Mini Projet :

Réaliser par :
 BENALI HAMZA
 AGBALU MOHAMED

Encadrée par :
 DR.ABDERRAHMANE HAJRAOUI

Date 06/05/2019
 REMERCIEMENT :
Nous tenons à remercier dans un premier temps notre professeur et notre encadrant, Le
professeur ABDERRAHMANE HAJRAOUI qui nous a aidé aussi bien dans notre travail.
Il a toujours montré de l'intérêt pour nos travaux et répond à nos sollicitations et nos
questions.

RESUME :
Le présent travail est consacré à l’étude de l’asservissement de température, il est divisé en
trois parties :
- La première partie consiste à l’étude théorique de quelques notions de base sur
l’asservissement en générale.
- La deuxième partie consiste à l’étude de l’asservissement de température et comme
exemple nous avons étudié l’asservissement de température d’un four plus simulation
en MATLAB.
- La dernière partie touche la partie pratique en réalisant un TP basé sur la régulation de
température en utilisons dans ce partie la plusieurs logiciels pour la simulation (fritzing,
Proteus isis ) et (arduino) pour la programmation.

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 1

 Table des matières
REMERCIEMENT : ........................................................................................................................1
RESUME :.........................................................................................................................................1
Table de figure : ................................................................................................................................4
INTRODUCTION GENERALE : ....................................................................................................5
Chapitre I :........................................................................................................................................6
Généralisation sur les systèmes asservis ...........................................................................................6
1. Définition d’un système asservi : .................................................................................................7
2. Notion de système, boucle ouverte(BO), et boucle fermée (BF) : .................................................8
2.1 Avantages et inconvénients d’un BO : .......................................................................................9
2.2 Avantages et inconvénients d’un BF : ...................................................................................... 10
3. Schéma générale d’un asservissement : ......................................................................................... 11
4. Modélisation des systèmes lineaires : ............................................................................................ 11
4.1 Système du premier ordre. ....................................................................................................... 11
4.2 Systèmes de second ordre : ..................................................................................................... 12
5. Fonction du transfert d’un système asservi : .................................................................................. 14
6. Fonction du transfert en BF/ en BO : ............................................................................................. 14
7. CARACTÉRISATION DES PERFORMANCES : ........................................................................ 15
7.1) Précision : .............................................................................................................................. 15
7.1.1) Précision statique : ......................................................................................................... 15
7.1.2) Précision dynamique : .................................................................................................... 16
7.2) Rapidité des systèmes : ......................................................................................................... 17
7.3) Amortissement / stabilité des systèmes : ................................................................................ 18
8. correction des systèmes asservis : .................................................................................................. 21
8.1) Correcteurs proportionnelle P : .............................................................................................. 21
8.2) Correcteur intégrateur I : ....................................................................................................... 22
8.3) Correcteur dérivée D : .......................................................................................................... 23
8.4) Correcteur proportionnelle intégrateur dérivateur P.I.D : ........................................................ 24
Chapitre II : ................................................................................................................................... 26
Asservissement de température. ..................................................................................................... 26
1. Principe de fonctionnement d’asservissement de température: ....................................................... 27
2. asservissement de température d’un four : ..................................................................................... 28
2.1) Définition d’un four : ............................................................................................................. 28
2.2) Définition d’un thermocouple :............................................................................................... 29
2.3) Définition d’une vanne : ......................................................................................................... 29
2.4) Schéma fonctionnel d’asservissement de température de four : .............................................. 30
2.5) Simulation en MATLAB SIMULINK : ................................................................................. 30

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 2.5.1) Diagramme de step Réponse de fonction de transfert : ..................................................... 31
2.5.2) Diagramme de nyquist :................................................................................................... 31
2.5.3) Diagramme de bode : ...................................................................................................... 32
Chapitre III :................................................................................................................................... 35
Réalisation pratique de régulation de Température. ..................................................................... 35
1. Etude de la partie matérielles et logicielle du projet : ..................................................................... 36
1.1) Les matériels utilisent : .......................................................................................................... 36
1.1.1) carte Arduino UNO : ....................................................................................................... 36
1.1.2 Capteur de température LM 35 : ....................................................................................... 37
1.1.3) Un buzzer : ...................................................................................................................... 38
1.1.4) Platine d'expérimentation : ............................................................................................. 38
1.1.5) Résistances de 220 ohms : .............................................................................................. 39
1.1.6) LED rouge et LED verte : ............................................................................................... 39
1.2) Les logiciels utilisés pour la réalisation : ................................................................................ 39
1.2.1 fritzing : .......................................................................................................................... 39
1.2.2 Proteus ISIS : ................................................................................................................... 42
1.2.3) Arduino : ......................................................................................................................... 43
1.2.4) Résultats de simulation : ................................................................................................. 43
2. réalisation pratique : ..................................................................................................................... 44
2-1) Branchement de chaque matériel à son broche correspondant en Arduino : ......................... 44
Conclusion générale : ...................................................................................................................... 46
Références : ..................................................................................................................................... 47

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 Table de figure

Figure 1: schéma d'un système a retour ...............................................................................................7

Figure 2: schéma d'un système générateur d'écart ................................................................................8
Figure 3:schéma d'un système asservi ................................................................................................8
Figure 4: système en boucle ouverte ....................................................................................................9
Figure 5: chauffage d'une maison par un radiateur en boucle ouverte ...................................................9
Figure 6: chauffage d'une maison par un radiateur en boucle ferme ................................................... 10
Figure 7: schéma général d’un asservissement ................................................................................... 11
Figure 8: Système à écart statique non nul Figure 9: système à écart statique nul ......................... 16
Figure 10: Système à écart dynamique constant ................................................................................. 16
Figure 11: Système à écart dynamique nul ........................................................................................ 17
Figure 12: Système à écart dynamique infini ..................................................................................... 17
Figure 13: système a réponse insuffisamment amortie ....................................................................... 19
Figure 14:systeme a réponse correctement amortie. ........................................................................... 19
Figure 15: système a réponse bien amortie sans dépassement. ........................................................... 20
Figure 16:systeme a Réponse trop amortie ........................................................................................ 20
Figure 17: schéma d'un système asservi avec un correcteur ............................................................... 21
Figure 18: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température. ....................... 22
Figure 19: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température . ...................... 23
Figure 20: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température avec un
correcteur PID. ................................................................................................................................. 24
Figure 21: Structure d’un correcteur P.I.D ......................................................................................... 24
Figure 22:L’effet de chaque action du correcteur PID pour un même procédé .................................... 25
Figure 23: asservissement de température.......................................................................................... 27
Figure 24: Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l'opérateur en cas
de régulation manuelle. ................................................................................................................ 28
Figure 25:schéma de thermocouple ................................................................................................... 29
Figure 26: les types d’une vanne. ...................................................................................................... 29
Figure 27:schéma d’asservissement de température de four ............................................................... 30
Figure 28:code de fonction de transfert en Matlab. ............................................................................ 30
Figure 29:diagramme de step Réponse de fonction de transfert. ......................................................... 31
Figure 30:diagramme de Nyquist. ..................................................................................................... 31
Figure 31:diagramme de bode. .......................................................................................................... 32
Figure 32:schéma de fonction de transfert de système avec PID. ....................................................... 32
Figure 33: la variation de sortie par apport à la consigne (avec PID et D=1). ..................................... 33
Figure 34:la variation de sortie par apport à la consigne (avec PID et D=0). ...................................... 33
Figure 35: schéma de système sans PID. ........................................................................................... 34
Figure 36:circuit virtuelle réalise sur fritzing ..................................................................................... 41
Figure 37: vue schématique du circuit ............................................................................................... 41
Figure 38:simulation d’application sur proteuse ................................................................................ 43

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 INTRODUCTION GENERALE :
L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se
suffisent à eux-mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et en
matière première. L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des
tâches (tâches répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans
tous les domaines sans intervention humaine. Les systèmes automatiques, permettent, donc de
réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à l'homme,
de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives, d'accroître la précision, d'améliorer la
stabilité d'un système et sa rapidité

Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par conséquent, un automaticien
devrait être à la fois :
* Mathématicien
* Electricien
* Mécanicien
* Economiste

Le domaine des applications de l'automatique est très vaste et varié, mais l'observation de
l'industrie contemporaine conduit à une certaine classification qui se résume en deux grandes
familles selon les données que traitent ces systèmes :

Les automatismes séquentiels : C'est la branche de l'automatique qui organise le déroulement

des différentes opérations relatives au fonctionnement d'un ensemble complexe.

Les asservissements : Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son
fonctionnement, l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une
consigne.

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 Chapitre I :

Généralisation sur les systèmes asservis

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 1. Définition d’un système asservi :
On peut définir un système asservi en trois points :

i. C'est un système à retour : L'évolution de la grandeur de sortie est surveillée au

moyen d'un capteur qui la transforme en une grandeur image appelée retour.

Figure 1: schéma d'un système a retour

ii. C'est un système générateur d'écart : La grandeur de retour, image de la sortie, est
comparée à la grandeur d'entrée par élaboration de la différence ou écart. Le but de
l'asservissement est d'annuler en permanence cet écart, de manière à ce que la sortie
suive l'entrée. La sortie est alors asservie à l'entrée.

REMARQUE 1 : La grandeur de retour doit être de même nature que la grandeur d'entrée et à
même échelle pour que la comparaison ait un sens.

REMARQUE 2 : L'emploi du terme "écart" est préférable à celui du terme "erreur" qui est
abusif car un système asservi, de par son fonctionnement, génère un écart sans pour autant que
l'on puisse parler d'erreur.

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 Figure 2: schéma d'un système générateur d'écart

iii. C'est un système amplificateur : L'écart est une grandeur faible et lorsqu'on se
rapproche du but elle devient insuffisante pour maintenir un signal de puissance en
sortie. L'écart est donc amplifié.

Figure 3:schéma d'un système asservi

2. Notion de système, boucle ouverte(BO), et boucle fermée (BF) :

L'objet d'application de l'automatique est appelé système. Un système se caractérise par ses
grandeurs d'entrée, et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le
système.
Il en existe deux types :
 Commandes : Ce sont les entrées du système qui dépendent de l’application.
 Perturbations : Ces entrées sont aléatoires et difficiles à analyser. Elles sont
difficiles à maitriser.

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Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie.

Figure 4: système en boucle ouverte

2.1 Avantages et inconvénients d’un BO :

 Système aveugle
 pas de correction (insensible aux perturbations)
 rapide et stable
Exemple:

Figure 5: chauffage d'une maison par un radiateur en boucle ouverte

Dans l’exemple ci-dessus, un radiateur est utilisé pour chauffer une maison. La consigne
permet de déterminer la quantité de chaleur produite. Cependant, les conditions
météorologiques viennent perturber le système ; en effet, si la température extérieure varie, la
quantité de chaleur à produire pour maintenir une température constante à l’intérieur de la
maison n’est plus la même. Pour un tel système, dit en boucle ouverte, il est donc impossible
de déterminer à priori, la valeur à donner à la consigne.
Par contre, le système est dit en boucle fermée (BF). La commande est alors en fonction de
la sortie et de la consigne (la valeur souhaitée en sortie). Pour observer les grandeurs de sortie,
on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la
commande.

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 2.2 Avantages et inconvénients d’un BF :
 Système précis,
 il y a une correction (sensible aux perturbations),
 pas rapide
 peut être instable ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la
perturbation a déjà fait son effet.

Exemple :

Figure 6: chauffage d'une maison par un radiateur en boucle ferme

L’exemple ci-dessus montre le système en boucle fermée. La température à l’intérieur de la

maison (grandeur physique à asservir) est mesurée par un thermomètre, l’écart entre la consigne
et la valeur mesurée est calculé par un comparateur. L’information d’erreur ainsi obtenue
permet de piloter la production de chaleur.

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3. Schéma générale d’un asservissement :

Dans un schéma général d’un asservissement, on trouve les éléments suivants :

 Un capteur pour mesurer la sortie.
 Un comparateur qui élabore l’erreur entre la consigne et la mesure de la sortie.
 Un correcteur qui élabore la commande en fonction du signal d’erreur.
 Un organe de commande qui module le signal d’entrée du système.

Figure 7: schéma général d’un asservissement

4. Modélisation des systèmes lineaires :

Un système lineaire c’est un systéme qui agit de telle sorte qu’une grandeur de sortie soit
toujours égale à une grandeur d’entrée.Et le SAL peut se trouver dans différents domaines :
 Asservissement de vitesse.
 Asservissement de position.
 Asservissement de température …

4.1 Système du premier ordre.

Un système est dit du 1er ordre si la relation entre son entrée et sa sortie est une équation
différentielle de type :

Avec :
K : gain statique,

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τ: constante de temps (en s).
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle 
On peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre
par la forme canonique de suivante :

Exemple : établir l’équation différentielle du circuit RC.

L’équation différentielle du premier ordre liant l’entrée et la sortie du système :

A condition initiale est nulle la fonction de transfert est définit par :

4.2 Systèmes de second ordre :

On appelle système de second ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) tout système régi par une
équation différentielle de type :

Avec :
K : est le gain statique du système (gain en régime permanent).
: est appelé pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du système non amorti
(se mesure en rad/s).

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m : est appelé amortissement du système ou facteur d’amortissement ou coefficient
d’amortissement.
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles (s (0) = 0 et s '(0) = 0) :

Exemple : établir l’équation différentielle du circuit RLC.

On appliquant la loi de maille on détermine l’équation différentielle du circuit

En appliquant la transformée de Laplace (T.L) à condition initiales nulles à l’équation

différentielle précédente on obtient :

La fonction de transfert du circuit est défini par :

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5. Fonction du transfert d’un système asservi :

On appelle fonction de transfert ou transmittance d'un système linéaire le rapport entre la

transformée de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée :

C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation différentielle)
est le degré du dénominateur de T(p).

6. Fonction du transfert en BF/ en BO :

 Fonction du transfert en BF :

 Fonction du transfert en BO :

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7. CARACTÉRISATION DES PERFORMANCES :
De manière générale, on caractérise les performances d'un système asservi par les trois
critères suivants :
- Précision.
- Rapidité
- Amortissement / stabilité.
Un système asservi idéal est donc rapide, précis et stable. Nous verrons par la suite que ces
critères sont contradictoires pour un système bouclé.

7.1) Précision :
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.

On représente l'erreur entre la consigne et la sortie : ɛ(p) =E(p) - S(p)

1 : consigne
2: système peu précis.
3 : système précis.
E2 : erreur statique
liée à la courbe 2.
E3 : erreur statique
liée à la courbe 3.

On peut trouver deux types de précision :

7.1.1) Précision statique :
La précision d’un système régulé se mesure donc à l’écart entre la consigne demandée et la
mesure en régime permanent, on parle alors de précision statique. Plus l’écart statique est petit,
plus le système est précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en réalisant une
variation rapide de consigne en amplitude et en mesurant la variation d’amplitude finalement
obtenue de la mesure.

Les figures suivantes montrent deux types de réponse à un échelon.

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 15

 Figure 8: Système à écart statique non nul Figure 9: système à écart statique nul

7.1.2) Précision dynamique :

L'écart dynamique est la différence entre la consigne et la réponse en régime permanent (l’écart
entre la sortie et l’entrée pendant l’évolution du signal). On l’appelle également écart de
traînage ou écart de poursuite.

Les figures suivantes montrent les 3 types de réponse

Figure 10: Système à écart dynamique constant

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 Figure 11: Système à écart dynamique nul

Figure 12: Système à écart dynamique infini

7.2) Rapidité des systèmes :

C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable. La
rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le
système est dit rapide).
Le but est de obtenir des systèmes asservis une réponse rapide aux variations de la consigne et
une aptitude à effacer rapidement les perturbations.

Dans l’exemple suivant, la

courbe noire (1) représente la
consigne et la bleue (2)
représente la réponse du
système. La valeur finale du
système est nommée Vf

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 17

Pour déterminer le temps de réponse d’un système :

_ On trace une droite à 95% de la valeur finale Vf (3)

_ On trace ensuite une droite à 105% de la valeur finale V f (4).

1: consigne.
2: valeur finale du système.
3 : droite à 95% de la valeur finale.
4 : droite à 105% de la valeur finale

Le temps de réponse à 5 % correspond à la différence entre le temps t2 (temps à partir duquel

la courbe entre dans l’intervalle 95% /105% sans en sortir) et le temps t1 (temps à partir
duquel la consigne est active).

7.3) Amortissement / stabilité des systèmes :

Un bon amortissement est la capacité d'un système oscillant à être suffisamment amorti et à
ne pas présenter de dépassement important. Cela signifie deux choses :

 Le premier pic de la réponse ne devra pas dépasser de manière trop

importante la valeur visée : on demande alors au dépassement de rester
inférieur à X% de la consigne.
 Le nombre d'oscillations avant stabilisation devra être faible : cela permet
de ménager la mécanique.

D'un autre côté, on ne veut pas que le système soit excessivement amorti (Fig.2-22) car
l'augmentation de l'amortissement provoque une diminution du rendement du système
2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 18
 asservi. En effet, l'amortissement correspond physiquement à des pertes d'énergie :
frottements en mécanique, courants de Foucault en électricité, pertes de charges en
hydraulique, etc. Les performances sont alors diminuées.

Le critère de "bon amortissement" sera défini plus loin. Il correspond à des réponses du
type de celles représentées dans les figures ci-dessus.

Qualitativement, on peut distinguer quatre cas d'amortissement :

 Cas 1 : Réponse insuffisamment amortie :

16
14
12
10
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figure 13: système a réponse insuffisamment amortie

Conséquences: * Dépassement D1 trop important.

* Temps de réponse trop grand.
* Oscillations mécaniques dangereuses.
 Cas 2 : Réponse correctement amortie :

e,s

Eo

Figure 14:systeme a réponse correctement amortie.

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 19

C'est le meilleur cas de figure : * Dépassement D1 faible.
* Temps de réponse petit.
* Pas d'oscillations.

 Cas 3 : Réponse bien amortie sans dépassement :

e,s
Eo

Figure 15: système a réponse bien amortie sans dépassement.

Dans certains cas, comme celui de la commande en position sur une M.O.C.N., on ne tolère
aucun dépassement pour l'outil : il doit atteindre la valeur visée sans la dépasser, ce qui serait
dangereux lors de l'accostage d'une pièce par exemple. La valeur de l'amortissement est alors
un peu plus importante que dans le cas précédent.

Conséquences: * Dépassement D1 nul.

* Temps de réponse un peu plus long, mais acceptable.
* Pas d'oscillations.
 Cas 4 : Réponse trop amortie (ou sur-amortie) :

Figure 16:systeme a Réponse trop amortie

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Consequences : * Debasement D1 null.
* Temps de response élevé: système lent.
* Pas oscillations.

8. correction des systèmes asservis :

La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de rapidité, de précision
et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont déterminées par les caractéristiques
physiques propres du système. Il y a alors deux possibilités pour améliorer ses performances :
modifier le système, ou bien, ajouter un bloc dans la chaîne directe pour générer une loi de
commande adaptée au but recherché. Le bloc correspondant au deuxième choix est appelé un
correcteur.

Figure 17: schéma d'un système asservi avec un correcteur

Le type de correcteur le plus courant est appelé P.I.D (Proportionnel, Intégral, Dérivé). Il
possède trois réglages qui doivent être ajustés pour obtenir les meilleures performances

8.1) Correcteurs proportionnelle P :

Dans le cas d'un contrôle proportionnel, l'erreur est virtuellement amplifiée d'un certain gain
constant qu'il conviendra de déterminer en fonction du système. Consigne(t) =Kp .ε(t)
Ce qui en Laplace donne : Consigne(p) = Kp . ε(p)
u(p)
La fonction de transfert du correcteur est donc : C(p) = ε(p) = Kp

L'idée étant d'augmenter l'effet de l'erreur sur le système afin que celui-ci réagisse plus rapide-
ment aux changements de consignes. Plus la valeur de K est grande, plus la réponse l'est
aussi. En revanche, la stabilité du système s'en trouve détériorée et dans le cas d'un K
démesuré le système peut même diverger. Si l'on prend l'exemple d'un four industriel:

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 Figure 18: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température.

 Effet :
 Le temps de monté est plus court.
 Il y a un dépassement plus important.
 La précision est améliorée.

8.2) Correcteur intégrateur I :

Au contrôle proportionnel, nous pouvons ajouter l'intégration de l'erreur. Dans ce cas nous
obtenons une régulation PI (proportionnelle et intégré).
L'erreur entre la consigne et la mesure est ici intégrée par rapport au temps et multipliée par
une constante qu'il faudra aussi déterminer en fonction du système :

Ce qui en Laplace donne :

Lors d'un simple contrôle proportionnel, il subsiste une erreur statique. Lorsque le système
s'approche de sa consigne, l'erreur n'est plus assez grande pour faire avancer le moteur. Le
terme intégral permet ainsi de compenser l'erreur statique et fournit, par conséquent, un
système plus stable en régime permanent. Plus est élevé, plus l'erreur statique est corrigée.
on reprendre l'exemple de le four et en trouve les résultats suivant :
2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 22
 Figure 19: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température .

 Effet :

 Effet statique (régime permanent): annule l’erreur indicielle.

 Effet dynamique (régime transitoire) : augmente le temps de réponse

(système moins rapide).

 augmenter l’instabilité.

8.3) Correcteur dérivée D :

Pour obtenir un contrôle en PID, il nous faut encore rajouter un terme. Celui-ci consiste à
dériver l'erreur entre la consigne et la mesure par rapport au temps et a le multiplier lui aussi
par une constante.

Ce qui donne en Laplace :

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 23

 Figure 20: Modélisation de la réponse à un échelon d’asservissement de température avec un correcteur PID.

Le contrôle PI peut amener à un dépassement de la consigne, ce qui n'est pas toujours très
souhaitable. Le terme dérivé permet de limiter cela. Lorsque le système s'approche de la
consigne, ce terme freine le système en appliquant une action dans le sens opposé et permet
ainsi une stabilisation plus rapide.

8.4) Correcteur proportionnelle intégrateur dérivateur P.I.D :

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions.

La fonction de transfert d'un correcteur PID est de la forme suivante :

La détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la

précision (Td et Kp) la stabilité (Td) et la rapidité (Td, Kp). Le réglage d’un PID est en

général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages permettent d’obtenir des bons

résultats

Figure 21: Structure d’un correcteur P.I.D

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 24

  Effet :

 Il fournit un signal de commande en tenant compte de l’évolution du signal de

sortie par rapport à la consigne.

 Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur

 Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

o Remarque :
En pratique, à une catégorie donnée de systèmes à asservir correspond un type de
correcteur adopté. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connaître les effets des différentes
actions de régulateur PID : proportionnelle, intégrale et dérivée. Présenté sur le schéma ci-
dessous

Figure 22:L’effet de chaque action du correcteur PID pour un même procédé

2019/2018 Filière : Master Spécialisé Mécatronique 25

 Chapitre II :
Asservissement de température.

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1. Principe de fonctionnement d’asservissement de température:
On peut représenter le principe de l’asservissement de température par un schéma fonctionnel,
i.e. découper logiquement la fonction globale "asservissement de température" en une série de
sous-fonctions ou composants plus simples, en indiquant la fonction réalisée ainsi que la nature
de l'information

Figure 23: asservissement de température.

Tc est la température de consigne, i.e. la température souhaitée, T la température effective en

[°C]. L'opérateur souhaite que T, du moins la température T m qu'il perçoit sensorielle ment,
coïncide avec Tc. Il agit pour cela sur le potentiomètre afin d'ajuster la puissance thermique
dissipée par effet Joule dans la résistance du corps de chauffe.

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 Figure 24: Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l'opérateur en cas de
régulation manuelle.

L’opérateur compare la température de consigne Tc, i.e. la température souhaitée, avec la

température mesurée (perçue) Tm, image aussi fidèle que possible de la température réelle T
[C] (cela dépend de la qualité du capteur : dans cet exemple, c'est opérateur qui perçoit
sensorielle ment la température T). En fonction du résultat de la comparaison, l'opérateur agit
sur le potentiomètre (il le tourne d'un angle θ), ce qui modifie la tension U cc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantanée dissipée p(t) et finalement la température T du local.

2. asservissement de température d’un four :

On souhaite contrôler la température d’un four. La première tâche consiste à définir le
système « four ». Celui-ci possède une entrée (le courant fourni à la résistance de chauffage) et
une sortie (la température à l’intérieur du four). On modélise le système sous forme d’équations,
qui permettent d’exprimer les relations entre les entrées et les sorties du système, sous la forme
d’une équation d’une fonction de transfert. On détermine aussi les conditions de stabilité du
système (on ne veut pas que le four se mette à augmenter la température sans s’arrêter).

2.1) Définition d’un four :

Un four est une enceinte maçonnée ou un appareil, muni d’un système de chauffage puissant,
qui transforme par la chaleur les produits et les objets. En cuisine il permet de cuire des aliments.
Dans un processus de production d’objet, le four permet le traitement d’objets par la chaleur :
poterie, céramique, verres, métaux…etc.

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 2.2) Définition d’un thermocouple :
Un thermocouple, ou couple thermoélectrique (CTE), est, en physique, un couple de
matériaux dont l'effet Seebeck, découvert en 1821 par le physicien allemand Thomas Johann
Seebeck, est utilisé pour la mesure de la température. Ils sont bon marché et permettent la
mesure dans une grande gamme de températures. La principale limite est la précision obtenue.
Il est relativement difficile d'obtenir des mesures avec une incertitude inférieure à 0,1 ° C.

Les thermocouples mesurer la déférence de potentiel électrique de température, pas une

température.

La réponse de thermocouple utilisé selon la température pour pouvoir relier la déférence de

potentiel électrique à la déférence de température.

Figure 25:schéma de thermocouple

2.3) Définition d’une vanne :

Une vanne est un dispositif destiné à contrôler (stopper ou modifier)
le débit d'un fluide liquide, gazeux, pulvérulent ou multiphasique, en milieu libre (canal) ou en
milieu fermé (canalisation) L'équivalent anglo-saxon de vanne est le mot valve, dont le sens est
plus général puisqu'il recouvre les traductions de valve, vanne et de soupape en français.

Le terme synonyme de vanne est robinet. Il est parfois utilisé pour des modèles de petites
dimensions, couramment montés sur des canalisations domestiques.

Figure 26: les types d’une vanne.

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 2.4) Schéma fonctionnel d’asservissement de température de four :

Figure 27:schéma d’asservissement de température de four

2.5) Simulation en MATLAB SIMULINK :

On va simuler le four par un PID, appelé aussi correcteur PID, est un système de contrôle
permettant d’améliorer les performances d’un asservissement c’est-à-dire un système procédé
en boucle fermé. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction
s'appliquent à de multiples grandeurs physiques.
Et on la fonction de transfert de notre four + vanne est écrit comme suite :

T(p)=1.33/(9.9P2+17.1P+1)

Figure 28:code de fonction de transfert en Matlab.

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 2.5.1) Diagramme de step Réponse de fonction de transfert :

Figure 29:diagramme de step Réponse de fonction de transfert.

2.5.2) Diagramme de nyquist :

Figure 30:diagramme de Nyquist.

Le point critique se trouve à la gauche, lorsque le bon homme de River se de place sens de w
croissante, donc en dit que le système est un système stable.

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 2.5.3) Diagramme de bode :

Figure 31:diagramme de bode.

En remarquons que si φ = −1800 et G = 0 dB le diagramme de bode est stable.

Maintenant nous devons faire un schéma de l’asservissement de température en prenant

l’exemple de four pour obtenir le diagramme de fonction de transfert, avec un step (consigne)
et scope qui joue le rôle de sortie.

 Dans le cas de montage avec le correcteur PID :

Figure 32:schéma de fonction de transfert de système avec PID.

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  On travaille par régulateur PID, dans le cas de D=1.

Figure 33: la variation de sortie par apport à la consigne (avec PID et D=1).

On remarque que lorsque on augmente la valeur de consigne le signal de sortie augmente, et

après il reste constante en valeur 1.55, donc le système est asservis.

 Et dans le cas de D=0 en obtient sur la figure ci-dessous :

Figure 34:la variation de sortie par apport à la consigne (avec PID et D=0).

Si le temps de réponse égale 0, en remarque que la consigne et le signal de sortie est bien
asservis.

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  Dans le cas de montage sans correcteur PID :

Figure 35: schéma de système sans PID.

Figure 13 : la variation de sortie par apport à la consigne (sans PID).

En remarque que la variation de sortie par apport à la consigne n’est pas bien asservis car la
sortie reste constante en valeur 0.41.

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 Chapitre III :

Réalisation pratique de régulation de Température.

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1. Etude de la partie matérielles et logicielle du projet :

1.1) Les matériels utilisent :

1.1.1) carte Arduino UNO :
 Principe de carte Arduino UNO :
La carte Arduino UNO est un microcontrôleur ATmega328 programmable permettant de faire
fonctionner des composants (moteur, LED…). Elle possède des «ports» permettant par exemple
de se connecter à un ordinateur ou de s’alimenter.

 Les caractéristiques d’une carte Arduino :

Microcontrôleur ATmega328

Tension de fonctionnement 5V

Tension d'alimentation 7-12V

(recommandée)

Tension d'alimentation (limites) 6-20V

Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d'une sortie PWM)

Broches d'entrées analogiques 6 (utilisables en broches E/S numériques)

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 Intensité maxi disponible par 40 mA (ATTENTION : 200mA cumulé pour
broche E/S (5V) l'ensemble des broches E/S)

Intensité maxi disponible pour 50 Ma

la sortie 3.3V

Intensité maxi disponible pour Fonction de l'alimentation utilisée - 500 mA max

la sortie 5V si port USB utilisé seul

Mémoire Programme Flash 32 KB (ATmega328) dont 0.5 KB sont utilisés

par le boot loader

Mémoire SRAM (mémoire 2 KB (ATmega328)

volatile)

Mémoire EEPROM (mémoire 1 KB (ATmega328)

non volatile)

Vitesse d'horloge 16 MHz

1.1.2 Capteur de température LM 35 :

Le capteur de température LM35 est un capteur analogique de température fabriqué par Texas
Instruments. Il est extrêmement populaire en électronique, car précis, peu couteux, très simple
d'utilisation et d'une fiabilité à toute épreuve.

Le capteur de température LM35 est capable de mesurer des températures allant de -55°C à
+150°C dans sa version la plus précise et avec le montage adéquat, de quoi mesurer n'importe
quelle température.

Ses caractéristiques les plus pertinentes sont:

 Il est calibré directement en degrés Celsius.

 La tension de sortie est proportionnelle à la température.
 Il a une précision garantie de 0,5 ° C à 25 ° C.
 Faible impédance de sortie.
 Faible courant d'alimentation (60 μA).
 Bas coût.

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 1.1.3) Un buzzer :

Un buzzer est un élément électromécanique ou électronique qui produit un son quand on lui
applique une tension. Certains nécessitent une tension continue (buzzers électro-mécaniques),
d'autres nécessitent une tension alternative (transducteurs piézo-électrique).

1.1.4) Platine d'expérimentation :

Une platine d'expérimentation ou platine de prototypage (appelée en

anglais breadboard, solderless breadboard, protoboard, plugboardou encore Labdec du nom de
la marque la plus répandue) est un dispositif qui permet de réaliser le prototype d'un circuit
électronique et de le tester. L'avantage de ce système est d'être totalement réutilisable, car il ne
nécessite pas de soudure.

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 1.1.5) Résistances de 220 ohms :

1.1.6) LED rouge et LED verte :

1.2) Les logiciels utilisés pour la réalisation :

1.2.1 fritzing :

 Présentation de logiciel Fritzing :

Se voulant dans la ligne d'Arduino et de processing, Fritzing est un projet de logiciel libre,
destiné aux non-professionnels de l'électronique. Il a notamment pour vocation de favoriser
l'échange de circuits électroniques libres et d'accompagner l'apprentissage de la conception de
circuits3.
Le logiciel conçu par la faculté de sciences appliquée de l'Université de Potsdam et dont le
développement est assuré par la fondation, également nommée Fritzing, est un logiciel d'édition
de circuit imprimé4. Il est disponible dans seize langues dont le français. Il est adapté au
débutant ou confirmés en électronique pour faire rapidement des circuits simples, et est
également un bon outil didactique pour apprendre à bidouiller en électronique par la pratique :
il est utilisable en classe à partir de 12 ans et en université 7.
Le logiciel comporte trois vues principales :

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 La « Platine d'essai », où l'on voit les composants tels qu'ils sont dans la réalité et où l'on
construit le montage.
 La « Vue schématique », représentant le schéma fonctionnel du circuit.
 Le « Circuit imprimé », représentant la vue du circuit imprimé tel qu'il sera sorti en PDF
pour être imprimé.
La bibliothèque de composants utilise des fichiers au format ouvert « Fritzing Part Format »,
d'extension .fzp, qu'il est possible d'augmenter. Chaque composant est défini à l'aide de 3
éléments qui doivent pouvoir s'adapter aux trois vues du logiciel:

 l'image du composant, qui peut être réalisée à partir d'une image vectorielle au
format SVG (pouvant donc inclure des bitmaps au format PNG ou JPEG).
 Le symbole du composant.
 La représentation du composant sur le circuit imprimé (nombre et position des pistes).

Parmi les composants proposés par défaut, on peut citer :

 Les composants électroniques standards (résistance, diodes, transistors, etc.)

 Les circuits intégrés logiques simples les plus répandus.
 Les capteurs les plus courants (commutateur, potentiomètre, accéléromètre, détecteur de
lumière, etc.)
 Les composants de sortie les plus courants (LEDs, Super LEDs, quelques écrans LCD
répandus, haut-parleurs, servomoteurs, relais, etc.)
 Différents types d'alimentations.
 Les connecteurs les plus courants (USB, Jack, DB9, MicroSD, etc.)
 La majorité des cartes Arduino répandues, dont la série des Arduino textiles.
 Différents microcontrôleurs (Arduino, Raspberry Pi, Adafruit, etc.)
 Quelques platines d'essai (grille matérielle servant à la conception et au test de circuits
électroniques).
Ce logiciel, tout en étant simple d'usage, très visuel et accompagné de didacticiels guidant pas
à pas l'utilisateur, s'avère également être un logiciel complet.

 Il permet d'exporter dans les formats d'autres logiciels de conceptions de circuits imprimés
répandus ; Eagle et Gerber.
 Il permet d'exporter les typons au format PDF ou SVG afin de pouvoir les imprimer et
ainsi insoler une plaque de circuit imprimé.
Une aide minimum est fournie en français et d'autres langues avec le logiciel, mais une grande
partie de l'aide est en ligne directement sur le site des auteurs et uniquement en anglais.

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  Le montage réalisé sur fritzing :

o La platine d'essai :

Figure 36:circuit virtuelle réalise sur fritzing

o La vue schématique :

Figure 37: vue schématique du circuit

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 1.2.2 Proteus ISIS :

 Présentation de logiciel Proteus ISIS :

Proteus est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société
L’absenter Electroniques, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO dans le
domaine électronique. Deux logiciels principaux composent cette suite logicielle: ISIS, ARES,
PROSPICE et VSM.
Et le logiciel ISIS de Proteus est principalement connu pour éditer des schémas électriques. Par
ailleurs, le logiciel permet également de simuler ces schémas ce qui permet de déceler certaines
erreurs dès l'étape de conception. Indirectement, les circuits électriques conçus grâce à ce
logiciel peuvent être utilisé dans des documentations car le logiciel permet de contrôler la
majorité de l'aspect graphique des circuits.

 Le schéma électrique de montage sur proteus isis :

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 1.2.3) Arduino :

 Le code de l’application sur arduino :

1.2.4) Résultats de simulation :

Figure 38: Simulation d’application sur proteuse

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 Donc on remarque que lorsque la température qui mesure par le capteur de température est
supérieure à une consigne que o na définie (25°C) le LED rouge est allumé et le Buzzer
alimenter, est lorsque la température est inférieur à 25 °C le LED verte allumé.

2. réalisation pratique :
2-1) Branchement de chaque matériel à son broche correspondant en
Arduino :

Matériel Référence Pin de contacte

Pin Vcc (1) : 5V
Capteur de température Capteur de Pin out (2) : A0
température LM 35 Pin GND (3) : GND

Buzzer Piezo speaker Pin 1 : -3

Pin 2 : La masse

2-2) Les résultats pratiques :

Figure 39: réalisation pratique d’application.

Lorsque le capteur de température détecte que la température est inférieur au 25°C la LED
verte doit s'allumer. Mais si la température a de passé le 25°C alors c'est la LED rouge qui doit
s'allumer et le Buzzer doit alimenter comme la figure ci-dessous montre.

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 Figure 40: Les résultats de la réalisation pratique d’application.

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 Conclusion générale :

Nous avons effectué ce travail qui nous a fait bénéfique, permettant de maitriser bien notre
cours. Au cours de ce projet, nous avons trouvé des entraves spécialement en manque des
ouvrages et références sur l’asservissement de température, et malgré ça, nous avons faits
d’énormes pour avancer dans ce projet.

Il est claire que ce sujet nous était peu familier, pourtant ce projet nous a permis de découvrir
et de maitriser quelques logicielles comme proteus, arduino, matlab et fritzing, et de faire des
travaux pratiques sur la régulation de température. Enfin ce projet a été un moyen idéal pour
développer notre capacité de travail en groupe.

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 Références :

 https://fr.m.wikipedia.org/wiki/Asservissement_(automatique)
 http://www.polytech-lille.fr/cours-regulation-automatique/pr551.htm
 https://fr.wikipedia.org/wiki/Fritzing
 http://www.gecif.net/articles/genie_electrique/cours/terminale/cours/systemes_asservi
s.pdf
 http://www.public.iutenligne.net
 http://www.academia.edu/12801946/:index:php
 https://fr.wikihom.com
 https://forums.futura-sciences.com
 https://www.systemed .fr
 https://www.marmiton.org
 https://atelier.piecemania.com

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