10/06/2021 Prova Final (PF): Revisão da tentativa

Questão 1

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere as duas funções de transferência abaixo.

5,3 s+5,7
G1 (s) = 2
19,5 s +3,5 s+150,1

7,3 s+8,4
G2 (s) = 2
16,6 s −3,3 s+190,9

Uma delas representa um sistema estável e a outra representa um sistema instável.

Determine o módulo da parte imaginária do par de polos complexos conjugados associado ao sistema estável.

Resposta: 2,77297 

A resposta correta é: 2,77.

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 2/9
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Questão 2

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere o sistema descrito pela equação diferencial

m ẍ (t) = f (t) − c ẋ (t) − k x(t)

onde f (t) é a força, x(t) é a posição, ẋ(t) é a velocidade e ẍ(t) é a aceleração. A constante m=1,9 kg é a massa,
c =1 N.s/m é o coeficiente de amortecimento e k =5 N/m é a rigidez da mola.

A função de transferência que representa o sistema com entrada de força e saída de posição é dada por

X(s)
G(s) =
F (s)

Determine o máximo sobressinal [%] da resposta de G(s) para uma entrada degrau unitário.

Resposta: 60,47 

A resposta correta é: 59,66.

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 3/9
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Questão 3

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere o sistema representado pela função de transferência

2
Kg ωn

Y (s)
P (s) = = 2
2
U(s) s +2 α s+ωn

onde U (s) é a entrada e Y (s) é a saída. Kg =6,6, α=57,9 e ω n =0,8 são constantes do sistema.

Projete um controlador PID pela técnica de cancelamento de polos e zeros para o sistema representado pela função
de transferência P (s) de tal forma que o sistema em malha fechada apresente um tempo de acomodação Tac =5,4
para uma entrada degrau na referência.

Determine o ganho Kp .

Resposta: 20,307 

A resposta correta é: 20,31.

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 4/9
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Questão 4

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere o sistema representado no espaço de estados pelas equações

ẋ 1 (t) 0 1 x 1 (t) 0
[ ] = [ ][ ] + [ ] u(t)
ẋ 2 (t) −a21 −a22 x 2 (t) 1

x 1 (t)
y(t) = [ 1 0][ ] + [ 0 ] u(t)
x 2 (t)

Um engenheiro projetou um controlador para este sistema pela técnica de alocação de polos e obteve a matriz de
ganhos da realimentação de estados

K = [ k1 k2 ]

onde k1 =0,3 e k2 =0,9.

Sabendo que a lei de controle u = −K x faz com que o sistema resultante em malha fechada tenha polos em
s 1,2 = −2,7 ± 8,2i, determine a constante a21 .

Resposta: 74,23 

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 5/9
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A resposta correta é: 74,23.

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 6/9
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Questão 5

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere uma planta e um observador descritos no espaço de estados pelas matrizes

0 1
A = [ ]
−72 −54, 8

0
B = [ ]
1

C = [1 0]

H1
H = [ ]
H2

Sabendo que os polos do observador devem estar nas posições { -2,2 , -7,7 } do plano complexo, determine no valor
do elemento H1 da matriz H .

Resposta: -44,9 

A resposta correta é: -44,90.

https://moodle.fei.edu.br/mod/quiz/review.php?attempt=108255&cmid=6967 7/9
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Questão 6

Correto

Atingiu 1,67 de 1,67

Considere as seguintes equações de estados não lineares com dois estados (x1 ,x2 ) e duas entradas (u1 ,u2 ).

d 3 −−− −
(x 1 (t)) = −4(x 1 (t)) − 2√ x 2 (t) + u 2 (t)

dt

d 2
(x 2 (t)) = −x 2 (t) + 3(u 2 (t))
dt

Obtenha o modelo linear aproximado das equações de estados não lineares acima considerando o ponto de
linearização x̄1 =177,7 e x̄2 =125,2.

Sabendo que o modelo linear obtido na forma matricial é dado por

Δẋ 1 (t) a11 a12 Δx 1 (t) b11 b12 Δu 1 (t)

Determine o coeficiente a11 .

Resposta: -378927,48 

A resposta correta é: -378927,48.

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Questão 7

Completo

Não avaliada

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