BUT3_Mecatronique

Ingénierie des systèmes cyber-physiques
R5.10 - Mécatronique
Support de cours
Thomas Fromentèze
Cours - Mécatronique S5
1 Introduction et objectifs
Des compétences solides en mécanique sont incontournables pour la suite de votre carrière
professionnelle ou pour vos poursuites d’étude, mais vous serez de plus en plus fréquemment
confrontés à des problématiques en lien avec l’automatisation, l’électronique et la programma-
tion. L’ensemble de ces compétences forment la mécatronique (Fig. 1), un domaine d’ingénierie
dont les spécialistes sont particulièrement recherchés.
Automatisation
Systèmes de
commandes Électronique
numériques de contrôle
Informatique Mécatronique Électronique
Électro-
CFAO
mécanique
Mécanique
Figure 1 – Compétences nécessaires à l’élaboration de systèmes mécatroniques.
Ces compétences permettent le développement de systèmes complexes qui trouvent des appli-
cations dans de très nombreux domaines (Fig. 2). Leur maı̂trise permet d’assurer la conception
de machines programmables à la fois performantes, flexibles, fiables et interactives.
Figure 2 – Applications de la mécatronique au domaine industriel, au diagnostic médical, à

l’exploration spatiale, aux télécommunications et à la défense - Sources : Raypcb, Imgur, NASA,
Wikipedia.
1
Ce cours est organisé autour d’un projet commun ayant pour objectif d’assembler et de
programmer un véhicule autonome.
Figure 3 – Véhicule programmable développé en TP pour un challenge inter-parcours - source

de l’illustration : elegoofrance.fr
Pour l’évaluation des travaux pratiques, vous participerez en binômes ou trinômes à une
compétition commune aux trois parcours où votre robot sera évalué pour l’exécution d’un ob-
jectif chronométré.
Pour réaliser ce projet, vous devrez maı̂triser trois thématiques incontournables :

— L’instrumentation du véhicule et la numérisation des signaux.
— Le contrôle de la chaı̂ne de puissance pour assurer le guidage.
— La programmation Arduino pour automatiser la navigation grâce au retour des capteurs.
L’ensemble de ces éléments forme une chaı̂ne d’information décrite dans la figure ci-dessous :
Unité de
Capteur Amplificateur CAN Traitement CNA Amplificateur Actionneur
Numérique
∩ #
# ... ... ∩
Figure 4 – Architecture d’un système mécatronique formant une chaı̂ne d’information
Tous les éléments sont organisés autour d’une unité de traitement numérique qui pour
nous sera un microcontrôleur Arduino. Ce dernier est équipé de convertisseurs analogique-
numérique et numérique-analogique (CAN et CNA) qui permettent de traduire les informations
des capteurs et actionneurs en signaux logiques interprétés par le microcontrôleur. Ces systèmes
reposent aussi sur l’exploitation de modules permettant l’amplification et le filtrage des signaux.
Ces deux problématiques seront considérées hors-programme dans cette ressource par manque
de temps mais peuvent s’avérer incontournables dans certaines situations.
2
Pour illustrer le fonctionnement de cette chaı̂ne, un exemple de navigation de drone est

décrit :
Figure 5 – Drone à propulsion omni-directionnelle conçu par Aerix Systems, fondé par
Hugo Mayounove et Clément Picaud, DUT GMP de Limoges en 2017.
Collecte de données par des capteurs : Un drone peut être équipé de plusieurs capteurs,
dont une caméra, un gyroscope, un accéléromètre, un GPS et un altimètre. Ces capteurs four-
nissent des informations en temps réel sur l’environnement du drone et ses mouvements.
Conversion analogique-numérique : Les signaux analogiques provenant des capteurs (par

exemple, les signaux de la centrale inertielle) sont convertis en signaux numériques pour être
traités par l’ordinateur de bord.
Traitement des données et prise de décisions : L’ordinateur de bord traite les données
des capteurs pour déterminer la position actuelle du drone, sa vitesse, son orientation, etc. Il
peut également analyser les images de la caméra pour identifier des objets ou des personnes. Sur
la base des données traitées, l’ordinateur de bord prend des décisions pour piloter le drone. Par
exemple, il peut décider de changer la direction du drone pour éviter un obstacle, de modifier
l’altitude pour suivre une cible, ou d’atterrir si la batterie est faible.
Conversion numérique-analogique : Les commandes générées par l’ordinateur de bord sont

converties en signaux analogiques pour être transmises aux actionneurs.
Gestion des actionneurs : Les signaux analogiques sont envoyés aux actuateurs du drone
(moteurs, servomoteurs, etc.) pour exécuter les commandes. Les moteurs sont asservis pour
faire décoller le drone, modifier sa direction ou sa vitesse, ou pour le faire atterrir.
La première partie de ce cours permet de découvrir différents types de capteurs et de com-

prendre la façon dont les signaux peuvent être convertis en informations interprétables par notre
microcontrôleur.
2 Instrumentation et numérisation des signaux
2.1 Capteurs pour l’instrumentation
Les capteurs permettent la conversion de grandeurs physiques (température, pression, champ

magnétique, ...) en signaux électriques (Fig. 6).
3
Alimentation
(si nécessaire)
Signal électrique
Grandeur physique
Capteur (analogique,
(T,P,m, ...)
logique TOR)
Figure 6 – Schéma de principe d’un capteur permettant de convertir une grandeur physique
en signal électrique.
Vcc
•
Dans les cas les plus simples et les plus cou-
rants, les capteurs font varier une valeur
Résistance
de résistance électrique en fonction d’une R
du capteur
influence extérieure. La mesure d’un cap-
teur résistif nécessite alors le simple mon-
tage d’un pont diviseur de tension à l’aide
d’une résistance de référence, dont la va- •
leur est stable et précisément connue. Pour
rappel, la formule du pont-diviseur est la
suivante :
R0 Résistance Tension U mesurée
R0
U= Vcc (1) de référence pour déduire R
R + R0
La relation entre la résistance du capteur R et la grandeur physique du capteur G, définie

par une fonction G = f (R), est généralement fournie avec la documentation des capteurs. La
valeur de la grandeur physique interrogée (température, pression, angle ...) est alors déterminée
de la façon suivante :
1. Mesure d’une tension U par un pont diviseur
2. Calcul de la résistance du capteur R en fonction de U , Vcc et R0
3. Calcul de la valeur de la grandeur physique interrogée G = f (R)
Ces étapes sont généralement programmées dans le microcontrôleur, qui pourra ainsi réaliser
la mesure de tension U et fournir directement la valeur de G, exploitée dans la suite de son
code pour des prises de décisions.
De nombreux autres capteurs reposent sur un fonctionnement plus complexe. Généralement,

les circuits sont conçus de façon à réaliser une simple mesure de tension qui peut être convertie
en la grandeur physique surveillée. Certains capteurs intègrent parfois des circuits transférant
les informations mesurées à l’aide de protocoles de communication plus avancés.
Quelques capteurs sont présentés. Ces exemples sont en partie adaptés de mon précédent
cours d’électricité de BUT1 - Motorisation et Capteurs.
4
2.1.1 Potentiomètres
Un potentiomètre est un composant permettant de faire
varier une résistance en fonction de la position d’un curseur.
La majorité des potentiomètres sont rotatifs, permettant
de lier une position angulaire à une valeur de résistance
entre deux de ses bornes. Les joysticks des manettes de jeux
vidéo et des interfaces de pilotage sont ainsi généralement
constitués de deux potentiomètres (un par axe). Il existe
aussi des potentiomètres à glissière (aussi appelés slider ) où
la position du curseur en translation permet de faire varier la
résistance entre deux bornes.
On choisit un potentiomètre en fonction de sa résistance

totale et de sa loi de variation qui peut être linéaire ou
logarithmique suivant la position du curseur. Il est aussi
possible de l’associer à des résistances fixes pour modifier la
progression de la résistance équivalente.
Un potentiomètre présente trois pattes d’accès et peut être étudié à partir du schéma
équivalent suivant :
Schéma équivalent
Vcc Vcc
Ra
Rpot Mesure de tension Mesure de tension
Rb
Figure 7 – Représentation d’un potentiomètre sous forme de pont diviseur de tension.
En appliquant une tension Vcc sur une de ses bornes, on retrouve le schéma d’un pont divi-
seur de tension sans même avoir besoin d’une résistance supplémentaire. La position du curseur
permet alors de faire varier la tension mesurée entre Vcc et 0V, qui est le potentiel de la masse.
La résistance totale Rpot est nécessairement définie telle que Rpot = Ra + Rb . Pour nos
applications, nous utiliserons le plus souvent des potentiomètres dont la résistance totale est
de l’ordre du kΩ mais il existe toute une variété de composants du commerce compris entre
quelques Ω et quelques dizaines de M Ω.
Exemples d’applications :
— Contrôle de vitesse de moteur : Ajustement de la vitesse d’un moteur DC en modi-
fiant la tension d’entrée.
— Réglage de position : Utilisé comme capteur de position dans des systèmes asservis
pour obtenir un retour d’information sur la position d’un élément mobile.
— Interface utilisateur : Ajustement du volume, de la luminosité ou d’autres paramètres
dans des dispositifs électroniques interactifs.
5
2.1.2 Capteurs de force

Les capteurs de force (aussi appelé FSR pour Force
Sensing Resistor) sont des résistances dont la valeur diminue
lorsqu’une force est appliquée sur leur surface. Elles sont
le plus souvent réalisées à partir de deux structures inter-
digitées associées à un film polymère conducteur dont la
résistance varie avec la pression. Ce dernier permet alors de
court-circuiter une portion variable de la surface du capteur,
faisant diminuer sa résistance en fonction de la force appliquée.
Vcc
Source : https ://learn.adafruit.com/
En l’associant à une résistance fixe et connue, on peut alors Rvar

former un pont diviseur. Ce dernier permet d’adapter la plage
d’utilisation du capteur à la dynamique de tension de notre
appareil de mesure. Une mesure de tension permet alors de
déduire la valeur de la résistance du capteur à chaque instant. R
On associe grâce à la courbe caractéristique du capteur Umes
fournie par le constructeur la valeur de la grandeur physique
impliquée en fonction de la valeur de la résistance mesurée.
— Systèmes de détection de niveau de remplissage : Utilisé dans des applications où
le poids d’un récipient varie en fonction du niveau de remplissage, comme une cafetière
ou une machine de distribution.
— Contrôle de la préhension en robotique : Mesure de la force de préhension d’une
pince robotique pour éviter d’endommager des objets fragiles.
— Interfaces tactiles : Création d’interfaces utilisateur sensibles à la pression.
2.1.3 Capteurs de flexion

Les capteurs de flexion sont constitués d’un ensemble de
cellules montées en série, réalisée à partir du même type de
polymère conducteur que celui introduit pour les capteurs de
force. Quand une flexion est appliquée, la résistance totale
mesurée tend cette fois-ci à augmenter. Ce capteur doit une
fois encore être associé à une résistance fixe et connue pour
former un pont diviseur de tension. La flexion permet alors
de moduler une tension de sortie en fonction de la tension
d’alimentation constante appliquée au pont.
On retrouve notamment ces capteurs dans de nombreuses

applications de détection de mouvements liées à la robotique.
Des caractéristiques typiques issues d’une documentation sont détaillées :
6
Source : SpectraSymbol - FlexSensor (incluant illustration précédente)
— Gants interactifs : Utilisés pour détecter les mouvements des doigts dans des applica-
tions de réalité virtuelle ou de contrôle robotique.
— Surveillance médicale : Suivi de la mobilité articulaire chez les patients pour la
rééducation ou la détection des anomalies.
— Jouets interactifs : Intégrés dans des jouets pour détecter les mouvements et activer
certaines fonctions ou réponses.
2.1.4 Jauges d’extensométrie

Une jauge d’extensométrie (aussi appelée jauge de
déformation) permettent de mesurer une déformation selon
une dimension. Il s’agit d’un long fil conducteur replié en
serpentin. Une fois collée à la surface d’un matériau subissant
une déformation sous l’action d’une contrainte, la longueur
de cette jauge peut-être amenée à être légèrement modifiée,
impactant ainsi la résistance à ses bornes. Suivant la formule
RL = ρL/S vue en BUT1, l’allongement (par tension) d’une
jauge tend à augmenter sa résistance et une contraction (par
striction) tend à la diminuer.
On s’intéresse donc à la variation de

résistance ∆R induite par une compression
Section Si
ou une traction induite sur une jauge. Section Sf
ρLf ρLi F~ • •
F~
∆R = Rf − Ri = −
Sf Si
Pour simplifier ce modèle, on considère Li

que la résistivité linéaire ρ ne varie pas Lf
avec la déformation.
∆L
Une déformation est une grandeur sans unité, définie telle que ϵ = Li , avec :
— L : la longueur initiale de la jauge.

— ∆L = Lf − Li : la variation de longueur, avec ∆L > 0 pour une traction et ∆L < 0 pour
une compression.
Pour de faibles déformations, la variation relative La constante k est sans unité et

de résistance et la déformation suivent une relation correspond à la sensibilité de la jauge.
linéaire : Cette dernière dépend du matériau
conducteur utilisé pour sa fabrication.
∆R ∆L Une mesure de la variation relative de
= kϵ = k
Ri Li résistance permet alors de remonter à
la déformation ϵ en un point et selon
l’axe de la jauge.
En lien avec les éléments introduits en BUT1, les jauges d’extensométrie sont généralement
7
associées à des pont de Wheatstone, un pont en H formé à partir de deux ponts diviseurs pour
gagner en sensibilité sur les variations des jauges et permettre une compensation des effets de
température.
— Surveillance de déformations dans les structures : Utilisées pour détecter et me-

surer les contraintes dans les bâtiments, les ponts ou d’autres structures civiles.
— Capteurs de force et de couple : Intégration dans des dispositifs pour mesurer di-
rectement la force ou le couple appliqué, comme dans les capteurs de charge ou les
dynamomètres.
— Systèmes de feedback en robotique : Employées pour fournir un retour d’informa-
tion sur la déformation ou la force appliquée par un élément robotique, améliorant ainsi
la précision et la sûreté de l’opération.
2.1.5 Capteurs de température

Les thermistances sont des composants
dont la résistance varie en fonction de la
température. Dans les thermistances à coeffi-
cient de température négatif (NTC - Negative
Temperature Coefficient), la résistance diminue
avec l’augmentation de la température. Dans les
thermistances à coefficient de température po-
sitif (PTC - Positive Temperature Coefficient),
la résistance augmente avec la température.
Les NTC sont les plus courants, étant

généralement plus sensibles, plus fiables, moins
chères et capables de couvrir de larges gammes
de températures. On retrouve malgré tout des
PTC dans certaines applications d’asservisse-
ment de température et de protection contre
les surintensités.
Il existe des alternatives courantes aux ther-

mistances. Les thermocouples fonctionnent par
jonction de deux métaux, capables d’induire Source : bapihvac.com - 10K-2 Thermistor
une tension à ses bornes dépendant de la
température (effet Seebeck).
D’autres solutions populaires basées sur

des circuits integrés comme le TMP36 ou le
LM35 sont aussi particulièrement simples à
exploiter, puisque leur caractéristique dépend
linéairement de la température. Une tension
peut être mesurée sur leur sortie et varie ty-
piquement de l’ordre de 10 mV/◦ C.
Source : Analog Devices - TMP36
Quelques avantages et inconvénients pour chaque solution sont rassemblés dans le tableau
suivant :
8
Type Avantages Inconvénients

- Haute précision
- Non linéaire
- Coût bas
Thermistance - Plage limitée
- Réponse rapide
- Circuits suppl. nécessaires
- Facile à interfacer
- Plage importante - Circuit de compensation
Thermocouple - Robuste - Moins précis à T ambiante
- Réponse rapide - Polarité
- Sortie linéaire
- Plage limitée
Circuit intégré - Facile avec microcontrôleur
- Alimentation nécessaire
(type TMP36) - Calibré
- Sensible aux interférences
- Sans composants suppl.
— Surveillance thermique des moteurs électriques : Pour prévenir la surchauffe,

optimiser les performances et prolonger la durée de vie des moteurs utilisés dans la
robotique ou d’autres systèmes mécatroniques.
— Régulation de température dans les systèmes d’impression 3D : Utilisés pour
contrôler avec précision la température des têtes d’impression et des plateaux chauffants,
assurant ainsi une impression de qualité.
— Feedback thermique en robotique : Permettant aux robots de s’ajuster lors d’inter-
actions avec des objets chauds ou froids ou lors de la réalisation de tâches nécessitant
une régulation thermique, comme la soudure.
2.1.6 Capteurs d’humidité

Ces capteurs permettent de mesurer des variations rela-
tives de l’humidité d’un environnement, traduits en une va-
riation continue de tension. Les capteurs les plus courants re-
posent sur un principe identique, mesurant les caractéristiques
électriques d’un matériau isolant hygroscopique (qui à ten-
dance à retenir l’humidité). Il est possible de mesurer la
résistance ou la capacité au bornes de l’isolant pour en déduire
une mesure relative de l’humidité par rapport à une référence
connue. Source : Gotronic
— Systèmes d’irrigation intelligents pour l’agriculture : En intégrant des capteurs

d’humidité dans les robots agricoles ou les systèmes d’irrigation, il est possible d’ajuster
précisément l’apport en eau en fonction des besoins des plantes.
— Systèmes de déshumidification domestiques : Utilisant des capteurs d’humidité
pour détecter le niveau d’humidité ambiant et activer automatiquement des déshumidificateurs
pour maintenir un environnement confortable dans les habitations.
2.1.7 Centrales inertielles

Une centrale inertielle (ou IMU, pour Inertial Measure-
ment Unit en anglais) est un circuit électronique notam-
ment exploité en navigation et composé d’accéléromètres
et de gyroscopes. Le circuit MPU6050 fait parti des
références les plus populaires en mécatronique et fonc-
tionne grâce à la technologie MEMS (Micro Electro
Mechanical Systems), des éléments mécaniques réalisés
sur silicium à l’échelle de quelques micromètres seule-
ment.
Source : Gotronic MPU-6050
9
Ce circuit permet de réaliser un suivi de position relatif, en calculant notamment les vitesses
de déplacement puis les coordonnées spatiales par une série d’intégrations. Il faut donc disposer
d’un point initial pour le calcul de la position, et d’éventuels points de recalages fournis par
d’autres outils. En pratique, le cumul rapide d’erreurs d’intégration liées aux incertitudes de
mesure impose souvent de coupler ces données avec des informations d’autres capteurs, notam-
ment optiques ou par GPS.
— Stabilisation des caméras : Les IMU fournissent des informations en temps réel sur
les mouvements et les inclinaisons, permettant de stabiliser activement les caméras dans
les drones, les smartphones ou les équipements professionnels de prise de vue.
— Contrôle de la navigation des drones : Les drones utilisent des IMU pour aider à
déterminer leur orientation et leur mouvement, en complément d’autres capteurs comme
le GPS, pour effectuer des vols stables et suivre des trajectoires prédéterminées.
— Suivi des mouvements en réalité virtuelle et augmentée : Les dispositifs de réalité
virtuelle et augmentée utilisent des IMU pour suivre les mouvements de la tête ou des
mains de l’utilisateur, permettant une interaction fluide et immersive avec les environ-
nements virtuels.
2.1.8 Encodeurs
Les encodeurs (ou codeurs dans certaines
ressources) permettent d’assurer le suivi d’un
déplacement, le plus souvent sur des axes en
rotation au moyen d’encodeurs rotatifs. Ils
fournissent ainsi un signal électrique composé
d’impulsions interprétables par un micro-
contrôleur.
Ce dernier peut déduire un changement

de position relative au moyen d’encodeurs
incrémentaux. Parmi les solutions les plus
courantes, un faisceau infrarouge peut être
propagé au travers d’un disque à fentes ou
d’une roue dentée. Des solutions fonctionnant
selon un principe analogue existent aussi en
faisant varier un champ magnétique. Des
modules plus simples fonctionnent aussi par
simple contact.
Il existe aussi des encodeurs numériques

absolus plus complexes capables de générer
un code binaire d’impulsions électrique sur
un ensemble de sorties parallèles qui peuvent
à nouveau être interprétées par un micro-
contrôleur pour en déduire une position
angulaire.
Enfin, un potentiomètre peut permettre de

constituer un encodeur très simple, assurant
une conversion directe entre la rotation du
curseur et la résistance mesurée à ses bornes.
Source : Broadcom - Megatron
10
— Contrôle de la position dans la robotique : Utilisés pour déterminer l’angle précis

de rotation et assurer une position exacte des bras ou des articulations robotiques.
— Systèmes de navigation des véhicules : Permettant de suivre la direction et la
distance parcourue, ce qui est essentiel pour les systèmes de guidage automatisé.
— Interfaces utilisateur dans les équipements électroniques : Utilisés comme com-
mandes de volume ou sélecteurs rotatifs dans des dispositifs tels que des amplificateurs
audio, des radios et d’autres appareils électroniques.
2.1.9 Capteurs à ultrasons

Les capteurs comme le HC-SR04 utilisent des ondes
ultrasonores pour déterminer la distance d’un objet en
envoyant une onde et en écoutant son écho. Le temps que
met cette onde à revenir au capteur est proportionnel
à la distance de l’objet qui peut être déterminée en
fonction de la vitesse du son. Il a une portée typique de
2 cm à 400 cm et offre une précision assez élevée pour de
Source : Radiospare HC-SR04
nombreuses applications à bas coût.
— Détection d’obstacles : Les robots mobiles utilisent le HC-SR04 pour détecter et éviter
les obstacles sur leur chemin, ce qui leur permet de naviguer de manière autonome sans
collision.
— Mesure de niveau : Le HC-SR04 peut être utilisé pour déterminer le niveau de liquide
dans un réservoir en mesurant la distance entre le capteur et la surface du liquide,
fournissant ainsi des données en temps réel pour des applications comme l’irrigation ou
la gestion de l’eau.
2.1.10 Capteurs capacitifs

Un capteur capacitif détecte des variations de capacité électrique, le plus souvent causées
par la proximité d’un objet sans besoin de contact direct. Les capteurs capacitifs sont parti-
culièrement sensibles aux matériaux diélectriques comme le plastique, le verre ou les liquides,
mais peuvent aussi détecter des métaux. Grâce à leur capacité de détection sans contact, ils
sont idéaux pour des applications où l’objet à détecter pourrait être endommagé par le contact,
ou dans des environnements hostiles où les contaminants pourraient affecter d’autres types de
capteurs.
En lien avec le programme du BUT2, une capacité

est formée par deux plaques métalliques séparées d’un
matériau diélectrique (un isolant). La formule d’une ca- S
pacité, exprimée en Farad, est la suivante :
S
C=ϵ
e ε
Avec :
— ϵ la permittivité diélectrique de l’isolant [F.m−1 ]
— S la surface des conducteurs en regard [m2 ]
— e l’épaisseur du diélectrique [m] e
Pour rappel, une capacité n’a de sens que pour des signaux transitoires et traduit un effet de
stockage temporaire de charges électriques. Pour utiliser ce phénomène pour créer un capteur
de proximité, on constitue une capacité à l’aide de deux plaques disposées cette fois côte à côte.
L’application d’une différence de potentiels induit un stockage de charges électriques et l’ins-
tallation dans l’espace d’un champ électrique E. ⃗ La quantité de charges stockées dans chaque
plaque dépend directement de la valeur de la capacité.
11
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
V
− − − ~E
− −
− −
− −
−
− −
− −
−
− −
− −
−
− −
− −
−
Figure 8 – Capteur capacitif formée de deux plaques.
Lorsqu’un objet est approché du capteur, le champ électrique tend à créer une migration de
charges électriques à sa surface, induisant un effet capacitif parasite venant perturber la valeur
initiale.
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
+ + −
+ − −
+ + −
+ −
+ − −
+ + −
+ − −
+ + −
+ − −
+ + −
−
V
− − − ~E
− −
− + +
− − +
− + +
−
− + +
− − +
− + +
−
− + +
− − +
− + +
−
− −
− −
−
Figure 9 – Migration des charges électriques à la surface d’un objet à détecter.
La détection d’une variation de capacité sur un tel montage permet finalement de déterminer
si un objet est présent sans contact.
12
Ces capteurs ne fonctionnant pas en régime

continu (la capacité devient un simple circuit
ouvert). Ils sont généralement associés à un
montage permettant de générer une tension al-
ternative et assurant la détection d’un seuil cor-
respondant à la présence de l’objet. Ce principe
est détaillé rapidement dans la description du
capteur inductif.
Source : Heschen.com
— Détection de niveau de liquides : Les capteurs capacitifs sont utilisés pour détecter
le niveau de liquides dans des réservoirs, même lorsque ces liquides sont contenus dans
des récipients non métalliques.
— Commandes tactiles : Dans les interfaces utilisateur modernes, comme les écrans
tactiles des smartphones et des tablettes, les capteurs capacitifs détectent la présence et
la position des doigts de l’utilisateur.
— Détecteurs de proximité : Contrairement aux capteurs inductifs, les capteurs capa-
citifs peuvent détecter des objets non métalliques, comme le plastique ou le verre, les
rendant utiles dans des applications telles que la détection de la présence d’une bouteille
sur une chaı̂ne de production.
2.1.11 Capteurs inductifs

Un capteur inductif est conçu principalement pour détecter des objets métalliques, en parti-
culier ceux qui sont ferreux. Une bobine est alimentée par une tension alternative pour générer
un champ magnétique, formant un électroaimant. Lorsqu’un objet métallique est déplacé dans
ce champ magnétique, des boucles de courant sont induites à sa surface, formant un champ
magnétique secondaire venant s’opposer à celui généré par la bobine.
Amplificateur Trigger
de Schmitt Oscillateur
V L
Figure 10 – Induction d’un champ magnétique parasite causé par l’approche d’une pièce
métallique, alors détectée sans contact.
Comme pour les capteurs capacitifs, ces effets ne sont pas observables avec des signaux de
tension continue. On utilise alors la combinaison d’un oscillateur, permettant lé génération d’un
signal alternatif, avec un trigger de Schmitt assurant le déclenchement d’un seuil de détection
traduit en signal de tension Tout-Ou-Rien.
L’ensemble de ces éléments est livré dans un packaging à l’apparence très proche de celle du
capteur capacitif présenté précédemment.
13
— Positionnement en automatisation : Les capteurs inductifs sont utilisés pour détecter

la présence ou l’absence de pièces métalliques sur des chaı̂nes de montage automatisées,
garantissant que les pièces sont correctement placées avant les étapes ultérieures du
processus.
— Compteurs de pièces métalliques : Dans les systèmes de tri et de comptage, les
capteurs inductifs détectent et comptent les pièces métalliques à mesure qu’elles passent
devant le capteur.
— Sécurité des machines : Les capteurs inductifs peuvent être utilisés pour détecter la
position fermée ou ouverte des portes de protection sur les machines-outils, assurant la
sécurité de l’opérateur.
2.2 Conversion analogique-numérique

L’ensemble des signaux issus des précédents capteurs peuvent être acheminés à un micro-
contrôleur. Ces informations permettront d’assurer des prises de décisions impactant notamment
les différents actionneurs du système considéré.
Il semble donc incontournable de disposer d’un circuit permettant de récupérer des signaux
de tension issus des capteurs et les convertir en informations binaires interprétables par un
microcontrôleur.
Signal Signal
analogique numérique
U
1
• 1
CAN 0
...
1
Figure 11 – Conversion d’un échantillon de tension issu d’un capteur en signal numérique.
Pour aller plus loin, il est nécessaire de différencier deux types de signaux variant de façon
continue ou obéissant à une logique Tout-Ou-Rien. Il sera ensuite utile d’étudier rapidement les
opérations de quantification et de numérisation des informations mesurées.
2.2.1 Signaux analogiques continus ou Tout-Ou-Rien

En lien avec les cours d’automatique de BUT1, les signaux électriques peuvent être de nature
Tout-Ou-Rien, lorsqu’ils sont par exemples issus de boutons poussoirs. De nombreux capteurs
transmettent quant à eux une information continue sur une plage de tension.
En chaque instant, la tension doit être convertie en signaux numériques binaires. Un signal
variant de façon continue peut prendre toute une gamme de valeurs de tension. Il apparaı̂t donc
nécessaire d’utiliser beaucoup de digits binaires pour représenter un niveau de tension :
U (t) = 4.21V → 11 0101 1110
Cette conversion sera détaillée dans la section suivante.
La conversion d’un signal Tout-Ou-Rien répond à une logique beaucoup plus simple. La
tension d’entrée ne pouvant prendre que deux valeurs, la conversion binaire est donc directe.
14
Signal Signal
continu Tout-Ou-Rien
U U
t t
Figure 12 – Signaux de tension variant de façon continue ou en logique Tout-Ou-Rien.
Par exemple :
si U (t) = 5V → 1
si U (t) = 0V → 0
Un signal Tout-Ou-Rien issu par exemple d’un bouton est ainsi très proche d’un signal
numérique binaire et nécessite une opération de conversion plus simple.
Ces différences ont un impact direct sur les types de convertisseurs habituellement embarqués
au sein de microcontrôleurs, adaptés au choix aux signaux analogiques ou ”numériques” (jusqu’à
présent appelés Tout-Ou-Rien).
2.2.2 Conversion de tensions en signaux binaires

Un convertisseur analogique-numérique (CAN) permet de traduire un niveau de tension
mesuré à un instant donné en un code binaire. Leur opération détaillée est trop complexe pour
être étudiée en détail dans votre formation, mais le principe général de fonctionnement est à
connaı̂tre pour les besoins de nos projets.
Les caractéristiques d’un convertisseur dépendent du nombre de niveaux de tension qui sont
convertis et de sa fréquence d’échantillonnage Fs . Cette dernière est liée à la durée Ts entre
deux conversions successives, suivant la relation :
1
Fs =
Ts
Le théorème de Shannon impose d’utiliser une fréquence au moins deux fois
supérieure à la fréquence maximale du signal à mesurer.
La résolution en amplitude d’un CAN est quant à elle définie par le nombre de niveaux
disponibles pour la conversion.
Dans l’exemple simplifié illustré pour faciliter les explications, chaque niveau de tension est
codé à l’aide de seulement 3 bits. Le nombre de niveaux répartis sur une dynamique de 5V
15
Amplitude(V)
111 5V
110 • • •
101 • • •
100 •
011 • • • • • •
010 • • •
q
001 •
000 0V
t(s)
Ts
Figure 13 – Conversion analogique-numérique, où chaque échantillon bleu sera associé à un

code binaire transmis au microcontrôleur.
est alors de 23 = 8. La résolution en amplitude, aussi appelée quantum, est définie pour cet
exemple telle que :
5
q= = 0.625V
23
Cette valeur correspond à la différence de tension nécessaire au passage d’un niveau au
suivant. Dans cet exemple, les codes binaires transmis au microcontrôleur sont donc :
001, 010, 011, 101, 101, 110...
Pour diminuer l’erreur liée à la faible résolution en tension de l’exemple considéré, on utilise
souvent des CAN codés sur au moins 10 bits, impliquant 210 = 1024 niveaux disponibles. De
façon générale, le quantum prend alors la forme :
Vmax − Vmin
q=
2N
avec :
— Vmax − Vmin correspondant à la plage de tension de fonctionnement. On parle aussi de
pleine échelle.
— N est le nombre de bits utilisés pour la conversion.
En fonction des architectures considérées, il existe aussi une variante à cette formule :
Vmax − Vmin
q=
2N − 1
En comparaison du cas précédent, l’information est codée sur un niveau en moins. La for-
mule adaptée à votre convertisseur sera généralement fournie dans sa documentation.
Note spécifique au projet :
Nos applications seront réalisées à l’aide d’un microcontrôleur Arduino UNO, doté d’un
ensemble de 6 CAN 10 bits fonctionnant entre 0V et 5V. Leurs entrées sont nommées de A0 à
A5. L’information renvoyée par l’Arduino est un code décimal plutôt qu’un code binaire. Les
niveaux de tension seront donc codés entre 0 et 1023.
L’Arduino UNO est aussi équipé d’un maximum de 14 entrées numériques, nommées de 0
à 13, qui permettent la numérisation des signaux Tout-Ou-Rien, par exemple issus de boutons.
16
Ces entrées sont codées sur 1 bit, soit deux niveaux de tension.
Cette section a permis de présenter un certain nombre de capteurs rencontrés en automa-

tisation et en mécatronique, ainsi que le principe de conversion analogique-numérique. La liste
des capteurs présentés est loin d’être exhaustive et vous serez probablement confrontés à beau-
coup d’autres technologies dans votre carrière professionnelle. La prochaine partie se concentre
sur le contrôle des actionneurs.
3 Gestion des actionneurs

Le programme de BUT2 vous a permis de découvrir la notion de séparation commande-
puissance, généralement rencontrée en automatique pour limiter l’interaction des utilisateurs
avec de grandes puissances électriques.
La mécatronique fonctionne selon un principe similaire, plus souvent motivé par les li-
mitations des microcontrôleurs à fournir des puissances électriques importantes. Il sera donc
nécessaire pour le fonctionnement de beaucoup d’actionneurs (notamment des moteurs électriques),
d’utiliser une chaı̂ne de puissance séparée, contrôlée par nos microcontrôleurs.
Contrôlé par
microcontrôleur
V0 M
Figure 14 – Alimentation d’un moteur électrique contrôlé par un microcontrôleur.
L’objectif est donc de disposer d’une source capable de délivrer un courant important à
tension constante, par l’intermédiaire d’un élément répondant à un programme informatique.
La commande d’un tel interrupteur piloté peut être réalisée par des relais. Ces derniers sont
notamment fabriqués au moyen d’une bobine dont l’alimentation génère un champ magnétique
permettant d’ouvrir ou de fermer des contacts électriques.
Figure 15 – Relais électriques dans différents boı̂tiers. Le relai de droite est associé à un octo-
coupleur pour améliorer l’isolation de la commande et la puissance. Source : Directindustry
Les relais électromécaniques, bien que robustes, souffrent de limitations telles que des temps
de commutation assez lents et une usure mécanique. Les ponts en H, en revanche, offrent un
contrôle bidirectionnel des moteurs avec une commutation rapide et sans pièces mobiles.
17
3.1 Rappel sur les ponts en H

Un pont en H est constitué de 4 transistors de puissance, généralement en technologie MOS-
FET ou bipolaire. Ces derniers sont utilisés en saturation et jouent le rôle d’interrupteurs pilotés
par une tension de commande. Ces transistors sont associés à des diodes de protection contre
les tensions inverses et les pics de courant générés par les moteurs électriques lors des arrêts et
des changements de sens de rotation.
A titre d’exemple, le changement de sens de rotation d’un moteur à balais nécessite d’in-
verser les potentiels électriques appliqués au collecteur. Plutôt que d’échanger manuellement la
position des fils d’alimentation, il est possible d’utiliser ce circuit dédié.
En fermant les contacts a et d, le courant

I
parcourt l’induit du moteur dans un sens.
I
a b
a b
U M espace
I
U M
c d
c d
Le L298 de STMicroelectronics, ici monté

sur une petite carte de développement est
un double ponts en H que l’on pourra être En fermant les contacts b et c, le courant
amené à utiliser en mécatronique : parcourant l’induit est inversé, permettant
de faire tourner le moteur dans l’autre sens.
I
a b
espace
U M
I
c d
La commutation des transistors est as-

surée par des entrées de commande qui
peuvent être directement connectées aux
sorties numériques d’un microcontrôleur.
Il faut bien sûr éviter de fermer simultanément les contacts a et c ou les contacts b et d afin
de ne pas court-circuiter la source de tension. Certains ponts en H sont directement câblés pour
interdire de telles combinaisons par sécurité.
L’exemple est ici donné pour le cas le plus simple d’un moteur à courant continu mais le
principe de fonctionnement est équivalent pour un moteur pas à pas, notamment utilisé pour
l’ensemble des machines à commandes numériques comme les imprimantes 3D.
Nous avons donc la possibilité de contrôler l’activation et la désactivation d’une chaı̂ne de

puissance à partir d’un signal de commande, ainsi que de changer la polarité appliquée à l’ac-
18
tionneur. La tension à ses bornes est un peu plus faible que celle de l’alimentation, une partie
étant absorbée par les transistors.
Dans la partie suivante, une technique permettant de contrôler le niveau de tension appliquée
à un actionneur à partir d’une tension d’alimentation fixe est détaillée.
3.2 Contrôle de tension continue

Nous savons maintenant contrôler l’activation d’un moteur et son changement de sens, mais
il n’est pas encore possible de changer sa vitesse de rotation à l’aide d’un pont en H. Les tran-
sistors fonctionnant selon une logique Tout-ou-Rien, il n’y a pas d’état intermédiaire dans le
niveau de tension communiqué à l’actionneur.
Une astuce basée sur la modulation de largeurs d’impulsions est détaillée dans cette partie.
On retrouve généralement le terme PWM sur les applications d’électronique, pour Pulse Width
Modulation. Le principe consiste à commuter rapidement l’état des transistors, formant des
trains d’impulsions dont on contrôle la largeur.
U (V) U (V)
τ
α= T
Vcc Vcc
Après
lissage
αVcc
τ t(s) t(s)
T
U (V) U (V)
τ
α= T
Vcc Vcc
Après
lissage
αVcc
τ t(s) t(s)
T
U (V) U (V)
τ
α= T
Vcc Vcc
Après
αVcc
lissage
τ t(s) t(s)
T
Figure 16 – Modulation de largeurs d’impulsions à l’aide d’un pont en H, permettant après

filtrage d’obtenir une tension continue dont la valeur moyenne est contrôlée.
La tension moyenne obtenue après lissage est proportionnelle au rapport cyclique (duty
cycle en anglais), défini telle que :
19
τ
α=
T
où τ est la durée des impulsions de tension et T la période entre deux impulsions successives.
Dans un circuit sans pertes, la tension continue est alors de αVcc , où Vcc est la tension d’ali-
mentation du pont en H. En pratique, des pertes de tension induisent une variation sur une
plage réduite.
Le lissage des impulsions de tension peut être réalisé au moyen d’un filtre passe-bas, constitué
d’une résistance en série et d’une capacité entre la sortie de la résistance et la masse. Les ali-
mentations à découplage fonctionnent selon un principe analogue.
Dans nos cas, il est possible de connecter directement le pont en H sur un moteur électrique.
Ce sont cette fois les impulsions de courant dans le bobinage qui seront lissés par effet inductif,
permettant de contrôler la vitesse de rotation par alimentation PWM.
Un contrôle de tension continue est finalement possible à condition de disposer de micro-

contrôleurs équipés de sorties numériques compatibles avec une commande PWM. Pour notre
projet, l’Arduino UNO dispose de 6 sorties PWM sur les broches 3, 5, 6, 9, 10 et 11. Ces broches
sont marquées par un symbôle ”∼”.
3.3 Cas particulier des servo-moteurs

Un servo-moteur permet un contrôle précis de la
position angulaire, la vitesse, et parfois la force appliquée
à son arbre, selon les modèles.
Le servo-moteur se compose généralement d’un

petit moteur, d’un système de réduction d’engre-
nage, d’un potentiomètre pour le retour de position,
et d’un circuit de commande. Le moteur est piloté
par un signal électrique PWM. Le changement de la
largeur de l’impulsion modifie l’angle du rotor du moteur.
L’encodeur connecté à l’arbre du moteur (souvent

un simple potentiomètre) fournit un retour de position,
qui est comparé à la commande souhaitée. Le circuit de
commande interne ajuste le mouvement du moteur en
fonction de cet écart.
La plupart des servo-moteurs ont une plage de mou- Source : Gotronic

vement limitée, souvent entre 0 et 180 degrés, bien que
certains modèles spécifiques puissent tourner en continu.
Le circuit de commande est cette fois intégré au servo-moteur.
Il possible d’alimenter certains petits servo-moteurs directement par Arduino UNO, ce der-
nier étant capable de fournir un courant maximal de l’ordre de 40 mA par broche sur 5V.
Les servo-moteurs plus gros nécessiteront une alimentation séparée pour fournir un couple plus
important. Le microcontrôleur ne servira alors qu’à envoyer le signal de commande PWM pour
asservir la position angulaire du rotor.
4 Programmation sur microcontrôleur Arduino

4.1 Introduction à l’Arduino
L’Arduino UNO est une carte dont l’architecture est publiée en licence libre.
20
Caractéristiques principales :
— Microcontrôleur : ATmega328P (dépend des versions)

— Tension d’opération : 5V
— Entrées/Sorties numériques : 14 (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties PWM)
— Entrées analogiques : 6
— Courant continu par broche I/O : 40 mA
— Mémoire Flash : 32 KB (0,5 KB utilisé par le bootloader)
— Fréquence d’horloge : 16 MHz
Entrées/sorties
numériques
0-13 Sortie série 1
Entrée série 0
Bouton reset
Port USB
Microcontrôleur
Régulateur 5V
Alimentation 9V
Entrées
Sortie alimentation Masse analogiques
(3V-5V, 50mA max) (GND) A0-A5
Avec l’ensemble des éléments présents sur la carte permettant l’acquisition, le traitement et
la génération de signaux, il est possible de réaliser des tâches diverses en lien avec la domotique,
la robotique, la réalisation de prototypes et l’électronique embarquée.
4.2 Environnement de développement

La programmation Arduino sont réalisés en langages C et C++, qui tendent à avoir de
meilleures performances que Python mais imposent plus de contraintes, notamment sur la
déclaration des variables et la gestion de la mémoire.
Arduino propose sa propre interface de développement (IDE), qui permet à la fois de tester
la compilation des codes et de les téléverser dans la mémoire des microcontrôleurs.
Figure 17 – Interface de développement Arduino
21
La structure des codes est imposées pour le bon fonctionnement de la carte. Un exemple
est donné à partir du site de simulation tinkercad.com (nécessite une inscription mais gratuit
pour l’instant).
Dans cet exemple, une LED est connectée aux ports 13 et GND de l’Arduino. L’objectif est
de faire clignoter cette dernière. On identifie trois parties dans le programme :
1 // Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards .

2 // give it a name :
3 int led = 13;
4
5 // the setup routine runs once when you press reset :
6 void setup () {
7 // initialize the digital pin as an output .
8 pinMode ( led , OUTPUT ) ;
9 }
10
11 // the loop routine runs over and over again forever :
12 void loop () {
13 digitalWrite ( led , HIGH ) ; // turn the LED on ( HIGH is the voltage level )
14 delay (1000) ; // wait for a second
15 digitalWrite ( led , LOW ) ; // turn the LED off by making the voltage LOW
16 delay (1000) ; // wait for a second
17 }
Dans l’exemple proposé, le code commence par une définition de variables qui n’est pas
obligatoire. Tous les codes doivent par contre être composés des fonctions setup() et loop()
qui seront décrites dans une prochaine partie.
4.3 Bases de la programmation Arduino

4.3.1 Variables et types de données
En programmation Arduino, une variable est un espace en mémoire où vous pouvez stocker
une valeur. Les types de données définissent la nature de cette valeur. Les types de données
couramment utilisés en Arduino sont :
— int : Pour stocker des nombres entiers. Par exemple, int a = 5;
— float : Pour stocker des nombres à virgule flottante. Par exemple, float x = 3.14;
— char : Pour stocker un caractère unique. Par exemple, char lettre = ’A’;
— boolean : Pour stocker des valeurs vrai ou faux (true ou false).
— String : Pour stocker des séquences de caractères. Par exemple, String nom = "Arduino";
22
4.3.2 Opérations arithmétiques de base

Arduino supporte les opérations arithmétiques classiques :
— Addition : +
— Soustraction : -
— Multiplication : *
— Division : /
— Modulo (reste de la division) : %
4.3.3 Structures de contrôle : conditions (if, else) et boucles (for, while)

Les structures de contrôle permettent d’exécuter certaines portions de code en fonction de
conditions ou plusieurs fois de suite.
— if : Exécute une portion de code si une condition est vraie.
— else : Complémentaire à if, exécute une portion de code si la condition if est fausse.
— for : Exécute une portion de code un certain nombre de fois.
— while : Exécute une portion de code tant qu’une condition est vraie.
Exemple 1 : Utilisation de if et else

1 int nombre = 5;
2
3 if ( nombre > 0) {
4 nombre = nombre * 2;
5 } else if ( nombre < 0) {
6 nombre = nombre * -1;
7 } else {
8 nombre = 1;
9 }
Dans cet exemple, si le nombre est positif, il est doublé. S’il est négatif, il est converti en
valeur positive, et s’il est nul, il est défini à 1.
Exemple 2 : Utilisation de la boucle for

1 int somme = 0;
2
3 for ( int i = 1; i <= 5; i ++) {
4 somme = somme + i ;
5 }
Cet exemple utilise une boucle for pour calculer la somme des nombres de 1 à 5.
Exemple 3 : Utilisation de la boucle while

1 int i = 0;
2
3 while ( i < 5) {
4 i = i +1;
5 }
Dans cet exemple, la boucle while incrémente la valeur de i tant que celle-ci est inférieure à
5. Une fois la condition fausse (c’est-à-dire que i est égal ou supérieur à 5), le programme sort
de la boucle.
4.3.4 Fonctions : définition et utilisation

Les fonctions permettent de regrouper des portions de code pour effectuer une tâche spécifique.
Chaque programme Arduino a au moins deux fonctions : setup() et loop() :
— setup() : C’est la fonction d’initialisation, appelée une seule fois au démarrage.

— loop() : Comme son nom l’indique, cette fonction est exécutée en boucle, juste après
setup().
23
Vous pouvez définir vos propres fonctions pour modulariser votre code et le rendre plus lisible.
Une fonction Arduino est définie par un type de retour, un nom, et éventuellement des pa-
ramètres :
1 typeDeRetour no mD eL a Fo nc ti o n ( typePar ametre1 nomParametre1 , typePar ametre2

nomParametre2 , ...) {
2 // corps de la fonction
3 }
Imaginons que nous souhaitons créer une fonction qui prend deux nombres entiers en tant
que paramètres et renvoie leur somme. Voici comment nous pourrions le faire :
1 int additionner ( int a , int b ) {
2 return a + b ;
3 }
Dans cet exemple, la fonction est nommée additionner et prend deux paramètres de type
int (nombres entiers). Elle renvoie également un résultat de type int. Pour utiliser cette fonc-
tion dans votre code, vous l’appelleriez de cette manière :
1 int resultat = additionner (5 , 3) ; // resultat obtient la valeur 8
Note : Le type de retour des fonctions setup() et loop() est void. Ce type est utilisé pour
les fonctions qui effectuent des tâches mais ne retournent aucun résultat une fois terminées.
La modularité fournie par les fonctions permet de simplifier et d’organiser le code, en parti-
culier pour des programmes plus complexes. Utiliser des fonctions permet également de réduire
la redondance en évitant de répéter plusieurs fois les mêmes instructions.
4.4 Utilisation des Entrées/Sorties sur l’Arduino

L’Arduino Uno possède une série de pins, ou broches, qui peuvent être configurés soit comme
entrées, soit comme sorties. Ces pins vous permettent d’interagir avec une multitude de com-
posants externes comme des LEDs, des boutons, des capteurs, des moteurs, etc. Sur l’Arduino
UNO, les broches numériques sont étiquetées de 0 à 13.
4.4.1 Pins d’entrée
Quand un pin est configuré comme une entrée, il est utilisé pour lire une tension. Si cette
tension est proche de 0V, la broche lit une valeur LOW. Si elle est proche de 5V (pour un Arduino
Uno standard), elle lit une valeur HIGH.
Exemple : Lire la valeur d’un bouton.

Un bouton est branché entre le port 2 et GND (la masse). Une résistance de pull-up interne
est activée pour ce pin (ce principe sera étudié en TD).
1 void setup () {
2 pinMode (2 , INPUT_PULLUP ) ; // Configure le pin 2 comme entree avec pull - up
3 Serial . begin (9600) ; // Initial isation de la communication serie
4 }
5
6 void loop () {
7 int buttonState = digitalRead (2) ; // Lecture du pin 2
8 if ( buttonState == LOW ) {
9 Serial . println ( " Button pressed ! " ) ;
10 }
11 }
24
4.4.2 Pins de sortie
Un pin configuré comme sortie est utilisé pour envoyer une tension. Il peut envoyer 0V (LOW)
ou 5V (HIGH).
Exemple : Clignoter une LED.

Une LED est connectée au pin 13 et à GND à travers une résistance de 220Ω.
1 void setup () {
2 pinMode (13 , OUTPUT ) ; // Configure le pin 13 comme sortie
3 }
4
5 void loop () {
6 digitalWrite (13 , HIGH ) ; // Allume la LED
7 delay (1000) ; // Attend 1 seconde
8 digitalWrite (13 , LOW ) ; // Eteint la LED
10 }
4.4.3 Lecture analogique
Les pins A0 à A5 sur l’Arduino Uno sont des entrées analogiques et peuvent être utilisées
pour lire une tension variant entre 0 et 5V. Ces pins convertissent la tension lue en une valeur
entre 0 et 1023.
Exemple : Lire une tension à partir d’un potentiomètre.

1 void setup () {
2 Serial . begin (9600) ; // Initial isation de la communication serie
3 }
4
5 void loop () {
6 int sensorValue = analogRead ( A0 ) ; // Lecture du pin A0
7 Serial . println ( sensorValue ) ; // Affichage de la valeur
8 delay (100) ; // Attend 100 ms
9 }
4.4.4 Sortie analogique (PWM)
Certains pins, comme les pins 3, 5, 6, 9, 10, et 11, supportent la sortie PWM (modulation
de largeur d’impulsion) qui peut être utilisée pour simuler une sortie analogique, comme le
contrôle de la luminosité d’une LED ou la vitesse d’un moteur. Le rapport cyclique est contrôlé
avec un paramètre codé sur 8 bits, et pouvant donc prendre 28 = 256 niveaux.
Exemple : Variation de la luminosité d’une LED à l’aide du PWM.

1 void setup () {
2 pinMode (9 , OUTPUT ) ; // Configure le pin 9 comme sortie
3 }
4
5 void loop () {
6 for ( int i = 0; i <= 255; i ++) {
7 analogWrite (9 , i ) ; // Definit la luminosite de la LED
9 }
10 for ( int i = 255; i >= 0; i - -) {
11 analogWrite (9 , i ) ; // Definit la luminosite de la LED
13 }
14 }
25
4.5 Communication Série

4.5.1 Introduction à la communication UART
UART, pour ”Universal Asynchronous Receiver-Transmitter”, est un type de communica-
tion série où les données sont transmises bit par bit, de façon asynchrone. Ce qui signifie qu’il
n’y a pas de ligne d’horloge pour synchroniser l’envoi et la réception des signaux. Au lieu
de cela, les deux dispositifs qui communiquent doivent convenir à un débit de bauds (bits/s)
préétabli. L’Arduino utilise l’UART pour communiquer avec d’autres dispositifs et également
pour communiquer avec le PC via le port USB.
4.5.2 Utilisation du port série pour le débogage et la communication avec le PC

L’Arduino Uno possède un seul port série que vous pouvez utiliser pour communiquer avec
d’autres dispositifs ou avec votre ordinateur via l’IDE Arduino. Ce port série est essentiel pour
le débogage de vos programmes.
Exemple : Initialisation de la communication série.

1 void setup () {
2 Serial . begin (9600) ; // Demarre la communication serie a 9600 bauds
3 }
4
5 void loop () {
6 // Code de votre programme
7 }
Exemple : Envoi d’un message sur le port série.

1 void setup () {
2 Serial . begin (9600) ;
3 }
4
5 void loop () {
6 Serial . println ( " Hello , World ! " ) ; // Envoie " Hello , World !" suivi d ’ un
retour a la ligne
8 }
Exemple : Lire une donnée envoyée depuis le moniteur série de l’IDE Arduino.
1 void setup () {
3 }
4
5 void loop () {
6 if ( Serial . available () > 0) { // Verifie si des donnees sont disponibles
7 char receivedChar = Serial . read () ; // Lit le caractere recu
8 Serial . print ( " Vous avez envoye : " ) ;
9 Serial . println ( receivedChar ) ; // Affiche le caractere recu
10 }
11 }
Ces fonctions Serial fournissent un moyen simple de communiquer entre votre Arduino et
votre ordinateur. Utiliser la communication série est particulièrement utile pour le débogage,
en vous permettant de voir les sorties de votre programme en temps réel.
4.6 Utilisation des bibliothèques

4.6.1 Qu’est-ce qu’une bibliothèque ?
Une bibliothèque est un ensemble de fonctions et de procédures qui permettent d’exécuter
certaines tâches sans avoir à écrire le code à partir de zéro. Ces fonctions sont préécrites et
testées, prêtes à être intégrées et utilisées dans différents projets. Dans le contexte de l’Ar-
duino, une bibliothèque fournit souvent des moyens simplifiés d’interagir avec des composants
spécifiques, comme des capteurs ou des actionneurs.
26
4.6.2 Comment installer et intégrer une bibliothèque

Pour installer une bibliothèque sous Arduino :
1. Ouvrez l’IDE Arduino.
2. Naviguez vers Croquis → Inclure une bibliothèque → Gérer les bibliothèques.
3. Utilisez la barre de recherche pour trouver la bibliothèque que vous souhaitez installer.
4. Cliquez sur la bibliothèque, puis sur le bouton ”Installer”.
Une fois la bibliothèque installée, vous pouvez l’intégrer dans votre code en utilisant la di-
rective #include. Certaines bibliothèques sont disponibles par défaut à l’installation.
Exemple : Intégrer la bibliothèque Servo.

1 # include < Servo .h > // Integration de la bibliotheque Servo
2
3 Servo monServo ; // Cree un objet Servo pour controler un servo - moteur
4
5 void setup () {
6 monServo . attach (9) ; // Defini le servo - moteur au pin 9
7 }
8
9 void loop () {
10 monServo . write (90) ; // Positionne le servo - moteur a 90 degres
11 delay (1000) ;
12 monServo . write (0) ; // Positionne le servo - moteur a 0 degre
13 delay (1000) ;
14 }
4.7 Interfacer avec des capteurs

4.7.1 Convertir des données brutes en valeurs physiques
Les données lues directement à partir d’un capteur peuvent ne pas être immédiatement
significatives. Par exemple, avec Arduino UNO, analogRead retourne une valeur entre 0 et
1023. Pour la convertir en une tension réelle :
1 float tension ; // Variable pour stocker la tension
2 int va l e u rA n a l o g i q u e = analogRead ( A0 ) ; // Lecture de la valeur
3
4 void setup () {
6 }
7
8 void loop () {
9 v a l e u r A n a l o g i q u e = analogRead ( A0 ) ;
10 tension = ( v a l e u r A n a l o g i q u e / 1023.0) * 5.0; // Convertit en tension
11 Serial . println ( tension ) ;
12 delay (1000) ;
13 }
4.7.2 Utilisation des interruptions pour les entrées capteurs

Les interruptions sont des mécanismes qui permettent au microcontrôleur de réagir à un
événement externe sans avoir à vérifier constamment l’état d’une entrée. Elles sont parti-
culièrement utiles pour des applications qui nécessitent une réponse rapide, comme la détection
d’objets avec une fourche optique.
Principe d’une interruption

Lorsqu’une condition d’interruption est satisfaite (par exemple, un changement d’état d’une
broche), le microcontrôleur arrête momentanément son programme principal, exécute une fonc-
tion spécifiée (appelée routine d’interruption) avant de reprendre son programme principal.
27
Configuration d’une interruption avec Arduino

Voici comment configurer une interruption sur l’Arduino UNO :
1 void setup () {
2 pinMode (2 , INPUT_PULLUP ) ; // Configure le pin 2 comme entree avec
resistance de pull - up interne
3 a tt ac hI n te rr u pt ( d i g i t a l P i n T o I n t e r r u p t (2) , routineInterruption , CHANGE ) ;
// Associe l ’ interruption a la pin 2 sur un changement d ’ etat
4 }
5
6 void loop () {
7 // Votre code principal ici
8 }
9
10 // La fonction appelee lorsqu ’ une interruption est detectee
11 void r o u t i n e I n t e r r u p t i o n () {
12 // Votre code a executer lors du changement d ’ etat de la pin 2
13 }
Dans cet exemple, une interruption est configurée pour la broche 2 et est déclenchée chaque
fois qu’il y a un changement d’état sur cette broche (passage de LOW à HIGH ou vice versa). La
fonction routineInterruption est alors appelée.
Il existe cependant des alternatives à CHANGE que vous pouvez utiliser :

— RISING : Détecte une transition de LOW à HIGH.
— FALLING : Détecte une transition de HIGH à LOW.
— LOW : Déclenche l’interruption lorsque la broche est à un niveau bas (LOW).
Considérations lors de l’utilisation des interruptions

1. Gardez la routine d’interruption aussi courte que possible. Évitez les longues opérations
ou l’utilisation de fonctions comme ‘delay‘ dans cette routine.
2. Soyez conscient que toutes les interruptions ne sont pas disponibles sur toutes les broches.
Sur l’Arduino UNO, seules les broches 2 et 3 peuvent être utilisées pour les interruptions
externes.
3. Si vous modifiez des variables à la fois dans votre boucle principale et dans la routine
d’interruption, assurez-vous d’utiliser le mot-clé volatile pour ces variables. Supposons
que nous ayons un bouton connecté à la broche 2 et une LED connectée à la broche 13.
À chaque fois que le bouton est pressé, nous voulons que la LED change d’état (allumée
si elle était éteinte, éteinte si elle était allumée).
1 volatile bool etatLED = LOW ; // Variable modifiee dans la routine d ’

interruption
2
3 void setup () {
4 pinMode (2 , INPUT_PULLUP ) ; // Bouton
5 pinMode (13 , OUTPUT ) ; // LED
6 a tt ac hI n te rr u pt ( d i g i t a l P i n T o I n t e r r u p t (2) , changerEtatLED , FALLING ) ;
7 }
8
9 void loop () {
10 digitalWrite (13 , etatLED ) ; // Configure l ’ etat de la LED selon la variable
etatLED
11 }
12
13 // Fonction appelee lorsqu ’ une interruption est detectee
14 void changerE tatLED () {
15 etatLED = ! etatLED ; // Inverse l ’ etat de la LED
16 }
28
4.7.3 Gérer le bruit et filtrer les données

Le bruit est une variation indésirable ou aléatoire du signal. Pour gérer ce bruit, on peut
utiliser un filtre. Voici un exemple de filtre passe-bas (suppression des variations rapides),
implémenté directement dans le code.
Exemple : Filtre passe-bas pour lisser des données

1 const float alpha = 0.1; // Facteur de filtrage
2 float valeurFiltree = 0; // Valeur filtree initiale
3
4 void setup () {
6 }
7
8 void loop () {
9 int va l e u r A n a l o g i q u e = analogRead ( A0 ) ;
10 valeurFiltree = alpha * v a l e ur A n a l o g i q u e + (1.0 - alpha ) * valeurFiltree ;
11 Serial . println ( valeurFiltree ) ;
12 delay (1000) ;
13 }
Le paramètre alpha détermine le degré de filtrage. Une valeur plus proche de 1 donne moins
de filtrage, tandis qu’une valeur plus proche de 0 donne plus de filtrage.
4.8 Commande des actionneurs

4.8.1 Pilotage d’un moteur à courant continu avec un pont en H
Comme expliqué dans une précédente section, le pont en H permet d’inverser la polarité
appliquée aux bornes de l’induit d’un moteur, changeant ainsi son sens de rotation.
1 # define IN1 7 // Definir le pin connecte a IN1 sur le pont en H
2 # define IN2 8 // Definir le pin connecte a IN2 sur le pont en H
3
4 void setup () {
5 pinMode ( IN1 , OUTPUT ) ;
7 }
8
9 void loop () {
10 // Faire tourner le moteur dans un sens
11 digitalWrite ( IN1 , HIGH ) ;
12 digitalWrite ( IN2 , LOW ) ;
13 delay (2000) ;
14
15 // Faire tourner le moteur dans l ’ autre sens
18 delay (2000) ;
19 }
Dans l’exemple ci-dessus, l’Arduino pilote un pont en H en envoyant des signaux HIGH ou
LOW aux pins IN1 et IN2. En alternant ces signaux, la direction du moteur change.
4.8.2 Utilisation des servo-moteurs avec Arduino

Un servo-moteur est un type d’actionneur qui peut tourner à des angles précis. Avec Arduino,
il est facile de contrôler ces moteurs grâce à la bibliothèque Servo.h.
1 # include < Servo .h > // Inclure la bibliotheque Servo
2
3 Servo monServo ; // Creer un objet Servo
4 int pos = 0; // Variable pour stocker la position du servo
5
6 void setup () {
7 monServo . attach (9) ; // Attache le servo sur le pin 9
29
8 }
9
10 void loop () {
11 // Faire tourner le servo de 0 a 180 degres
12 for ( pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
13 monServo . write ( pos ) ;
14 delay (15) ;
15 }
16
17 // Faire tourner le servo de 180 a 0 degres
18 for ( pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
19 monServo . write ( pos ) ;
20 delay (15) ;
21 }
22 }
Dans cet exemple, le servo est commandé pour se déplacer entre 0 et 180 degrés. La méthode
write de l’objet Servo est utilisée pour définir la position souhaitée du servo.
4.9 Gestion du temps et temporisation

4.9.1 La fonction delay() et ses limites
La fonction delay() est souvent utilisée dans les programmes Arduino pour créer une pause
pendant un certain nombre de millisecondes. Cependant, bien qu’elle soit simple d’utilisation,
elle présente des inconvénients majeurs, notamment le blocage de tout autre code pendant sa
durée d’exécution.
1 void setup () {
2 pinMode ( LED_BUILTIN , OUTPUT ) ;
3 }
4
5 void loop () {
6 digitalWrite ( LED_BUILTIN , HIGH ) ; // Allume la LED
8 digitalWrite ( LED_BUILTIN , LOW ) ; // Eteint la LED
10 }
Dans l’exemple ci-dessus, la LED clignote toutes les secondes. Cependant, pendant la tem-
porisation, l’Arduino ne peut pas exécuter d’autres tâches.
4.9.2 Utilisation de millis() pour la gestion non bloquante du temps

La fonction millis() retourne le nombre de millisecondes depuis le démarrage de l’Arduino.
En utilisant cette fonction, vous pouvez créer des temporisations non bloquantes, permettant
à l’Arduino d’exécuter d’autres tâches pendant ce temps.
1 unsigned long te mpsPrec edent = 0;
2 const long interval = 1000; // Interval de 1 seconde
3 int etatLED = LOW ;
4
5 void setup () {
6 pinMode ( LED_BUILTIN , OUTPUT ) ;
7 }
8
9 void loop () {
10 unsigned long tempsActuel = millis () ;
11
12 if ( tempsActuel - temp sPreced ent >= interval ) {
13 temp sPrecede nt = tempsActuel ;
14
15 // Inverse l ’ etat de la LED
16 if ( etatLED == LOW ) {
17 etatLED = HIGH ;
18 } else {
19 etatLED = LOW ;
20 }
30
21 digitalWrite ( LED_BUILTIN , etatLED ) ;

22 }
23
24 // Autres taches ici ...
25 }
Dans cet exemple, la LED clignote également toutes les secondes. Cependant, grâce à l’uti-
lisation de millis(), d’autres fonctions ou tâches peuvent être exécutées simultanément sans
être bloquées par la temporisation.
4.10 Astuces et bonnes pratiques

4.10.1 Conseils pour le débogage
Lors de la création de projets Arduino, il est fréquent de rencontrer des bugs ou des com-
portements inattendus. Voici quelques conseils pour faciliter le débogage :
— Utilisation du moniteur série : Le moniteur série est un outil précieux pour affi-
cher des messages de débogage. Il est par contre nécessaire de disposer d’un ordinateur
connecté à l’Arduino pour afficher ce message.
1 void setup () {
3 Serial . println ( " Setup termine " ) ;
4 }
5
6 void loop () {
7 // Votre code ici ...
8 Serial . println ( " Valeur lue : " + String ( v a l e u r A n a l o g i q u e ) ) ;
9 }
— Diviser pour mieux régner : Testez chaque partie de votre projet séparément. Par
exemple, si vous utilisez plusieurs capteurs, testez chacun individuellement avant de les
combiner.
— Visualisation : Utilisez des LEDs ou d’autres indicateurs visuels pour vérifier le fonc-
tionnement de certaines parties du code.
4.10.2 Gestion de l’alimentation et protection du circuit

— Protection contre les inversions de polarité : Utilisez des diodes en série pour éviter
les dommages causés par une inversion accidentelle de la polarité de l’alimentation.
— Condensateurs : Placez un condensateur près de l’alimentation de votre circuit pour
stabiliser la tension et réduire le bruit.
— Alimentation : Assurez-vous que votre circuit n’est pas alimenté au-delà de ses spécifications.
Pour les composants sensibles, envisagez d’utiliser des régulateurs de tension.
— Protection contre les surintensités : Utilisez des fusibles ou des circuits de protection
pour éviter d’endommager votre Arduino en cas de court-circuit.
4.10.3 Notions avancées : interruptions, modes de veille

— Interruptions : Comme mentionné précédemment, les interruptions permettent une
réaction rapide à des événements externes. Elles peuvent être utilisées pour des tâches
comme le comptage d’impulsions ou la détection d’événements à haute vitesse.
— Modes de veille : Pour économiser l’énergie, l’Arduino peut être mis en mode veille,
réduisant sa consommation d’énergie. Ceci est particulièrement utile pour les projets
alimentés par batterie. Utilisez la bibliothèque ‘LowPower‘ pour faciliter la mise en veille
de l’Arduino.
1 # include < LowPower .h >
2
3 void setup () {
4 // Votre initi alisatio n ici ...
5 }
31
6
7 void loop () {
8 // Votre code ici ...
9 LowPower . powerDown ( SLEEP_1S , ADC_OFF , BOD_OFF ) ; // Dors pendant 1
seconde
10 }
32
Travaux Dirigés 1 - Conversion analogique-numérique

Mesures continues ou en logique Tout-ou-Rien
Thomas Fromentèze
TD1 - Mesures continues ou en logique Tout-ou-Rien - R5.10 - Mécatronique S5
Quelques notions de base

La numérisation des signaux analogiques repose sur l’exploitation de convertisseurs analogique-
numérique (CAN). La complexité de la conversion dépend de la nature des signaux analogiques
à utiliser, pouvant être au choix continus ou suivant une logique Tout-ou-Rien. Une simple
manette de jeux vidéo répond aux mêmes problématiques :
Source images : Sony, http://henrysbench.capnfatz.com/henrys-bench/arduino-sensors-and-input/
Un joystick correspond à une association de deux potentiomètres permettant de déduire les

directions à suivre selon deux axes. Les boutons peuvent être associés à de simples contacts
normalement ouverts qui suivent une logique Tout-ou-Rien. Ce n’est plus vrai depuis les années
2000 avec la PS2 et la Xbox 360 où les boutons sont devenus sensibles à la pression, mais cette
fonctionnalité n’est pas souvent exploitée par les développeurs.
1 Pont diviseur de tension

Pour pouvoir aller plus loin, il faut rappeler le principe du pont diviseur de tension qui servira
à la mesure des deux types de capteurs présentés précédemment.
1. Rappeler les résistances équivalentes d’un voltmètre, d’un interrupteur ouvert et d’un
interrupteur fermé.
2. Rappeler le circuit équivalent du pont diviseur de tension et démontrer la formule associée.
On considérera une tension d’alimentation Vcc délivrée dans deux résistances R1 et R2
montées en série.
2 Mesure de l’état de boutons poussoirs par un CAN

Pour que la console puisse interpréter l’action réalisée par un joueur, les boutons peuvent être
montés des deux façons présentées dans la figure suivante. Ces montages permettent de garantir
que l’entrée du Convertisseur Analogique-Numérique ne soit jamais flottante, pour
tous les états possibles de BP1.
5V
Résistance
2.1 Montage pull-up de tirage pull-up
R1
1. Calculer la tension mesurée par le CAN dans (résistance
pull-up)
les deux états possibles du bouton BP1, avec
une résistance d’entrée du CAN Rin = 100MΩ entrée CAN
et une résistance de tirage R1 = 10kΩ.
2. Quelle est la valeur du courant entrant dans le BP1

convertisseur analogique-numérique ?
2
TD1 - Mesures continues ou en logique Tout-ou-Rien - R5.10 - Mécatronique S5
5V
2.2 Montage pull-down BP1

1. Calculer les tensions mesurées pour les deux
états possibles de BP1 pour ce nouveau mon-
entrée CAN
tage.
Résistance
2. Quelle est la valeur du courant entrant dans le de tirage
R1
convertisseur analogique-numérique ? (résistance pull-down
pull-down)
2.3 Bilan
Les arduinos disposent d’un mode d’entrée INPUT PULLUP permettant de brancher un
bouton poussoir directement sur un port numérique (D0-D13). En déduire le schéma de
montage de ce bouton. Quelle simplification est permise grâce à ce mode ?
Les automates des plateformes électro-pneumatiques vues en BUT2 permettent la mesure

de signaux Tout-Ou-Rien. Déduisez le montage exploité par le CAN du système dans ce
cas.
3 Mesure de capteurs analogiques

Il est possible de comprendre le fonctionnement d’un joystick grâce à son schéma équivalent,
donné en introduction de ce TD. La détection de position du joystick est réalisée en utilisant
deux potentiomètres internes (un pour chaque axe).
1. À partir de l’analyse du schéma suivant, donner la relation entre la résistance totale du

potentiomètre Rpot et les résistances Ra et Rb du schéma équivalent.
Schéma équivalent
Vcc Vcc
Ra
Rpot entrée CAN entrée CAN
Rb
1. Lorsque le joueur ne touche pas au joystick, quelle est la valeur de tension mesurée par
l’entrée du CAN connectée au potentiomètre Y ?
2. Représenter alors dans un graphique la tension mesurée en fonction du temps à cette
même entrée lorsqu’un joueur effectue un mouvement du joystick de bas en haut.
3
Travaux Dirigés 2 - Conversion analogique-numérique

Quantification et préparation au TP1
Thomas Fromentèze
TD2 - Quantification et préparation au TP1 - R5.10 - Mécatronique S5
1 Quantification
Suivant les éléments introduits dans le support de cours, l’objectif de cette première partie est de
comprendre comment des signaux analogiques de tension peuvent être convertis en informations
numériques interprétables par un microcontrôleur comme l’Arduino UNO.
Amplitude(V)
Signal Signal
analogique numérique
111 5V
U 110 • • •
1
101 • • •
• 1 100 •
CAN 0 011 • • • • • •
... 010 • • •
q
1 001 •
000 0V
t(s)
t Ts
1.1 Résolution en amplitude

L’arduino UNO fonctionne sur une plage de tension (la pleine échelle) comprise entre 0V et 5V.
Sur les ports A0-A5, la numérisation est réalisée sur 10 bits, soit 10 valeurs de 0 ou 1 successives
codant un unique échantillon mesuré à un instant donné.
1. Rappeler les deux formules du quantum données dans le cours.
2. Avec un schéma, on expliquera cette différence dans un cas simplifié en codant les infor-
mations sur des niveaux ou des intervalles.
3. Calculer la valeurs de ces quanta pour les deux variantes.
4. Considérant le code suivant pour une mesure analogique, en déduire la variante retenue
pour l’Arduino UNO.
On rappelle que l’Arduino convertit directement le niveau de tension associé à un code
binaire en code décimal. La variable valeurAnalogique est donc un nombre entier compris
entre 0 et 1023.
1 float tension ; // Variable pour stocker la tension
2 int va l e u r A n a l o g i q u e = analogRead ( A0 ) ; // Lecture de la valeur
3
4 void setup () {
6 }
7
8 void loop () {
9 v a l e u r A n a l o g i q u e = analogRead ( A0 ) ;
10 tension = ( v a l e u r A n a l o g i q u e / 1023.0) * 5.0; // Convertit en tension
11 Serial . println ( tension ) ;
12 delay (1000) ;
13 }
5. On souhaite numériser un signal analogique avec une résolution en tension inférieure à

2mV. Comment atteindre cette valeur sur une pleine échelle de 5V ?
1.2 Résolution temporelle

La résolution temporelle d’un CAN est habituellement associée à sa fréquence d’échantillonnage.
1. Rappeler la relation entre fréquence et période d’échantillonnage.
2. Pour information, l’Arduino UNO dispose d’une fréquence d’échantillonnage de 9.6 kHz.
Quelle est la plus haute fréquence qu’il est possible de mesurer sans repliement ?
2
2 Préparation au TP1
La première séance de travaux pratiques porte sur le contrôle de vitesse d’un moteur.
Une version temporaire du montage est présentée ci-dessous et le code associé est donné à
la page suivante :
Ce montage se compose :
d’un moteur à courant continu.
d’une fourche optique associée à un disque à fente monté sur le rotor.
d’un pont en H L289.
d’un Arduino UNO.
d’un potentiomètre 10kΩ.
d’un bornier permettant de relier une alimentation de tension continue.
1. Identifier les éléments sur la photo et distinguer les entrées et sorties du point de vue du
microcontrôleur.
2. Considérant l’ensemble des éléments présents et le code fourni, comment fonctionne ce

montage ?
Le potentiomètre est alimenté par une tension de 3.3V et relié à la masse. Sa patte cen-
trale est connectée au port A0 de l’Arduino.
3. Quelle est la plage de tension qui peut être mesurée sur le port A0 ?
4. En déduire la plage de codes décimaux qui seront retournés par le microcontrôleur.
5. Identifier enfin la partie du code qui exploite ces valeurs pour le contrôle moteur.
Précisions :
volatile indique au compilateur que la variable peut être modifiée à tout moment, en
dehors du flux d’exécution normal du programme (ici dans loop() et pendant une interrup-
tion). Sans le mot-clé volatile, le compilateur pourrait supposer, lors de l’optimisation, que
la variable ne change pas dans la boucle principale et pourrait donc ne pas lire sa valeur réelle
3
à chaque fois. Cela peut entraı̂ner des erreurs difficiles à diagnostiquer.
unsigned indique que la variable peut seulement contenir des valeurs positives (y compris
zéro). Pour un type numérique signé (c’est-à-dire sans le mot-clé unsigned), la plage de valeurs
serait divisée entre des valeurs négatives et positives. Dans le cas d’unsigned, toute la plage
est utilisée pour des valeurs positives, ce qui double essentiellement la valeur maximale qu’une
variable peut avoir par rapport à sa version signée.
long est un format de données qui, sur la plupart des architectures Arduino, est codé en
mémoire sur 4 octets (32 bits). Cela signifie qu’une variable unsigned long peut contenir des
valeurs allant de 0 à 4 294 967 295 (23 2 - 1).
Code chargé dans l’Arduino UNO :

1 const int ENA = 9;
2 const int IN1 = 7;
3 const int IN2 = 6;
4 const int encoderPin = 2;
5 const int potPin = A0 ;
6
7 volatile unsigned long pulseCount = 0;
8 unsigned long pr eviousM illis = 0;
9 const long interval = 1000;
10
11 void setup () {
12 pinMode ( ENA , OUTPUT ) ;
15
18
19 pinMode ( encoderPin , INPUT_PULLUP ) ;
20 a tt ac hI n te rr u pt ( d i g i t a l P i n T o I n t e r r u p t ( encoderPin ) , countPulse , RISING ) ;
21
22 pinMode ( potPin , INPUT ) ; // Configuration de l ’ entree pour le
potentiometre
23
25 }
26
27 void loop () {
28 int potValue = analogRead ( potPin ) ;
29 int motorSpeed = map ( potValue , 0 , 675 , 0 , 255) ; // Adapte la valeur du
potentiometre a la plage de controle PWM
30
31 analogWrite ( ENA , motorSpeed ) ; // Reglage de la vitesse du moteur selon la
position du potentiometre
32
33 unsigned long currentMillis = millis () ;
34
35 if ( currentMillis - previous Millis >= interval ) {
36 prev iousMill is = currentMillis ;
37
38 unsigned long speed = pulseCount ;
39
40 Serial . print ( " Vitesse : " ) ;
41 Serial . print ( speed ) ;
42 Serial . println ( " unite manquante " ) ;
43
44 pulseCount = 0;
45 }
46 }
47
48 void countPulse () {
49 pulseCount ++;
50 }

BUT3_Mecatronique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

BUT3_Mecatronique

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

BUT3_Mecatronique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ingénierie des systèmes cyber-physiques

Informatique Mécatronique Électronique

Figure 1 – Compétences nécessaires à l’élaboration de systèmes mécatroniques.

Figure 2 – Applications de la mécatronique au domaine industriel, au diagnostic médical, à

Figure 3 – Véhicule programmable développé en TP pour un challenge inter-parcours - source

Pour réaliser ce projet, vous devrez maı̂triser trois thématiques incontournables :

Figure 4 – Architecture d’un système mécatronique formant une chaı̂ne d’information

Pour illustrer le fonctionnement de cette chaı̂ne, un exemple de navigation de drone est

Conversion analogique-numérique : Les signaux analogiques provenant des capteurs (par

Conversion numérique-analogique : Les commandes générées par l’ordinateur de bord sont

La première partie de ce cours permet de découvrir différents types de capteurs et de com-

2 Instrumentation et numérisation des signaux

2.1 Capteurs pour l’instrumentation

Les capteurs permettent la conversion de grandeurs physiques (température, pression, champ

La relation entre la résistance du capteur R et la grandeur physique du capteur G, définie

1. Mesure d’une tension U par un pont diviseur

2. Calcul de la résistance du capteur R en fonction de U , Vcc et R0

3. Calcul de la valeur de la grandeur physique interrogée G = f (R)

De nombreux autres capteurs reposent sur un fonctionnement plus complexe. Généralement,

On choisit un potentiomètre en fonction de sa résistance

Rpot Mesure de tension Mesure de tension

Figure 7 – Représentation d’un potentiomètre sous forme de pont diviseur de tension.

2.1.2 Capteurs de force

En l’associant à une résistance fixe et connue, on peut alors Rvar

2.1.3 Capteurs de flexion

On retrouve notamment ces capteurs dans de nombreuses

Des caractéristiques typiques issues d’une documentation sont détaillées :

Source : SpectraSymbol - FlexSensor (incluant illustration précédente)

2.1.4 Jauges d’extensométrie

On s’intéresse donc à la variation de

Pour simplifier ce modèle, on considère Li

— L : la longueur initiale de la jauge.

Pour de faibles déformations, la variation relative La constante k est sans unité et

— Surveillance de déformations dans les structures : Utilisées pour détecter et me-

2.1.5 Capteurs de température

Les NTC sont les plus courants, étant

Il existe des alternatives courantes aux ther-

D’autres solutions populaires basées sur

Type Avantages Inconvénients

— Surveillance thermique des moteurs électriques : Pour prévenir la surchauffe,

2.1.6 Capteurs d’humidité

— Systèmes d’irrigation intelligents pour l’agriculture : En intégrant des capteurs

2.1.7 Centrales inertielles

Source : Gotronic MPU-6050

Ce dernier peut déduire un changement

Il existe aussi des encodeurs numériques

Enfin, un potentiomètre peut permettre de

Source : Broadcom - Megatron

— Contrôle de la position dans la robotique : Utilisés pour déterminer l’angle précis

2.1.9 Capteurs à ultrasons

2.1.10 Capteurs capacitifs

En lien avec le programme du BUT2, une capacité

Figure 8 – Capteur capacitif formée de deux plaques.

Figure 9 – Migration des charges électriques à la surface d’un objet à détecter.

Ces capteurs ne fonctionnant pas en régime

2.1.11 Capteurs inductifs

— Positionnement en automatisation : Les capteurs inductifs sont utilisés pour détecter

2.2 Conversion analogique-numérique

2.2.1 Signaux analogiques continus ou Tout-Ou-Rien

U (t) = 4.21V → 11 0101 1110