COMMANDE DES SYSTEMES MECATRONIQUES

ANNÉE UNIVERSITAIRE: 2022/2023

TAAME ASMAA

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Plan du cours:
I. Généralités sur les systèmes mécatroniques:
Définition
Architecture générale:
a- Capteurs
b- Actionneurs

II. Modélisation et représentation d’état des systèmes mécatroniques:

Concept d’état : définition et position du problème
Obtention du modèle d’état: Cas continu
Relation entre équation d’état et matrice de transfert
Résolution entre équation d’état et matrice de transfert
Analyse de la commandabilité
Analyse de l’observabilité
Analyse de la stabilité
Représentation d’état et fonction de transfert

III. Commande par retour d’état:

Principe de base
Calcul des gain contrôleur 2

Procédure de mise en œuvre

Généralités:

•La mécanique, sous la forme de mécanismes et de matériaux (statique, dynamique ,etc .), mais également
d'hydraulique, de pneumatique,...
•L'électronique de commande et de puissance (microcontrôleur, ponts de puissance, convertisseurs A/N et
N/A, etc.),
•Logiciel ou informatique (temps réel, réseaux, traitement du signal, etc.),
3
•Contrôle ou automatique (contrôles linéaires et non-linéaires, stratégies de contrôle-commande, etc)
Exemples:

Les exemples de systèmes mécatroniques sont très nombreux. Quelques principaux domaines
d’application peuvent être cités:

- les transports (automobile : voiture, climatisation, ABS, direction assistée, suspension active,
etc. ; et ferroviaire : train pendulaire) ;

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Exemples:
- L’aéronautique : avion, système de navigation, système d’armes, etc. ;

- Les applications grand public : téléviseur, téléphone portable, lecteur DVD, etc. ;

- Les appareils de domotique : stores automatises, ouvre-portail, alarme, etc. ;

- Service grand public : distributeur de billets, horodateur, station de lavage, ascenseur, etc. ;

- Médical : respirateurs, pompes, cœur artificiel, etc.

 Définition:

la mécatronique sera alors définie conformément à la définition donnée dans la norme “AFNOR*,
Mécatronique-vocabulaire, ed: Norme NF E01-010, 2008” comme :

« une démarche visant l’intégration en synergie** de la mécanique,

l’électronique, l’automatique et l’informatique dans la conception et la
fabrication d’un produit en vue d’augmenter ou d’optimiser sa fonctionnalité́ ».

ociation française de normalisation : organisme officiel chargé de fixer les norm

ction coordonnée de plusieurs organes qui concourent à une seule action.
6
Architecture générale d'un système mécatronique:

7
Architecture générale d'un système mécatronique:
Les principaux éléments que l’on retrouve dans cette architecture sont les suivants.

La partie commande constituée d’une interface homme-machine et d’un système de commande

permet de comparer les signaux des capteurs avec les consignes pour commander la chaîne
d’action.

La partie opérative constituée d’un pré-actionneur, un actionneur, un effecteur et du système

physique est un système piloté ou commandé.

Le pré-actionneur transmet aux actionneurs l’énergie (fortes puissances) dont les formes
temporelles sont consignées selon les ordres de la partie commande (faible puissance). Il est
généralement constitué de distributeurs et de contacteurs.

L’actionneur convertit l’énergie disponible (par exemple mécanique) en une énergie

utilisable par l’effecteur (par exemple électrique). Il est généralement constitué de vérins, moteurs
électriques, etc.

L’effecteur agit directement sur le système physique. Il peut s’agir, par exemple, d'outils de
manipulation comme une pince ou d’outils de coupe comme un foret. 8
Un système mécatronique est composé de différents sous-systèmes. Ceux-ci sont usuellement
représentés sous la forme de schémas-blocs. Un expert en mécatronique doit connaître les
caractéristiques de ces sous-systèmes, savoir les utiliser et les assembler de façon à obtenir un
système optimal.

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Capteurs:
Le capteur est un instrument de base de la mesure. C’est un dispositif sensible à
une grandeur physique et permettant de la transformer en un signal de sortie
mesurable et interprétable. Il permet donc de quantifier une propriété physique.

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Le cerveau humain et ses « capteurs »
Capteurs:
La plupart du temps, le signal de sortie des capteurs industriels est de nature électrique
(tension, intensité, résistance ou impédance).
On distingue alors deux grandes familles de capteurs : les capteurs passifs
(résistance ou impédance) et actifs (Tension, courant).

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Un capteur passif est caractérisé par le fait qu’il ne fournit pas d’énergie. Le signal
physique mesuré par ce capteur provoque la variation d’une caractéristique électrique de
celui-ci, typiquement une variation de sa résistance.

Jauge de contrainte

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capteurs photorésistance
Un capteur actif : phénomène physique mesuré fournit de l’énergie et cette énergie
initiale est convertie par le capteur qui produit alors directement un signal. Ce signal est
souvent de nature électrique(tension ou courant). Des exemples de capteurs actifs sont :
les capteurs piézoélectriques, les photorésistance, etc.

capteurs piézoélectriques
THERMOCOUPLE 13
Il existe des caractéristiques stochastiques (basées sur des phénomènes aléatoires) importantes
des capteurs. Les plus importantes sont:
•la répétabilité qui caractérise sa capacité à donner la même réponse à la même entrée.
• la précision qui caractérise l’écart entre la valeur de sortie et la valeur vraie.

Non précis Non

répétable 14
Actionneur:
Un actionneur est un convertisseur électromécanique conçu pour mettre en mouvement un système
mécanique à partir d’une commande électrique ou pour convertir une énergie en une autre.
Quelque exemple d’actionneur:

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Moteur pas à pas: C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de faire tourner pas à pas un
Vérin rotatif:On
mécanisme. C'est un actionneur
l'utilise quidans
par exemple permet, à partirded'air
le lecteur comprimé,
disquettes d'unde faire tourner un mécanisme.
ordinateur.

Ventilateur: C'est un actionneur

Afficheur 7 segments: C'est un qui permet, qui
actionneur à partir d'unàcourant
permet, électrique,
partir d'une tensiondeélectrique,
faire tourner une hélice.
d'afficher On l'utilise
un numéro
en général
compris pour
entre refroidir
0 et 9. un système.

Buzzer:
Voyants:C'est
C'estun
unactionneur
actionneurqui quipermet,
permet,ààpartir
partird'un
d'uncourant
courantélectrique, de produire
élctrique, de produire un
un signal
bruit. lumineux. On l'utilise,
par exemple, pour avertir l'utilisateur de l'état de fonctionnement d'une machine.
Vérin: C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de faire déplacer de manière rectiligne (droite) un
mécanisme.
MCC: C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique continu, de faire tourner un mécanisme.

Résistance
Electrovanne: chauffante: C'est un actionneur
C'est un actionneur qui permetqui
depermet, à partir
contrôler, d'un
à partir courant
d'un électrique,
courant de le
électrique, produire de la
débit d'un chaleur.
liquide. On
l'utilise par exemple dans un système d'arrosage automatique.

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Modélisation et représentation d’état
des système mécatronique

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 Perturbation

ENTRÈE u SORTIE y
LE SYSTÈME PHYSIQUE

MODELISATION

EQUATION FONCTION REPRESENTATION

D’IFFERENTIEL DE DANS L’ESPACE D’ETAT
TRANSFERT

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REPRESENTATION SOUS FORME D’EQUATION DIFFERENTIELLE:

Une équation différentielle d’ordre 2 dans l’espace d’état on trouve 2 équations

différentielles d’ordre 1

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Modélisation d’état:

Il s'agit de décrire un système en considérant sa dynamique interne et pas

seulement une relation entre son entrée et sa sortie. Ainsi, il convient de redonner de
l'importance à des grandeurs qui ne sont ni l'entrée, ni la sortie, tout en prenant en
compte l’ensemble des phénomènes dynamiques et statiques qui confèrent au système
son comportement.
Exemple introductif: Moteur à courant continu

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Moteur à courant continu:

u(t) : L’entrée du processus,

θ(t) : position de l’arbre moteur, sortie du processus,
R,L : respectivement, résistance et inductance du circuit électrique,
E(t) : la force contre électromotrice,
f : le coefficient de frottements visqueux
J : l’inertie de l’arbre moteur.

21
Moteur à courant continu:

L'application des principes fondamentaux conduit aux équations suivantes, où Γ(t) est
le couple moteur et , des coefficients constants.

Par application de la transformée de Laplace (avec C.I.=0), trouver la relation entrée

sortie (Fonction de transfert) sous la forme suivante:

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Limites de la fonction de transfert:

Cette fonction de transfert ne donne pas d'information sur l'état interne du

processus :
par exemple, l'information sur le courant i(t) qui traverse le circuit et la vitesse du
moteur ne sont pas accessibles par cette fonction de transfert.

On a recours alors à un nouvel outil pour la représentation et la modélisation des

systèmes : la représentation d'État.

Avantages de la représentation d’état :

Cet outil utilise l’algèbre linéaire (calcul matriciel) a les avantages suivants:
•Un même formalisme pour les systèmes analogiques ou échantillonnés.
•Un même formalisme pour les systèmes mono- ou multi-variable.
•Une analyse interne des systèmes.. 23
 Introduction du Concept d'état : MCC
Reprenons l'exemple du moteur.
À un instant donné t, on considère que le système ( moteur à courant continu ), se trouve
dans un certain «état » défini par les valeurs prises par θ, ω et i.
Où ω est la vitesse de rotation de l'arbre.

; entrée du MCC
Soit:

En manipulant les équations précédentes du moteur, Trouver une écriture correcte des
équations du MCC sous cette forme:

{ 𝑥˙ = 𝐴 𝑥+ 𝐵𝑢
𝑦 =𝐶 𝑥 + 𝐷 𝑢 24
Les équations admettent une écriture matricielle:

REMARQUE:
Le vecteur possède 3 composantes, ce qui correspond aussi à l'ordre de la fonction de
transfert G(p).
25
Généralisation:
Soit un processus possédant m entrées u=(u1,u2,...,um)Tet p sorties y=(y1,y2,...,yp)T.

Un vecteur x(t) à n composantes x=(x1,x2,...,xn)T est proposé pour représenter l'état du système,
Cette proposition sera pertinente s'il lui correspond un système d'équations de la forme:

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Schéma bloc de la représentation d'état:

27
Définition :

L’état d'un système est l'ensemble minimum de variables qui contient l'information suffisante sur
l'histoire du système pour permettre de calculer tous les états futurs. On suppose connaître le modèle
et les entrées.

Pour un système mécanique, l’état peut être l'ensemble des positions et vitesses relatives à
« chaque degré de liberté ».

Pour un réseau électrique, l’état peut être défini par le courant dans chaque inductance et la
tension aux bornes de chaque capacité (ou toute combinaison)

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Exemple 1: circuit RC

29
Exemple 2 : Système
masse-ressort-amortisseur

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SCHEMA ELECTRIQUE

1. Donner le vecteur x qui définit l’état du système. Quel est l’ordre de ce dernier?
2. Écrire les équations qui régissent le système.
3. Écrire l’équation d’état et celle d’observation. En déduire les matrices A, B, C et D.
4. Qu’est ce qu’on peut dire du système?

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 Relation entre équation d’état et matrice de transfert

Etant donnée la représentation d'état ci-dessous, on cherche la matrice de transfert

équivalente:

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Rappel:
Si le déterminant d'une matrice A est non nul, alors A est inversible, son inverse étant donnée par :

33
Relation entre équation d’état et matrice de transfert
.
Exemple : soit le système décrit par

Le calcul de la matrice de transfert va en fait donner la fonction de

transfert :

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Commandabilité et Observabilité

Critère de Commandabilité
1. Le système A, B, C, D est commandable si en représentation diagonale B n’a pas de ligne nulle.

Si la ligne i de la matrice B est nulle implique que xi ne dépend d’aucunes entrées

Donc:

Critère général de Commandabilité

On construit la matrice de commandabilité́: C  B,AB,A2B,,An-1B

Le système est commandable si C est de rang n ou encore si son déterminant est non nul.
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 Critère général de Commandabilité

On construit la matrice de commandabilité́: C  B,AB,A2B,,An-1B

Le système est commandable si C est de rang n ou encore si son déterminant est non nul.

Si le rang de la matrice de commandabilité est égale à m < n donc le système n’est pas
complètement commandable
• Uniquement m états sont commandables
• n-m états sont non commandables

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Exemple 1 :
Soit le système suivant :

Vérifier si le système est commandable par construction de la Matrice de

commandabilité :

Rang(M) = 3 = n donc commandable ou

contrôlable.
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Exemple 2 :

Soit les matrices

Vérifier si le système est commandable par construction de la Matrice de

commandabilité :

CA,B est manifestement de rang 2 < 3 et le système n’est donc pas commandable.
38
39
Commandabilité et Observabilité

Critère d’Observabilité (L’observabilité est aussi appelée détectabilité )

Le système A, B, C, D est observable si en représentation diagonale la matrice C n’a pas de colonne
nulle.

Si la colonne j de la matrice C est nulle implique qu’aucunes des sorties (s1 à sq) ne dépendra de xj

Critère général d’Observabilité

On construit la matrice d’observabilité :

Le système est observable si  est de rang n ou encore si son déterminant est non nul.
40
1.Illustration sur deux exemples:

41
1.Illustration sur deux exemples:

42
43
Analyse de stabilité:

Théorème :
Un système linéaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d’état A sont à partie réelle strictement
négative.

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RAPPELS
On considère une matrice A carrée et λ une valeur propre de A. est solution de l’équation
caractéristique :

Exemple

Les valeurs propres de cette matrice sont: .

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 Principe de la commande par retour d’
état

• Le principe est de déterminer une commande telle que les pôles du système de la
fonction de transfert du système bouclé soient convenablement placés dans le plan
complexe et satisfassent des spécifications d’amortissement, de rapidité.
• Les pôles de la fonction de transfert étant les valeurs propres de la
matrice d’état, le but est donc de réaliser un asservissement modifiant
convenablement la matrice d’état du système.
• Dans le cadre de ce cours, on se restreint à la commande linéaire
construite par rétroaction linéaire de l’état du système sur l’entrée :

u(t) = e(t) – K.X(t)

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 Principe de la commande par retour d’
état

{ 𝑥˙ = 𝐴 𝑥+ 𝐵𝑢
𝑦 =𝐶 𝑥 + 𝐷 𝑢

Supposons tous les états mesurables (hypothèse restrictive). La loi de commande

consiste à réaliser un retour d'état sous la forme

u(t) = e(t) – K.X(t) u +-

K
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 Modèle d'état de la boucle fermée (BF)

{ 𝑥˙ = 𝐴 𝑥+ 𝐵𝑢
𝑦 =𝐶 𝑥 + 𝐷 𝑢
Comme u(t) = e(t) – K.X(t)

{ ˙ ( 𝐴 − 𝐵𝐾 ) 𝑥 + 𝐵 𝑢= ^
𝑥=
( ) ^
𝑦 = 𝐶 − 𝐷𝐾 𝑥+ 𝐷 𝑢= 𝐶 𝑥 + ^
^𝑢
𝐴 𝑥+𝐵
𝐷𝑢

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 Modèle d'état de la boucle fermée (BF)

La dynamique du système bouclé est donc fixée par les valeurs propres de la
matrice (A-BK); ces valeurs propres sont les racines de l’équation caractéristique :

• La rétroaction va permettre d'imposer un comportement dynamique (régime transitoire) au système

en boucle fermé.
• Stabiliser le système (s'il est instable en BO) .

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 Matrice de transfert en Boucle Fermé

Rappel:

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 Etapes pour réaliser la commande par
retour d’état:
Condition nécessaire ! Si le système (A, B) est complètement commandable, il est
possible par le choix de K de placer arbitrairement les valeurs propres du système en
BF

Former l’équation caractéristique du système en boucle fermée

ormer l’équation caractéristique désirée à partir des pôles désirés (Voir cahier des charges)
Elle est caractérisée par les pôles désirés en BF : 1BF ,2BF ,...,nBF
3- Egaliser les coefficients par identification des deux équations caractéristiques
par analogie trouver les gains de retour d’ètat

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1.Exemple Cas des systèmes mono-variables :

On considère l’exemple du système suivant :

1- Vérification de la commandabilité : le système est commandable

étant donné que :

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2- Pôles désirés en BF : (Cahier des charges)

Polynôme caractéristique en BF :

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3- Représentation d’état du système en BF :

4- Matrice d’état en BF :

5- Polynôme caractéristique de la matrice

d’état en BF :

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6- Placement des pôles en BF : Pour avoir les pôles désirés en BF, il faut que :

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 Exemple 2
Soit le système représenter pas l’équation d’état suivante:

X(t)+

s(t)=[1 0 0]X(t)

Les pôles désirés en boucle fermée:

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Calcul de la matrice du pré-filtre N
Le placement de pôle permet de satisfaire les contraintes dynamiques imposées au
système. Les contraintes statiques doivent être traitées séparément

u (t ) = Ne (t) - KX (t)

1- Trouver les équations d’état et de sortie en régime statique.

2- pour trouver l’expression de N en fonction de C,A,B et K
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Nouvelle Loi de commande:

{ ˙ (𝑡 )= ( 𝐴 − 𝐵𝐾 ) 𝑥 (𝑡 )+ 𝐵𝑁 𝑒 (𝑡 )
𝑥
𝑦 ( 𝑡 )=( 𝐶 − 𝐷𝐾 ) 𝑥 (𝑡 )+ 𝐷𝑁 𝑒 (𝑡 )

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