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Chapitre V : Synthèse des correcteurs

Introduction
Lorsque le système ne satisfait pas naturellement les performances attendues
il est possible de modifier son comportement en boucle fermée sans modifier le
processus. Il s'agit d'adapter la consigne d'entrée en fonction de l'évolution de l'écart
à la consigne. C'est le rôle du correcteur, souvent positionné en amont du processus
et agissant donc sur l'écart.
Notons que le correcteur peut améliorer les performances, mais ne peut pas
compenser les défauts de conception majeurs du processus comme :
 un effet retard du processus qui le rend instable ;
 un actionneur sous dimensionné ;
 des non-linéarités fortes comme des frottements secs
Le correcteur de façon générale va permettre d'adapter les performances du
système lorsque celui-ci présente des défauts et qu'il ne respecte pas les critères du
cahier des charges. A chaque défaut, une correction est adaptée.

I- Les objectifs de performances

Ils se traduisent généralement en termes d’écart entre la sortie Y(t) du système réel
et une valeur désirée pour cette sortie appelée consigne Yr(t).

D(p)
(p) +
Yr(p) + + S(p)
G(p)
-

 Suivi de consignes : lorsque la consigne varie, on souhaite que la sortie du

système commandé la suive ‘correctement ’. Cet objectif correspond à la
maîtrise de la dynamique entre la consigne et la sortie du système
commandé. C’est l’objectif de l’asservissement.

 Réjection des perturbations : dans les spécifications de poursuite, la prise

en compte des perturbations d(t) n’apparaît pas clairement. Pourtant on
devine que cet effet risque de ne pas être négligeable. C’est la raison pour
laquelle on se fixe généralement un objectif supplémentaire appelé objectif de
régulation. Cet objectif définit l’aptitude du système commandé à rejeter les
perturbations.

Chacun de ces deux objectifs va contribuer à définir des spécifications sur le régime
permanent (ou statique) et sur le régime transitoire (ou dynamique) du système
commandé. Les performances d’un système de commande se jugera donc par :
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- la qualité de son régime transitoire : rapidité et amortissement du

système.
- la qualité de son régime permanent : erreur de position, erreur de
traînage, réponse en fréquence.
- sa stabilité

On caractérisera donc les performances d’un système par la manière dont il répond à
un certains nombres d’entrées typiques (échelon, rampe, impulsion et sinusoïde). Si
ces performances ne satisfont pas au cahier des charges fixé, il sera nécessaire
d’ajouter un système de correction permettant de modifier et d’améliorer les
performances du système commandé.

II. Correcteur Proportionnel (P.)

1. Fonction de transfert
C(p) = K avec K > 0
2. Action du correcteur

Ce correcteur équivaut à une C ( p) dB

translation de la courbe de module
dans le plan de Bode.
|K|dB

Avantages :
- augmentation de la w
bande passante du
système
- améliore la rapidité
du système.

- Augmentation de la
précision pour un
système sans
intégrateur

Inconvénients : w
- amplification sur
toute la bande de
fréquence
- « rapproche » le point critique -> instabilité

3. Réalisation

S -R 2 S R2
C(p) = = C(p) = = 1+
E R1 E R1
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III. Correcteur Proportionnel Intégral (P.I.)

1. Fonction de transfert

1+ τ .p 1
C(p) = K avec K > 0 et τ = >0
τ .p wi

2. Action du correcteur
C ( p) dB
L’action de ce correcteur se fait -20 dB/dec
sur les basses fréquences. Il introduit
un gain et une action intégrale. |K|dB

Avantages: w
- annule l’erreur statique
grâce à l’action intégrale

Inconvénients : 
- retard de phase à cause wi
de l’action intégrale qui w
peut conduire à une
instabilité si le correcteur -45°
est mal placé.
-90°

3. Placement –
dimensionnement

Compte tenu de l’effet parasite, il faut que la pulsation wi du correcteur PI soit

petite devant la pulsation en boucle ouverte au gain unité wu. Ainsi, le retard de
phase amené sera éloigné du point critique et ne conduira à pas à rendre le système
instable. Une méthode classique consiste à placer le correcteur par la méthode du
pôle dominant. Le pôle dominant (τmax) du système correspond à la constante de
temps la plus grande, c’est donc lui qui limite la rapidité du système.

1) déterminer la fonction du système en boucle ouverte.

1
2) fixer w i = pour éliminer le pôle dominant.
τ max
3) déterminer K pour avoir la marge de phase du cahier des charges.

4. Réalisation

S R 2 1+ RC.p
C(p) = = .
E R1 RC.p

τ =RC
R2
K=
R1
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Remarque : en régime permanent, un condensateur se comporte comme un circuit

ouvert, le montage dérivateur va alors se comporter comme un comparateur et sa
sortie va saturer. Pour palier à cet inconvénient, on rajoute en pratique une
résistance R0>>R en parallèle avec R et C.

IV. Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D.)

1. Fonction de transfert

1
C(p) = K(1+ τ.p) avec K > 0 et τ = >0
wd
En fait, ce correcteur présente un gain infini en haute fréquence, ce qui est
physiquement irréalisable. Pour limiter le gain aux hautes fréquences, un filtre passe-
bas est ajouté :

1+ a .τ.p 1
C(p) = K. avec K > 0 , τ = > 0 et a > 1.
τ.p wd
1+
a

2. Action du correcteur
C ( p) dB
Ce correcteur permet d’apporter
une avance de phase théorique +20 dB/dec
maximale de 90°. Son utilité se situe
donc autour de la pulsation au gain |K|dB
unité en boucle ouverte wu où il a
une action stabilisante. w

Avantages :
- améliore la stabilité du
système. 
- améliore la rapidité du
système.
Inconvénients :
90°
- augmente le gain en
hautes fréquences
- sensibilité aux bruits
accrues wd wd a.wd
w
a

3. Placement – dimensionnement

En principe, l’objectif d’un tel correcteur est d’améliorer la marge de phase du

système. Or, on voit que le correcteur apporte une avance de phase maximale
autour de wd et qu’il apporte aussi du gain autour de cette pulsation. Une solution
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pour un placement optimal est de fixer wd=wu (pulsation au gain unité en BO) et de
faire en sorte que le gain apporté autour de wu soit de 0dB.

1) Fixer wd=wu.

2) Calculer l’avance de phase φ à apporter pour respecter la marge de

phase du cahier des charges.
1 + sin φ
3) Calculer a = 1 - sin φ

4) Calculer K pour avoir 20 log |C(j.wu)| = 0dB

4. Réalisation

S R 2 1+ R1C1.p
C(p) = = .
E R1 1+ R 2 C 2.p

avec R1.C1>R2.C2

V. Proportionnel Intégral Dérivé (P.I.D.)

1. Fonction de transfert C ( p) dB
+ 20 dB/dec
1+ τi .p 1+ a .τd .p - 20 dB/dec
C(p) = K. . |K|dB
τi .p τ .p
1+ d
a
avec K > 0, τd < τi et a > 0. w
2. Action du correcteur

Ce correcteur correspond à la
mise en cascade d’un correcteur P.I. 
suivi d’un correcteur P.D.. Il en
résulte qu’il a une action sur toutes +90°
les fréquences. En basse fréquence,
il a une action intégrale qui permet
d’annuler l’erreur statique. Aux w
wi wd a.wd
moyennes fréquences, il aura aussi wd
a
un effet stabilisateur (autour de wu).
Il permet de répondre au compromis -90°
précision – rapidité – stabilité.
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Avantages :
- annule l’erreur statique
- améliore la rapidité du système.
- améliore la stabilité du système.

3. Placement – dimensionnement

Une méthode de placement simple consiste à dimensionner d’abord la cellule

P.I. puis la cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le domaine des basses
fréquences par rapport à wd (wi<<wd). On évalue le comportement du système en
boucle ouverte avec la cellule P.I. puis on dimensionne la cellule P.D. adéquate.

wu
1) Fixer wd = wu et w i =
10

2) Evaluer la phase et la module du système en boucle ouverte avec la

cellule P.I.

3) Calculer l’avance de phase φ à apporter pour respecter la marge de

phase du cahier des charges.
1 + sin φ
4) Calculer a =
1 - sin φ

5) Calculer K pour avoir le gain de la boucle ouverte corrigée à wu égale à

0dB.

4. Réalisation

S R 2 1+ RC.p 1+ R1C1.p
C(p) = = . .
E R1 RC.p 1+ R 2 C 2.p

avec RC>>R1.C1>R2.C2