Controlador Motor de Passo - Prática 09 - Eletrônica Digital

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Eltrica

Disciplina: Eletrnica Digital
Professor: Dr. Jarbas Aryel Nunes da Silveira
Semestre 2017.1
Pr-projeto - Mdulo de controle de motor de passo
Alunos (a): Guilherme Henrique Nascimento Alves 320751

Matheus
Turma 02
1) Implementou-se o circuito gerador de clock com o C.I. 555 no modo astvel, utilizando dois
resistores de 1k (Ra e Rb), um capacitor de 100nF e um capacitor de 1F (C).
Circuito gerador de clock simulado no PROTEUS
Realizou-se os clculos da frequncia e razo cclica do sinal de clock para os componentes

utilizados no circuito.
1,44 1,44
= = = 480
( + 2. ). (1000 + 2.1000). 106
+ 1000 + 1000
= = = 66,67%
+ 2. 1000 + 2.1000
Utilizou-se a ferramenta "OSCILLOSCOPE" do software PROTEUS para obter o diagrama de

tempo e verificar os valores de frequncia e razo cclica do sinal gerado.
Diagrama de tempo do circuito gerador de clock

1 1
= = = 487,80
2,05. 103 0
1,35. 103 0
= = = 65,85%
2,05. 103 0
2) O motor-de-passo um tipo de motor eltrico bastante utilizado em aplicaes que necessitam

de uma variao angular muito precisa, como dispositivos robticos, impressoras, drivers de CD,
entre outros. Nele existem bobinas posicionadas ao redor de uma espcie de engrenagem metlica
central. Essas bobinas so energizadas por um circuito de controle externo, como, neste caso, um
circuito eletrnico sequencial. Para que o motor gire corretamente, necessrio que essas bobinas
sejam ativadas em sequncia, de modo que a energizao das bobinas, que funcionaro como
ms, apliquem uma fora eletromagntica num rotor magntico acoplado na engrenagem central,
fazendo este se movimentar de modo a apontar para a bobina energizada. Quanto maior a
frequncia utilizada no circuito sequencial, mais rpido o motor ir girar.
Utilizou-se um motor-de-passo com quatro bobinas e seis fios coloridos para acion-las: bobina B1
(entre fios vermelho e branco), bobina B2 (entre fios amarelo e preto), bobina B3 (entre fios verde e
branco) e bobina B4 (entre fios azul e preto), de modo que sempre duas bobinas vo estar
energizadas. Percebe-se que, sempre que B1 est energizada, B3 no est e, sempre que B2 est
energizada, B4 no est.
Esquema de ligao das bobinas do motor-de-passo
Sequncia de ativao (marcadas em amarelo) das bobinas B1, B2, B3 e B4 em quatro passos do
motor, para rotao do eixo no sentido horrio
N do passo B4 B3 B2 B1
Anti-horrio
1 1 1 0 0
Horrio

2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1
Tabela da sequncia de energizao das bobinas em quatro passos do motor
J que B1 complementar a B3 e, B2 complementar a B4, pode-se utilizar apenas dois flip-flops,

de modo que a sada Q seja ligada em uma bobina e a sada Q seja ligada em sua bobina
complementar. Acrescentou-se uma entrada D ao circuito, a qual controla o sentido de rotao do
motor, e uma entrada ligada s entradas assncronas RESET dos flip-flops para ativar ou desativar
a rotao do motor. Baseando-se no diagrama de estados de rotao, montou-se a tabela de
transio de estados para o circuito sequencial utilizando dois flip-flops do tipo J-K.
Diagramas de transio de estados para rotao do motor nos dois sentidos
Entrada Estado atual Prximo estado Flip-Flops J-K

JA KA JB KB
0 0 0 0 1 1 X 0 X
0 0 1 1 1 X 0 1 X
0 1 0 0 0 0 X X 1
0 1 1 1 0 X 1 X 0
1 0 0 1 0 0 X 1 X
1 0 1 0 0 X 1 0 X
1 1 0 1 1 1 X X 0
1 1 1 0 1 X 0 X 1
Tabela correspondente aos diagramas de transio de estados
Com a tabela de transio de estados pode-se montar os mapas K para obter-se as expresses
booleanas e os circuitos combinacionais das entradas J e K de cada um dos flip-flops.

1 X X 0 0 1 X X
0 X X 1 1 0 X X
= . + . = = . + . =

X 0 1 X X X 0 1
X 1 0 X X X 1 0
= . + . = = . + . =
3) O motor-de-passo necessita de uma tenso de 12V e uma corrente mais alta do que a que o
mdulo digital foi projetado para fornecer. Portanto, ligou-se os fios branco e preto do motor no
terminal de 12V de uma fonte de computador. O C.I. ULN2003 possui buffers para amplificar
corrente eltrica e diodos de roda-livre para desmagnetizar as bobinas do motor sem causar danos
ao circuito. Ligou-se as sadas lgicas do circuito sequencial nas entradas do C.I. ULN2003, este
tambm alimentado com 12V, para amplificar a corrente vinda do mdulo didtico. Em seguida,
ligou-se as sadas do C.I., correspondentes s sadas lgicas, s respectivas bobinas do motor.
Esquemtico do C.I. ULN2003
4) Montou-se o circuito completo necessrio para controlar o motor-de-passo. Simulou-se o circuito

completo no PROTEUS para o obter-se os diagramas de tempo das sadas lgicas do circuito.
Circuito sequencial com gerador de clock e amplificador de corrente ligado ao motor-de-passo
simulado no PROTEUS
Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico baixo
Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico alto
5) Os motores-de-passo unipolares apresentam uma derivao central entre cada bobina,

chamada de fase, dividindo-a em duas. Geralmente, nessas derivaes centrais coloca-se a
alimentao da fonte, e as bobinas que deseja-se serem ativadas devem ter suas extremidades
com valor 0 de tenso, passando a conduzir corrente.
Representao do motor-de-passo unipolar
Motores-de-passo bipolares possuem um nico enrolamento por fase (uma nica bobina sem
derivao central).
Representao do motor-de-passo bipolar
A vantagem de um motor-de-passo unipolar que seu circuito controlador pode ser muito mais
simples do que o circuito controlador de um bipolar, este ltimo necessitando de uma conexo do
tipo Ponte H. Por outro lado, o torque do motor bipolar muito maior, devido melhor utilizao
dos enrolamentos.
O motor utilizado na prtica foi um motor-de-passo unipolar, pois verifica-se que, no motor
fornecido, as bobinas presentes ao redor do eixo central possuem derivaes centrais que so,
neste caso, os fios branco e preto.
6) Os motores-de-passo possuem diferentes modos de operao. O chamado passo completo,

aplicado nesta prtica, consiste na variao rpida das bobinas energizadas, de modo que o motor
opere com maior velocidade. Pode ser realizado acionando-se uma bobina por vez, ou, como
realizada na prtica, duas bobinas por vez em sequncia.
Motores-de-passo funcionando no modo de meio passo alternam entre duas bobinas e uma
bobina ativada por fase. Neste modo de operao, obtm-se uma variao angular mais precisa,
mas uma velocidade menor, j que, em vez de quatro estados, agora ter oito estados para uma
volta completa. Para oito estados, so necessrios 3 flip-flops para compor o circuito sequencial.
N do passo B3 B2 B1 B0
1 1 0 0 0
2 1 1 0 0
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
Tabela da sequncia de energizao das bobinas no modo de "meio passo"
Entrada Estado atual Prximo estado Flip-Flops J-K Sadas

J2 K2 J1 K1 J0 K0
0 0 0 0 0 0 1 0 X 0 X 1 X 1 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 X 1 X X 1 1 1 0 0
0 0 1 0 0 1 1 0 X X 0 1 X 0 1 0 0
0 0 1 1 1 0 0 1 X X 1 X 1 0 1 1 0
0 1 0 0 1 0 1 X 0 0 X 1 X 0 0 1 0
0 1 0 1 1 1 0 X 0 1 X X 1 0 0 1 1
0 1 1 0 1 1 1 X 0 X 0 1 X 0 0 0 1
0 1 1 1 0 0 0 X 1 X 1 X 1 1 0 0 1
1 0 0 0 1 1 1 1 X 1 X 1 X 1 0 0 0
1 0 0 1 0 0 0 0 X 0 X X 1 1 1 0 0
1 0 1 0 0 0 1 0 X X 1 1 X 0 1 0 0
1 0 1 1 0 1 0 0 X X 0 X 1 0 1 1 0
1 1 0 0 0 1 1 X 1 1 X 1 X 0 0 1 0
1 1 0 1 1 0 0 X 0 0 X X 1 0 0 1 1
1 1 1 0 1 0 1 X 0 X 1 1 X 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 0 X 0 X 0 X 1 1 0 0 1
Tabela de transio de estados do circuito sequencial para o motor em modo "meio passo"
Com a tabela de transio de estados pode-se montar os mapas K para obter-se as expresses
booleanas e os circuitos combinacionais das entradas J e K de cada um dos flip-flops e das sadas
A, B, C e D.

0 0 1 0 X X X X
X X X X 0 0 1 0
X X X X 1 0 0 0
1 0 0 0 X X X X
2 = . 1. 0 + . 1. 0 2 = . 1. 0 + . 1. 0

0 1 X X X X 1 0
0 1 X X X X 1 0
1 0 X X X X 0 1
1 0 X X X X 0 1
1 = . 0 + . 0 = 0 1 = . 0 + . 0 = 0

1 X X 1 X 1 1 X
1 X X 1 X 1 1 X
1 X X 1 X 1 1 X
1 X X 1 X 1 1 X
0 = 1 0 = 1

1 1 0 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1 1 1
= 2. 1 + 2. 1. 0 = 2. 0 + 2. 1 = 2. (0 + 1)

0 0 1 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1 1 1
1 1 0 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 0 0 0
= 2. 1 + 2. 1. 0 = 2. 0 + 2. 1 = 2. (0 + 1)
Simulou-se o circuito completo necessrio para controlar o motor-de-passo no modo de "meio

passo" para o obter-se os diagramas de tempo das sadas lgicas do circuito.
Circuito sequencial com gerador de clock e amplificador de corrente ligado ao motor-de-passo no
modo "meio passo" simulado no PROTEUS
Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico baixo
Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico alto
No sabe-se ao certo por que h picos de tenso entre os pulsos de nvel alto do sinal. J que a
configurao de "passo completo" no apresentou tais pulsos estreitos ou "spikes", talvez o
aumento do nmero de portas lgicas e flip-flops esteja causando estas instabilidades no circuito.
Porm, verificou-se que a presena desses picos repentinos nos diagramas de tempo no afetam o
correto funcionamento do motor-de-passo.

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Realizou-se os clculos da frequncia e razo cclica do sinal de clock para os componentes

Utilizou-se a ferramenta "OSCILLOSCOPE" do software PROTEUS para obter o diagrama de

Diagrama de tempo do circuito gerador de clock

2) O motor-de-passo um tipo de motor eltrico bastante utilizado em aplicaes que necessitam

Esquema de ligao das bobinas do motor-de-passo

J que B1 complementar a B3 e, B2 complementar a B4, pode-se utilizar apenas dois flip-flops,

Diagramas de transio de estados para rotao do motor nos dois sentidos

Entrada Estado atual Prximo estado Flip-Flops J-K

Esquemtico do C.I. ULN2003

4) Montou-se o circuito completo necessrio para controlar o motor-de-passo. Simulou-se o circuito

Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico alto

5) Os motores-de-passo unipolares apresentam uma derivao central entre cada bobina,

Representao do motor-de-passo unipolar

Representao do motor-de-passo bipolar

6) Os motores-de-passo possuem diferentes modos de operao. O chamado passo completo,

Entrada Estado atual Prximo estado Flip-Flops J-K Sadas

Simulou-se o circuito completo necessrio para controlar o motor-de-passo no modo de "meio

Diagrama de tempo para entrada de sentido em nvel lgico alto

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