I SAPR (Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto)

per il rilievo e il monitoraggio del territorio:

stato dell’arte e applicazioni fotogrammetriche
Mauro Lo Brutto
RIASSUNTO
Dipartimento di Ingegneria
Civile, Ambientale, Aerospaziale,
I Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto (SAPR) rappre-
dei Materiali (DICAM),
sentano la grande novità degli ultimi anni nell’ambito delle
Università di Palermo,
viale delle Scienze, applicazioni per il rilievo e il monitoraggio del territorio. Molte
ed. 8, 90128 Palermo. ricerche sono state portate avanti per definire limiti e poten-
[email protected] zialità di questi sistemi, ma ancora, non è possibile avere
degli standard operativi sia per le accuratezze dei rilievi sia
per l’affidabilità degli elaborati. L’articolo descrive le caratteri-
stiche principali dei SAPR attualmente utilizzati per applica-
zioni professionali e le varie fasi che caratterizzano il rilievo
fotogrammetrico con questi sistemi per la produzione di model-
li 3D e di dati cartografici utili ai fini delle indagini geologiche/
geomorfologiche.

Corso APC organizzato

ABSTRACT
il 27 Marzo 2015
dall’Ordine dei Geologi The Remotely-Piloted Aircraft Systems (RPAS) are the great
della Regione Sicilia, innovation of the last few years for the survey and the monitoring
con il patrocinio del of the territory. Many researches have been carried out to define
Comune di Palazzolo the limits and potential of these systems, but still now it is not
Acreide (SR) dal titolo: possible to have effective standards for survey accuracy and
“Instabilità e metric reliability. The paper describes the main features of
consolidamento the RPAS currently used for professional applications and the
dei terreni di fondazione various steps of the photogrammetric survey with these systems
to produce 3D models and cartographic data useful for of
e dei versanti:
geological/geomorphological purposes.
modello geotecnico,
troni e case hystory”

Introduzione
Il rilievo aereo di dettaglio di aree con estensioni variabili da
pochi ettari a qualche chilometro quadrato è sempre stato piut-
tosto problematico per la mancanza di strumenti adeguati che
consentano di colmare il gap tra i classici rilievi fotogrammetri-
ci aerei e i rilievi terrestri (topografici, fotogrammetrici o laser
scanner). Recentemente questo gap è stato superato grazie
allo sviluppo dei Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto (SAPR)
che consentono sia di eseguire rilievi aerei a bassa quota,
generalmente in un range compreso tra i 20 e i 150 metri, sia
l’acquisizione di dati metrici e qualitativi di estremo dettaglio
(Eisenbeiss & Sauerbierl, 2011).

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 I SAPR, in genere conosciuti con il termine introdotta invece dalla International Civil Avia-
di “droni” e sviluppati inizialmente per appli- tion Organization (ICAO), indicano invece
cazioni militari, sono ormai molto diffusi in quello che in Italia viene definito con l’acro-
ambito civile ed in particolare nel settore del nimo SAPR.
rilievo architettonico, archeologico e geologico/ Secondo la classificazione del 2011 della
geomorfologico. La loro popolarità è dovuta UVS (Unmanned Vehicle System) Internatio-
soprattutto alla possibilità di ottenere immagi- nal (www.http://uvs-international.org/) gli
ni aeree dell’area di interesse con numerosi APR possono essere suddivisi in relazione a
vantaggi quali: rapidità nell’esecuzione del vari parametri come le dimensioni, il peso, la
rilievo aereo, possibilità di riprendere aree dif- tipologia di motore, il payload (cioè il carico
ficilmente accessibili, risoluzione delle imma- trasportabile), il range operativo, la quota e
gini maggiore rispetto alla tradizionale foto- l’autonomia di volo. Secondo tali parametri è
grammetria aerea (anche con pixel < 1 cm), possibile distinguere tre grandi categorie di
costi contenuti delle fasi di acquisizione, dis- APR (Tab. 1): tattici, strategici e per opera-
ponibilità di diversi soluzioni software user- zioni speciali. All’interno della categoria degli
friendly e low-cost per il processamento dei APR tattici rientrano praticamente tutti i veli-
dati (Lo Brutto et al., 2014). voli utilizzati per applicazioni in ambito civile
Molto spesso quando si parla di “droni”, e (Fig. 1); in particolare, le piattaforme normal-
quindi di SAPR, si fa riferimento soltanto al mente utilizzate nella stragrande maggioran-
velivolo trascurando tutte le altre componenti za dei casi rientrano nella sotto-categoria
che costituiscono il sistema. In realtà, sareb- dei mini APR, o, in qualche caso, anche dei
be opportuno distinguere il velivolo dall’insie- micro APR. Tali piattaforme sono caratteriz-
me dei componenti che costituiscono il siste- zate dal fatto di avere un range operativo
ma necessario affinché questi mezzi possano (cioè una distanza massima di volo dalla
effettivamente volare. Come è possibile nota- stazione di controllo) sempre inferiore ai 10
re anche nelle varie edizioni dei Regolamenti km (anche se per la maggior parte delle piat-
ENAC (Ente Nazionale per l’Aviazione Civile), taforme questa distanza non supera qualche
che negli ultimi anni sono state redatte per chilometro), quote massime di volo intorno ai
normare l’attività di questi sistemi, è possibile 250-300 metri, autonomie di volo inferiori ad
fare una prima distinzione: con la terminolo- 1÷2 ore e MTOW (Max Take-Off Weight -
gia di APR (Aeromobile a Pilotaggio Remoto) peso massimo al decollo) inferiore ai 30 Kg.
si indicano tutti i velivoli caratterizzati dall’as- Attualmente i SAPR rappresentano una
senza del pilota a bordo e dalla possibilità di tecnologia innovativa che sta diventando
volare in volo automatico, pre-impostando sempre più presente nella vita di tutti giorni,
una rotta di volo, o sotto il controllo remoto di non solo nell’ambito del rilievo del territorio,
un pilota che lo comanda da terra; con la ma anche in tanti settori che sfruttano la
sigla SAPR (Sistema Aeromobile a Pilotag- capacità di questi sistemi di acquisire infor-
gio Remoto) si indica l’insieme costituito dal mazioni dall’alto. Tra i tanti impieghi che si
mezzo aereo (Aeromobile a Pilotaggio Remo- possono fare è però necessario distinguere
to), dai relativi componenti necessari per il l’uso prettamente “ludico” dei SAPR, finaliz-
controllo e comando (stazione di controllo) da zato a tutte quelle applicazioni fatte esclu-
parte di un pilota remoto e dai sensori utiliz- sivamente per divertimento, e l’uso a scopo
zati per acquisire dati di varia natura. professionale, ovvero l’utilizzo di questi siste-
In ambito internazionale, oltre al termine di mi per eseguire un lavoro professionale o
“drone” in genere si fa riferimento al termine una attività di ricerca. Questa differenzia-
di Unmanned Aerial Vehicle (UAV) o di Remo- zione è ben messa in evidenza nei Regola-
tely Piloted Vehicle (RPV) per indicare le piat- menti ENAC tramite anche l’utilizzo di una
taforme aeree; le denominazioni di Unmanned diversa terminologia. Infatti, con il nome di
Aircraft Systems (UAS), adottate per esempio Aeromodello vengono indicati tutti i SAPR
dal Dipartimento della Difesa degli Stati Uniti che possono essere utilizzati soltanto per
e dalla Autorità dell’Aviazione Civile Inglese, attività ricreative e con i quali non è possibi-
e di Remotely-Piloted Aircraft Systems (RPAS) le fare nessun tipo di attività professionale.

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 Tabella 1 - Classificazione degli APR secondo la UVS (Unmanned Vehicle System)
International; in giallo le categorie maggiormente utilizzate in ambito civile.

Categoria Acronimo Range operativo [km] Quota di volo [km] Durata del volo [h] MTOW [kg]

Tattici

Nano H <1 100 <1 < 0,0250

Micro µ < 10 250 1 <5

Mini Mini < 10 150 - 300 <2 < 30

Close Range CR 10 - 30 3000 2-4 150

Short Range SR 30 - 70 3000 3-6 200

Medium Range MR 70 - 200 5000 6 - 10 1250

Low Altitude Deep Penetration LADP > 250 50 - 9000 0,5 - 1 350

Low Altitude Long Endurance LALE > 500 3000 > 24 < 30

Medium Altitude Long Endurance MALE > 500 14000 24 - 48 1500

Strategici

High Altitude Long Endurance HALE > 2000 20000 24 - 48 12000

Operazioni speciali

Unmanned combay aerial vehicle UCAV 1500 10000 2 10000

Lethal LETH 300 4000 3-4 250

Decoy DEC 0 - 500 5000 <4 250

Stratospheric STRATO > 2000 > 20000 & < 30000 > 48 Da definire

Exo-stratospheric EXO Da definire < 30000 Da definire Da definire

Space SPACE Da definire Da definire Da definire Da definire

Figura 1 - Esempi di velivoli che rientrano nella categoria degli APR tattici.

Gli Aeromodelli, a differenza dei SAPR pos- I velivoli possono essere suddivisi in due
sono essere utilizzati senza sottostare al principali categorie: i multirotori e i monoala
Regolamento ENAC; il loro utilizzo però è detti anche ad ala fissa. I multirotori hanno
possibile solo se vengono rispettate determi- una struttura a eliche caratterizzata dalla pre-
nate condizioni. senza di una o più eliche (in genere da un
minimo di tre ad un massimo di otto), solita-
mente montate su bracci estraibili, che per-
Componenti dei SAPR per l’utilizzo
mettono al velivolo di comportarsi come un
in ambito professionale elicottero (Fig. 2a). Possono, infatti, mantene-
I Mini e Micro SAPR sono costituiti da varie re ferma la posizione a mezz’aria (capacità di
componenti come il velivolo, la stazione di hovering), effettuare virate repentine, volare
controllo, il software di progettazione del volo, in direzione obliqua; i movimenti sono ese-
i sensori di navigazione, i sensori per l’acqui- guiti controllando opportunamente spinta e
sizione dati (Colomina, Molina, 2014). coppia delle singole eliche. I monoala hanno

23
 (a) (b)
Figura 2 - APR multirotori (a) e ad ala fissa (b).

invece una struttura planare che li rende più volo, modalità di acquisizione (Lo Brutto et
simili agli aeroplani piuttosto che agli elicotte- al., 2014). Il multirotori hanno, infatti, resisten-
ri; questi velivoli sono dotati soltanto di un’eli- za al vento inferiore, possono volare a quote
ca spingente che serve a fornire portanza e di di volo anche molto basse (10-20 metri),
grandi ali che consentono di sfruttare corren- hanno una maggiore flessibilità in fase di
ti e flussi d’aria (Fig. 2b). Come tutti gli aero- acquisizione in quanto consentono di effet-
plani gli APR ad ala fissa non hanno capacità tuare riprese sia nadirali che inclinate grazie
di hovering ma hanno una aerodinamica alla possibilità di ruotare il sensore tramite un
migliore che gli consente di avere una mag- supporto mobile definito gimbal che può
giore resistenza al vento. essere comandato dal pilota remoto in manie-
I multirotori rappresentano sicuramente gli ra indipendente dal velivolo. I velivoli ad ala
APR più noti e più diffusi, anche perché sono fissa volano a quote sempre superiori ai 100
quelli che vengono maggiormente utilizzati metri, consentono l’esecuzione soltanto di
per attività ludiche/ricreative. Dal punto di riprese nadirali secondo il classico schema di
vista delle problematiche di rilievo del territo- fotogrammetria aerea, hanno capacità di cari-
rio le due tipologie di velivoli si differenziano co molto basse che limita notevolmente le
per operatività, autonomia di volo, quota di tipologie di sensori che possono montare.

Figura 3 - Componenti della stazione di controllo a terra: radiocomando, tablet, notebook.

24
 Figura 4 - Tipica schermata del software di controllo e progettazione del volo con
indicato la posizione dei singoli waypoint e l’abbracciamento per ogni immagine.

Le due tipologie di velivoli, pur appartenen- lo, velocità di spostamento, modalità di volo,
do alla stessa grande categoria dei mini APR, stato dei motori, livello di carica delle batterie,
e pur avendo campi di applicazione simili, si ecc. che consentono di avere il controllo del
differenziano anche per le finalità del rilievo e mezzo. Per gestire meglio le informazioni sul
per le caratteristiche dei prodotti che possono mezzo remoto, in alcuni casi è possibile utiliz-
essere ricavati dal loro impiego: rilievi a gran- zare come stazione di controllo a terra, paral-
dissima scala (pixel 1 o 2 cm, accuratezze del lelamente o anche indipendentemente (so-
rilievo anche sub-centimetriche) di zone con prattutto per i velivoli ad ala fissa) al radioco-
estensione limitate nel caso dei multirotori, mando, un PC o un tablet nel quale è installa-
rilievi a grande scala (pixel circa 5 cm, accura- to un software di controllo e configurazione dei
tezze del rilievo centimetriche) di aree anche parametri di volo dell’APR.
estese qualche chilometro quadrato per i veli- Il software di controllo rappresenta anche il
voli ad ala fissa. software per la progettazione del volo (Fig. 4).
La stazione di controllo a terra rappresenta Tramite le funzioni disponibili è possibile pro-
l’insieme di hardware/software per controllare gettare con cura la traiettoria di volo soprattut-
e comandare l’APR (Fig. 3). È sicuramente un to in quei casi dove le missioni di volo vengo-
componente fondamentale dell’intero sistema no utilizzate per eseguire rilievi del territorio.
in quanto costituisce l’interfaccia tra il pilota Generalmente le missioni vengono progettate
remoto e il mezzo. Generalmente è costituito utilizzando come base cartografica i web map
da un radiocomando ed un ricevente montato service tipo Google Maps o Microsoft Bing
sul velivolo; il radiocomando è un trasmettito- Maps. Le opzioni per la pianificazione del volo
re radio che invia una serie di impulsi che ven- e della ripresa dipendono molto dal tipo di
gono ricevuti e scomposti dal ricevente. In sistema che si utilizza e dal livello di sviluppo
questo modo è possibile pilotare in remoto il del software utilizzato.
velivolo. Il radiocomando consente inoltre di I sensori di navigazione sono tutti quei sen-
controllare la telemetria del volo, cioè tutti quei sori come il giroscopio, l’accelerometro, il baro-
parametri come posizione e assetto del velivo- metro, il magnetometro e il GPS che consen-

25
 Figura 5 - Tipici sensori utilizzati nei SAPR (da sinistra verso destra): camera
fotografica, termocamera, camera multispettrale, camera iperspettrale e laser scanner.

tono all’APR di volare e di gestire autonoma- (laser scanner aerei) costruiti appositamente
mente le missioni programmate. Il giroscopio è per rilievi di prossimità. La loro diffusione è
il sensore che permette al multirotore di man- ancora abbastanza limitata a causa dei costi
tenere l’assetto nei 3 assi nonostante eventi elevati della strumentazione per i sistemi più
esterni tendano a modificarlo. L’accelerometro performanti, della necessità di utilizzare
è il sensore grazie al quale il mezzo sa sempre SAPR con payload di almeno 1.5÷2 kg e delle
qual’è l’orizzonte rispetto al suolo, riuscendo precisioni che non sempre possono essere
quindi a riposizionarsi automaticamente in ma- considerate soddisfacenti per rilievi aerei ese-
niera parallela al suolo. Il barometro rileva le guiti da quote di volo in genere molto basse.
variazioni di pressione dovute al cambio di
quota e pertanto consente al sistema di cono-
Campi di applicazione dei SAPR
scere e mantenere la quota relativa di volo. Il
magnetometro è la bussola elettronica che I SAPR sono di fatto un fenomeno “di
viene usata in combinazione con il GPS per massa” sia per quanto riguarda il loro utilizzo
definire la posizione. Il GPS è il dispositivo che in ambito prettamente ludico, che per l’utilizzo
permette di conoscere la posizione del mezzo in ambito professionale. Le applicazioni pro-
e di seguire traiettorie per gestire in maniera fessionali dei SAPR rientrano per la maggior
automatica le missioni programmate. parte nel campo della Geomatica ovvero nel
I sensori per l’acquisizione dati rappresen- campo di “quelle tecniche e quelle metodolo-
tano la componente essenziale affinché il gie utilizzate per l’acquisizione, l’elaborazio-
SAPR diventi uno strumento di lavoro (Fig. 5). ne, la restituzione, l’analisi e la gestione di
La maggior parte dei SAPR è equipaggiata dati di natura metrica o tematica relativi alla
con una camera fotografica che consente di superficie della Terra, alle infrastrutture e al
fare foto e video. Questo ha determinato un patrimonio architettonico” (Gomarasca, 2004).
crescente interesse per le applicazioni foto- Della Geomatica, infatti, fanno parte tutte
grammetriche da parte di persone che sono quelle discipline come la Fotogrammetria, il
interessate all’utilizzo dei SAPR. Il tipo di Telerilevamento, il rilievo LIDAR, che da sem-
camera che può essere montato su un SAPR pre utilizzano e gestiscono dati metrici e
dipende principalmente dal mezzo che viene tematici ottenuti da immagini o da sensori di
utilizzato e dal tipo di attività che deve essere vario tipo. Le applicazioni in ambito geomati-
svolta. Assieme alle normali camere fotografi- co riguardano la Cartografia, i Sistemi Infor-
che i SAPR possono essere equipag-giati con mativi Territoriali (S.I.T.), l’Archeologia e i
camere termiche, con camere multispettrali e Beni Culturali, la Geologia e la Geomorfolo-
con camere iperspettrali; in particolare, le gia, l’Agronomia. Assieme però alle applica-
camere multispettrali e iperspettrali consento- zioni tipiche del rilievo metrico e tematico è
no di svolgere tipiche procedure del telerileva- possibile anche individuare numerosi ambiti
mento satellitare utilizzando però immagini come le ispezione di infrastrutture, le riprese
riprese da distanze ravvicinate (proximal sen- aeree cinematografiche e fotografiche, il con-
sing). Assieme ai sensori ottici i SAPR posso- trollo di aree inaccessibili, le operazioni di
no essere equipaggiati da sistemi LIDAR ricerca e salvataggio, l’utilizzo per operazioni

26
 Campi di applicazione
dei SAPR

 Ispezione di infrastrutture  Rilievi fotogrammetrici

 Controllo aree inaccessibili  Rilievi laser scanner
 Operazioni di ricerca e  Termografia
 salvataggio  Proximal sensing
 Controllo e sorveglianza di
 aree coltivate
 Riprese aeree
 cinematografiche

Figura 6 - Schema dei campi di applicazione dei SAPR.

nell’ambito della sicurezza e dell’emergenza, lità automatica, secondo schemi ben definiti,
dove le finalità del lavoro effettuato con i e competenze avanzate soprattutto per la
SAPR sono molto diverse da quelle tipiche progettazione del volo e il processamento
delle applicazioni geomatiche. dei dati. Inoltre, nell’ambito delle “misure”
È pertanto possibile distinguere in maniera possiamo distinguere due approcci ben
netta due principali ambiti di utilizzo profes- diversi che fanno riferimento rispettivamente
sionale dei SAPR (Fig. 6): a misure di dati metrici, nel quale rientrano
• impiego del SAPR come strumento che tutte le applicazioni da SAPR per il rilievo
consente di avere un punto di vista pre- fotogrammetrico e laser scanner, e misure di
ferenziale per osservare un fenomeno o caratteristiche fisiche, come quelle legate
una situazione; tali applicazioni possono alle applicazioni con termocamera o al cosid-
rientrare genericamente nel campo delle detto proximal sensing.
operazioni di “ispezione”; Dovrebbe essere abbastanza evidente che
non sempre le figure professionali che utiliz-
• uso del SAPR per rilevare dati di varia zano SAPR e che forniscono servizi in questo
natura tramite un sensore montato a campo sono in grado di eseguire tutte le pos-
bordo; in questo caso le applicazioni sibili applicazioni (come purtroppo spesso
possono genericamente essere definite succede!). È vero, infatti, che la tecnologia
come operazioni di “misura”. dei SAPR può essere considerata a basso
Le “ispezioni” in genere necessitano di costo, e pertanto accessibile a molti, ma
voli eseguiti in modalità manuale (con con- spesso, in questo campo viene totalmente
trollo remoto del pilota) e pertanto richiedono dimenticata la necessità di possedere le com-
soprattutto competenze avanzate per il pilo- petenze necessarie per la corretta acquisizio-
taggio del velivolo. Al contrario le “misure” ne e l’adeguato processamento di informazio-
prevedono voli per la maggior parte in moda- ni e dati che rientrano nel campo delle “misu-

27
re”. In un recente editorale dal titolo “Topogra- zioni molto prossime a quelle dei SAPR con
fia liquida e Fotogrammetria solida”, il diretto- una maggiore affidabilità dal punto di vista
re della Rivista Geomedia, una delle principa- metrico. La fotogrammetria da SAPR ha sicu-
li riviste italiane di divulgazione scientifica in ramente due grandi vantaggi come la rapidità
ambito geomatico, scrive proprio in relazione nell’esecuzione del rilievo e i costi contenuti
a questa situazione “… Una tecnica si basa della fase di acquisizione, ma rispetto alla
su una scienza, della quale bisogna conosce- fotogrammetria tradizionale presenta ancora
re limiti e applicabilità. Il fatto che tecnologie alcune problematiche sia relative alla fase di
avanzate facilitino l’uso di tecniche di posizio- acquisizione che agli aspetti specifici del pro-
namento e di descrizione del territorio va cesso fotogrammetrico; tali problematiche
preso con le molle e andrebbe normato per dovrebbero essere sempre prese in conside-
evitare errori gravi dovuti alla mancanza di razione nel momento in cui si inizia a lavora-
conoscenza di limiti e ambiti di applicazione. re con queste tecniche. In particolare, per
Nel nostro mondo, ad esempio, un conto è quanto riguarda la fase di acquisizione si
fare fotografie dal cielo e un conto è fare dovrebbe tenere conto dell’autonomia di volo,
aerofotogrammetria, quest’ultima fortunata- del payload e della stabilità in condizioni
mente ben sperimentata e normata da tempo meteo non ottimali del mezzo, dell’irregolarità
per fornire descrizioni del territorio «sufficien- delle riprese, della disponibilità di ampi spazi
temente accurate»” (Carlucci, 2015). per l’atterraggio (per APR ad ala fissa) e
soprattutto dei limiti imposti dalla normativa
vigente. Relativamente agli aspetti fotogram-
Applicazioni metrici invece si dovrebbe considerare la
fotogrammetriche dei SAPR configurazione del blocco, il numero, la dispo-
sizione e la precisione dei punti di appoggio,
Le applicazioni fotogrammetriche eseguite le problematiche di calibrazione della camera,
tramite SAPR rappresentano sicuramente un l’effettiva accuratezza metrica dei risultati.
ambito di grande interesse per i Geologi per-
Il workflow del rilievo fotogrammetrico da
ché consentono di acquisire prodotti di tipo
SAPR può essere suddiviso in quattro fasi,
cartografico, come modelli digitali del terreno
ben note a chi si occupa di fotogrammetria:
(DTM – Digital Terrain Model) o modelli digi-
tali delle superfici (DSM - Digital Surface • Progettazione ed esecuzione voli
Model) e ortofoto, che permettono di avere • Rilievo topografico dei punti di appoggio
informazioni dettagliate della morfologia del • Procedure di orientamento delle immagini
territorio. Inoltre, tramite fotogrammetria è • Produzione degli elaborati.
possibile ottenere anche modelli 3D fotoreali-
stici che possono essere visualizzati ed ana-
Progettazione ed esecuzione voli
lizzati con grande facilità tramite diversi soft-
ware attualmente disponibili sul mercato. Le Tutte le volte che si esegue un rilievo foto-
problematiche che meglio si prestano alle grammetrico è necessario progettare con
applicazioni fotogrammetriche da SAPR in attenzione l’esecuzione della ripresa. Nel
geologia sono quelle relative allo studio di caso di rilievi da SAPR possono presentarsi
eventi franosi (Niethammer, 2012), di feno- due differenti condizioni: prese stereoscopi-
meni erosivi (Pérez-Alberti, Trenhaile, 2014), che nadirali, effettuabili sia con sistemi multi-
di stabilità di pareti rocciose (Tucci et al., rotori che ad ala fissa, e prese inclinate e/o
2014, Danzi et al., 2013) e di monitoraggi convergenti, realizzabili solo con multirotori.
multitemporali. Ovviamente la fotogrammetria Le prese stereoscopiche nadirali sono proget-
da SAPR non deve essere intesa come alter- tate imponendo un ricoprimento tra le imma-
nativa ma piuttosto come tecnica comple- gini, sia in senso longitudinale che trasversa-
mentare alla fotogrammetria aerea tradizio- le; questo schema di presa è quello tipico
nale, che grazie allo sviluppo ed evoluzione della fotogrammetria aerea. Sostanzialmente
delle nuove camere me-triche digitali in alcu- il progetto viene redatto considerando due
ne situazioni consente risoluzioni di acquisi- parametri: la distanza di presa, che va stabili-

28
 Figura 7 - Esempio di progetto di prese con scatto in corrispondenza
dei waypoint (a sinistra) e con scatto in continuo (a destra).

ta caso per caso in relazione alla precisione metrici perché consente di seguire meglio lo
che si vuole ottenere, al livello di dettaglio schema di progetto e di ottenere foto migliori.
delle immagini, all’estensione della zona di Presenta però l’inconveniente di aumentare i
rilievo, alla tipologia di APR, alle condizioni tempi di volo. La seconda è una procedura
logistiche, e la percentuale di ricoprimento, meno accurata perché può dare luogo a
che in genere è abbastanza costante e nel diversi inconvenienti (qualità scadente delle
caso dei SAPR viene mantenuta sempre immagini, elevata sensibilità alle condizioni di
intorno a valori tra 70% e 80% per il ricopri- vento, numero di immagini eccessive). Ha tut-
mento longitudinale e tra 40% e 70% per tavia il grande vantaggio di ridurre drastica-
quello trasversale. Nel caso di prese stereo- mente i tempi di volo.
scopiche nadirali eseguite con multicottero è Le prese inclinate e/o convergenti rappre-
possibile valutare due procedure (Fig. 7): sentano lo schema tipico della fotogramme-
prese eseguite su waypoint predeterminati e tria terrestre che, nel caso dei SAPR, è in
scatto in continuo della ca-mera. La prima è genere utilizzato soprattutto per rilievi foto-
la procedura più affidabile per rilievi fotogram- grammetrici in ambito architettonico (Fig. 8)

Figura 8 - Esempio di prese inclinate in ambito architettonico.

29
anche se in alcune situazioni in campo geolo- anche sub-centimetriche); hanno però l’in-
gico/geomorfologico (si pensi al rilievo delle conveniente di essere molto più onerose sia
pareti rocciose) può risultare particolarmente dal punto di vista operativo che dei tempi di
utile. Le prese inclinate e/o convergenti pre- rilievo. Per questo motivo la maggior parte dei
sentano forti variazioni di scala e dovrebbero rilievi topografici dei punti di appoggio viene
sempre essere eseguite calcolando con pre- eseguita tramite GPS in modalità RTK o
cisione le posizioni di presa e l’inclinazione NRTK. Le precisioni con queste modalità di
della camera. misura possono essere molto variabili da
L’esecuzione della ripresa fotogrammetrica circa 2 cm fino a circa 5 cm in funzione delle
deve tener conto dell’autonomia di volo e del condizioni del rilievo topografico.
payload del mezzo che si sta utilizzando. Le modalità di rilievo e le precisioni delle
Questi due parametri sono tra di loro correla- coordinate dei punti di appoggio rappresenta-
ti in quanto l’utilizzo di sensori con maggior no uno degli aspetti maggiormente sottovalu-
peso diminuisce l’autonomia del mezzo. In tati dagli operatori di SAPR che non hanno
genere i multirotori hanno autonomie effettive una formazione di tipo geomatico. Tale condi-
di volo (che consentono cioè di volare sempre zione porta a situazioni talvolta paradossali,
in sicurezza) di circa 8÷10 minuti, mentre i dove rilievi fotogrammetrici aerei eseguiti da
sistemi ad ala fissa possono tranquillamente SAPR presentano precisioni peggiori di rilievi
arrivare a 30÷40 minuti. Il payload è costituito fotogrammetrici aerei tradizionali eseguiti da
dalle varie tipologie di camere digitali disponi- quote di volo di migliaia di metri soltanto per-
bili a partire dalle action camera, per poi pas- ché non si è stati in grado di eseguire un cor-
sare a camere compatte, camere mirrorless e retto rilievo topografico dei punti di appoggio!
camere reflex. Ovviamente l’utilizzo di un tipo I punti di appoggio sono il vincolo metrico fon-
di camera rispetto ad un altro comporta un damentale di un rilievo fotogrammetrico e
aumento del peso del sensore (dai 100 gram- pertanto devono essere rilevati con precisioni
mi circa di una action camera fino a circa ad adeguate alle finalità del rilievo e alle scale
1 kg per le reflex) che, come detto influisce fotogrammetriche delle immagini. Nell’indivi-
sull’autonomia di volo, ma anche una varia- duazione dei punti di appoggio sulle immagi-
zione dal punto di vista qualitativo delle ni possono poi presentarsi alcune problemati-
immagini (che migliorano utilizzando camere che dovute per esempio ad un non corretto
mirrorless o meglio ancora camere reflex). dimensionamento dei target (in genere non
dovrebbero mai essere minori di 5 pixel sulle
immagini) o alla scarsa visibilità del target per
Rilievo topografico
insufficiente contrasto o per la bassa qualità
dei punti di appoggio
radiometrica delle immagini, soprattutto
Per eseguire correttamente un rilievo foto- quando queste sono eseguite con action
grammetrico è indispensabile effettuare la camere o con camere compatte.
misura topografica dei punti di appoggio. Gli
aspetti che debbono essere presi in conside-
Procedure di orientamento
razione per questa fase sono le modalità di
delle immagini
materializzazione dei punti, il loro numero e la
loro disposizione nell’area del rilievo, la scel- Per potere utilizzare le immagini in un pro-
ta della tecnica di misura e della modalità di cesso fotogrammetrico è indispensabile effet-
rilievo topografico da utilizzare (Stazione tota- tuare quell’operazione che prende il nome di
le, GPS statico, GPS RTK o NRTK). La misu- orientamento esterno. Questa fase consente
ra dei punti di appoggio può avvenire su punti di determinare quei parametri, definiti di
naturali o su punti pre-segnalizzati tramite orientamento esterno, che consentono di cal-
opportuni target (Fig. 9). Le misure eseguite colare la posizione e l’assetto della camera
con la stazione totale o il GPS in modalità sta- nell’istante dello scatto della fotografia. In
tica sono sicuramente quelle che consentono questo modo è possibile ricostruire in manie-
di ottenere le migliori precisioni sulle coordi- ra rigorosa le relazioni geometriche tra l’im-
nate dei punti di appoggio (centimetriche o magine e l’oggetto fotografato, ed applicare

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 Figura 9 - Esempi di punti d’appoggio pre-segnalizzati.

le relazioni analitiche della fotogrammetria 3D e da parametri per la stima delle precisio-

(equazione di collinearità) per potere effettua- ni del rilievo (Fig. 10).
re le misure sull’oggetto a partire dalle corri- Molti software commerciali e open source
spondenti misure sulle immagini. Durante le sono attualmente disponibili per eseguire in
procedure di orientamento esterno dei rilievi maniera automatica le procedure di orienta-
con SAPR vengono in genere contestual- mento; la maggior parte integra strategie di
mente determinati sia i parametri di orienta- calcolo per la ricerca automatica dei punti di
mento interno (distanza principale, posizione legame che derivano dalla Computer Vision;
del punto principale) e di distorsione dell’o- e che sono definite Structure From Motion
biettivo della camera sia i parametri di orien- (SFM). Questo aspetto ha sicuramente giova-
tamento esterno di ogni singola immagine. La to all’intero processo fotogrammetrico perché
procedura di orientamento esterno si basa ha permesso di automatizzare quasi del tutto
sulla misura nelle immagini di punti di legame (tranne che per la misura dei punti di appog-
(tie point), calcolati automaticamente, e di gio) la fase più importante dell’intero work-
punti di appoggio misurati manualmente. I flow. Di contro, l’eccessiva semplicità di molti
prodotti finali del processo di orientamento, software ha portato anche ad un loro utilizzo
oltre ai parametri di orientamento interno ed senza avere una chiara visione dal punto di
esterno di tutte le immagini, sono rappresen- vista teorico di quello che si sta facendo e
tati anche da una “nuvola di punti” sparsa che quindi non comprendendo appieno i limiti delle
descrive in modo approssimato l’oggetto in procedure eseguite.

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 Figura 10 - “Nuvola di punti” sparsa (a sinistra) e parametri
di precisioni del processo di orientamento (a destra).

Produzione degli elaborati automatica di “nuvole di punti” 3D ad altissi-

ma densità (1 punto ogni 2÷5 pixel dell’imma-
Gli elaborati che possono essere realizza- gine). Le “nuvole di punti” 3D possono esse-
ti sono principalmente modelli 3D, sotto re convertite in mesh con o senza texture per
forma di “nuvole di punti” 3D o di superfici creare modelli 3D fotorealistici. La “nuvola di
(mesh), DTM e/o DSM, ortofoto. I modelli 3D punti” 3D rappresenta il prodotto dal quale
sono calcolati tramite procedure di dense ricavare eventualmente il DSM, o il DTM nel
image matching (autocorrelazione) che con- caso in cui si procede al filtraggio della
sentono la misura in maniera totalmente “nuvola” per ricostruire soltanto la superficie

Figura 11 - “Nuvola di punti” 3D calcolata per il sito archeologico di Selinunte.

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del terreno senza vegetazione o strutture Attualmente l’evoluzione dei sistemi ha por-
antropiche. Il DSM e il DTM sono degli elabo- tato alla produzione in alcuni SAPR multiro-
rati di tipo raster che possono essere utilizza- tori e ad ala fissa di sistemi GPS integrati con
ti per creare l’ortofoto o gestiti all’interno di moduli RTK per il calcolo in tempo reale delle
programmi GIS per il calcolo di pendenze, coordinate corrette dei centri di presa delle
volumi, sezioni, ecc.. immagini fotografiche.
Le ortofoto rappresentano degli elaborati Inoltre dovrebbe essere necessario proce-
cartografici e pertanto dovrebbero sempre dere quanto prima alla definizione di soglie di
rispettare limiti di precisione stabiliti dalle accuratezza dei differenti sistemi (multirotori
scale nominali di rappresentazione. In genere vs ala-fissa), anche in relazione ai sensori uti-
è possibile ottenere ortofoto con risoluzioni lizzati, e di standard e linee guida per i pro-
geometriche centimetriche (o in alcuni casi cessi e per i prodotti ottenibili con questa tec-
anche sub-centimetriche) e scale nominali nologia. Fondamentale sarebbe certamente
tipiche dei rilievi tecnici (1:100 ÷ 1:200). anche una normativa ENAC con regole chia-
re e stabili nel tempo che consenta a tutti gli
operatori del settore di programmare ed orga-
Conclusioni
nizzare le proprie attività lavorando nel rispet-
I SAPR sono strumenti molto utili in am- to delle regole e in conformità a standard di
bito professionale soprattutto nell’ambito geo- sicurezza ben definiti.
logico/geomorfologico dove è possibile ese-
guire applicazioni fotogrammetriche per scopi Bibliografia
cartografici e di modellazione 3D. Tutte le
Carlucci R. (2015). Topografia liquida e Fotogramme-
applicazioni che richiedono un controllo nel tria solida. GEOmedia, n. 6, 2015.
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