Sara Jane Smith (Elisabeth Sladen) – tytułowa bohaterka serialu. Jest z wykształcenia dziennikarką śledczą. Odkąd poznała trzeciego Doktora i podróżowała z nim w czasie i przestrzeni jej życie na zawsze się odmieniło. Po ponownym spotkaniu Doktora w odcinku Zjazd Absolwentów postanowiła prowadzić własną, niezależną działalność mającą na celu pomaganie kosmitom i przeszkadzanie w sytuacji ich inwazji. Mieszka na Bannerman Road w dzielnicy Ealing w Londynie.
Maria Jackson (Yasmin Paige) – córka Alana i Chrissie. Dowiedziała się o kosmitach, gdy obserwowała Sarę Jane rozmawiającą z kosmitką. Jest najbardziej zaufaną osobą dla Sary Jane[1]. Na początku drugiej serii serialu przeprowadza się do Stanów Zjednoczonych, ponieważ jej ojciec otrzymał tam nową pracę.
Luke Smith (Tommy Knight) – jest ludzkim archetypem, stworzonym przez kosmitów o nazwie Bane, z tysięcy różnych próbek DNA. Został adoptowany przez Sarę Jane. Luke uznany jest za cudowne dziecko o dużym ilorazie inteligencji ale też brakami w sferze kontaktów międzyludzkich co, zwłaszcza na początku, jest dużym źródłem problemów.
Clyde Langer (Daniel Anthony) – przyjaciel Marii, Luke'a a później również Rani. Uczy Luke’a, jak sobie radzić w codziennym życiu. Mieszka z matką, ojciec zostawił go gdy miał 10 lat.
Rani Chandra (Anjli Mohindra) – wprowadza się wraz z rodziną do byłego domu Jacksonów w odcinku Dzień Klauna. Marzy o karierze reportera. Jest ciekawska – chce wiedzieć wszystko, co się dzieje wokół niej.
Pan Smith (głos: Alexander Armstrong) – jest to komputer Sary Jane, który znajduje się na strychu jej domu. Wypełnia każde polecenie właścicielki, potrafi włamać się wszędzie i pomaga chronić Ziemię przed zagrożeniami z kosmosu. Jest przedstawicielem rasy kosmitów zwanych Xylok - myślących kryształów, która rozbiła się na Ziemi 60 milionów lat temu[2]. Był uwięziony pod powierzchnią Ziemi aż do momentu gdy wulkan wyrzucił go na powierzchnię, gdzie znaleźli go geolodzy, a później został podarowany Sarze. Gdy odkryła, że kryształ potrafi porozumiewać się przez jej laptop, wkrótce zaowocowało to stworzeniem super-komputera którego rdzeniem stał się Xylok, odtąd nazywany pan Smith.
K-9 (głos: John Leeson) - pies-robot należący do Sary Jane, podarowany jej przez Doktora w serialu Doktor Who. K-9 jest obdarzony sztuczną inteligencją, potrafi rozpoznawać substancje chemiczne, strzelać laserem oraz posiada encyklopedyczną wiedzę z wielu dziedzin nauki. Pojawił się również w serialu Doktor Who w odcinkach Zjazd absolwentów, Koniec podróży i Do końca wszechświata, a wcześniejsze modele K9 pojawiały się regularnie w odcinkach Doktora Who w latach 1977-1981. Można go zobaczyć również w innym, jednoodcinkowym spin-offie pod tytułem K9 and Company.
Sky Smith (Sinead Michael) - Po raz pierwszy pojawia się w pierwszym odcinku piątej, ostatniej serii, w odcinku Sky, kiedy to zostaje podrzucona Sarze Jane na próg jej domu. Mimo iż na początku jest tylko niemowlęciem, bardzo szybko zaczyna rosnąć i zatrzymuje się dopiero na etapie dwunastoletniej dziewczynki. Prędko okazuje się, że jest sztucznie stworzoną kosmitką której przeznaczeniem jest przynieść zagładę okupantom jej rodzinnej planety. Na szczęście Rani i Clyde'owi udaje się rozwiązać sytuację i Sky zostaje na Ziemi i jest przygarnięta przez Sarę Jane.
od Inwazja Bane'ów do Ostatni Sontaranin (oprócz Wojownicy Kudlaka), oraz Znak Berserkera
Ojciec Marii, sąsiad Sary Jane Smith. Rozwiódł się ze swoją żoną Chrissie, mieszka razem z córką. O kosmitach i tajemnicy Sary Jane dowiedział się w odcinku Co się stało z Sarą Jane?
Chrissie Jackson
Juliet Cowan
od Inwazja Bane'ów do Ostatni Sontaranin (oprócz Wojownicy Kudlaka)
Matka Marii, była żona Alana. Często jednak odwiedza swoją rodzinę. Ma chłopaka Ivana, z którym mieszka.
od Dzień Klauna do Sky (oprócz Znak Berserkera, Staruszka z poddasza, Pułapka wieczności, Zemsta Mony Lisy, Dar, Człowiek z koszmaru, Śmierć Doktora, Pusta planeta oraz Zagubieni w czasie)
Matka Rani i żona Haresh'a. Wprowadza się wraz z rodziną w odcinku Dzień Klauna. Pracuje w kwiaciarni. Nie wie o kosmitach.
Haresh Chandra
Ace Bhatti
od Dzień Klauna do Przekleństwo Clyde'a Langera (oprócz Staruszka z poddasza, Pułapka wieczności, Dar, Człowiek z koszmaru oraz Zagubieni w czasie).
ojciec Rani, mąż Gity. Jest nowym dyrektorem szkoły, do której chodzą Clyde, Luke i Rani (a wcześniej także Maria). Nie lubi Clyde’a. Nie wierzy w kosmitów.
Carla Langer
Jocelyn Jee Esien
Znak Berserkera, Pusta planeta oraz Przekleństwo Clyde'a Langera
matka Clyde’a, była żona Paula.
prof. Celeste Rivers
Floella Benjamin
Zaginiony chłopiec, Dzień Klauna, Pułapka wieczności i Sky
Władca Czasu z planety Gallifrey, z którym Sara Jane podróżowała w czasie i przestrzeni w sezonach 11-14 oraz w odcinku Five Doctors serialu Doktor Who. Jest wielokrotnie wspominany w serialu.
Generał brygady Sir Alistair Gordon Lethbridge-Stewart
Kosmita żywiący się strachem istot rozumnych tak samo jak Człowiek z Koszmaru.
Androvax
Mark Goldthorp
Więzień Judoonów oraz Skarbiec tajemnic
Kryminalista rasy Veil, odpowiedzialny za zniszczenie 12 planet i poszukiwany przez Judoonów. Umie wchodzić do cudzych ciał i je w ten sposób kontrolować. W odcinku Skarbiec tajemnic uratował swoją rasę od wyginięcia.
Dziecko rodziny Slitheen, które chodziło do szkoły razem z Lukiem i Marią. Później, w odcinku Zaginiony chłopiec ukradł skórę szczupłego dziecka, Nathana Gotha.
Andrea Yates (Jane Asher oraz Francesca Miller) – przyjaciółka Sary Jane Smith z dzieciństwa, która występuje w odcinku Co się stało z Sarą Jane?. Zginęła 13 lipca1964 roku. Nikt Chaosu wykorzystał jej lęk przed śmiercią i zawarł z nią umowę, w wyniku której historia zmieniła się - zamiast niej zginęła Sara Jane. Dzięki Marii udało się ją jednak przekonać by zerwała umowę z Kawalarzem i tym samym uratowała świat.
Kelsey Hooper (Porsha Lawrence Mavour) – koleżanka Marii z odcinka Inwazja Bane'ów.
Bea Nelson Stanley (Phyllida Law) – wystąpiła w odcinku Oko Gorgony. Miała męża, który podarował jej talizman, który za wszelką cenę chciały zdobyć zakonnice służące Gorgonie.
Profesor Skinner (Ronan Vibert) – profesor który pracuje w obserwatorium. Ma córkę Lucy Skinner. Zostaje zahipnotyzowany przez Sontaraninina Kaagha. Pojawia się wraz z córką w odcinku Ostatni Sontaranin.
Eddie Smith (Christopher Pizzey) oraz Barbara Smith (Rosanna Lavelle) – rodzice Sary Jane. Pojawili się w odcinku Kuszenie Sary Jane.
Steve Wallace (Elijah Baker) – uczeń, kolega Marii, Luke, Clyde'a i Rani. Pojawia się w odcinkach Dzień Klauna, Znak Berserkera oraz Przekleństwo Clyde'a Langera.
Paul Langer (Gary Beadle) - ojciec Clyde’a. Zostawił go i jego matkę gdy Clyde był małym chłopcem. Po jego powrocie, Clyde chciał zrobić na nim wrażenie więc zdradził mu czym się zajmuje i zaprowadził go na strych Sary Jane. Ojciec ukradł ze strychu medalion Berserkerów. Występuje w odcinku Znak Berserkera.
