PID reguliatorius

PID reguliatoriaus schema

PID reguliatoriaus parametrų įtakos valdomam signalui iliustracija

PID reguliatorius – reguliatorius, turintis grįžtamąjį ryšį ir naudojamas pramoninėse kontrolės sistemose. Reguliatorius yra parametriškai optimizuojamas, kurį sudaro 3 grandys: proporcinė (P), integruojanti (I) ir diferencijuojanti (D). Tolydinio PID reguliatoriaus išraiška:

$U(t)=K\left[e(t)+{\frac {1}{T_{I}}}\int _{0}^{t}{e(\tau )}{d(\tau )}+T_{D}{\frac {de(t)}{dt}}\right]$

kur K – perdavimo koeficientas, TI – integruojančios grandies laiko pastovioji, TD – diferencijuojančios grandies laiko pastovioji.