Cap Teur

Capteurs et actionneurs
Filière: Systèmes Embarqués (SE1)
Pr. Otman JAI
Department of Electrical & Computer Engineering

Higher School of Technology
Sidi Mohamed Ben Abdellah University
Fez, Morocco
[email protected]
16 avril 2021
Organisation du Cours
Cours & Travaux Dirigés : 18 Heures (9 Semaines : 15-22).
Travaux Pratiques : 15 Heures (5 Semaines : 18-22).
Évaluation : Examen écrit & Mini-projet (en Binôme).
Support du cours : Sera disponible (Progressivement) sur la

plateforme Moodle.
Généralités sur les Capteurs
Chaîne d’acquisition des données

Le développement de l’électronique numérique a permis
de remplacer des fonctions de traitement analogique
continu par des systèmes numériques.
Les systèmes numériques actuelles utilisent des ensembles
micro-programmés à microprocesseur, microcontrôleur et DSP
(Digital Signal Processor). La figure suivante montre un
exemple typique d’une chaîne d’acquisition et de
traitement numérique :

Les informations sont prélevées sur le processus à contrôler
par les capteurs.
Les signaux recueillis subissent un
conditionnementsignaux recueillis subissent un
conditionnement permettant de leur assurer un niveau suffisant
(amplification) et de qualité (respect de contraintes de bruit
dues aux perturbations extérieures).

Les signaux analogiques sont convertis en leur
représentation numérique : c’est le rôle des convertisseurs
analogique-numérique (CAN) ou Analog-Digital Converter
(ADC).
Après le traitement numérique, une partie des grandeurs
assure le contrôle des actionneurs. Pour cela, elles doivent
redevenir analogiques grâce aux Convertisseurs
Numérique-Analogique (CNA)convertisseurs
numérique-analogique (CNA) ou Digital-Analog Converter
(DAC).

Il est à noter que le calculateur est le chef d’orchestre de la chaîne
d’acquisition en délivrant des signaux de commandes pour gérer
plusieurs fonctions importantes et qui peuvent être regroupées sous
trois rubriques :
1 Gestion de l’acquisition :
Sélection d’une voie d’entrée par envoi d’adresse au
multiplexeur,
Fixation du gain de l’amplificateur programmable,
Déclenchement de la conversion analogique-numérique,
Lecture de la donnée numérique et réception du signal de fin
de conversion.
2 Traitements du signalTraitements du signal requis par la
précision et par la nature de l’information :
Correction des dérives causées par les grandeurs d’influence
comme la température,
Effectuer des opérations mathématiques pour analyser le signal
corrigé.
Définitions & Vocabulaires

Définition d’un Capteur
Définition d’un Capteur

Un capteur est un organe de prélèvement d’information qui élabore
à partir d’une grandeur physique, une autre grandeur physique de
nature différente (très souvent électrique). Cette grandeur
représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de
mesure ou de commande.
Figure 4 – Définition d’un capteur.


Structure et fonctions principales d’un capteur
De façon simple, un capteur peut être défini comme un

transducteur convertissant une grandeur physique (mesurande)
en un signal électrique (mesure).
Cette transformation peut être directe dans quelques cas
simples, mais en réalité, la technologie des capteurs fait
souvent appel à plusieurs conversions de phénomène physique
avant d’arriver au signal de sortie.
Ainsi, la structure d’un capteur répond de manière générale au
schéma ci-dessous :
Figure 5 – Structure d’un capteur.


Structure et fonctions principales d’un capteur
Corps d’épreuve
C’est un élément mécanique qui réagit sélectivement à la grandeur
à mesurer. Il transforme la grandeur à mesurer en une autre
grandeur physique dite mesurable.
Transducteur
Il traduit les réactions du corps d’épreuve en une grandeur
électrique constituant le signal de sortie.
Transmetteur
Il réalise la mise en forme, l’amplification, le filtrage, la mise à
niveau du signal de sortie pour sa transmission à distance. Il peut
être incorporé ou non au capteur proprement dit.
Classification des capteurs

Par la nature du signal d’entrée
Les principales grandeurs physiques à mesurer sont (liste non

exhaustive) :
La présence d’un objet, sa position, son déplacement
linéaire/angulaire, sa vitesse linéaire/angulaire, son
accélération ;
La force, le couple, la pression ;
La température, l’humidité, la luminosité, la vitesse du vent ;
Le débit, le niveau, le bruit ...
(a) (b) Capteur (c) Capteur (d) Capteur de

Capteur de Pression. de Choc. Présence.
Figure 7 – Liste des Capteurs les plus utilisés.


Par la nature du signal de sortie
La sortie d’un capteur peut varier de 3 façons différentes, et délivre

donc une information de type :
1 Analogique ;
2 Logique (tout ou rien = TOR) ;
3 Numérique.

Capteur analogique
La grandeur électrique délivrée en sortie par ce type de capteur est
en relation directe (le plus souvent proportionnelle) à la grandeur
physique à capter. Le signal varie de façon continue au cours du
temps et possède une infinité de valeurs possibles dans un intervalle
donné.
Figure 8 – Capteur analogique.


Capteur Tout ou Rien (TOR)

Ces capteurs génèrent une information électrique de type binaire
(vrai ou faux, 0 ou 1) qui caractérise le phénomène à détecter. On
parle alors plutôt de détecteurs.
Figure 9 – Capteur Tout ou Rien.


Capteur numérique
Ce type de capteur délivre en sortie une information électrique à
caractère numérique, c’est-à-dire ne pouvant prendre qu’un nombre
limité de valeurs distinctes. Le signal varie de façon discontinue au
cours du temps. L’information délivrée par ces capteurs est un code
numérique sur plusieurs bits.
Figure 10 – Capteur numérique.


Exemples & Remarques
Exemple :
Codeur absolu de position angulaire à 4096 positions/tour :
Remarque
Plus le nombre de bits est important, plus le signal numérique tend
vers un signal analogique.
On parle aussi de signal numérique lorsque le code a subi une
conversion parallèle ! série pour être transmis. Le signal est alors
sous forme logique, mais transporte l’information d’une valeur

Par la distinction actif/passif
Une autre façon de distinguer les capteurs repose sur l’effet mis en
œuvre pour générer le signal de mesure :
1 Les capteurs passifs : Ils sont dits passifs car ils nécessitent
une source d’énergie électrique. Le signal électrique délivré est
une variation d’impédance. Dans ce cas, le mesurande m agit
sur la géométrie ou/et sur les propriétés électriques des
matériaux :
ρ : Résistivité (exprimée en Ω.m).
µ : Perméabilité magnétique (exprimée en H.m−1 ).
: Permittivité diélectrique (exprimée en F .m−1 ).
2 Les capteurs actifs : Transforment directement le mesurande
m en grandeur électrique.
q : Charge électrique (exprimée en Coulomb C ) ;
i : Courant électrique (exprimée en Ampère A) ;
v : tension électrique (exprimée en Volt V ).

Les capteurs passifs

Ils font intervenir une impédance dont la valeur varie avec la
grandeur physique ; il faut donc intégrer un capteur passif dans un
circuit avec une alimentation.
Capteurs résistifs : La Résistance R (exprimée en Ohm Ω)
varie avec la grandeur physique :
1 Mesure de température par résistance à fil de platine (sonde
Pt100), thermistance (CTN := Coefficient de Température
Négatif, CTP := Coefficient de Température Positif) ;
2 Mesure d’effort par jauge de contrainte ;
3 Mesure d’intensité lumineuse par photo-résistance.

Les capteurs passifs

Capteurs inductifs : L’inductance L (exprimée en Henry H)
varie avec la grandeur physique :
1 Mesure de déplacement par inductance variable
(Transformateur Différentiel Linéaire LVDT) ;
2 Mesure d’effort par capteur magnéto-élastique.
Capteurs capacitifs : La Capacitance C (exprimée en Farad
F ) varie avec la grandeur physique :
1 Mesure de déplacement et de position : l’objet, dont on veut
mesurer le déplacement, se déplace avec une armature du
condensateur ;
2 Mesure de niveau : la présence de liquide modifie la valeur de
la capacité.

Capteurs passifs (Propriétés électriques)
Figure 11 – Propriétés électriques de quelques capteurs passifs.


Les effets physiques associés aux capteurs actifs
La grandeur d’entrée ou ses variations génère directement une

énergie (tension, courant, charge électrique).
Cette énergie étant généralement faible, les capteurs
nécessitent tout de même l’utilisation d’amplifcateurs.
On peut aussi catégoriser les capteurs selon l’effet physique
exploité :
1 Capteurs à effet photoélectrique ou photovoltaïque ;
2 Capteurs à effet thermoélectriques ;
3 Capteurs à effet piézoélectrique ;
4 Capteur à effet d’induction électromagnétique ;
5 Capteur à Effet Hall ;
6 ...

Capteurs à effet photoélectrique ou photovoltaïque

Capteurs à effet photoélectrique ou photovoltaïque : basés
sur la libération de charges électriques dans la matière sous
l’influence d’un rayonnement lumineux, ou plus généralement d’une
onde électromagnétique. Exemple : mesure de lumière (capteur
CCD (Charge Coupled Device : systèmes à transfert de charges),
photodiode).
Figure 12 – Photo-électricité.

Capteurs à effet thermoélectriques

Capteurs à effet thermoélectriques : basés sur la création d’une
tension à la jonction de deux matériaux soumis à une différence de
température. Exemple : mesure de température (thermocouple).
Figure 13 – Thermoélectricité.

Capteurs à effet piézoélectrique

Capteurs à effet piézoélectrique : l’application d’une contrainte
mécanique à certains matériaux dits piézoélectriques (le quartz par
exemple) entraîne l’apparition d’une tension entre leurs faces
opposées. Exemple : mesure d’effort, d’accélération (accéléromètre).
Figure 14 – Piézoélectricité.

Capteur à effet d’induction électromagnétique

Capteur à effet d’induction électromagnétique : La variation
du flux d’induction magnétique dans un circuit électrique induit une
tension électrique aux bornes de ce circuit. Exemple : détection de
passage d’un objet métallique (détecteur inductif, capteur d’ABS
(de l’allemand : AntiBlockierSystem : : : Système Anti-Blocage des
roues) pour automobile).
Figure 15 – Induction électromagnétique.


Capteur à Effet Hall

Capteur à Effet Hall : Un champ magnétique B ~ et un courant
électrique I créent dans un matériau semi-conducteur une tension
proportionnelle à B et à I . Exemple : mesure de courant (pince
ampère-métrique).
Figure 16 – Effet Hall.


Capteur à Effet Pyroélectrique

Capteur à Effet Pyroélectrique : La Pyroélectricité est la
propriété d’un matériau dans lequel un changement de température
entraine une variation de polarisation électrique. Cette variation de
polarisation crée une différence de potentiel temporaire, celle-ci
disparaissant après le temps de relaxation diélectrique. Cette
variation peut générer un courant électrique, ce qui rend ces
matériaux utiles pour la détection de radiations ou la production
d’électricité.
Figure 17 – Pyro-électricité.
Conditionneur de capteur
Introduction
Introduction
Le conditionnement de la mesure consiste à rendre exploitable
la mesure issue du capteur.
L’association capteur-conditionneur détermine le signal
électrique et ses caractéristiques. On effectue une adaptation
de la source du signal à la chaîne de mesure complète.
Le conditionneur de signal a pour rôle de :
1 Extraire l’information relative au mesurande.
2 Linéariser le signal.
3 Amplifier le signal.
Figure 18 – schéma fonctionnel général d’une chaine de mesure

Conditionneurs de capteurs actifs

Les capteurs actifs fonctionnent en générateur en convertissant la
forme d’énergie propre au mesurande en énergie électrique.
Figure 19 – schéma équivalent.
Il existe 3 types de capteurs actifs :

Capteurs générateurs de f .e.m : Ne nécessite pas de
conditionneur.
Capteur générateur de courant : Nécessite une transformation
du courant en tension.
Capteur générateur de charge : Nécessite une transformation
de la charge en tension.
Convertisseur courant-tension
Les capteurs actifs fonctionnent en générateur en convertissant la
forme d’énergie propre au mesurande en énergie électrique, et on a :
V (m) = −R.I (m) (1)

Convertisseur charge-tension
Dans ce cas, on a :
q(m)
V (m) = − (2)
C
Convertisseur charge-tension
En pratique le convertisseur charge-tension est donné par le

montage suivant :
q(m) jRC ω 1
V (m) = − . et fc = (3)
C 1 + jRC ω 2πRC
(
− q(m)
C Si f (m) fc
Avec : V (m) = dq(m)
−R dt Si f (m) fc
Conditionneurs de capteurs passifs
Un capteurs passif est un matériau utilisé en tant

qu’impédance dont l’un des paramètres est sensible au
mesurande.
La mesure de l’impédance permet de déduire la valeur du
mesurande. Cette mesure nécessite l’utilisation d’un
conditionneur.
Dan cette partie, on va étudier 2 types de conditionneurs :
1 Conditionneurs de capteurs résistifs.
2 Conditionneurs de capteurs réactifs.
Conditionneurs de capteurs résistifs
Deux types de mesures :

Mesure d’une résistance R(m) : montage à source de courant
constant.
Mesure d’une variation de résistance R(m) : Pont de
Wheatstone.
Conditionneurs de capteurs résistifs : Montage à source de

courant constant
Conditionneurs de capteurs résistifs : Pont de Wheatstone

Pont de Wheatstone : Cas particulier 1
1 résistance variable et 3 résistances fixes :

2 résistances variables et 2 résistances fixes :

Pont de Wheatstone : Cas particulier 3 (Montage Push-Pull)
Les résistances variables ont des variations égales et opposées :

∆R2 (m) = −∆R1 (m) = ∆R(m).
Dans ce cas, on a :

4 résistances variables
Conditionneurs de capteurs réactifs
Deux types de mesures :

1 Variation d’impédances ⇒ Variation de tension : Utilisation
d’un pont d’impédances.
2 Variation d’impédances ⇒ Variation de la fréquence d’un
signal : Utilisation d’un Oscillateur.
Conditionneurs de capteurs réactifs : Pont d’impédances

Conditionneurs de capteurs réactifs : Pont d’impédances

Conditionneurs de capteurs réactifs : Oscillateurs
L’oscillateur est un circuit électronique permettant de délivrer

un signal à une fréquence f donnée de type :
V = V0 .cos(2πft + Φ)
Il transforme l’information liée à l’impédance du capteur à la
fréquence du signal de sortie : f = f0 (1 ± ∆Z
Z )
Avantages :
Immunités aux bruits.
Transmission par voie Hertzienne facilitée.
Caractéristiques métrologiques des capteurs
Étendue de mesure
Étendue de mesure
Étendue de mesure (EM)
Il s’agit de la plage de valeurs possibles du mesurande m :
EM = mmax − mmin (4)

Sensibilité
Sensibilité
Sensibilité S
Elle traduit la capacité du capteur à détecter la plus petite
variation possible du mesurande.
C’est la pente de la caractéristique entrée/sortie du capteur.
Plus un capteur est sensible plus la mesure pourra être précise.
C’est une caractéristique importante pour l’exploitation et
l’interprétation des mesures.
∆Sortie
S= (5)
∆Entree
Sensibilité & Linéarité
Un capteur est dit linéaire lorsque sa sensibilité est constante sur

l’étendue de mesure.
(a) Capteur Linéaire. (b) Capteur Non-Linéaire.
Figure 20 – Caractéristique entrée/sortie du capteur.

Remarques :
Si le capteur est linéaire, une seule valeur de sensibilité S est
nécessaire, car a pente de le courbe de la caractéristique
Sortie = f (Entree) est constante. La caractéristique est alors
une droite.
Si le capteur est non-linéaire, on spécifie alors la sensibilité S
pour différentes mesures. Dans ce cas, la sensibilité est une
indication de la pente locale de la caractéristique pour une
mesure e donnée.
Exemple de calcul de linéarité

Soit un capteur de déplacement dont on mesure pour différentes
positions la tension de sortie (tableau ci-dessous) :
Selon le fabricant le capteur à une étendue de mesure de 0 à 90mm

et génère une sortie de 0 à 5Volts. Pour calculer la linéarité, il faut
évaluer dans un premier temps, la pente et l’ordonnée à l’origine
de la droite approximant le mieux les mesures faites.

Pour laMéthode Régression Linéaire, les équations à appliquer
sont :
Pour trouver le pente,
n n n
P 1 P P
xi yi − n xi yi
i=1 i=1 i=1
M= n 2 (6)
n
1
xi2
P P
− n xi
i=1 i=1
Puis l’ordonnée à l’origine,

n n
1X MX
b= yi − xi (7)
n n
i=1 i=1
Dans ces deux équations, les xi représentent les valeurs en entrée

(mesurande) et les yi sont les valeurs en sortie de capteur. le nombre de
points considérés dans ce calcul est n.
En appliquant ces équations sur les valeurs du Tableau précédent,

on trouve que la pente de la caractéristique de capteur est
0.0577V /mm et son ordonnée à l’origine est de −0.019Volts. À
partir de ces valeurs la caractéristique est :
y = 0.0577x − 0.019 (8)
À partir de cette équation, on peut calculer les valeurs

théoriques de tension de sortie en assurant que le capteur ait
cette relation linéaire.

La dernière colonne du tableau ci-dessous est la tension théorique
calculé avec l’équation de régression linéaire précédente.
Le deux colonnes montrent qu’il existe un écart entre les

valeurs mesurées et les valeurs théoriques. Il est possible, pour
chaque mesure, calculer l’erreur de la façon suivante :
ei = |yi,mesur é − yi,théorique | (9)


Puis, on peut calculer l’erreur de linéarité en pourcentage de
l’étendue par la relation suivante :
ei
Ei = × 100 (10)
E .M
Ce qui donne les deux dernières colonnes du Tableau
ci-dessous.
En consultant la dernière colonne de ce dernier Tableau, on

constate que l’erreur maximale est de : ±4.02%E .M.
Donc, l’erreur de linéarite de ce capteur sera spécifié comme
étant ±4.02%E .M.
Rapidité
Rapidité
La rapidié indique l’aptitude d’un capteur à suivre dans le

temps les variations de la grandeurs physique à mesurer.
En effet, il faut toujours un certain temps pour qu’un
changement du signal à l’entrée soit perçu à la sortie. On
l’exprime de l’une des trois façons suivantes :
1 Le temps de réponse (ou constante de temps τ ).
2 La bande passante du capteur.
3 La fréquence de coupure du capteur.
Rapidité
Rapidité : Le temps de réponse
Le temps de réponse (ou constante de temps τ ) : représente le

emps qu’il faut au capteur pour que sa sortie soit moins d’un
certain écart en pourcentage de la valeur finale (généralement
5%), lorsque le mesurande (l’entrée) est soumis à une variation
brusque de type échelon.
Plus le capteur est rapide, plus le temps de réponse est court.
Si le capteur est un système de premier ordre, la constante de
temps correspond au temps de réponse à 37% et.
Le temps de réponse à 5% d’un capteur de premier ordre est
égale à environ 3τ .
Rapidité
Rapidité : Le temps de réponse

Rapidité
Rapidité : Bande passante & Fréquence de coupure

La bande passante d’un capteur du premier ordre sera la plage
1
de fréquence entre 0Hertz et la fréquence de coupure fc = 2πτ .
Pour qu’un capteur de premier ordre soit rapide, il faut donc
que la constante de temps soit courte, que sa fréquence de
coupure soit élevée et que la bande passante soit étendue.
Si le capteur est un système du deuxième ordre, la réponse à
un échelon a un temps de réponse qui dépend de sa fréquence
propre ω0 et du coefficient d’amortissement ζ (0 < ζ < 1).
L’équation pour trouver le temps de réponse à 5% est :
3
TR (5%) = (11)
ζω0
Pour qu’un capteur de deuxième ordre soit rapide, il faut que
la fréquence propre soit élevé pour que le temps de réponse
soit court.
L’Hystérisis
L’Hystérisis
Un système présente un hystérisis lorsque la grandeur de
sortie ne dépend pas uniquement de la valeur du mesurande,
mais aussi de la façon dont elle a été atteinte.
L’Hystérisis est définie par l’amplitude de l’écart maximum
exprimé en pourcentage de l’étendue de mesure. Elle
caractérise l’aptitude du capteur à fournir la même indication
lorsqu’on atteint une même valeur du mesurande soit par
variation croissante ou décroissante.
L’Hystérisis
L’Hystérisis
L’Hystérisis peut être de nature mécanique ou électrique.
En mécanique, l’hystérisis est associée aux phénomènes de
frottement sec et de jeu dans un mécanisme.
En électrique, l’hystérisis es associée à des phénomènes de
polarisation mécanique ou électrique.
Précision
Précision
La précision est un des paramètres les plus importants d’un

systèmes de mesure.
Elle permet d’évaluer la qualité de mesure en donnant l’idée de
l’ampleur de l’erreur affectant la mesure.
La précision fait appel à la notion de fidélité et de justesse,
puisqu’un capteur précis est juste et fidèle.
Précision
Précision : : : La fidélité
La fidélité d’un capteur correspond à l’écart-type σ d’un
ensemble de mesures faites pour un mesurande donné.
Plus l’écart-type est élevé, moins le capteur est fidèle.
la fidélité représente donc les incertitudes de mesures d’un
capteur. Elle dépend des erreurs aléatoires : (exemple : bruit
électromagnétique).
Précision
Précision : : : La justesse
La justesse d’un capteur correspond à la différence entre la
valeur moyenne d’un ensemble de mesures faites pour un
mesurande donné et celui-ci.
Elle représente les erreurs systématiques du systèmes de
mesure. ces erreurs peuvent être réduits par de la Calibration
ou Étalonnage du capteur.
Précision
Précision : : : Remarques
La précision est spécifiée par l’erreur de précision qui délimite

un intervalle autour de la valeur mesurée m, à l’intérieur duquel
on est assuré de trouver la valeur vraie du mesurande. Cette
erreur de précision peut être représentée de trois façons :
1 Par l’erreur absolue ea : qui exprime l’erreur de précision dans
l’unité de mesure du mesurande. C’est la différence algébrique
entre la valeur mesurée et la veleur exacte :
ea = δm = mmesur ée − mexacte (12)
2 Par l’erreur relative er : qui exprime l’erreur de précision en

pourcentage par rapport à la valeur mesurée m :
ea δm m ´ − mexacte
er = = = mesur e e × 100% (13)
m m mexacte
Précision
Précision : : : Remarques
1 Par la Classe de Précision CP : qui exprime l’erreur de

précision en pourcentage par rapport à la l’étendue de mesure
E .M :
ea
CP = × 100% (14)
E .M
Finesse
Finesse
La présence du capteur peut perturber le phénomène physique

mesuré.
La finesse est une spécification qui permet d’estimer l’influence
de la présence du capteur et de ses liaisons sur la valeur du
mesurande.
Elles est d’autant plus grande que l’influence du capteur est
faible.
Par exemple, dans le cas d’une mesure thermique, on
cherchera un capteur à faible capacité calorifique (ou
Q
thermique) C = ∆T vis à vis des grandeurs environnant.
Résolution & Seuil
Résolution & Seuil

La résolution correspond à la Granularité de la mesure,
c’est-à-dire la plus petite variation discernable par le capteur.
C’est la valeur de l’incrément ∆m, en dessous duquel aucune
variation du signal de sortie ∆s ne peut être détectée.
Quand on fait varier le signal d’entrée à partie de 0, la
résolution s’appelle le seuil du capteur. Le Seuil est la
résolution à l’origine, au voisinage de la valeur 0 du mesurande.
Étalonnage des capteurs
Définitions
Définitions
L’étalonnage est l’opération qui établit la relation entre le
mesurande m et la grandeur électrique de sortie s.
Il comprend l’ensemble des opérations nécessaires pour
expliciter graphiquement (courbe d’étalonnage) ou
algébriquement (équation caractéristique) la relation
suivante :
s = f (m, g1 , g1 , ..., gn ) (15)
Où les gi sont les grandeurs d’influences (les "parasites" de la
mesure) comme :Température, Humidité, Champs
magnétiques, Tension d’alimentation, Pressions, accélérations,
vibrations, forces ...
Cette relation peur dépendre non seulement du mesurande m
mais aussi des grandeurs d’influences gi . S’il n’y a pas de
grandeurs d’influence, l’étalonnage est Simple, dans le cas
contraire il est Multiple.
Étalonnage Simple
Étalonnage Simple
L’étalonnage simple consiste à associer un signal électrique
de sortie s, à une valeur connue de mesurande m (on néglige
les grandeurs d’influence gi ).
On distingue deux méthodes possibles :
Étalonnage direct ou absolu : les valeurs du mesurande m
sont fournies soit par des valeurs étalons (par exemple :
températures de fusion de métaux, cales étalons, ... ) soit par
des appareils de références très précis.
(a) Tempé- (b) Cales (c) Ré-

ratures de étalons. sistance
fusion. étalon.
Étalonnage Simple
Exemple d’étalonnage direct ou absolu

Étalonnage d’un accéléromètre soumis à une vibration
sinusoïdale de fréquence connue. L’amplitude de l’accélération
est évaluée directement à partir du déplacement mesuré avec
un laser.
Étalonnage Simple
Étalonnage Simple
Étalonnage indirect ou par comparaison : on compare les
mesures du capteur à étalonner avec celles provenant d’un
autre capteur lui-même préalablement étalonné et considéré
comme étant la référence, ce qui signifie que son étalonnage
est raccordé à des étalons et que l’incertitude correspondante
est connue.
Étalonnage Simple
Exemple d’étalonnage indirect ou par comparaison
Étalonnage de l’accéléromètre par comparaison avec un

accéléromètre de référence.
Étalonnage Multiple
Définitions
L’étalonnage multiple se pratique lorsque le mesurande seul ne

permet pas de définir la réponse du capteur.
En effet, l’existence des grandeurs d’influence susceptibles de
varier au cours des mesures oblige à paramétrer l’étalonnage
du capteur pour différentes valeurs de ces grandeurs.
Dans ce cas, une série d’étalonnages successifs sont nécessaires
afin que soit précisé l’influence de chacun des paramètres qui
affectent la réponse.
On cherche à réduire l’importance des grandeurs d’influence gi
en les stabilisant à des valeurs connues, en compensant, en
isolant, etc.
Étalonnage Multiple
Quelques cas particuliers d’étalonnages multiples

Cas de capteurs présentant de l’hystérésis mécanique ou
magnétique :
1 Après que la mise à zéro soit faite, la réponse du capteur est
relevée pour des valeurs croissantes suivies de valeurs
décroissantes du mesurande.
Le mesurande est dynamique :
1 Déterminer la réponse en fréquence du capteur à une
amplitude constante du mesurande (bande passante).
2 Déterminer la réponse en amplitude à des fréquences fixes de
la bande passante.
Influence des propriétés physiques du support matériel du
mesurande :
1 Par exemple, la réponse d’un capteur de proximité à courants
de Foucault dépend non seulement de la distance mais aussi
de la résistance et de la perméabilité magnétique du capteur et
de la cible.
Influence des grandeurs indépendantes : Étalonnage en
Erreurs de mesure dans les capteurs
Types d’erreurs de mesure
Erreurs systématiques (peuvent être éliminées) : C’est la

partie de l’erreur expérimentale qui quantifie l’écart entre la
valeur vraie du mesurande et la valeur moyenne des mesurages.
La valeur mesurée est erronée en raison d’une cause spécifique.
Exemple de cause : différences propres à chaque instrument
(erreurs instrumentales), température et méthode de mesure.
Erreurs accidentelles (sont aléatoires et imprévisibles) : Des
circonstances aléatoires se produisant au cours de la mesure
sont à l’origine de l’erreur.
Erreurs dues aux grandeurs d’influence.
Erreurs de négligence : L’inexpérience ou la mauvaise
maîtrise de l’opérateur a causé l’erreur.
Remarques importantes
La valeur vraie du mesurande détermine l’excitation du capteur

mais l’expérimentateur n’a accès qu’à la réponse globale de la
chaîne de mesure.
L’écart entre la valeur vraie et la valeur mesurée, sera toujours
inconnu et il y aura toujours une incertitude sur la valeur vraie
du mesurande.
L’erreur de mesure ne peut être qu’estimée (le mieux possible,
bien sûr !).
Erreurs systématiques : Erreur d’Offset (zéro) ou de décalage

C’est la différence entre la valeur "vraie" de la mesure et celle
obtenue à partir de la réponse du capteur pour la borne
inférieure de l’étendue de mesure.
Erreur de zéro = valeur de S quand E = 0.
Erreurs systématiques : Erreur de gain (d’échelle)

C’est l’erreur de pente de la courbe caractéristique du capteur.
Elle est visible essentiellement pour la borne supérieure de
l’étendue de mesure.
Erreur de gain (dB) = 20.log (∆S/∆E ).
Erreurs systématiques : Erreur de linéarité
C’est l’erreur entre la courbe caractéristique du capteur et la

droite théorique de réponse.
Erreurs aléatoires
Erreurs liées aux indéterminations des caractéristiques des

instruments :
1 Erreur de lecture, de mobilité.
2 Erreur d’hystérésis, de quantification.
3 Erreurs dues aux signaux parasites aléatoires.
Erreurs dues aux grandeurs d’influence.
Erreurs aléatoires : L’erreur due au phénomène d’hystérésis
Il y a phénomène d’hystérésis lorsque le résultat de la mesure

dépend de la mesure précédente .
Erreurs aléatoires : L’erreur de quantification

Lors de la conversion analogique/numérique, l’opération de
quantification attribue une valeur unique à l’ensemble des
valeurs analogiques comprises dans une plage correspondant à
1 bit de poids le plus faible (LSB).
La caractéristique est en escalier et l’incertitude maximale =
± 21 LSB.
Erreurs dues aux grandeurs d’influence

Principales grandeurs d’influence :
1 La température : modifie les caractéristiques électriques,
mécaniques, géométriques.
2 Pressions, accélérations, vibrations, forces, etc. : créent
des déformations du corps d’épreuve qui altèrent la réponse.
3 Humidité : la constante diélectrique et la résistivité ρ y sont
sensibles. Dégradation de l’isolation électrique ...
Exemple : effet de la température sur les jauges : Dérive du
zéro, Changement de sensibilité (SG ).
Réduction des erreurs accidentelles
Protection de la chaîne de mesure :

1 Isolation thermique, hygrométrique, vibratoire
2 Régulation de la tension d’alimentation
3 Élimination des dérives d’amplificateurs
4 Utilisation d’amplificateurs à taux de réjection élevé en mode
commun
5 Blindage des fils et mise à la terre
6 Filtrage des signaux parasites
7 Résolution suffisante des convertisseurs analogique/numérique
(C.A.N.)
Utilisation de modes opératoires judicieux.
Précision des valeurs mesurées

Les erreurs accidentelles entraînant une dispersion des
résultats, il est nécessaire d’introduire le traitement statistique
pour obtenir :
1 La valeur la plus probable
2 Fixer les limites de l’incertitude.
Lorsque le mesurage d’une même valeur du mesurande est
répété "n" fois, on définit alors :
1 La valeur moyenne arithmétique : c’est la valeur la plus
probable.
n
1X
m̄ = mi (16)
n
i=1
2 L’écart-type ("standard deviation") : c’est une mesure de la
dispersion des résultats.
v" #
u n
u 1 X 2
σ=t (mi − m̄) (17)
n−1
i=1
Calcul d’erreur dans les chaines de mesure
Introduction
Introduction
Cette section présente quelques notions de calcul d’erreur et

montre les effets de l’erreur dans une chaine de mesure.
Soit la valeur de la mesure M qui est dépendante de plusieurs
paramètres (x1 , x2 , x3 , ..., xn ) c’est-à-dire :
M = f (x1 , x2 , x3 , ..., xn ) (18)
Si chacun de ces paramètres sont entachés d’une erreur ∆xi ,

la valeur de la mesure M sera aussi entachée d’une erreur ∆M
tel que :
M +∆M = f (x1 +∆x1 , x2 +∆x2 , x3 +∆x3 , ..., xn +∆xn ) (19)

Introduction
Introduction
Or cette équation peut être réécrite en utilisant la série de
Taylor, appliquée sur le membre de droite, et elle devient :
Donc, le terme d’erreur de mesure ∆M est égal à :
En général, on garde les termes contenant les dérivées d’ordre 1 et 2.

Introduction
Erreur sur le résultat d’une somme
Soit la somme C = A + B. Si la paramètre A possède une erreur

absolue ±∆A et le paramètre B une erreur absolue ±∆B, quelle
est l’erreur ±∆B sur C .
La série de Taylor à l’ordre 1 nous amène à calculer l’erreur
absolue comme suit :
∂(A+B)
∆C = ∆A ∂C ∂C
∂A + ∆B ∂B = ∆A ∂A + ∆B ∂(A+B)
∂B
D’où : ∆C = ∆A + ∆B
Par exemple, si : A = 10 ± 0, 1 et B = 15 ± 0, 7, alors
C = 25 ± 0, 8.
Pour les pires valeurs : A = 10, 1 et B = 15, 7, on trouve
C = 25, 8
Introduction
Erreur sur le résultat d’une différence
Soit la somme C = A − B. Si la paramètre A possède une erreur

∂(A−B)
∆C = ∆A ∂C ∂C
∂A + ∆B ∂B = ∆A ∂A + ∆B ∂(A−B)
∂B
D’où : ∆C = ∆A + ∆B
C = −5 ± 0, 8.
C = −4, 2
Introduction
Erreur sur le résultat d’une multiplication
Soit la somme C = A.B. Si la paramètre A possède une erreur

∂(A.B)
∆C = ∆A ∂C ∂C
∂A + ∆B ∂B = ∆A ∂A + ∆B ∂(A.B)
∂B
D’où : ∆C = ∆A. |B| + ∆B. |A|
C = 150 ± 8, 57.
C = 158, 57
Introduction
Erreur sur le résultat d’une division

Soit la somme C = A.B. Si la paramètre A possède une erreur
D’où :

C = 0, 66667 ± 0, 0395.
C = 0, 7063
Introduction
Exercices d’application
1 Donner l’expression de l’erreur absolue ∆U en fonctions des

autres paramètres sachant que : U = E − r .I . (l’ordre 1)
2 Donner l’expression de l’erreur absolue ∆M en fonctions des
autres paramètres sachant que : F = K .x = M.g . (l’ordre 1)
3 Donner l’expression de l’erreur absolue ∆F en fonctions des
autres paramètres sachant que : F = G . M1d.M
2
2
. (l’ordre 1)
4 Refaire les calculs précédents pour une précision de l’ordre 2.

Cap Teur

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cap Teur

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cap Teur

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Capteurs et actionneurs

Pr. Otman JAI

Department of Electrical & Computer Engineering

Cours & Travaux Dirigés : 18 Heures (9 Semaines : 15-22).

Travaux Pratiques : 15 Heures (5 Semaines : 18-22).

Évaluation : Examen écrit & Mini-projet (en Binôme).

Support du cours : Sera disponible (Progressivement) sur la

Chaîne d’acquisition des données

Chaîne d’acquisition des données

Chaîne d’acquisition des données

Chaîne d’acquisition des données

Définitions & Vocabulaires

Définition d’un Capteur

Figure 4 – Définition d’un capteur.

Définitions & Vocabulaires

De façon simple, un capteur peut être défini comme un

Figure 5 – Structure d’un capteur.

Définitions & Vocabulaires

Classification des capteurs

Les principales grandeurs physiques à mesurer sont (liste non

(a) (b) Capteur (c) Capteur (d) Capteur de

Figure 7 – Liste des Capteurs les plus utilisés.

Classification des capteurs

La sortie d’un capteur peut varier de 3 façons différentes, et délivre

2 Logique (tout ou rien = TOR) ;

Classification des capteurs

Figure 8 – Capteur analogique.

Classification des capteurs

Capteur Tout ou Rien (TOR)

Figure 9 – Capteur Tout ou Rien.

Classification des capteurs

Figure 10 – Capteur numérique.

Classification des capteurs

Classification des capteurs

Classification des capteurs

Les capteurs passifs

Classification des capteurs

Les capteurs passifs

Classification des capteurs

Figure 11 – Propriétés électriques de quelques capteurs passifs.

Classification des capteurs

La grandeur d’entrée ou ses variations génère directement une

Classification des capteurs

Capteurs à effet photoélectrique ou photovoltaïque

Classification des capteurs

Capteurs à effet thermoélectriques

Classification des capteurs

Capteurs à effet piézoélectrique

Classification des capteurs

Capteur à effet d’induction électromagnétique

Figure 15 – Induction électromagnétique.

Classification des capteurs

Capteur à Effet Hall

Figure 16 – Effet Hall.

Classification des capteurs

Capteur à Effet Pyroélectrique

Figure 18 – schéma fonctionnel général d’une chaine de mesure

Conditionneurs de capteurs actifs

Figure 19 – schéma équivalent.

Il existe 3 types de capteurs actifs :