Analisi del moto lungo un piano

inclinato con Arduino

F. Annese (2061981) M. Bassani (2086894)
R. Brienza (2088378) E. Bergantino (2070382)

codice gruppo: 20703822088378

8 Maggio 2023

Abstract
In questo esperimento studiamo la dinamica di un carrello in moto lungo un
piano inclinato. Prendiamo le misure usando un sensore ultrasonico (HC-SR04)
collegato ad Arduino. Per misurare la posizione x(t) del carrello, calcoliamo la
velocità del suono c ponendo il corpo a distanze di fissate e misurando il tempo
τ di andata e ritorno dell’eco proveniente dal sensore. Ricaviamo la velocità del
suono da un fit lineare ai dati di d e τ , da cui troviamo c = (325.8 ± 29.7) m/s.
Misuriamo la posizione x(t) lasciando andare il carrello lungo il piano inclinato e
mediante un fit con una parabola ricaviamo i valori dell’accelerazione, velocità
e posizione iniziale a, v(t0 ), x(t0 ). Stimiamo quindi l’accelerazione di gravità
g = (6.27 ± 1.02) m/s2 . Tra il carrello e il piano c’è attrito, quindi ripetiamo
le misure per angoli diversi θi e ricaviamo i valori di g ′ e µd da un fit lineare,
da cui g ′ = (13.9 ± 2.8) m/s2 e µd = (0.007 ± 0.003).

1 Introduzione
Dal punto di vista ideale, un piano inclinato è una superficie liscia con pen-
denza data dall’angolo di inclinazione θ. Un corpo (approssimato come punto
materiale) posto sulla sommità del piano e lasciato libero di muoversi, scivola di
moto uniformemente accelerato con accelerazione ax = g sin(θ) per effetto della
componente parallela della forza peso

F∥ = mg sin(θ). (1)

⃗ è tale da compensare la componente

D’altronde la reazione vincolare del piano N
perpendicolare alla superficie della forza peso F⊥ = mg cos(θ).

1
La posizione x del car-
rello misurata con il
sensore ultrasonico è
data da

1
x= cτ, (2)
2

per cui ponendo il car-

rello a distanze fis-
sate di lungo il piano
e misurando il tempo
di andata e ritorno
Figure 1: Schema del piano inclinato usato
dell’eco τ del sen-
nell’esperimento. Il sistema di riferimento ha l’origine
sore ultrasonico, de- in prossimità del sensore ed è orientato lungo il piano
terminiamo la velocità inclinato.
di propagazione del
suono c da un fit lin-
eare ai dati. In se-
guito lasciamo cadere il carrello lungo il piano e ne misuriamo la posizione
x(t), la quale segue la legge

1
x(t) = x(t0 ) + v(t0 )t + at2 . (3)
2

Ricaviamo i valori dell’accelerazione, velocità e posizione a, v(t0 ), x(t0 ) da un fit

parabolico ai dati di x(t).
Rispetto a quanto detto all’inizio, un piano inclinato reale è scabro, per via
dell’irregolarità delle superfici. É presente quindi una forza dissipativa, che frena
il corpo durante il suo moto, ovvero la forza d’attrito. In questo esperimento
consideriamo la forza d’attrito dinamico, la cui espressione è la seguente

Fa,d = −µd N, (4)

per cui l’accelerazione lungo il piano ax diventa

ax = g [sin(θ) − µd cos(θ)] (5)

Ripetiamo le misure per angoli diversi θi e ricaviamo da un fit lineare i valori

dell’accelerazione di gravità g e del coefficiente d’attrito dinamico µd .

2
2 Apparato sperimentale
L’apparato sperimentale usato per misurare la posizione x(t) è composto da:

(1) Piano inclinato in alluminio di

lunghezza ℓ = 2.33 m e inclinazione
regolabile mediante supporti posti al
di sotto del piano. Il piano pre-
senta dei binari ed è graduato me-
diante un metro con precisione di
1 mm;

(2) Scheda Arduino UNO Rev 3;

(3) Sensore ultrasonico HC-SR04 con

precisione di 3 mm;

(4) Spugna per imperdire al carrello

di cadere a fine corsa;

(5) Carrello in metallo con ruote in

plastica, realizzato per scorrere nei bi-
nari del piano in alluminio. Il car-
rello presenta sul lato frontale una
piccola asta retrattile, in modo da Figure 2: Schema del collegamento del
diminuire l’effetto di ”rimbalzo” sulla sensore ultrasonico ad Arduino.
spugna quando arriva in fondo al pi-
ano;

(6) Carte d’identità, poste nel lato

posteriore del carrello, in modo da ri-
flettere i segnali inviati dal sensore ul-
trasonico;

Osservazione:
Le misure prese con il sensore ultra-
sonico possono essere molto inaccu-
rate, soprattutto a grandi distanze.
Le carte d’identità sono fissate con
del nastro adesivo al carrello e quindi
non sono uno schermo riflettente ot-
timale, poiché a causa di irregolarità
Figure 3: Carrello in alluminio.
della loro superficie (es. scritte), il
sensore può restituire valori inesatti.

3
3 Misure
3.1 Tempo di andata e ritorno dell’eco τ
Per prendere le misure posizioniamo il sensore ultrasonico sulla sommità del
piano inclinato e fissiamo il carrello con lo schermo riflettente (le carte d’identità)
a una distanza iniziale rispetto al sensore d0 = (10 ± 0.03) cm. L’incertezza
√ sulla
misura della distanza è costante ed è calcolata come σD = σd / N . Mediante
un opportuno script in Arduino IDE avviamo l’acquisizione dati dal sensore e
misuriamo il tempo di andata e ritorno dell’eco τ , che rappresenta il tempo che
intercorre tra lo stato HIGH e LOW del pin di echo del sensore. Il tempo cosı̀
misurato è quello di andata e ritorno e deve quindi essere diviso per due,

tL + tH
τ= , (6)
2
dove tL è il tempo trascorso dall’invio del segnale alla ricezione (pin echo:
LOW → HIGH), mentre tH è il tempo trascorso dalla ricezione dell’eco fino
al momento in cui l’eco termina (pin echo: HIGH → LOW). Effettuiamo la
misura per ∆t = 10 s, riempiendo un array con N valori di τ . A questo punto
determiniamo τ come la media dei τi misurati
N
1 X
τ= τi , (7)
N i=1

e l’incertezza στ′ come la deviazione standard sulla media delle misure

στ
στ′ = √ . (8)
N
Ripetiamo la misura per altre 4 distanze fissate. Di seguito riportiamo i dati
ottenuti sui τi (Tab. 1) e l’andamento dei tempi di andata e ritorno dell’eco al
variare della distanza d in un grafico (Fig. 5).

d [cm] τ [ms]
10.0 0.52 ± 0.05
15.0 0.84 ± 0.07
20.0 1.15 ± 0.09
25.0 1.46 ± 0.12
30.0 1.75 ± 0.13

Tabella 1: distanze fissate di e tempi

di andata e ritorno dell’eco τi .
Figure 5: τ in funzione della distanza
d.

4
3.2 Misura della posizione x(t) del carrello
Usiamo lo strumento ”Inclinazione” di Phyphox, il quale mediante l’accelerometro
restituisce la misura dell’inclinazione dello Smartphone. Impostiamo quindi
l’inclinazione iniziale pari θ0 = (1.12 ± 0.05)◦ = (0.012 ± 0.004) rad, dove
l’incertezza sull’angolo è calcolata usando la propagazione degli errori
v "
u
u 1  2 #
a
σθ = t 2 σ2 + σg2 , (9)
g − a2 a g

dove σa è la deviazione standard sulle misure dell’accelerazione del telefono e

σg la deviazione standard sulle misure dell’accelerazione di gravità.

Posizioniamo il carrello ad un distanza iniziale d = 5.0 cm dal sensore e avviamo

l’acquisizione dati, con un delay pari a ∆ ≃ 2.0 s, siccome le misure non sono
restituite subito. Il sensore inoltre, per grandi distanze, restituisce valori fuori
scala, quindi fissiamo a una distanza ℓ0 = (80.0 ± 0.03) cm dal sensore una
spugna con un supporto per arrestarne il moto a fine corsa. In questo modo i
valori della posizione x(t) del carrello che misuriamo saranno più vicini ai valori
attesi.

Lasciamo andare il carrello e ne misuriamo la posizione x(t) fino a quando

non arriva in fondo al piano inclinato. Di seguito riportiamo l’andamento della
posizione al variare del tempo t.

Figure 6: Andamento della posizione x(t) al variare di t.

Ripetiamo la misura della posizione x(t) per altri 4 angoli θi differenti, ovvero
θ1 = (0.020 ± 0.007) rad, θ2 = (0.030 ± 0.004) rad, θ3 = (0.035 ± 0.002) rad,
θ4 = (0.040 ± 0.005) rad.

5
4 Analisi dati
4.1 Misura della velocità del suono c
Il sensore ultrasonico emette onde meccaniche che si propagano nell’aria ad una
frequenza ν ≃ 40 kHz. La distanza x tra il sensore e il carrello, come visto
nell’introduzione, si scrive quindi
1
x= cτ. (10)
2
La velocità c può variare in base alla densità e alla temperatura del mezzo in
cui si propaga, pertanto risulta necessario determinare questo parametro per
analizzare in seguito i dati sulla posizione x(t).

Per determinarlo eseguiamo un fit lineare sui dati delle distanze fissate d e
dei tempi di andata e ritorno dell’eco τ . La retta di regressione lineare che
approssima i dati è del tipo y = Bx + A, per cui otteniamo il seguente risultato

(a)

Figure 7: Fit lineare della distanza d in funzione di τ .

Otteniamo quindi i seguenti valori della pendenza e dell’intercetta della retta

B = (0.16 ± 0.03) m/ms , A = (0.01 ± 0.04) m

Osserviamo che il valore dell’intercetta A è compatibile con 0, questo perchè

abbiamo fatto coincidere l’origine O del sistema di riferimento in prossimità del
sensore ultrasonico. Il valore della pendenza B, invece, ci fornisce l’informazione
più rilevante, infatti da questo parametro otteniamo la velocità del suono c come
segue
c = 2 · B = (0.32 ± 0.03) m/ms = (325.8 ± 29.7) m/s, (11)

6
dove l’incertezza σc è calcolata a partire dalla matrice di covarianza Cov(d, τ )
p
σc = Cov(1, 1) = 29.7 m/s (12)

Calcoliamo la distanza t rispetto al valore atteso cteo = 343 m/s

|cteo − c|
t= = 0.6, (13)
σc
per cui la misura della velocità del suono misurata è compatabile con cteo , infatti
rientra in un intervallo di confidenza di ± σ rispetto al valore atteso.

4.2 Misura dell’accelerazione g, trascurando l’attrito

Come possiamo osservare dal grafico in Fig. 6, i dati della posizione x(t) si
dispongono come una parabola. Ciò è dovuto al modo in cui x(t) varia nel
tempo, infatti
1 2
x(t) = at v(t0 )t + x(t0 ). (14)
2
Possiamo quindi eseguire un fit con una parabola di equazione y = At2 + Bt + C
sui dati della posizione x(t) rispetto al tempo t e stimare i valori di x(t0 ), v(t0 ), a.
Otteniamo a questo punto il seguente risultato

(a)

Figure 8: Fit parabolico sui dati della posizione x(t) in funzione del tempo t.

Dal fit parabolico ricaviamo quindi l’accelerazione a del carrello, la velocità v(t0 )
e la posizione iniziale x(t0 )

a = 2A, v(t0 ) = B, x(t0 ) = C, (15)

7
L’incertezza sulla velocità e sull’accelerazione le otteniamo mediante la matrice
di covarianza, quindi

p p
σv = Cov(1, 1) = 0.15 cm/s , σa = Cov(2, 2) = 0.14 cm/s2 (16)

Per stimare l’incertezza sulla posizione x(t0 ), invece, partiamo dal valore del χ2
ridotto. Quindi si ha

χ2
χ2red = = 0.8, (17)
ν
p
che risulta essere compatibile con il valore atteso χ20 /ν = 1 ± 2/ν = 1 ± 0.2.
Stimiamo quindi l’incertezza sulla posizione come segue
r
χ2
σx ≃ = 0.9 cm. (18)
ν
I valori ottenuti sono quindi,

a = (12.3 ± 0.14) cm/s2 , v(t0 ) = (6.8 ± 0.15) cm/s, x(t0 ) = (4.3 ± 0.9) cm

Rispetto ai dati ottenuti, soffermiamoci sul valore assunto dall’accelerazione a.

Dalla teoria sappiamo che l’accelerazione di un corpo lungo un piano inclinato
è data da

a = g sin(θ) (19)
da cui ricaviamo l’accelerazione di gravità g come segue

a
g= = (6.27 ± 1.02) m/s2 , (20)
sin(θ)
l’incertezza la calcoliamo usando la propagazione degli errori, quindi
σa
σg = = 1.02 m/s2 (21)
sin(θ)
Confrontiamo il valore ottenuto con il valore g ∗ = (9.80 ± 0.01) m/s2 , quindi
calcoliamo

|g ∗ − g|
t= q = 3.5. (22)
σg2∗ + σg2
Il valore trovato sperimentalmente rientra quindi in un intervallo di confidenza
di ± 3.5σ rispetto al valore atteso. Il valore della distanza t supponiamo sia
cosı̀ alto a causa della bassa precisione del sensore ultrasonico e considerando
trascurabili la forza d’attrito viscoso dell’aria e la forza d’attrito agenti sul car-
rello in movimento.

8
4.3 Misurazione di g, considerando l’attrito
In quest’ultima parte analizziamo l’effetto della forza d’attrito dinamico agente
sul carrello. Per ogni set di misure della posizione x(t), prese per 5 angoli
diversi θi , calcoliamo, come prima, l’accelerazione a mediante un fit parabolico
ai dati e le relative incertezze. Quando un corpo scivola su un piano inclinato
scabro, il corpo è soggetto alla forza d’attrito (in questo caso consideriamo
l’attrito dinamico) che tende a perturbare il moto. A causa della forza d’attrito,
l’accelerazione lungo il piano è quindi

a = g [sin(θ) − µ cos(θ)] , (23)

che per angoli θ piccoli si riscrive espandendola in serie di Taylor di primo

ordine, con sin(θ) ≃ θ, cos(θ) ≃ 1. Per cui avendo misurato l’inclinazione del
piano con Phyphox, riteniamo che l’approssimazione di angolo piccolo sia valida
per 1.0◦ ≤ θ ≤ 15◦ . L’accelerazione, usando tale criterio, diventa pertanto

a = g (θ − µ) . (24)

Eseguiamo quindi un fit lineare ai dati dell’accelerazione a in funzione dei 5

angoli θi mediante la retta di regressione lineare y = Bx + A, ottenendo il
seguente grafico

(a)

Figure 9: Fit lineare dell’accelerazione a in funzione degli angoli d’inclinazione θ.

Determiniamo a questo punto i valori dell’accelerazione di gravità g e del coef-

ficiente d’attrito dinamico µd nel seguente modo

g′ = B , µd = A , (25)

9
dove B è la pendenza della retta e A l’intercetta. L’incertezza sulle misure dei
due parametri la otteniamo come
p p
σg′ = Cov(0, 0 , σµd = Cov(1, 1). (26)

Per cui otteniamo i seguenti valori

g ′ = (13.9 ± 2.8) m/s2 , µd = (0.3 ± 0.1). (27)

5 Conclusione
Nell’esperimento prendiamo le misure usando un sensore ultrasonico (HC-SR04)
collegato ad Arduino. Per misurare la posizione x(t) del carrello, calcoliamo la
velocità del suono c ponendo il corpo a distanze di fissate e misurando il tempo
τ di andata e ritorno dell’eco proveniente dal sensore, sapendo che la posizione
x segue la legge lineare x = (cτ )/2. Ricaviamo la velocità del suono da un fit
lineare ai dati di d e τ , da cui troviamo c = 2B = (325.8 ± 29.7) m/s, dove B
è la pendenza della retta di regressione. In seguito misuriamo la posizione x(t)
del carrello lungo il piano inclinato e mediante un fit con una parabola (y =
At2 + Bt + C) ricaviamo i valori dell’accelerazione a = 2A, velocità v(t0 ) = B
e posizione iniziale x(t0 ) = C. Stimiamo l’incertezza sulla posizione σx come
p
χ2 /ν che per θ = 1.12◦ vale σx = 0.9 cm. Misuriamo l’accelerazione di
gravità g come g = a/ sin(θ) g = (6.27 ± 1.02) m/s2 , che rientra in un
intervallo di ± 3.5σ rispetto al valore teorico g = (9.80 ± 0.01) m/s2 . Siccome
il piano inclinato è scabro, ripetiamo le misure per angoli diversi θi e ricaviamo
i valori di g e µd da un fit lineare, da cui g ′ = B = (13.9 ± 2.8) m/s2 e
µd = A = (0.3 ± 0.1) (B e A sono la pendenza e l’intercetta della retta del
fit).

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