Introdução A Dinamica de Estruturas

1
Introduo
2
Modelos de um grau de liberdade
4
Suspenses de equipamentos: transmissibilidade
5
Fundaes de mquinas rotativas
6
Fundaes de mquinas de impacto
7
O efeito dinmico do vento sobre estruturas
8
Anlise dinmica de estruturas sob excitao
No nosso caso particular, o que tem maior interesse so as

vibraes, pequenos movimentos repetitivos em torno de uma
congurao de referncia. Dicilmente, na prtica, coloca-se o
problema de runa de uma estrutura em funo de cargas
dinmicas (a no ser nos casos particulares de carregamentos de
vento e de sismos). O mais comum a considerao do estado
limite de servio, em que a presena de vibraes de
determinadas amplitudes e frequncias pode tornar a estrutura
inadequada sua nalidade ou afetar a durabilidade a ser
prevista no projeto. o caso da sensao de desconforto dos
ocupantes de uma edicao ou passarela, da impreciso de
produtos manufaturados por mquinas com excesso de vibraes
de suas bases, da fadiga, da ssurao, e outras de situaes
como essas. Neste livro, pretendemos dar uma abordagem a mais
aplicada possvel, para torn-lo til aos colegas praticantes da
Engenharia Civil.
aleatria de vento: mtodo do vento sinttico
9
Efeitos dinmicos do movimento de pessoas sobre
estruturas
10
Efeito de sismos sobre estruturas
www.blucher.com.br
INTRODUO DINMICA DAS ESTRUTURAS
3
Modelos com vrios graus de liberdade
Ns, Engenheiros Civis, temos sido geralmente

formados dentro de uma viso esttica das
estruturas. Isso nos tem levado a ignorar que o tempo
passa. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito
da passagem do tempo e suas consequncias sobre as
estruturas, tal como levar em conta a energia cintica
e a presena de foras de inrcia.
BRASIL | SILVA
Contedo
Prof. Reyolando M. L. R. F. Brasil
INTRODUO
DINMICA DAS ESTRUTURAS
Para a Engenharia Civil
REYOLANDO M. L . R. F. BRASIL
MARCELO ARAUJO DA SILVA
Possui graduao em Engenharia Civil pela

Universidade Mackenzie (1970), mestrado em
Engenharia Civil pela Universidade de So Paulo
(1984), doutorado em Engenharia Civil pela
Universidade de So Paulo (1990) e Livre-docncia
pela Universidade de So Paulo (1996). Fez
ps-doutorado no Department of Engineering
Science and Mechanics do Virginia Polytechnic
Institute and State University, nos EUA (1993/94).
Tambm realizou estgio de ps-doutorado no
Instituto Superior Tcnico de Lisboa, Portugal
(2002). Tem experincia nas reas de Engenharia
Civil e Mecnica, com nfase em Estruturas,
atuando principalmente nos seguintes temas:
Dinmica No Linear, Dinmica das Estruturas,
Motores No Ideais, Anlise Dinmica
Experimental de Estruturas e Controle de Vibraes.
, atualmente, Professor Titular de Estruturas
Aeroespaciais na UFABC. bolsista de
Produtividade em Pesquisa do CNPq, nvel 1C.
Marcelo Araujo da Silva

Possui graduao em Engenharia Civil pela
Universidade Federal de Ouro Preto (1993),
mestrado em Engenharia Civil pela Universidade de
So Paulo (1997), doutorado em Engenharia Civil
pela Universidade de So Paulo (2000) e doutorado
sanduche pela University of Iowa (2000) nos
Estados Unidos. Realizou diversos programas de
ps-doutorado: Universidade de So Paulo (2005;
2008), University of Iowa (2004; 2007; 2009) e
Universidade Federal do ABC (2012). Atualmente,
professor de ps-graduao do Centro Universitrio
Nove de Julho e scio diretor da RM Solues
Engenharia Ltda. Possui mais de 20 anos de
experincia na rea de Engenharia Civil, com
nfase em Engenharia de Estruturas e Fundaes,
atuando principalmente nos seguintes temas:
Dinmica das Estruturas, Fundaes de Mquinas,
Linhas de Transmisso de Eletricidade, Torres de
Telecomunicaes e Obras Pr-fabricadas em
Concreto Armado.
Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil
INTRODUO

PARA A ENGENHARIA CIVIL
dinamica das estruturas 00.indd 1
05/07/13 14:35
05/07/13 14:35
Reyolando M. L. R. F. Brasil
Engenheiro Civil EEUM, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP

Livre-docente PEF/EPUSP
Professor Titular UFABC
Engenheiro Civil UFOP, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP

Diretor Tcnico RM Solues Engenharia Ltda.
INTRODUO

PARA A ENGENHARIA CIVIL
05/07/13 14:35

2013 Reyolando M. L. R. F. Brasil

Editora Edgard Blcher Ltda.
FICHA CATALOGRFICA
Rua Pedroso Alvarenga, 1245, 4 andar
04531-012 - So Paulo - SP - Brasil
Tel 55 11 3078-5366
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Brasil, Reyolando M. L. R. F.
Introduo dinmica das estruturas para
engenharia civil / Reyolando M. L. R. F. Brasil,
Marcelo Araujo da Silva. - So Paulo: Blucher, 2013.
Bibliografia
ISBN 978-85-212-0778-8
Segundo Novo Acordo Ortogrfico, conforme 5. ed. do

Vocabulrio Ortogrfico da Lngua Portuguesa,
Academia Brasileira de Letras, maro de 2009.
proibida a reproduo total ou parcial por quaisquer
meios, sem autorizao escrita da Editora.
Todos os direitos reservados a Editora Edgard Blcher Ltda.
1. Dinmica estrutural 2. Engenharia das

estruturas 3. Engenharia Civil I. Ttulo II. Silva,
Marcelo Araujo da
13-0602
CDD 624.171
ndice para catlogo sistemtico:

1. Engenharia das estruturas
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CONTEDO
INTRODUO............................................................................................. 15
1.1 Objetivos............................................................................................. 15
1.2 Aspectos conceituais e histricos...................................................... 16
1.3 Resumo............................................................................................... 20
1.4 Observao sobre a notao.............................................................. 20
2 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE............................................... 21

2.1 Introduo.......................................................................................... 21

2.2 Modelos de um grau de liberdade...................................................... 21

2.2.1 Vibraes livres no amortecidas.......................................... 23

2.2.2 Vibraes livres amortecidas................................................. 25

2.2.3 Carregamento harmnico....................................................... 26

2.2.4 Carregamento de impacto...................................................... 28
2.3 Exemplos............................................................................................ 29

Exemplo 2.1....................................................................................... 29

Exemplo 2.2....................................................................................... 32

Exemplo 2.3....................................................................................... 33

Exemplo 2.4....................................................................................... 36

Exemplo 2.5....................................................................................... 37

Exemplo 2.6. Associao de rigidezes em paralelo 1........................ 41

Exemplo 2.7. Associao de rigidezes em paralelo 2........................ 43

Exemplo 2.8. Associao de rigidezes em srie................................ 44
3

MODELOS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE.................................. 47

3.1 Introduo ao Mtodo dos Deslocamentos na Dinmica.................. 47
3.2 Exemplo de um edifcio de trs andares........................................... 51
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3.2.1 Descrio do problema........................................................... 51

3.2.2 Montagem das equaes do movimento................................ 52

3.3 Vibraes livres no amortecidas...................................................... 54

3.4 Exemplo de anlise modal................................................................. 56

3.5 Ortogonalidade e equaes desacopladas......................................... 57

3.6 Mtodo da Superposio Modal......................................................... 59

Passo 1: equaes do movimento...................................................... 59

Passo 2: determinao das frequncias e modos de vibrao livre.. 59

Passo 3: determinao das massas modais e carregamentos
modais..................................................................................... 60

Passo 4: escrever as equaes do movimento desacopladas............ 60

Passo 5: determinao da resposta em cada modo........................... 60

Passo 6: determinao da resposta nas coordenadas fsicas

do problema............................................................................ 60

3.7 Exemplo utilizando o Mtodo dos Elementos Finitos....................... 61

a) Matrizes de rigidez e de massa das barras.................................... 62

b) Matrizes de rigidez e massa da estrutura..................................... 62

c) Determinao das frequncias de vibrao.................................. 63

d) Determinao dos modos de vibrao.......................................... 64
4 SUSPENSES DE EQUIPAMENTOS: TRANSMISSIBILIDADE................ 67

4.1 Introduo ao estudo de suspenses de equipamentos.................... 67

4.2 Generalidades sobre o projeto de suspenses de equipamentos..... 68

4.2.1 Critrios estruturais............................................................... 68

4.2.2 Efeitos e seus valores tolerveis............................................ 68

4.2.3 Regras de projeto................................................................... 69

4.3 Cargas dinmicas dos vrios tipos de mquinas............................... 70

4.3.1 Mquinas rotativas................................................................. 71

4.3.2 Mquinas com partes oscilantes............................................ 74

4.3.3 Mquinas de impacto............................................................. 75

4.4 Isolao de vibraes Sistemas de 1 grau de liberdade................. 75

4.4.1 Isolao de suspenses para carregamentos harmnicos..... 75

4.4.2 Isolao de equipamentos para movimentos harmnicos

de base.................................................................................... 78

4.5 Controle de vibraes por meio de massas sintonizadas (TMD)...... 81
5 FUNDAES DE MQUINAS ROTATIVAS............................................... 85

5.1 Escopo e campo de aplicao............................................................ 85

5.2 Conceitos............................................................................................ 85

5.2.1 Aes e efeitos....................................................................... 86

5.2.2 Modelo.................................................................................... 86
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5.2.3 Mquina.................................................................................. 86

5.2.3.1 Frequncia de servio................................................ 86

5.2.3.2 Faixa de frequncia de servio.................................. 86

5.2.3.3 Frequncia de excitao............................................ 86

5.2.3.4 Qualidade de balanceamento..................................... 86

5.2.3.5 Momento acionador.................................................... 86

5.2.3.6 Momento de sada....................................................... 87

5.2.3.7 Foras de vcuo.......................................................... 87

5.2.3.8 Curto-circuito terminal e perda de sincronizao..... 87

5.2.4 Geometria............................................................................... 88

5.2.4.1 Tipos de fundaes..................................................... 88

5.2.4.2 Diretrizes para pr-dimensionamento....................... 88

5.3 Materiais e solo..................................................................................... 91

5.3.1 Estrutura de concreto armado............................................... 91

5.3.2 Estrutura metlica................................................................. 91
5.3.3 Solo......................................................................................... 91

5.4 Cargas.................................................................................................... 91
5.4.1 Equipamentos......................................................................... 91

5.4.1.1 Generalidades............................................................. 91

5.4.1.2 Cargas estticas.......................................................... 92

5.4.1.3 Cargas dinmicas........................................................ 93
5.4.2 Fundao................................................................................ 93

5.4.2.1 Cargas permanentes................................................... 93

5.4.2.2 Cargas impostas.......................................................... 93

5.4.2.3 Deformao lenta e retrao do concreto armado.... 93

5.4.2.4 Efeitos de temperatura, vento e terremotos............. 93
5.5 Projeto................................................................................................ 94

5.5.1 Generalidades......................................................................... 94

5.5.1.1 Objetivos..................................................................... 94

5.5.1.2 Anlise esttica........................................................... 94

5.5.1.3 Anlise dinmica......................................................... 94

5.5.2 Estudo do modelo.................................................................. 95

5.5.2.1 Princpios.................................................................... 95

5.5.2.2 Requisitos................................................................... 95

5.5.2.3 Representao simplificada........................................ 96

5.5.3 Vibraes livres...................................................................... 96

5.5.3.1 Frequncias e modos de vibrao livre...................... 96

5.5.3.2 Avaliao de vibraes com base em frequncias

e modos de vibrao livre.......................................... 96

5.5.4 Anlise de vibraes devidas a desbalanceamento............... 97

5.5.4.1 Generalidades............................................................. 97

5.5.4.2 Vibraes foradas..................................................... 98
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5.5.4.3 Modos naturais de vibrao....................................... 98

5.5.4.4 Mtodo da Carga Equivalente.................................... 99

5.5.5 Anlise de vibraes transientes........................................... 99

5.5.5.1 Generalidades............................................................. 99

5.5.5.2 Curto-circuito............................................................. 100

5.5.6 Cargas na fundao e no solo................................................. 100

5.6 Outros critrios de projeto................................................................... 101

5.6.1 Combinaes de carregamentos............................................ 101

5.6.2 Fundaes de concreto armado............................................. 101

5.6.3 Estruturas de ao................................................................... 102

5.6.4 Solo......................................................................................... 102

5.7 Detalhamento........................................................................................ 102

5.7.1 Fundaes de concreto armado............................................. 102

5.7.1.1 Fundao em mesa..................................................... 102

5.7.1.2 Fundaes por molas................................................. 103

5.7.1.3 Fundaes em blocos................................................. 104

5.7.1.4 Plataformas................................................................. 104

5.7.2 Fundaes de ao................................................................... 104

5.7.2.1 Fundaes em mesa................................................... 104

5.7.2.2 Fundaes por molas................................................. 105

5.7.2.3 Fundaes em plataforma.......................................... 105

5.7.2.4 Proteo contra corroso........................................... 105

5.8 Critrios de avaliao de resposta dinmica........................................ 105

5.9 Exemplo de dois graus de liberdade.................................................... 110

5.9.1 Dados da mquina.................................................................. 110

5.9.2 Dados da estrutura................................................................. 110

5.9.3 Equao matricial do movimento.......................................... 111

5.9.4 Anlise modal......................................................................... 111

5.9.5 Determinao das propriedades modais............................... 112

5.9.6 Resposta modal...................................................................... 113

5.9.7 Resposta de cada modo r (r = 1,2)........................................ 113

5.9.8 Resposta da estrutura............................................................ 113
6 FUNDAES DE MQUINAS DE IMPACTO............................................ 115

6.1 Generalidades..................................................................................... 115

6.2 Fundaes de martelos...................................................................... 115

6.3 Critrios de desempenho................................................................... 117

6.3.1 Amplitudes de deslocamento................................................. 117

6.3.2 Recalques............................................................................... 118

6.3.3 Tenses................................................................................... 118

6.4 Pr-dimensionamento........................................................................ 118
05/07/13 14:35

6.5

6.6

Anlise dinmica................................................................................ 119

6.5.1 Representao das aes....................................................... 119
6.5.2 Modelo matemtico................................................................ 122
6.5.3 Resposta de um sistema com dois graus de liberdade.......... 122
Exemplo de dois graus de liberdade................................................. 125
6.6.1 Dados do sistema................................................................... 125
6.6.2 Equao matricial do movimento.......................................... 125
6.6.3 Anlise modal......................................................................... 126
6.6.4 Determinao das propriedades modais............................... 127
6.6.5 Resposta modal...................................................................... 127
6.6.6 Resposta da estrutura............................................................ 128
7 O EFEITO DINMICO DO VENTO SOBRE ESTRUTURAS...................... 131

7.1 Introduo.......................................................................................... 131

7.2 Cargas estticas equivalentes da norma brasileira........................... 132

7.2.1 Fatores que afetam a velocidade caracterstica.................... 134

7.2.2 Coeficientes de presso, de forma e de arrasto..................... 137

7.3 Clculo dinmico segundo a NBR 6123:1988.................................... 138
7.3.1 Generalidades......................................................................... 138

7.3.2 Modelo discreto...................................................................... 138

7.4 Verificao do conforto para os usurios........................................... 142

7.5 Exemplo de anlise de uma torre de telecomunicao em

concreto armado................................................................................ 146

7.6 Uma metodologia simplificada para a anlise dinmica.................... 158
8 ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS SOB EXCITAO

ALEATRIA DE VENTO: MTODO DO VENTO SINTTICO.................. 163

8.1 Introduo.......................................................................................... 163

8.2 Caracterizao do vento no mtodo.................................................. 165

8.3 O espectro do vento........................................................................... 166

8.4 Decomposio das presses flutuantes............................................. 170

8.5 Correlao espacial de velocidades................................................... 172

8.6 Sistematizao do mtodo................................................................. 174

8.7 Exemplo............................................................................................. 177

8.7.1 Modelo estrutural adotado..................................................... 177

8.7.2 Resposta estrutural................................................................ 179

8.7.3 Comentrios........................................................................... 180
9 EFEITOS DINMICOS DO MOVIMENTO DE PESSOAS SOBRE
ESTRUTURAS............................................................................................. 183

9.1 Introduo.......................................................................................... 183
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10
9.2 Sintonizao da estrutura.................................................................. 185

9.3 Clculo da resposta s vibraes foradas........................................ 187
9.4 Exemplo completo............................................................................. 188

9.5 Comentrios sobre as normas existentes.......................................... 192
10 EFEITO DE SISMOS SOBRE ESTRUTURAS............................................. 195

10.1 Introduo.......................................................................................... 195

10.2 Resposta de estruturas simples a terremotos................................... 197

10.3 Modelos com vrios graus de liberdade............................................. 203

10.4 Comentrios sobre as normas latino-americanas de sismos............. 207

10.4.1 Parmetros do local................................................................ 208

10.4.1.1 Zoneamento dos pases e acelerao caracterstica 208

10.4.1.2 Classes de terrenos.................................................. 216

10.4.2 Categoria de utilizao (importncia da obra)...................... 218

10.4.3 Coeficientes de modificao da resposta............................... 221

10.4.4 Espectros de resposta elstica de projeto............................. 224

10.4.5 Anlise ssmica pelo Mtodo das Foras Horizontais
Equivalentes........................................................................... 227

10.4.6 Limitaes de deslocamentos................................................ 230

10.4.7 Toro acidental..................................................................... 231
ANEXO A Noes sobre o mtodo dos elementos finitos em dinmica
de estruturas....................................................................................................... 233

A.1 Discretizao...................................................................................... 233

A.2 O Mtodo dos Elementos Finitos (MEF).......................................... 235

A.3 Um breve resumo de Mecnica dos Slidos em forma matricial...... 235

A.4 Aproximao das equaes da Mecnica dos Slidos pelo MEF...... 238

A.5 Equaes de Lagrange, em um elemento.......................................... 240

A.6 Exemplos............................................................................................ 242

A.6.1 Barra de trelia plana, no sistema local de referncia.......... 242

A.6.2 Barra de viga inextensvel fletida, no sistema local de
referncia............................................................................... 244

A.6.3 Elemento triangular de chapa com trs ns no sistema

local de referncia.................................................................. 247

A.6.4 Outros elementos mais complexos........................................ 250

A.7 Transformao do sistema local para o sistema global da
estrutura............................................................................................. 250

A.7.1 Rotao................................................................................... 250

A.7.1.1 Elemento de barra de trelia plana........................... 250

A.7.1.2 Elemento de prtico plano........................................ 252
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11

A.7.1.3 Elemento triangular de chapa de trs ns................ 253

A.7.2 Espalhamento...................................................................... 253

A.8 Imposio das condies de contorno............................................... 254
ANEXO B Principais mtodos numricos utilizados na dinmica linear
de estruturas....................................................................................................... 255

B.1 Introduo.......................................................................................... 255

B.2 Soluo de Sistemas Lineares............................................................ 255

B.3 Mtodos de integrao numrica no tempo de sistema de

equaes diferenciais ordinrias de primeira e segunda ordem....... 257
B.3.1 Introduo.............................................................................. 257

B.3.2 Mtodos RungeKutta de quarta e quinta ordem................. 257

B.3.3 Mtodo de Newmark.............................................................. 258
ANEXO C Decomposio de carregamentos pela anlise de Fourier............ 261

C.1 Introduo.......................................................................................... 261

C.2 Sries de Fourier................................................................................ 262

C.3 As Transformadas de Fourier............................................................ 263

C.4 A Transformada Discreta de Fourier (DFT)..................................... 264

C.5 A Transformada Rpida de Fourier (FFT)........................................ 264

C.6 Exemplo da decomposio de uma onda quadrada em srie

de Fourier........................................................................................... 265
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 267
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12
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13
PREFCIO
Ns, engenheiros civis, temos sido geralmente formados dentro de uma concepo esttica da configurao de nossas estruturas. Isso nos tem levado a ignorar
uma das mais bvias sensaes do ser humano: a de que o tempo passa e nada permanece como est. A Dinmica das Estruturas se ocupa do efeito da passagem do
tempo e suas consequncias sobre as estruturas, tal como a impossibilidade de negligenciar as velocidades dos deslocamentos e a consequente necessidade de levar
em conta a energia cintica resultante, bem como a presena de foras de inrcia.
No nosso caso particular, o que atrai mais interesse so as vibraes, pequenos
movimentos repetitivos em torno de uma configurao de referncia. Dificilmente,
na prtica, coloca-se o problema de estado limite ltimo, ou seja, runa de uma
estrutura em decorrncia de cargas dinmicas (a no ser nos casos particulares de
carregamentos de vento e de sismos). O mais comum a considerao do estado
limite de servio em que a presena de vibraes de determinadas amplitudes e
frequncias pode tornar a estrutura inadequada sua finalidade ou com durabilidade inferior prevista no projeto. o caso da sensao de desconforto dos ocupantes de uma edificao ou passarela, da impreciso de produtos manufaturados
por mquinas com excesso de vibraes de suas bases, fadiga, fissurao, e outras
situaes como essas.
Neste livro, pretendemos dar uma abordagem, a mais aplicvel possvel, para
torn-lo til aos colegas praticantes da Engenharia Civil. Aqueles que se interessarem por detalhes da teoria envolvida podem procur-los naquela que consideramos
a obra-prima sobre a Dinmica de Estruturas na nossa rea, o livro clssico do Prof.
Ray W. Clough, que, entre outras realizaes de sua vida profcua, foi um dos res-
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14
ponsveis pelo desenvolvimento do Mtodo dos Elementos Finitos. Reconhecemos

aqui, de pblico, nosso dbito quele mestre incomparvel que serviu de referncia
a este trabalho. Nas consideraes prticas do efeito de vibraes sobre estruturas
civis, fizemos uso liberal das orientaes dadas por Hugo Bachman, praticamente
as mesmas dos cdigos europeus sobre o assunto. claro que as bases primeiras
so as leis de Newton, por via vetorial, e as equaes de Lagrange, por via energtica, dois caminhos coerentes para se seguir no estudo da Mecnica Clssica em que
este trabalho se insere.
Nosso tratamento totalmente linear. O extraordinariamente rico campo de estudos da dinmica no linear deixado para outra oportunidade e recomendado
queles que pretenderem abraar uma ps-graduao em Dinmica de Estruturas.
Agradecemos, ainda, a colegas de quem emprestamos material para vrios dos
temas abordados. Sem esgotar a relao, lembramos dos Professores Fernando
Venancio Filho, Mrio Franco (com seu famoso vento sinttico), Dcio Leal de
Zagottis, Carlos Eduardo Nigro Mazzilli, Edgard Santanna de Almeida Neto (nas
fundaes de mquinas) e Jasbir Arora (em aplicaes de otimizao estrutural
na dinmica). Foi Umberto Diz, da SAE, quem motivou a redao das primeiras
verses deste texto, para servirem de apoio ao curso de Dinmica de Estruturas
ministrado naquela empresa.
E, claro, lembramos nossas famlias de sangue e as formadas por nossos alunos de muitas pocas, que so uma das razes de termos tentado esta empreitada.
So Paulo, janeiro de 2013.
Os Autores
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Introduo
15
1. INTRODUO
1.1 OBJETIVOS
Os principais objetivos deste livro so:

divulgar, entre os profissionais e estudantes de engenharia civil, os fundamentos tericos da anlise dinmica de estruturas;
fornecer ferramentas prticas para anlise de problemas dinmicos que podem

ser encontrados no Brasil e na Amrica Latina, como fundaes de mquinas,
ventos, sismos e movimento de pessoas sobre estruturas;
mostrar vrios exemplos prticos da dinmica das estruturas no dia a dia das
obras.
Tem ocorrido, recentemente, um considervel progresso em programas comerciais de Elementos Finitos, possibilitando ao profissional seu uso em problemas dinmicos. J possvel, e mesmo necessrio, esse tipo de anlise para problemas que
podem surgir em nosso pas e na Amrica Latina. o caso das fundaes de equipamentos industriais, do efeito de vento sobre estruturas, de sismos e movimento de
pessoas e veculos sobre estruturas. A dificuldade maior tem sido a falta de base da
maioria dos profissionais na modelagem dos problemas dinmicos e na interpretao
de seus resultados. O presente livro abranger os fundamentos e conceitos tericos
bsicos, alm dos aspectos prticos e computacionais da modelagem de problemas
dinmicos estruturais.
Como exemplo do potencial perigo dos esforos dinmicos, citam-se as foras de
vento. Um caso muito conhecido de estrutura que ruiu submetida ao esforo dinmico do vento o da ponte de Takoma Narrows, no estado de Washington, Estados
27/06/13 09:15
16
Unidos. A Figura 1.1 mostra a imagem de uma torre de telecomunicaes no Brasil

que ruiu aps uma ventania de velocidade superior a 70 km/h.
1.2 ASPECTOS CONCEITUAIS E HISTRICOS

A dinmica, na definio de Newton, em seu Principia, estuda os movimentos
dos corpos provocados por foras a eles aplicadas e as foras que provocam esses
movimentos.
Estruturas civis so corpos sujeitos a esforos aos quais devem resistir para que
sua forma se mantenha razoavelmente prxima das configuraes desejadas, durante os movimentos induzidos. Ou seja, os movimentos de uma estrutura civil devem
ser pequenos em torno de uma configurao projetada.
Se a aplicao dos esforos feita de maneira lenta, com velocidades desprezveis, usual no levar em conta o aparecimento de foras de inrcia. O estudo dessas
estruturas feito de forma quase esttica, a maioria das vezes desconsiderando o
efeito dos movimentos sobre o equilbrio (anlise geometricamente linear) e sobre
o comportamento dos materiais. Caso contrrio, podem resultar movimentos oscila-
Figura 1.1 Torre de telecomunicaes que ruiu sob o carregamento de vento.

Fonte: Zanilda Alves da Silva Lionakis/arquivo pessoal.
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Introduo
17
trios em torno da configurao projetada com efeitos que podem ser indesejados.
Os movimentos oscilatrios podem levar a reaes e a esforos internos solicitantes
maiores que os determinados estaticamente; a permanncia de seres humanos sobre
a estrutura pode se tornar desconfortvel; os movimentos podem afetar o funcionamento de equipamentos montados nessa estrutura; pessoas e equipamentos nas
imediaes da estrutura podem ser afetados pelo movimento etc.
Assim, as caractersticas bsicas da anlise dinmica de uma estrutura so:
cargas, reaes, esforos internos, tenses, deslocamentos e deformaes
variam com o tempo, com velocidades no desprezveis;
alm das cargas aplicadas, reaes e esforos internos (que se equilibram em
uma situao esttica) participam tambm do equilbrio das foras de inrcia (relacionadas com a massa da estrutura) e foras que dissipam energia
(amortecimento);
as anlises no levam, via de regra, a um resultado nico (esttico), mas a
um histrico de resposta.
Situaes em que se deve pensar na possibilidade ou necessidade de anlise
dinmica de estruturas civis so, entre outras:
fundaes de mquinas e equipamentos;
estruturas submetidas ao trfego de veculos;
estruturas submetidas ao movimento rtmico de pessoas;
efeito de sismos (terremotos) sobre estruturas;
efeito de vento sobre estruturas;
efeito de impactos e exploses sobre estruturas;
efeito de ondas do mar sobre estruturas.
A anlise de estruturas, como de qualquer outro corpo fsico, passa pela criao
de uma srie de modelos que permitam converter essa entidade da natureza, usualmente muito complexa, em algo que os recursos mentais humanos possam compreender. Assim, de incio, transforma-se a estrutura real em um modelo fsico (ou
conceitual), por simplificaes como barras, placas, apoios idealizados, materiais de
comportamento simplificado, massas pontuais etc. A seguir, constri-se um modelo
matemtico, um sistema de equaes (diferenciais e/ou algbricas) relacionando as
caractersticas da estrutura e introduzindo as leis da mecnica. Na fase final, procura-se resolver essas equaes por vias analticas ou numricas. A Figura 1.2 ilustra,
por meio de um diagrama de blocos, o processo de modelamento matemtico de
fenmenos naturais em geral.
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18
Enunciar o
problema
Observar
Enunciar
modelo fsico e
natureza da
soluo
requerida
Experimentar,
isolar fatores
mais
importantes
Simplificar e
produzir
modelo
matemtico
No
No
Sim
Este modelo
pode ser
resolvido
analtica/
numericamente
No
Obter
soluo
Interpretar
a soluo
fisicamente
Traar grfico
e/ou elaborar
frmula
emprica
Sim
Predio do
comportamento
A soluo
satisfaz a
observao?
Figura 1.2 Diagrama de blocos para ilustrar a formulao e a soluo de problemas

fsicos.
Uma vez que um modelo matemtico construdo, tm-se trs principais formas
de se resolv-lo, como mostrado na Figura 1.3.
Modelo
matemtico
Traar
grfico
Frmula
emprica
Obter uma
expresso
implcita
exata
Valores
numricos
da varivel
independente
Obter
frmula
aproximada
Soluo exata
frmula
aproximada
Figura 1.3 Solues de um modelo matemtico.
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19
Introduo
No caso da dinmica das estruturas, o modelo matemtico a que se chega

constitudo por sistemas de equaes diferenciais em que o tempo tem papel fundamental. Isso bem diferente do caso esttico, em que se recai em sistemas de
equaes algbricas. A Tabela 1.1 mostra a diferena entre os sistemas de equaes
das anlises dinmica e esttica.
Tabela 1.1
Diferena dos sistemas de equaes dos problemas dinmico e esttico
Dinmica
Esttica
Sistema de
equaes diferenciais ordinrias
Sistema de
equaes algbricas
M + Cu + Ku = f(t)
Ku = f
Nas equaes apresentadas na Tabela 1.1, M, C e K so, respectivamente, as

matrizes de massa, amortecimento e de rigidez, enquanto os vetores u u, e f so,
respectivamente, os vetores acelerao, velocidade, deslocamento e fora externa.
A varivel independente o tempo t. Os detalhes dessa formulao sero vistos nos
prximos captulos. Observa-se que a principal diferena entre os dois casos que,
no esttico, a varivel independente tempo no aparece e as aceleraes e velocidades so desprezadas. Quando as equaes so lineares, trata-se de dinmica ou
esttica linear e, quando as equaes so no lineares, trata-se de dinmica e esttica
no linear.
Felizmente, para os engenheiros atuais, as fases de modelagem matemtica e
da soluo numrica foram drasticamente revolucionadas pelo advento do computador eletrnico de programa armazenado, aps a Segunda Guerra Mundial. Duas
outras revolues, talvez ainda mais importantes, ocorreram em funo daquela. O
desenvolvimento do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF), a partir dos anos 1960, e
a massificao do acesso ao computador, proporcionada pelo lanamento dos microcomputadores pessoais, na dcada de 1980.
Neste texto, com poucas excees, trata-se apenas da dinmica linear, a qual faz
parte de uma disciplina mais genrica, denominada Sistemas Dinmicos. De um modo
geral, os Sistemas Dinmicos esto presentes em diversas reas do conhecimento,
tais como astronomia, dinmica das populaes, fenmenos biolgicos, sistemas eltricos, sistemas mecnicos, qumicos e civis. Na fsica matemtica e na matemtica,
o conceito de sistema dinmico nasce da exigncia de construir um modelo geral de
todos os sistemas que evoluem segundo uma regra que liga o estado presente aos
estados passados. As contribuies de Isaac Newton modelagem matemtica, por
meio da formalizao da mecnica clssica, abriram espao para uma sofisticao
crescente do aparato matemtico que modela fenmenos mecnicos. Mais tarde, te-
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20
mos os trabalhos de Lagrange e Hamilton, que, por uma via paralela, mas coerente,
da energia, definiram a teoria da mecnica clssica em um contexto matemtico, que
essencialmente o mesmo estudado at hoje.
1.3 RESUMO
Este livro pretende dar o embasamento terico mnimo para assistir o engenheiro
no entendimento e na crtica dos modelos matemticos e solues numricas para
anlise dinmica de estruturas geradas por um programa de computador baseado no
MEF. A estrutura do livro foi proposta para que, de forma didtica, consiga-se passar
ao leitor os conceitos bsicos, bem como os principais campos de aplicao da dinmica das estruturas na engenharia civil. No Captulo 2 sero estudados sistemas dinmicos lineares com um grau de liberdade (GL). Este captulo talvez seja o mais importante, visto que por meio do mesmo o leitor ficar familiarizado com as equaes que
regem os problemas dinmicos e suas solues (para um GL). No Captulo 3, sero
desenvolvidas as equaes para sistemas lineares com vrios graus de liberdade. Para
tanto, ser utilizado o Processo dos Deslocamentos (o Mtodo dos Elementos Finitos
nele baseado brevemente discutido em um anexo). O Mtodo de Newmark para a
soluo numrica das equaes obtidas discutido em um anexo dedicado a mtodos
numricos. Os efeitos dinmicos mtuos entre equipamentos industriais e seu meio
ambiente sero analisados no Captulo 4. Nesse captulo, tambm ser realizada uma
abordagem do conceito de isoladores e controladores de vibrao. Os captulos 5 e 6
abordam, respectivamente, a anlise dinmica de fundaes de mquinas rotativas e
de impacto. O clculo do efeito dinmico do vento em estruturas, de acordo com a
norma NBR-6123:1988 da ABNT, ser descrito no Captulo 7, no qual tambm sero
apresentados diversos estudos e exemplos resolvidos pelos autores. No Captulo 8,
ser descrito o Mtodo do Vento Sinttico, devido a Mrio Franco, o qual baseado na
utilizao do espectro do vento para a simulao de carregamento dinmico aleatrio
do vento, no domnio do tempo. Os efeitos dinmicos de pessoas sobre estruturas sero descritos no Captulo 9, no qual mostrado um exemplo de uma passarela de pedestre. Finalmente, no Captulo 10, descrito o efeito de sismos sobre as estruturas,
bem como modelos para o clculo dos esforos solicitantes para esses casos. feita
meno s normas especficas de vrios pases da Amrica Latina (inclusive o Brasil).
1.4 OBSERVAO SOBRE A NOTAO

Tentou-se manter uma nica notao para as diversas grandezas fsicas abordadas ao longo deste texto. Em alguns casos prticos, como ventos e sismos, entretanto, foram admitidas pequenas variaes para coerncia com as normas e costumes
do mercado.
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1

No nosso caso particular, o que tem maior interesse so as

aleatria de vento: mtodo do vento sinttico

INTRODUO DINMICA DAS ESTRUTURAS

Ns, Engenheiros Civis, temos sido geralmente

Prof. Reyolando M. L. R. F. Brasil

Possui graduao em Engenharia Civil pela

Marcelo Araujo da Silva

Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

DINMICA DAS ESTRUTURAS

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Engenheiro Civil EEUM, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP

Marcelo Araujo da Silva

Engenheiro Civil UFOP, Doutor em Engenharia PEF/EPUSP

DINMICA DAS ESTRUTURAS

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Marcelo Araujo da Silva

Editora Edgard Blcher Ltda.

Segundo Novo Acordo Ortogrfico, conforme 5. ed. do

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1. Dinmica estrutural 2. Engenharia das

ndice para catlogo sistemtico:

Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

2 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE............................................... 21

MODELOS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE.................................. 47

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

4.5 Controle de vibraes por meio de massas sintonizadas (TMD)...... 81

5 FUNDAES DE MQUINAS ROTATIVAS............................................... 85

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

5.5.4.3 Modos naturais de vibrao....................................... 98

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

Anlise dinmica................................................................................ 119

7 O EFEITO DINMICO DO VENTO SOBRE ESTRUTURAS...................... 131

7.6 Uma metodologia simplificada para a anlise dinmica.................... 158

8 ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS SOB EXCITAO

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

9.2 Sintonizao da estrutura.................................................................. 185

9.4 Exemplo completo............................................................................. 188

10 EFEITO DE SISMOS SOBRE ESTRUTURAS............................................. 195

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Introduo dinmica das estruturas para a engenharia civil

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ponsveis pelo desenvolvimento do Mtodo dos Elementos Finitos. Reconhecemos