o
motorista se encontra quando está conduzindo o veículo não podem ser alteradas pelo sistema
de segurança.
Figura 6: Sistema de Segurança e Área em que atua (EDUARDO, 2008).
20
Em ambos os casos, o objetivo dos sistemas é garantir a segurança dos ocupantes do
veículo, bem como a segurança dos pedestres (LIMA, 2011). A diferença entre os dois
sistemas está no momento em que ele é requisitado pelo motorista, a necessidade do uso de
ambos os sistemas é extremamente necessária para que os ocupantes do veículo se sintam
confortáveis e seguros.
A figura 7 ilustra a atuação dos sistemas de segurança (BOSCH, 2005).
Figura 7: Atuação dos Sistemas de Segurança (Retirado de BOSCH, 2005).
2.2 Segurança Ativa
Desde os anos 1990, mais e mais veículos são equipados com sistemas de Segurança
Ativa. Em 2006, 74% de todos os carros produzidos mundialmente eram, no mínimo,
equipados com ABS (Anti-Lock Brake System) (Sistema Antibloqueio de Frenagem), que se
tornou equipamento obrigatório em muitas regiões do mundo: na Europa, nos Estados Unidos
e no Japão, o ABS tem se desenvolvido para incluir também funcionalidades do TCS
(Traction Control System) (Sistema de Controle de Tração). Em abril de 2007, o governo
americano definiu uma regulamentação para os Sistemas de Segurança Ativa (Federal Motor
Vehicle Safety Standard – FMVSS n 126) que obriga todos os veículos acima de 4,54
º
toneladas, fabricados para comercialização no mercado americano, a estarem equipados com

o controle da estabilidade a partir de setembro de 2011.
Todos os sistemas de segurança ativa são baseados no pioneirismo do ABS, lançado
pela Bosch em 1978.
21
Os sistemas de segurança ativos ajudam a evitar acidentes. Atuando diretamente na
forma de condução do veículo realizado pelo motorista e intervindo sempre que necessário na
sua decisão. Alguns exemplos de sistemas de segurança ativos são o sistema ABS , o ESC e
os sistemas X-by-wire. A segurança ativa no veículo é dividida em quatro ambientes:
Segurança de circulação, condicional, perceptiva e operacional (LIMA, 2011). Sendo todos os
sistemas responsáveis pela identificação de um risco em potencial seja ele ocasionado pela
forma como o veículo está sendo conduzido ou alguma falha mecânica encontrada no veículo.
O gráfico da figura 8 mostra o desenvolvimento dos sistemas de segurança ativos no
mundo desde a implementação do ABS.
2010
2005
2000
1995
1990
1985 Série1
1980
1975
1970
1965
ESTABILIDADE
ESTABILIDADE
DIFERENCIAL
(FREIO+DIREÇÃO)
ESTERÇAMENTO
CONTROLE DE
QUATRO RODAS
ABS
ESTABILIDADE
TRAÇÃO NAS
(MOTOR)
TRAÇÃO
(FREIO)
TRASEIRO
ATIVO
Figura 8: Evolução dos Sistemas de Segurança
2.3 Segurança Passiva
O principal objetivo do sistema de segurança passivo é proteger os ocupantes do

veículo contra ferimentos graves ou até mesmo fatais. Este sistema atua de forma
complementar ao sistema de segurança ativo, quando algum acidente não pode ser evitado ele
entra em funcionamento, evitando ou minimizando a exposição do motorista e dos ocupantes
do veículo a ferimentos. Alguns exemplos de segurança passiva são os air bags (Bolsas de ar)
e o cinto de segurança.
22
Figura 9: Airg Bag e Cinto de segurança (Retirado de www.dqi.uem.br).
2.4 Sistemas ABS
O ABS foi o primeiro sistema de estabilidade veicular e foi desenvolvido primeiramente

pela BOSCH em 1978. Por se tratar de um item de segurança se tornou obrigatório em todos
os veículos, aqui no Brasil será obrigatório a partir de 2014. Atualmente cerca de 70% dos
veículos produzidos mundialmente possuem ABS (BOSCH, 2005), (Vehicle Design and
Research Pty, 2005).
Na figura 10 podemos visualizar um esquema simplificado do ABS e seus
componentes, onde:
1. Cilindro mestre;
2. Cilindro da roda;
3. Unidade hidráulica;
4. Medidas para o amortecimento de pulsações;
5. Estrangulador;
6. Bomba de retorno;
7. Válvula de entrada
8. Válvula de saída;
9. Acumulador.
23
5
6
4
7
Figura 10: Esquema Simplificado do ABS (Adaptado de BOSCH, 2005)
A função do ABS é controlar os sistemas de freios evitando o travamento das rodas

durante uma frenagem, mantendo a estabilidade e a dirigibilidade do veículo (BOSH, 2005).
Existem atualmente várias versões de instalação do ABS dependendo da concepção do
sistema de freios do veículo, das exigências de funcionamento e do ponto de vista econômico.
A versão mais comum utilizada é a cruzada seguida pela distribuição paralela (BOSH, 2005).
As principais características que diferenciam os sistemas de freios ABS são o número de
canais de regulagem e dos sensores de rotação (Marcos, 2011). As variações são: 4 canais e 4
sensores, 3 canais e 3 sensores e 2 canais e 1 ou 2 sensores.
24
Figura 11: Variantes do Sistema ABS (Adaptado de BOSCH, 2005).
A taxa de escorregamento do veículo varia muito conforme o tipo de piso que o veículo
circula, as condições climáticas e as condições do pneu do veículo.
O sistema ABS garante uma máxima força de atrito e tração nas rodas, executando por
mais de 60 vezes por minuto o acionamento do freio, aliviando e comprimindo a pressão nas
rodas (Automotive Technology, 2009).
Os componentes do sistema podem ser divididos basicamente em duas categorias:
Hidráulicos e Elétrico/Eletrônicos.
Principais componentes do Sistema ABS:
Acumulador: Depósito de fluido hidráulico que serve para manter a pressão no sistema
de freios, normalmente ele é carregado com nitrogênio.
25
Figura 12: Acumulador (Adaptado de AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009).
Montagem do sistema de válvulas: A montagem desse sistema tem de ser feita de forma
sistemática e eficiente para que não ocorra perda de fluído de freio podendo ocasionar o
esgotamento de fluido no sistema (BOSCH, 2005).
Figura 13: Sistema de Válvulas (Adaptado de AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009).
26
Unidade de controle hidráulico: A unidades controla todo o sistema hidráulico
controlando o acionamento da bomba de pressurização.
Figura 14: Unidade de controle hidráulico (Adaptado de saladocarro.com.br).
Componentes Eletrônicos:
Módulo de controle do ABS: Responsável por monitorar e executar todas as tarefas
necessárias e exigidas pelo sistema. Ele recebe todas as informações dos sensores instalados
no veículo para realizar o controle da pressão nos freios.
Figura 15: Módulo do Motor (Retirado de

www.motordynamic.com).
Sensor de aceleração lateral: Responsável por monitorar a aceleração lateral do veículo

no momento da curva.
27
Sensor de velocidade das rodas: Na maioria das aplicações são utilizados sensores
indutivos. Os sensores são montados em cada roda e monitoram a rotação através da leitura da
quantidade de dentes que passam em uma roda dentada, onde existe uma falha que é
identificada como o começo do giro da roda.
Figura 16: Sensor de Rotação e Roda Dentada (Adaptado de

AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009).
Na figura 17 podemos visualizar a representação de um sensor indutivo de velocidade

rotativa, onde:
1. Imã permanente;
2. Alojamento
3. Núcleo ferromagnético;
4. Bobina;
5. Engrenagem de anel com marca de referência.
28
Figura 17: Sensor Indutivo (Adaptado de BOSCH, 2005).
2.5 Controle do Sistema ABS
O controle começa a ser realizado a partir da requisição de frenagem realizada pelo

motorista através do pedal de freio, com o acionamento do pedal a pressão no sistema
aumenta, aumentando a força de frenagem (BOSCH, 2005).
Contudo, a força de frenagem irá aumentar até que o escorregamento de frenagem “λ”
atinja o seu ponto Máximo, que está entre os pontos de escorregamento estável e instável.
Na figura 18 podemos ver a curva de deslizamento conforme a aplicação de uma força
lateral.
Figura 18: Curva de deslizamento (BOSCH, 2005).
29
Com o sensor de rotação monitorando o estado do movimento da roda. Quando se
identifica que uma ou mais rodas estão prestes a travarem a unidade de controle envia um
sinal para reduzir a pressão até que se elimine o perigo de bloqueio da roda, monitorando
constantemente a velocidade e controlando a pressão para que não ocorra uma queda brusca
de pressão no sistema e também o bloqueio da roda (BOSCH, 2005), (AUTOMOTIVE
TECHNOLOGY, 2009).
2.6 Controle Automático de Tração
Sua função é aumentar a tração aplicando o freio nas rodas sempre que o veículo estiver
com uma força de aceleração elevada, o que pode gerar uma perda na estabilidade (BOSCH,
2005), (AUTOMOTIVE TECHNOLOGY, 2009).
Basicamente o controle de tração trabalha paralelamente com o sistema ABS, pois o
sistema é ativado enquanto o pedal de freio estiver acionado controlando a velocidade e o
deslizamento do veículo, e o controle de tração atua sempre que ocorre uma aceleração brusca
o torque do veículo é elevado controlando a estabilidade e a retomada de posição do veículo.
Durante o funcionamento, o controle de tração monitora a velocidade das rodas e,
sempre que ocorre uma situação em que a perda de tração é iminente, o sistema atua o freio na
roda para recuperar a tração.
Na figura 19 podemos ver o deslizamento de um veículo sem a atuação do sistema de
controle de tração e com a atuação do sistema de tração.
Figura 19: Deslizamento do veículo (Adaptado de AUTOMOTIVE

VEHICLE).
30
2.7 Sistemas X-BY-WIRE
Com o avanço da tecnologia e a compactação cada vez maior dos componentes

eletrônicos, tornou-se possível a substituição de sistemas anteriormente controlados por
componentes mecânicos por sistemas eletrônicos inteligentes.
O termo X-BY-WIRE determina qual sistema será substituído por um sistema eletrônico,
como por exemplo, o sistema steer by wire, que consiste na substituição do sistema de direção
mecânico por um sistema eletrônico, na qual a coluna de direção é substituída por um sensor
de torque que detecta os movimentos do volante e os envia para ECU (Eletronic Controler
Unit) (VAZ, 2011).
Com essa substituição é possível alterar a resposta do sistema de direção sempre que o
sistema determinar que isso seja conveniente e seguro (WILWERT, 2005).
O uso do sistema de direção assistida para controle da estabilidade é determinado por
dois fatores. O primeiro é o desejo do motorista, que é representado pela posição do volante e
pela velocidade que esse movimento é executado. O segundo é decidido pelo controle do
sistema steer by wire, modificando o comando do motorista (Vehicle Dynamic and Control,
2006). A figura representa o controle utilizado pelo sistema para identificar qual deve ser o
ângulo de atuação do volante.
Figura 20: Controle do Sistema Steer-by-wire (Adaptado de VEHICLE DYNAMIC AND

CONTROL, 2006).
31
3 ESTATÍSTICAS DE ACIDENTES
3.1 Causa dos acidentes
O veículo automotor é o maior causador de acidentes ao redor do mundo, seja pela

quantidade de veículos, pelas condições das pistas ou pela capacidade técnica do motorista
para conduzir o veículo.
Um estudo realizado pela ONU (Organização das Nações Unidas) mostra que a
quantidade de mortos decorrentes de acidentes veiculares é muito maior que as morte em
guerras e conflitos.
Figura 21: Quantidade de Mortos em acidentes de trânsito (Adaptado de http://www.onu.org.br).
Estudos apontam que o tempo de resposta do ser humano para uma emergência é de
aproximadamente 0.75s (BOSCH, 2005), este pode ser um tempo aparentemente curto.
Porém, com o veículo a uma velocidade de 120 Km/h, o tempo de resposta representa uma
distância de 25m.
E se as condições físicas ou mentais do motorista estiverem, por qualquer motivo,
alteradas o tempo de resposta pode chegar a dobrar (LIMA, 2011).
Estudos revelam que pessoas que enviam mensagens de texto, SMS (Short Message
Service) enquanto dirigem correm um risco 23 vezes maior de se envolverem em acidentes
graves, que motoristas que não têm esse costume. Os resultados vão além, e mostram que
32
enviar SMS ao volante é inclusive mais perigoso do que dirigir bêbado ou sob efeito de
drogas.
A constatação é do Laboratório de Pesquisas de Trânsito da Inglaterra. Segundo a
instituição, o tempo de resposta do motorista piora em 35% quando ele está enviando
mensagens de texto pelo celular enquanto dirige. Dirigir alcoolizado acarreta uma perda de
atenção de 12%, e sob o efeito de maconha 21%. E tem mais, ler ou enviar SMS aumenta a
probabilidade de sair acidentalmente da faixa de rolamento em até 91%.
A figura 22 representa a velocidade do veículo e o tempo de resposta do motorista em
condições normais e em condições alteradas.
Figura 22: Tempo de resposta após a detecção de algum problema (Adaptado de UNESP BAURU)
A figura 23 representa o tempo de imobilização do veículo após a visualização de uma

emergência onde o tempo antes de t0 representa o tempo de reação, t0 representa o início da
ação da força sobre o dispositivo de comando, t1 início da desaceleração, t1 final do período
de liminar, t2 desaceleração totalmente gerada, t3 final da desaceleração total, t4 final de
frenagem (Imobilização do veículo).
33
Figura 23: Tempo de desaceleração após uma frenagem até a
imobilização (Adaptado de BOSCH, 2005).
O controle eletrônico da estabilidade controla conjuntamente o sistema de freios e motor

monitorando continualmente os sensores tendo uma resposta na casa dos centésimos de
segundo e toma uma decisão atuando na casa dos décimos de segundo (Vehicle System
Dynamics, 1993).
3.2 Acidentes ocorridos no Japão
O Japão determinou a obrigatoriedade do uso do controle eletrônico em todos os

veículos comercializados no país após a comprovação, por diversos estudos, da efetivade do
sistema em salvar vidas e prevenir acidentes.
Um estudo realizado pelo The Institute for Traffic Accident Research and Data Analysis
(ITARDA, Japão), mostrou que veículos equipados com o ESC apresentaram uma redução de
aproximadamente 35% em acidentes com um único veículo envolvido e uma redução de 30%
em acidentes envolvendo mais de um veículo.
O estudo dividiu os acidentes ocorridos no Japão por classes, assim foi possível
visualizar qual a quantidade de acidentes que envolvia a perda do controle do veículo. Com
isso, pode-se analisar que a derrapagem é a maior causa de perda do controle da estabilidade
veicular.
Podemos visualizar esses dados através da figura 24:
34
Figura 24: Acidentes no Japão (Adaptado de OKADA, 2003).
Segundo estudo realizado pela Toyota, a redução de acidentes chegou a

aproximadamente 50% para colisões com 1 único veículo e 40% para colisões frontais com
outros veículos, reduzindo em 35% as fatalidades e prejuízos (Automotive Engeering
Exposition, 2003).
3.3 Acidentes na Europa
O continente europeu iniciou o uso do ESC como ítem obrigatório de série, atualmente
ela possui a maior frota de veículos equipados com o sistema, sendo a Alemanha o país com o
maior número de veículos (LIE). A figura 25 identifica a quantidade de veículos equipados
com o sistema de controle da estabilidade como item obrigatório de fábrica.
Figura 25: Quantidade de veículos utilizando o ESC (Retirado de ELETRONIC

STABILITY CONTROL, 2005).
35
A Suécia possui a maior proporção de carros novos equipados com ESC, em 2003 cerca
de 15% possuíam o sistema já em 2004, 69% dos veículos novos estavam equipados com o
sistema (KOU).
100%
90%
31%
80%
70%
60% 85% SEM ESC
50%
Com ESC
40%
69%
30%
20%
10% 15%
0%
Ano 2003 Ano 2004
Figura 26: Veículos com ESC como item de série na Suécia
Na Europa o ESC tem tido uma aceitação muito boa pelos consumidores, segundo
ALED WILLIAMS essa aceitação é devido a efetividade que o sistema possui em salvar vidas
e evitar acidentes.
Muitas empresas e centros de pesquisas têm realizado diversos experimentos e
pesquisas para se comprovar a funcionalidade do ESC.
Os testes são realizados colocando o veículo em uma condição de instabilidade e
medindo a sua reação com o controle eletrônico desligado e após obtido esses valores o
controle é ligado e o veículo é colocado na mesma condição.
Figura 27: Teste do ESC desligado (Retirado de www.euroncap.com).
36
Figura 28: Teste do ESC ligado (Retirado de www.euroncap.com).
Para garantir que as condições de curva serão as mais próximas possíveis um braço
mecânico realiza a direção do veículo durante os teste sempre acompanhado de um piloto
treinado e habilitado para realização dos testes.
Em toda a Europa com a implementação do ESC houve uma redução de 50% nos
acidentes com vítimas fatais.
No ano de 2000, foram registrados cerca de 1.700.000 acidentes tendo 1.300.000 de
acidentes com lesões e 40.000 mortes (BOSH, 2005).
Podemos analisar através da figura 29:
Figura 29: Redução de acidentes com vítimas fatais (Adaptado de BOSCH, 2009).
37
3.4 Acidentes no Brasil
O costume da realização do boletim de ocorrência não é um hábito muito constante a ser

realizado pelos brasileiros quando ocorre uma inconveniência. Assim, o levantamento de
dados estatísticos se torna difícil e impreciso. Porém, algumas fontes são de extrema
importância, pois controlam a quantidade de veículos, os mortos e feridos em acidentes e os
dados das rodovias.
Assim, iremos analisar dados colhidos do DENATRAN (Departamento Nacional de
Transito) que é o órgão responsável pela regularização dos veículos, SUS (Sistema Único de
Saúde) que é responsável pela saúde pública.
No Brasil o maior causador de morte são os veículos, morrem em média 37 mil pessoas
por ano. Observemos as figuras abaixo:
Figura 30: Mortos em acidentes de trânsito (Retirado de www.vias-seguras.com).
Sendo que o maior risco está entre as pessoas com idade acima de 20 anos, pois é
quando os jovens tiram a habilitação e começam a sua vida como motorista.
38
Figura 31: Risco de morte em função da idade (Retirado de www.vias-seguras.com).
A quantidade de mortes em acidentes de transito estava aumentando cada vez mais,

porém, quando foi implantada a lei seca (Lei n° 11.705) em 2008, essa quantidade diminuiu.
A produção brasileira de veículos vem crescendo nos últimos anos e a necessidade da
implantação de sistemas de segurança, conforto e comodidade tem seguido o mesmo ritmo.
Porém, o Brasil ainda caminha em passos curtos sempre seguindo as tendências
europeias nos campos da segurança veicular.
Atualmente a quantidade de veículos circulando regulamentado no Brasil é superior a
65 milhões (DENATRAN), sendo a maior parte concentrada na região sudeste do país. Por
esse motivo é onde se encontra a maior quantidade de vítimas fatais em acidentes de trânsito.
39
Norte
Nordeste
Sudeste
Sul
Centro-Oeste
Figura 32: Quantidade de veículo por região.
Vitimas fatais em acidentes de transito por estado:
Pará
Vitimas fatais em acidentes de trânsito por estado
o. Paraíba
Paraná
Pernambuco
Piauí
Rio de Janeiro
Rio Grande do Norte
Rio Grande do Sul*
Rondonia
Roraima*
Santa Catarina
São Paulo
Figura 33: Vítimas fatais em acidentes de transito por estado.
Os acidentes se localizam na sua maioria nas áreas urbanas, porém esses não são muito
severos, sendo quase sempre sem fatalidade, o congestionamento que ocorre com muita
freqüência nas grandes cidades incapacita o motorista de atingir velocidades perigosas, porém
os acidentes ocorridos no período noturno e em locais com pouco movimento tem aumentado
bastante devido a falta de responsabilidade dos motoristas e desrespeito as leis de transito
(DENATRAN).
Os estados de Roraima e Rio Grande do Sul não possuem um número exato de
acidentes com vítimas fatais registrados.
40
As colisões traseiras são as maiores causadoras de feridos nos acidentes, porém, não
é de grande influência na análise de vítimas fatais, esse fato pode ser explicado pela utilização
do cinto de segurança. Porém quando o motorista perde o controle do veículo o risco aumenta
muito e as consequências são inúmeras, o motorista pode colidir com outro veículo
frontalmente, pode colidir com algum objeto, cair de um penhasco ou girar na pista e ocorrer
a colisão lateral com outro veículo.
Figura 34: Tipos de acidentes (Retirado de EDUARDO, 2008).
Devemos considerar também que a colisão frontal, lateral e com objeto fixo na
maioria dos casos ocasionada pela perda do controle do veículo.
41
Um estudo realizado pelo Departamento de Polícia Rodoviária Federal aponta os
principais tipos de acidentes.
Figura 35: Número de acidentes por tipo e gravidade (Retirado de Departamento de Polícia Rodoviária
Federal).
Com a análise das estatísticas de países que adotaram o ESC é fácil perceber a
melhoria na segurança e a redução de acidentes, por esse fato podemos concluir que haveria
uma redução significante nos acidentes que o causador é a perda do controle do veículo.
3.4.1 Inspeção Veicular nos Sistemas de Freios
A inspeção veicular é o termo genérico para o exame de veículos terrestres automotores

e/ou rebocados. No Brasil, a Lei 9.503, de 23 de setembro de 1997, que institui o Código de
Trânsito Brasileiro, determina claramente duas modalidades de inspeção veicular, quais
sejam: Inspeção Técnica Veicular (ITV), descrita no art. 104, e a Inspeção de Segurança
Veicular (ISV), prevista no art. 106.
A ITV - Inspeção Técnica Veicular está em fase de discussão em projeto de lei (Projeto
de Lei da Câmara dos Deputados 5979/2001) específico que tramita no Congresso Nacional e
encontra bastante resistência para sua implantação. Já a ISV - Inspeção de Segurança Veicular
encontra-se em funcionamento desde o antigo Código Nacional de Trânsito (Lei 5.108/66,
revogada) e é realizada por entidades públicas ou privadas acreditadas pelo INMETRO -
Instituto Nacional de Metrologia, Normalização e Qualidade Industrial e licenciadas
42
pelo DENATRAN - Departamentos Nacional de Trânsito, conforme disposto na Resolução
232 do Conselho Nacional de Trânsito - CONTRAN.
As normas ABNT NBR 14040:1998 (veículos automotores, exceto motocicletas e
assemelhados) e 14180:1998 (motocicletas e assemelhados), ambas divididas em 12 partes,
especificam os métodos de inspeção visual, inspeção mecanizada e automatizada.
Há, ainda, a inspeção veicular ambiental, atualmente regulamentada pela Resolução
418/2009 do CONAMA, que foi republicada no Diário Oficial da União do dia 01/04/2010 e
regulamentada pela Instrução Normativa 6, de 09/06/2010, do IBAMA - Instituto Brasileiro
de Meio Ambiente. Tal inspeção restringe-se a realização de ensaios no sistema de exaustão,
verificando os níveis de gases, poluentes e ruídos.
Os veículos do Ciclo Otto (gasolina, etanol e/ou GNV, sistemas que utilizam fagulha
para a detonação da mistura ar-combustível na câmara de combustão do motor) é utilizado um
equipamento denominado Analisador de Quatro Gases, ou simplesmente, analisador de gases,
que verifica os índices de HC, CO, CO2, Fator de Diluição e CO2.
Já os veículos do Ciclo Diesel (Diesel e biodiesel, onde a explosão da mistura ar-
combustível se dá pelo aumento da pressão na câmara de combustão) o controle é da
opacidade (ou fumaça-preta) realizado pelo equipamento denominado opacímetro, que
verifica o grau de opacidade da fumaça por meio da frequência e comprimento de onda
do raio infravermelho que atravessa a amostra de fumaça na câmara escura do equipamento).
A inspeção veicular no Brasil é de competência legislativa da União, de forma que
aguarda a definição de seu marco regulatório. Já a inspeção veicular ambiental, conforme
delimitado pela regra geral em âmbito federal, coube aos Estados e Municípios, sendo que
para os Municípios, essa competência ficou restrita aos municípios detentores de frota
superior a 3.000.000 (três milhões) de veículos (Resolução CONAMA 418/2009).
A NBR 5532:1990 define todos componentes e sistemas de freio para veículos
rodoviários, ela define os termos e mecanismos de frenagem e os componentes do sistema.
Fenômenos mecânicos que ocorrem desde o momento da atuação do mecanismo de controle
até o fim da ação da frenagem.
A NBR 14778:2001 define como os veículos rodoviários automotores devem se
comportar em manutenção - Inspeção, diagnóstico, reparação e/ou substituição em sistema de
freios.
43
No recebimento do veículo deve ser realizada uma avaliação prévia de: rodagem, visual,
nos componentes, visando detectar anomalias, desmontando em caso de dúvida, utilizando
ferramenta adequada.
Os principais problemas encontrados no sistema de freios são:
 Ruído ao acionar os freios;
 Pedal oscilando;
 Volante “puxando” para um dos lados;
 Alavanca muito alta;
 Diminuição da eficiência dos freios.

A inspeção deve ser realizada em todos os componentes e respeitando as regras, em
cada componente se segue um padrão.
• Sistema hidráulico: deve-se medir, verificar, diagnosticar, inspecionar, testar e sangrar

o sistema.
Figura 36: Sistema Hidráulico do veículo.

• Freios a tambor e a disco: deve-se medir, verificar, diagnosticar, inspecionar, testar,
limpar, usinar, regular, torquear.
Figura 38: Freios a Disco e a Tambor
44
• Freio antitravamento ABS deve-se: reparar, testar e regular os sensores de rotação das
rodas ABS, observar a Luz indicadora do ABS, diagnosticar o controle eletrônico,
abastecer o sistema, inspecionar, sangrar e limpar o sistema.
Figura 39: Circuito do Sistema ABS
• Rolamento de roda, freio de estacionamento e sistema elétrico: deve-se diagnosticar o

ruído no rolamento de roda, vibração direcional, remover, limpar, inspecionar,
lubrificar, substituir veda dores e ajustar rolamentos de roda.
Figura 40: Rolamentos da roda.
45
4 DINÂMICA VEICULAR
A dinâmica veicular estuda a origem e os efeitos atuantes no movimento do veículo e de

suas partes, os movimentos de aceleração/frenagem, verticais e de giro na superfície da
estrada. As forças são impostas no veículo pelos pneus, a gravidade e a aerodinâmica. A
dinâmica veícular não trata somente individualmente do desempenho, dirigibilidade,
segurança e conforto do veículo, mas também do comprometimento entre eles (GIORIA).
4.1 Fundamentação Teórica
Um veículo é composto de diversos componentes e sistemas. Para análises básicas

considera-se que todos os componentes se movimentam de forma conjunta, de maneira que o
veículo possa ser representado como uma massa concentrada no seu centro de gravidade (CG)
e com propriedades de massa e inércia.
Para estudarmos a dinâmica veicular iremos determinar o centro de massa do veículo
como sendo um corpo rígido tendo como CG um ponto determinado no centro do veículo,
essa determinação se dá pelo fato do CG do veículo não se localizar fisicamente no centro
devido as diferenças de massas entre os eixos e rodas. Porém para estudos é aplicável tal
característica.
Durante o movimento vertical, as rodas são massas concentradas separadas. A
carroceria é a “massa suspensa” e as rodas as “massas não suspensas” (GILLESPIE).
Figura 41: Sistemas de eixos de um veículo (Adaptado de GILLESPIE, 1992)
46
4.2 Estabilidade Direcional
Ao trafegar em velocidades elevadas, um veículo está exposto não somente à força de

arrasto, mas também a forças laterais de guinada e de rolagem. Todos estes esforços
aerodinâmicos influenciam a estabilidade direcional do veículo.
A estabilidade direcional consiste na reação do veículo, ou de seu condutor, a estes
esforços externos, de forma a não comprometer a segurança de seus ocupantes. Tais forças
são aplicadas sobre a área de contato de cada pneu com a superfície da estrada e não podem
exceder a força máxima de atrito entre os pneus e a superfície. Para que esta condição seja
garantida, é preciso prever os esforços aerodinâmicos em diferentes situações de tráfego e as
alterações na distribuição do carregamento normal nos eixos dianteiro e traseiro do veículo.
Como foi descrito previamente acima, o ângulo formado entre os vetores velocidade do
veículo e velocidade de escoamento é denominado ângulo de guinada. À medida que este
ângulo aumenta, o escoamento ao redor do veiculo assume características assimétricas,
alterando os valores das forças e momentos.
4.3 Sistema de Coordenadas
O sistema de coordenadas dos veículos está fixo em um ponto, este ponto escolhido é o
CG, o qual se desloca junto com o veículo (PERUZZO).
O movimento é descrito pelas velocidades de avanço x, lateral y, vertical z, de rolagem
(roll) p, de balanço (pitch) q e de guinada (yaw) r em relação a um sistema de coordenadas
fixo inercial X Y Z, e coincidentes com o sistema de coordenadas fixa no veículo onde a
manobra se inicia.
47
Figura 42: Veículo no sistema de coordenadas fixa inercial (Adaptado de GILLESPIE, 1992).
x: movimento de avanço;
y: movimento lateral à direita;
z: movimento vertical (+ para baixo);
: ângulo de cabeçalho entre eixos X e x;
: ângulo de curso entre o eixo X e o vetor velocidade do veículo;
: ângulo de deslizamento lateral entre o vetor velocidade do veículo e o eixo x.
A relação do sistema de coordenadas fixo do veículo ao sistema fixo inercial é definida

pelos ângulos de Euler.
Iniciando no sistema de coordenadas inercial, o sistema de eixos gira em torno de z
(guinada), y (balanço) e x (rolagem) para se alinhar com o sistema de coordenadas fixo no
veículo.
Ângulos de Euler são ângulos que descrevem a orientação de um corpo rígido, em um
espaço tridimensional. Através do estudos desses ângulos, se torna possível, a determinação
da quantidade de desvio existe entre o caminho que o motorista deseja que o veículo percorra
e o caminho real que o veículo está seguindo.
48
Forças atuantes e equações utilizadas. Num veículo avançando com velocidade V e
aceleração escalar ax, as forças atuantes no movimento longitudinal do veículo são as
mostradas na figura 43.
Figura 43: Forças atuantes no movimento longitudinal do veículo
Os valores para determinação da posição desejada e a posição real do veículo são

capturados através de sensores instalados em diversas partes do veículo. Os mais importantes
são:
 O sensor de posição do ângulo do volante. Esse sensor é responsável por
monitorar o exterçamento do volante e assim determinar para qual posição o
motorista deseja que o veículo prossiga.
O sensor de posição do ângulo do volante possui dois potenciômetros perpendiculares
entre si. Os ângulos do volante determinados por estes potenciômetros, eles abrangem uma
volta completa do volante, ou seja após +/- 180°. O sensor de guinada reconhece essa
característica, e conta as voltas do volante. O ângulo total é determinado a partir do ângulo do
volante atual medido, e do número de voltas do volante.
49
Figura 44: Sensor do ângulo do volante (Retirado
de wds.spaghetticoder.org).
Na qual:
1. Unidade de comutação na coluna de direção;
2. Sensor óptico;
3. Disco de código.
 O sensor de aceleração longitudinal, lateral e de guinada identifica o giro do

veículo sobre os eixos X, Y e Z. Esse sensor é responsável por medir a variação
dos ângulos de Euler.
O elemento sensor é constituído por 2 sensores de aceleração piezelétricos. Na célula de
medição dos sensores de aceleração encontra-se elasticamente suspensa.
Em caso de movimento acelerado, as 2 massas suspensas de modo elástico também são
aceleradas. A força necessária para o efeito gera uma tensão mecânica no material
piezelétrico. O deslocamento da carga elétrica daqui resultante é captado por meio de
elétrodos de metal, sendo processado posteriormente como sinal elétrico. Da diferença de
ambos os sinais de aceleração deriva o factor de desequilíbrio direccional. O sensor de
aceleração longitudinal fornece, assim, um sinal do fator de desequilíbrio direcional e um
sinal de aceleração.
50
Figura 45: Sensor de aceleração longitudinal, lateral e de
guinada (Retirado de wds.spaghetticoder.org).
4.3.1 Cargas Dinâmicas nos eixos

A segunda Lei de Newton, a lei fundamental da dinâmica, permite obter os
carregamentos nos eixos dianteiros e traseiro, isto influencia na determinação das cargas
trativas. Este simples porém importante passo serve para análises que determinam o
desempenho da aceleração e frenagem do veículo.
Na figura abaixo podemos visualizar o diagrama de um veículo sobre uma inclinação
positiva, desenvolvido por Gillespie, 1992, as forças e também a decomposição dessas forças
que se desenvolvem no veículo. Para inclinação negativa a distribuição de cargas é obtida pela
solução do mesmo diagrama modificando o sinal de algumas cargas.
Figura 46: Diagrama de corpo livre de um veículo sob aceleração (Adaptado de GILLESPIE, 1992).
51
Assim, pela analise de Gillespie determinamos que:
Onde
W : Peso do veículo;
W/g.ax : Força da inércia;
Wf, Wr: Peso dinâmico suportado pelas rodas dianteiras e traseiras do veículo
respectivamente;
Fxf, Fxr: Forças trativas, dianteiras e traseiras respectivamente, que atuam na superfície
de contato dos pneus com o solo;
Rxf, Rxr: Forças de resistência ao rolamento dianteiro e traseiro;
Rhz, Rhx: Força vertical e longitudinal no ponto de engate com o reboque.
4.4 Aceleração limitada pela potência
A relação de interação existente entre o motor e o sistema de potência é o principal fator

de análise para o limite da aceleração pela potência. Esta relação é determinante para o
desempenho da aceleração do veículo.
A propulsão do veículo é proveniente dos motores, e essa propulsão é dependente das
características físicas dos motores, essas características podem ser visualizadas através das
curvas de torque e potencia em função da rotação do motor. Motores ciclo Otto geralmente
apresentam o torque máximo associado com a velocidade média (CAVALCANTE).
Na figura abaixo veremos as curvas características de um motor ciclo Otto alimentado à
gasolina.
Figura 47: Curvas de desempenho do motor (Retirado de BOSCH, 2005).
52
A relação entre peso e potência do veículo é muito utilizada para caracterizar o
desempenho da aceleração dos veículos.
Considerando a expressão que relaciona potência do motor com a força de tração vezes
a velocidade do veículo (SILVEIRA) na segunda lei de Newton, obtemos a aceleração do
veículo através da seguinte equação:
Na qual:
g = Aceleração da gravidade;
V = Velocidade;
HP = Potência do motor;
W = Peso do veículo.
Assim o torque do motor que é entregue ao sistema de transmissão é diminuído pelo
torque de inércia dos componentes rotacionais. O torque entregue na saída da transmissão é
amplificado pela relação das engrenagens da caixa de transmissão, sendo diminuído pelas
perdas das forças de inércia e atrito.
O torque entregue aos eixos conforme a equação abaixo para acelerar as rodas e
proporcionar a força trativa no solo será amplificado pela relação motriz final.
Figura 48: Componentes básicos de um sistema de potência (Adaptado de GILLESPIE, 1992).
Na qual:
Ta = Torque nos eixos;
53
Fx = Força de tração no solo;
r = raio das rodas;
Iw = Inercia rotacional das rodas e eixos;
αw = Aceleração angular das rodas;
Id = Inércia rotacional do cardam;
αd = Aceleração angular do cardam;
Nf = Relação de transmissão do diferencial.
4.5 Aceleração limitada pela tração
Uma vez observado que o motor disponibiliza potência suficiente, a aceleração pode vir
a ser limitada pelo atrito existente entre o pneu e a estrada (PERUZZO).
A força de tração no solo será limitada pela equação:
Onde:
Fx = Forças de tração;
μ = Coeficiente máximo de atrito;
W = Peso nas rodas motrizes.
Se um pneu gira em ângulo de deslizamento, uma força lateral de intensidade

proporcional ao ângulo de deslizamento é gerada (BOSCH). Essa força lateral é acompanhada
por um torque de alinhamento do pneu. Como pode ser visualizado na figura abaixo.
Figura 49: Torque de alinhamento dos

pneus (Adaptado de GOUCH).
54
A força lateral depende do ângulo de deslizamento e aumenta com a carga da roda. A
força lateral máxima é inversamente proporcional a velocidade enquanto a influência da
velocidade é incrementada em função da carga da roda. Isso pode ser visto na figura abaixo.
Figura 50: Força Lateral x Ângulo de

derrapagem (Retirado de BOSCH, 2005).
Quando uma roda gira em linha reta sob o efeito de tração e frenagem, a reação do pneu
ao deslizamento é similar a reação ao ângulo de deslizamento. Podemos visualizar essa
característica através da figura abaixo.
Figura 51: Força de frenagem em relação ao deslizamento (Retirado de BOSCH, 2005).
4.6 Sistema de Tração
Durante os anos 70 a maioria dos veículos era equipada com motores dianteiros e
tração traseira, adotavam o cardam para transmitir o torque da transmissão até o diferencial do
55
eixo traseiro. Os anos 80 trouxeram alterações nessa configuração, passaram a adotar uma
configuração com motor dianteiro e tração dianteira (PERUZZO).
A transmissão de um automóvel tem a função de fornecer as forças de tração e

impulsão necessárias para induzir o movimento.
A condição dinâmica de um automóvel é descrita através da equação da resistência

ao movimento. Ela equilibra a oferta de força da transmissão com a necessidade de força nas
rodas de tração (resistência ao movimento) (BOSCH).
Na figura abaixo podemos visualizar a configuração de um sistema de tração

dianteira.
Figura 52: Configuração de um sistema de tração dianteira (Adaptado de

REIMPELL, 2001).
4.7 Análise de frenagem
O sistema de freios permite ao motorista, com atuação progressiva, reduzir a

velocidade do veículo durante sua operação ou levá-lo à imobilidade. A figura 49 mostra um
sistema de freio simples.
56
Figura 53: Sistema de freios de um veículo (Retirado de
www.bosch.com.br/br/autopecas/produtos/freios/default.asp).
Os termos da força de frenagem se originam do torque dos freios junto com os

efeitos de resistência ao rolamento, atrito nos rolamento e arrasto nos componentes motrizes.
A equação geral que governa o desempenho da frenagem de veículos pode ser

deduzida da segunda Lei de Newton na direção x, conforme a equação abaixo.
Na qual:
W = Peso do veículo;
g = Aceleração da gravidade;
ax = -Dx = Desaceleração linear;
Fxf = Força de frenagem do eixo dianteiro;
Fxr = Força de frenagem do eixo traseiro;
Da = Arrasto aerodinâmico;
Ө = Grau de inclinação da via.
Naturalmente os freios estão limitados a sua capacidade de absorver energia e ao

atrito existente entre os pneus e o tipo de pavimento ou condições da pista.
Para o estudo da dinâmica veicular é fundamental conhecer o comportamento do

veículo durante a frenagem, pois é nesse momento que o motorista está mais carente de
controle do veículo dependendo de suas características para controlá-lo.
57
Atualmente os freios automotivos estão concentrados basicamente em dois tipos, os
freios a disco e os freios a tambor (PAROZZI). Porém, com a lei que obriga aos veículo
saírem de fabrica com freios ABS, esses fatos estão mudando.
Durante a frenagem existe a transferência de carga ente os eixos, a carga se desloca

do eixo traseiro para o dianteiro. Deste modo, a carga em cada eixo é a carga estática mais a
carga dinâmica transferida.
Para uma via horizontal como pode ser visto na figura abaixo as cargas nos eixos
serão dadas pelas expressões:
Na qual:
Wfs = Carga estática no eixo dianteiro;
Wrs = Carga estática no eixo traseiro;
Wd = Transferência de carga dinâmica;
μp = Coeficiente de atrito máximo.
Figura 54: Distribuição das cargas de frenagem (Adaptado de GILLSPIE, 1992).
A força de frenagem máxima de atrito da via depende da desaceleração, variando

para cada eixo em função dos coeficientes de atrito da via, conforme a figura abaixo,
(PERUZZO).
58
Figura 55: Forças de frenagem máximas em função do atrito (Retirado
de PERUZZO).
4.8 Sistema de Direção
Esta parte do trabalho apresenta a dinâmica do veículo quando lhe é solicitado uma
alteração na direção das rodas dianteiras em resposta aos comandos dados pelo motorista para
percorrer o caminho desejado pelo condutor.
De acordo com a Diretriz Européia 70/311/EEC (European Economic Community)

que condiz com a Norma Regulamentar Brasileira definida pela ABNT (Associação Brasileira
de Normas Técnicas) 7023/81, o sistema de direção deve garantir uma orientação rápida e
segura do veículo.
O sistema de direção permite ao motorista alterar o percurso do veículo esterçando as

rodas dianteiras, de acordo com o esterçamento do volante, que transmite através da coluna de
direção a angulação do giro.
Existem alguns requisitos que o sistema de direção deve obedecer:
1. Choques resultantes das irregularidades da pista devem ser retransmitidos ao

volante com o máximo de amortecimento, entretanto sem fazer o motorista
perder o contato com a pista.
2. A concepção básica da direção deve satisfazer as condições de Ackermann: O

prolongamento dos eixos das rodas dianteiras esquerda e direita quando em
ângulo devem interceptar um prolongamento do eixo traseiro;
59
3. Através da rigidez adequada do sistema (principalmente quando empregados
elementos elásticos de ligação), o veículo deve reagir à mínima correção do
volante;
4. Quando o volante é liberado as rodas devem retornar automaticamente à

posição central e permanecerem estáveis nesta posição (em trajetória
retilínea).
5. A direção deve possuir a menor relação de redução possível (números de

volta de batente a batente) para permitir um fácil manuseio.
Na figura 56 podemos ver o esquema básico de um sistema de direção onde:

1. Braço de direção;
2. Barra de conexão;
3. Alavanca intermediária;
4. Barra de direção;
5. Volante;
6. Coluna de direção;
7. Caixa de direção;
8. Braço Pitman.
Figura 56: Esquema básico de um sistema de direção (Retirado de BOSCH, 2005).
Uma análise da direção durante o movimento do veículo deve ser analisada e deve
conter algumas características para que o motorista possa ter uma boa condução do veículo
em diversas condições de pista e climáticas.
60
O sistema de direção deve transmitir ao motorista as condições de aderência entre o
pneu e a pista, sem transferir para o volante as forças resultantes dos movimentos da
suspensão das rodas ou da força de tração.
Na figura 57 podemos visualizar os principais ângulos que interagem com o sistema de
direção são, o camber, o caster e Toe.
Figura 57: Principais ângulos na geometria do sistema de direção (Adaptado de PERUZZO).
O ângulo de caster é o ângulo do pino mestre em relação à linha vertical que passa pelo
centro da roda olhando-se o veículo de lado, conforme a figura 58. O ângulo de caster
proporciona firmeza e estabilidade à direção permitindo dirigir em linha reta com esforço
mínimo. Um ângulo de caster exagerado torna a direção pesada. Ele é definido no projeto do
veículo e normalmente não sofre alterações durante a vida do veículo (BOSCH). Pancadas
fortes nas rodas dianteiras e empenamentos nos feixes de molas podem eventualmente alterar
o ângulo de caster.
Alterações na suspensão como instalação de jumelos (peça móvel que liga as
extremidades do feixe de mola ao chassi) maiores, podem girar o eixo e alterar o ângulo de
caster. Existem cunhas de aço especiais que podem ser utilizados para aumentar ou diminuir o
ângulo de caster quando instalados entre o eixo e a fixação no feixe de molas.
61
Figura 58: Ângulo de Caster (Adaptado de
www.4x4brasil.com.br/forum).
O ângulo de camber (cambagem) é o ângulo de inclinação das rodas em relação à

vertical quando visto de frente conforme o desenho abaixo. Este ângulo é definido no projeto
do veículo e não tem regulagem nos veículos com eixo rígido. Em suspensões independentes
é possível fazer pequenos ajustes no ângulo de camber através de espaçadores utilizados na
montagem dos braços de suspensão dianteira, este ângulo tem a finalidade de proporcionar
um desgaste uniforme dos pneus, maior contato do pneu com o piso, maior aderência,
compensar a ondulação normal das estradas, contrapor o peso do veículo, e poupar os
rolamentos das rodas.
O ângulo de Camber é considerado cambagem positiva quando a parte de cima das
rodas estão mais afastadas e a roda fica inclinada para fora conforme o desenho abaixo.
Ângulo de camber típico é 1º30' (positivo).
Figura 59: Ângulo de Camber (Retirado de www.aeromodelismasdechile.cl/jorge/drift/tt01).
62
A inclinação do pino mestre é o angulo dos pinos mestre quando vistos de frente
conforme o desenho abaixo. O pino mestre é o eixo sobre a qual a roda gira quando você vira
o volante de direção. A função deste angulo é alinhar o centro de giro das rodas com a área de
contato do pneu com o solo. Se voce imaginar um prolongamento do pino mestre na figura,
vai observar que ela cruza o ponto de contato do pneu com o solo. Assim o pneu não arrasta
quando você gira a direção e a direção fica mais leve em manobras a baixa velocidade. A
inclinação do pino mestre ainda provoca uma tendência da direção apontar para frente
mantendo um trajetória reta do veículo, tornando a direção "auto centrável" para manter uma
trajetória reta na estrada. Outro resultado é que a direção volta à posição reta quando você
completa uma curva e solta o volante de direção. Este ângulo é fixo e definido no projeto do
veículo e não possui regulagem.
O uso de rodas com "offset" diferente do original acaba alterando a bitola do eixo e
prejudicando o efeito desejado da inclinação do pino mestre, tornando a direção mais pesada.
O uso de rodas maiores ou menores também pode prejudicar o efeito desejado da
inclinação do pino mestre e tornar a direção mais pesada (ACKERMANN).
Figura 60: Inclinação do Pino Mestre (Retirado de ruralwillys.tripod.com/manutencao/angulosdirecao.htm).
O ângulo de convergência é o ângulo de fechamento entre as duas rodas dianteiras

quando visto de cima conforme o desenho abaixo, este ângulo tem a finalidade de compensar
a tendência das rodas se abrirem com os esforços de rodagem sobre as ponteiras de direção.
Na prática, a convergência é a diferença entre a distância dianteira "B" e a distância traseira
"A", medido entre os aros conforme o desenho abaixo. A convergência pode ser medida
63
provisoriamente com uma trena ou com sensores óticos atualmente empregados em oficinas
especializadas. Uma convergência errada pode desgastar rapidamente os pneus dianteiros e
ainda aumentar o consumo de combustível.
Figura 61: Ângulo de Convergência (Retirado de

ruralwillys.tripod.com/manutencao/angulosdirecao.htm).
4.9 Sistema de Estabilização
O primeiro controle eletrônico da estabilidade foi lançado no mercado em 1995,

porém foi por volta de 1992 em uma parceria entre a BMW (Bayerische Motoren Werke) com
Robert Bosch GmbH e a Continental Automotive Systems que foi desenvolvido um sistema de
controle da estabilidade veícular.
No mundo existem diferentes nomes comerciais para o controle da estabilidade

veicular, os mais conhecidos são:
 ESP (Eletronic Stability Program) Programa Eletrônico da Estabilidade. Utilizado

pelas empresas como Mercedez, Volkswagem, Audi, Bugatti, Fiat Hyundai,
Lamborghini entre outras.
 VDS (Vehicle Dynamics Control) Controle da Dinâmica Veicular. Utilizado nas

empresas Alfa Romeo, Infiniti, Nissan, Subaro, entre outras.
O controle da dinâmica do veículo é um sistema de controle no sistema de freio e na

árvore de transmissão, que evita a derrapagem do veículo. O ABS evita o bloqueio das rodas
ao frear, o ASR evita que as rodas patinem ao tracionar (BOSCH). O Controle Eletrônico de
Estabilidade garante que o veículo não empurre ou fique instável ao dirigir.
64
Figura 62: Diagrama de Blocos do Funcionamento do Sistema (Adaptação própria).
O sistema atua diretamente auxiliando o motorista nos seguintes aspectos:
 Apoio ativo ao motorista, mesmo em situações críticas de derrapagem;
 Ampliação da estabilidade direcional e do veículo na faixa limite em todos os

regimes de funcionamento como frenagem parcial ou total, rodagem livre,
aceleração, mudança de tração e carga;
 Ampliação da estabilidade direcional em manobras extremas de condução

(reação de medo e pânico);
 O veículo fica sobe controle do motorista mesmo em situações críticas de

tráfego.
O objetivo do controle da estabilidade é que o veículo siga uma trajetória o mais

próxima possível da desejada pelo motorista, coincidindo com o ângulo de esterçamento.
65
Figura 63: Caminho desejado que o veículo percorra (Adaptado de EDUARDO).
Figura 64: Caminho que o veículo irá percorrer (Adaptado de EDUARDO).
Durante a condução do veículo o controle de estabilidade se utiliza da característica

dos pneus para realizar um controle assistido da condução do veículo.
Para uma boa condução do veículo é importante que o veículo siga uma trajetória,
que coincida o mais precisamente possível com a característica do ângulo de esterçamento
(BOSCH). A figura 65 mostra um veículo entrando em uma curva com diferentes ângulos de
esterçamento e com diferentes coeficientes de aderência do solo. Onde, 1 é a entrada do
veículo na curva, 2 percurso em pista com boa aderência, 3 percurso em pista lisa, 4 percurso
em pista lisa com controle de estabilidade acionado.
66
Figura 65: Dinâmina transversal de um
veículo (Adaptado de BOSCH, 2005).
Entretanto, não se torna suficiente apenas controlar o movimento de guinada em

correspondência com o ângulo de esterçamento, por esse motivo o sistema controla tanto a
velocidade de guinada como o ângulo de flutuação.
O controle de condução do veículo não é limitado ao funcionamento do ABS e ASR,

mas também se estende até a faixa na qual o veículo roda livremente e na faixa de frenagem
parcial, na qual o veículo se movimenta nos limites físicos da condução.
O controle do comportamento do veículo dentro do limite dinâmico deve influenciar

os três graus de liberdade do veículo no plano (velocidade longitudinal, transversal e de
guinada) (BOSCH), para adaptar o comportamento do veículo ao desejado pelo motorista e a
pista. Para que isso ocorra, primeiramente deve ser determinado como o veículo deve se
comportar na faixa limite de acordo com os desejos do motorista e como ele realmente se
comporta. Para minimizar a diferença entre o comportamento nominal e o comportamento
real as forças no pneu devem ser influenciadas adequadamente através de atuadores.
Na figura abaixo, podemos identificar a posição de cada sensor, que realiza a

monitoração das grandezas necessárias para realizar o cálculo do comportamento nominal e
para monitorar o comportamento real do veículo.
67
Figura 66: Sistema de controle da estabilidade (Adaptado de BOSCH, 2005).
Na qual:
1. Representa os sensores de rotação das rodas;
2. Sensor de pré-carga;
3. Sensor do ângulo do volante;
4. Sensor da velocidade de guinada;
5. Sensor de aceleração transversal;
6. Modulação de pressão;
7. Gerenciamento do motor;
8. Saída dos sinais dos sensores para o módulo de controle.
No sistema, o veículo é o circuito controlado, assim os valores dos sensores de

rotação das rodas determinam as grandezas de entrada do controlador, os atuadores 6 e 7 para
influenciar as forças de frenagem e tração bem como o controlador estruturado
hierarquicamente, composto do controlar da dinâmica de marcha de nível superior e do
controlador de escorregamento de nível inferior. O controlador de nível superior determina
valores nominais para o controlador de nível inferior na forma de escorregamento nominal
(ERJAVEC).
68
Para a determinação do comportamento nominal são avaliados os sinais que captam
o desejo do motorista, que são, o sensor do ângulo do volante, o sensor de pressão previa e o
sinal do gerenciamento do motor. Adicionalmente entram no calculo do comportamento
nominal o coeficiente de aderência e a velocidade do veículo, que são obtidos através dos
sinais dos sensores de rotação, sensor de aceleração lateral, sensor de velocidade de guinada e
do sensor de pré-carga.
O momento de guinada é calculado em dependência do desvio de controle, que é

necessário para adaptar o estado de grandeza real ao estado de grandeza nominal. Para gerar
esse momento de guinada nominal são avaliadas no controlador de dinâmica do veículo, as
alterações do escorregamento nominal nas rodas apropriadas (BOSCH). Elas são controladas
através dos controladores subordinados de frenagem e de escorregamento de tração e os
atuadores do freio e do gerenciamento do motor. O sistema se baseia no controle dos freios
através do ABS juntamente com o controle da tração através do ASR.
Para o controle do escorregamento das rodas para um valor predeterminado deve se

conhecer o escorregamento precisamente. A velocidade longitudinal do veículo não é medida,
mais determinada a partir das velocidades das rodas. Para que isso ocorra as rodas são freadas
individualmente utilizando um sistema de freios ABS completo.
Na figura 67 podemos identificar o funcionamento do sistema quando o veículo se

depara com uma condição de risco ao se confrontar com um veículo estacionado dentro de
uma curva. Na figura o veículo “A”, não possui o sistema de controle de estabilidade e o
veículo “B” está trabalhando com o sistema, o veículo “C” está estacionado devido a alguma
falha do mesmo.
69
A B
C
Figura 67: Veículo com Sistema de Controle da Estabilidade x Veículo Sem Sistema de Controle da
Estabilidade (Adaptado de ERJAVEC).
No veículo sem o sistema de controle de estabilidade:
1. O motorista identifica uma situação de risco observando o veículo

estacionado a sua frente;
2. O veículo desvia do obstáculo manobrando para fora da pista e perde o

controle sobre o veículo;
3. O esterçamento ocasiona a derrapagem do veículo.
No veículo equipado com o controle eletrônico da estabilidade:
1. O motorista identifica uma situação de risco observando o veículo

estacionado a sua frente;
2. O veículo aciona o pedal do freio e gira o volante bruscamente desviando do

veículo estacionado, o sistema identifica uma condição de risco e habilita a
ação controlada pelo sistema intervindo sobre os freios e sobre o motor.
3. O sistema continua controlando os freios e o motor do veículo garantindo a

retomada a posição original na pista;
70
4. O veículo se estabiliza novamente.
Quando o motorista identifica uma condição de risco instintivamente a reação a ser

tomada e acionar os freios através do pedal de freio e girar o volante para desviar o veículo do
obstáculo. Na figura abaixo podemos visualizar o momento em que o motorista identifica uma
caixa caindo de um caminhão.
Figura 68: Identificação de um obstáculo (Adaptado de www.bosch.com).
71
Durante esse processo passam apenas poucos segundo, porém o sistema realiza
centenas de cálculos e monitora constantemente a velocidade das rodas e a posição do
veículo.
O sistema ficou conhecido por resolver uma situação embaraçosa para a Mercedes-
Benz. A empresa alemã havia apresentado seu primeiro carro compacto, o Classe A, e um
jornalista sueco capotou o veículo ao realizar um teste. O acidente ocorreu numa manobra de
desvio brusco, conhecida como “manobra do alce”, em que o carro, a uma velocidade de
aproximadamente 70 km/h, tem que contornar um obstáculo parado na pista e retomar sua
trajetória.
Figura 69: Manobra do alce (Retirado de

m.carros.uol.com.br).
Basicamente, o sistema funciona assim: a rotação de cada uma das rodas do carro é
captada por sensores, que envia os dados para um computador. Esses dados são comparados
com a posição do volante, que indica a direção para onde o motorista deseja que o carro vá.
Na figuras 70 até a figura 75 podemos visualizar o momento que o motorista detecta
um obstáculo e se torna necessário uma manobra brusca e rápida o sistema de controle detecta
uma alteração rápida na posição do volante.
Figura 70: Identificação de um obstáculo (Adaptado de

www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/topico_nov14_01.htm).
72
Através na monitoração do sensor de ângulo de direção que indica a posição que o
motorista deseja ir.
Figura 71: Giro do volante (Adaptado de www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/topico_nov14_01.htm).
Figura 72: Desvio do obstáculo (Adaptado de

Figura 73: Acionamento dos freios (Adaptado de

73
Figura 74: Retorno do volante a posição original (Adaptado de
Figura 75: Retorno ao percuso (Adaptado de www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/topico_nov14_01.htm).

Caso uma das rodas gire mais do que o previsto para uma determinada posição do
volante, o sistema aplica nela o freio, imediatamente. Tão logo o carro volte à trajetória
desejada, o freio é aliviado.
Toda essa operação ocorre centenas de vezes por segundo, o que faz com que qualquer
correção necessária ocorra antes do que o motorista sinta estar perdendo o controle do carro.
4.9.1 Controle do Sistema de Tração
O controlador de tração recebe do controlador da dinâmica do veículo, o valor

nominal médio do escorregamento de tração das duas rodas motrizes e um torque nominal de
bloqueio do freio. O valor nominal para a velocidade diferencial das rodas motrizes é a
diferença de suas velocidades de roda (rodando livremente), onde o controlador de dinâmica
do veículo estipula adicionalmente uma banda de tolerância para a diferença das duas rodas
motrizes, que representa uma zona morta para o desvio do controle, para que possa ser
formado um torque nominal de bloqueio do freio.
O módulo calcula os torques de frenagem nominais para as duas rodas motrizes, o

torque nominal do motor para a intervenção na borboleta do acelerador, o valor nominal para
a redução do torque do motor através do controle do ângulo de ignição e opcionalmente o
74
número de cilindros e a duração do tempo para os quais deve ser cortada a injeção de
combustível.
Os valores nominais para a velocidade diferencial do eixo cardã e das rodas são
formados pelos valores de escorregamento nominais com as velocidades das rodas.
A resposta dinâmica depende dos regimes de funcionamento muito diferentes do

sistema controlado. Por isso determina-se o regime de funcionamento, para poder adaptar-se
aos parâmetros de controle à resposta dinâmica do sistema controlado.
Na figura 76 visualizamos o controle de tração entrando em ação quando um veículo

se encontra em uma subida e foi necessário imobilização ou desaceleração do veículo.
Figura 76: Atuação do controle de tração (Adaptado de

www.youtube.com/watch?v=SQx8ZoWCSSs).
Na figura abaixo iremos ver como o sistema controla a tração visualizando as grandezas
de entrada e saída do sistema.
75
Figura 77: Diagrama de Blocos do controlador de tração (Adaptado de BOSCH, 2005).
4.9.2 Sistemas de Sensores
Os requisitos aos sensores que atuam no controle da estabilidade foram averiguados

através de estudos de simulação e amplos teste de rodagem (BOSCH), tais características não
serão apresentadas nesse trabalho, sendo somente analisada a forma como os sensores
influenciam o sistema de estabilidade.
O sistema de estabilidade possui uma rede de monitoração multinível e com isso

muito densa, que possuem redundância nos dados. Isso é um pré-requisito básico, para
dominar sistemas complexos relevantes de segurança, com respeito à confiabilidade, quando
por motivos de custo se deve renunciar a sensores redundantes.
A unidade de comando, montada em técnica convencional de placa de circuito

impresso, incorpora além de processadores, drives para o acionamento das válvulas e bombas,
bem como circuitos de interface para a preparação dos sinais dos sensores e respectivas
entradas para sinais adicionais.
Nos sistemas atuais, as unidades de comando possuem também uma interface CAN
para comunicação com outros sistemas (BOSCH). Para manter as dimensões da carcaça
76
reduzidas por causa da grande quantidade de conexões adicionais de sinais, a unidade de
comando dispõe de um conector especial.
Figura 78: Unidade de comando do Controle Eletrônico da Estabilidade (Retirado de

salaodocarro.com.br/comofunciona/controle-de-estabiliade-esp.html).
Fi
O sistema de monitoramento, por se tratar de um sistema de segurança, é de muita

importância possuir medidas que evitam falhas. Extensos programas de monitoramento
garantem que todas as falhas não previsíveis sejam reconhecidas com segurança.
Os sensores são monitorados em diversos estágios:

1. Os sensores são monitorados continuamente quanto à ruptura de cabos e
comportamento não plausível dos sinais durante a operação do veículo;
2. Os sensores mais importantes são testados ativamente.
O sensor da velocidade de guinada é testado mediante um desajuste do elemento sensor
e então avaliado a resposta do sinal (CORREIA), (ROCHA). O sensor de aceleração também
tem em segundo plano um monitoramento interno. Quando ativado, o sinal do sensor de
pressão deve mostrar uma característica predefinida e o offset e a amplificação são
compensados internamente. O sensor do ângulo do volante com inteligência local tem funções
de monitoramento próprios e fornece uma mensagem de falha diretamente à unidade de
comando. Adicionalmente a transmissão digital do sinal à unidade de comando é monitorada
constantemente.
77
3. O monitoramento dos sensores durante todo o funcionamento estacionário
através de “redundância analítica”, testando através de um calculo de modelo, se
as relações entre os sinais dos sensores, determinadas pelo movimento do
veículo, não são violadas.
No caso de falha o sistema é desligado total ou parcialmente dependendo do tipo da
falha.
4.9.3 Controle do Escorregamento de Frenagem
Para o controle do escorregamento das rodas para um determinado valor, devemos

conhecer o escorregamento precisamente.
A velocidade longitudinal do veículo não é medida, mais sim determinada a partir das
velocidades das rodas. Para isso as rodas são freadas individualmente durante o controle do
ABS, isto é, o controle de escorregamento é interrompido, o torque de frenagem atual é
reduzido de forma definida e mantida constante por um determinado tempo. Supondo-se que a
velocidade da roda seja estável no final desse período, pode-se calcular a velocidade da roda.
ℎ = ℎ .
Onde:
Vwhlfre = Velocidade calculada da roda girando livremente;
Vwhl = Velocidade medida da roda traseira e dianteira;
C = Coeficiente de rigidez do pneu medido longitudialmente;
Fb = Força de frenagem do pneu;
Fn = Força de apoio do pneu.
A velocidade da roda determinada no sistema de coordenadas da roda é transformada no

centro de gravidade através da velocidade de guinada ψ, do ângulo de esterçamento δw da
velocidade transversal vy, gerando a partir disso a velocidade do centro de gravidade vx no
sentido longitudinal (BOSCH). Em seguida vx é transformada de volta aos quatro pontos
centrais das rodas, para obter as velocidades das quatro rodas. Isso permite calcular o
escorregamento real para as três rodas controladas restantes.
78
ℎ
=1−
ℎ
Partindo da força de frenagem estacionária Fbf forma-se o torque nominal na roda

através de uma lei de controle com uma função do desvio de controle.
ℎ = . + ( − ) + −
+ . . {( − ). }
Onde:
MwhlNo = Torque nominal do freio;
Fbf = Força de frenagem estacionária;
R = Raio da roda;
Kp, Kd, Ki = Fatores de amplificação;
No = Escorregamento nominal do pneu;
Vwhi = Velocidade medida da roda;
Vwhlfre = Velocidade calculada da roda;
Cp = Relação de transmissão do torque de frenagem;
SUM = Integração controlada por eventos;
Dr = Tempo do ciclo de controle.
Pelo fato do controlador utilizar PID, que é uma forma de controle que consiste em
calcular um valor de atuação sobre o processo a partir das informações do valor desejado e do
valor atual da variável do processo. De uma maneira bem simples o controle PID é a
composição de 3 ações:
P = Correção proporcional ao erro, que é aplicada ao processo e deve crescer na
proporção que o erro cresce entre o valor real e o desejado;
I = Correção proporcional ao produto erro x tempo, são pequenos erros mas que
persistem a muito tempo requerem correção mais intensa;
D = Correção proporcional à taxa de variação do erro, se o erro está variando muito
rápido, esta taxa de variação deve ser reduzida para evitar oscilações.
79
Figura 79: Diagrama de blocos do Sistema de controle PID (Adaptação própria).
Para rodas motrizes o torque de frenagem nominal MwhNo pode ser ajustado
parcialmente ou no caso sem frenagem totalmente pelo motor, para realizar um controle do
torque do freio motor. A roda motriz com o menor torque nominal da roda é controlada dentro
de limites permissíveis através da intervenção no motor.
O torque nominal do motor é limitado, pelo torque maximo do freio motor e no caso de
tração, pelo torque de tração ativo máximo permitido pelo fabricante.
A pressão de frenagem Pwhlpre aplicada aos cilindros das rodas pelo controlador é
ajustada através da hidráulica de frenagem e pelo modo de ativação das válvulas
correspondente Uval (BOSCH). Essencialmente o modelo conta do princípio de Bernoulli
para meios incompressíveis e de uma curva característica pressão/volume.
ℎ − ℎ
=( )
( 1 + 2. ℎ ). √ − ℎ
Se:
Uval > 0 deve-se acrescentar pressão ao sistema;
Uval = 0 deve-se manter a pressão;
Uval < 0 = deve-se reduzir a pressão.
Onde:
Pwhlpre = Pressão nominal no cilindro da roda;
Pwhl = Pressão no cilindro da roda;
x1, x2 = Parâmetros do modelo hidráulico;
Pcirc = Pressão do circuito ajustada pelo motorista através do pedal de freio.
80
Como o modo de ativação das válvulas Uval é limitado e quantificado, a pressão
realmente ajustada Pwhl deve ser calculada através do modelo hidráulico. Se forem
conhecidas a pressão de frenagem na roda, pode se determinar, através do equilíbrio dos
torques, a força de frenagem atual do pneu Fb e a força de frenagem estacionaria Fbf.
ℎ ℎ
= . − + . ℎ
= +
A força de frenagem estacionária (filtrada) Fbf , serve então como grandeza de

referência para o controlador PID. Do ponto de trabalho calculado 0 e da alteração do
escorregamento determinada pelo controlador da dinâmica do veículo o controlador do ABS
calcula o escorregamento nominal do pneu no a ser ajustado.
1
0 = 0. μ ℎ + + 2
ℎ
√ +
μ =
Onde:
0 = Ponto de trabalho arbitrário do pneu;

A0, A1 e A2 = Constantes para o cálculo do ponto de trabalho do pneu;
µwhilFre = Velocidade calculada da roda girando livremente;
µRes = Coeficiente de aderência resultante das estimativas de força da roda;
Fb = Força de frenagem do pneu;
Fs = Força lateral do pneu;
Fn = Força de apoio do pneu.
81
5 CONCLUSÕES
Neste trabalho foi feito um estudo geral sobre como as tecnologias veiculares com uso
da eletrônica podem melhorar a segurança veicular.
Com uma revisão sobre sistemas de segurança veicular, como ABS, ASR entre outros e
com o levantamento das estatísticas de acidentes internacionais e nacionais, foram colocadas
as bases para destacar a importância da tecnologia eletrônica veicular e principalmente do
Controle Eletrônico da Estabilidade para proporcionar maior segurança, conforto e
comodidade ao usuarios e pedestres. Diminuindo os riscos de acidentes no trânsito e
quantidade de vítimas.
Portanto, este trabalho, como sendo uma revisão bibliográfica, contribui para mostrar a
importância da aplicação dos sistemas de segurança veicular e mostra que o controle
eletrônico da estabilidade é uma das novas tecnologias que podem ser aplicadas para esta
finalidade.
82
6 TRABALHOS FUTUROS
Para trabalhos futuros, temos a proposta técnica do desenvolvimento de um software

didático que permita simular o controle eletrônico da estabilidade identificando a variação de
entrada em cada sensor existente e a resposta do sistema.
Como proposta de aplicação proponho o estudo do sistema ESC interagindo diretamente
com o sistema de navegação do veículo e outros sistemas veiculares.
Como proposta social temos a realização de estudos mais detalhados que possam servir
de base para indicar as autoridades de trânsito que, a aplicação legal do sistema ESC pode
reduzir os acidentes de trânsito.
83
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CENTRO PAULA SOUZA

Alex Dutra de Oliveira

Controle Eletrônico da Estabilidade para Veículos

Santo André – São Paulo

Alex Dutra de Oliveira

Controle Eletrônico da Estabilidade para Veículos

Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia

Orientador: Prof.Dr. Dirceu Fernandes.

Santo André – São Paulo

Primeiramente a Deus, que permitiu esta oportunidade em minha vida.

Os acidentes nas vias envolvendo veículos automotores começaram a ter maior

Palavras chaves: Controle Eletrônico, Estabilidade, Dinâmica veicular, sistema de

Figura 1:Condições do Clima ( Retirado de www.oitopassos.com/clima-tempo) .................. 17

1. FATEC Faculdade de Tecnologia

2. ESC Eletronic Stability Control

3. ABS Anti-lock Brake System

4. SMS Short Message Service

5. ITARDIA Institute for Traffic Accident and Data Analysis

6. DENATRAM Departamento Nacional de Trânsito

7. SUS Sistema Único de Saúde

8. IBGE Instituto Brasileiro de Estatística e Geografia

9. ITV Inspeção Técnica Veicular

10. ISV Inspeção Segurança Veicular

11. INMETRO Instituto Nacional de Metrologia

12. CONTRAN Conselho Nacional de Trânsito

13. ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

14. NRB Normas Brasileiras Regulamentares

15. IBAMA Instituto Brasileiro de Meio Ambiente

16. CG Centro de Gravidade

17. ASR Anti-Slip Regulation

18. BMW Bayerische Motoren Werke

19. ESP Eletronic Stability Program

20. VDS Vehicle Dynamics System

21. TCS Traction Control System

22. CAN Controller Area Network

23. ECU Electronic Controller Unit

2. y Movimento Lateral a Direita

3. z Movimento Vertical (+ para baixo)

4. Ψ Ângulo de cabeçalho entre eixos X e x

5. υ Ângulo de curso ente o eixo X e o vetor velocidade do

6. β Ângulo de deslizamento lateral entre o vetor velocidade do

7. X Plano fixo de coordenadas cartesiana

8. Y Plano fixo de coordenadas cartesiana

10. W/g.ax Força de Inércia

11. Wf Peso dinâmico suportado pelas rodas dianteiras

12. Wr Peso dinâmico suportado pelas rodas traseiras

13. Fxf Força trativa dianteira

14. Fxr Força trativa traseira

15. Rxf Força de resistência ao rolamento dianteiro

16. Rxr Força de resistência ao rolamento traseiro

17. Rhz Força vertical no ponto de engate com reboque

18. Rhx Força longitudinal no ponto de engate com reboque

19. G Aceleração da gravidade

20. V Velocidade do veículo

21. HP Potência do Motor

22. Ta Torque no eixos

23. Fx Força de tração no solo

25. Iw Inercia rotacional das rodas e eixos

26. aw Aceleração angular das rodas

27. Id Inércia rotacional do cardam