Cours Automatique Séance5 2023 2024

UNIVERSITÉ IBN ZOHR DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE
FACULTÉ DES SCIENCES PE6 2023-2024

AGADIR
AUTOMATIQUE
Prof. Mme F. EL GUEZAR

[email protected]
------ Séance 5 (12/03)-----
PE6 FSA-Agadir 2023-2024

Cours d’Automatique Partie 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus et
Invariants SLCI
S(t)
1.6
S m ax
1.4
D
1.2
Tp S( )+5%
S(1)
S( )-5%
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5
(sec)
2
Plan Partie 1
CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

CHAPITRE II. Transformée de Laplace et outils Mathématiques
CHAPITRE III. Fonctions de transfert et schémas fonctionnels
CHAPITRE IV. Étude des systèmes fondamentaux
 Analyse temporelle
 Analyse fréquentielle
CHAPITRE V. Identification d’un modèle de SLCI (TD)
3
Chapitre IV. Étude des systèmes
fondamentaux:
Analyse fréquentielle
(Suite)
Représentation fréquentielle d’un système de 2nd ordre
5
Cas de racines réelles au dénominateur (m1) :
• Si m>1 (2 racines réelles distincts): Le système peut être considéré comme le

produit de deux fonctions de transfert du 1er ordre , étudiées précédemment,
de constantes de temps et telles que
 D’où l’intérêt des diagrammes de Bode.
𝟐
𝟏 𝟐
𝟎 𝟎
• Si m = 1 (1 racine réelle double): La transmittance devient un carré parfait

( τ1= τ2=1/ω0):
𝟐
𝟏 𝟐
𝟎
6
Diagramme de Bode: Tracé d’un second ordre Pour m1
(m=1 son tracé asymptotique est représenté en pointillés sur la figure) 7

Cas de racines complexes au dénominateur (m <1) :
K K
Le gain est: H()  H( j)  
4 2 2
 2 2 2m 1  1
 
u4  2 u2 2m2 1  1
0
4
0
Nous avons donc 2 cas à envisager :
1
2m 2  1  0  m 
2
 il n’y a pas de résonance et il y a continuité de comportement
1
2m 2  1  0  m 
2
 le système est mal amorti et il y a un effet de résonance c’est à dire que le
gain dans ces fréquences est supérieur au gain statique k
8
20  log K
40  log u  0

20  log K  40  log
0
9
20  log K

10
Cas m < 0,7 Pt de résonance
 = r
Cas m  0,7 MdB Diagramme asymptotique de gain
40 20log 1 Courbe de gain 20log 1 MdB
20log(K) 2m 2m
20log(K)
20log 1
20
2m 20log 1  0
-40dB 2m
 = 0
0
r 0 0 r
1 décade
 
Pts à calculer
m
0°
0 0
Exploiter les symétries
-90°
-180°
Diagramme asymptotique de phase 11

Cas m < 0,7
Cas m  0,7    0
K
r
K
G(r) =
K 2m 1-m2
2m
Cercle de rayon K
K
2m
0 r
12
Synthèse Réponse temporelle/Réponse fréquentielle de second ordre
m<0
Analyse temporelle (Entrée= Échelon) Analyse fréquentielle (Entrée= Sinus)
𝟐 Oscillant (réponse pseudopériodique) Résonance

𝟎≤𝐦≤
𝟐
𝟐 Faiblement oscillant (réponse Pas de résonance
≤𝐦<𝟏 pseudopériodique)
𝟐
m1 Non oscillant amorti (réponse Pas de résonance
apériodique)
13
Représentation fréquentielle d’un système d’ordre quelconque
Toute fonction de transfert peut se mettre sous la forme :
𝟐 𝒏𝒌
𝒌
𝒏𝒊 𝒌
𝒊 𝒊 𝒏 𝒏
𝜶 𝒏𝒋 𝟐 𝒏𝒍
𝒋 𝒋 𝒍
𝒍
𝒏 𝒏
Une fonction de transfert quelconque est donc le produit de fonctions

élémentaires. On peut donc tracer le diagramme de Bode de n'importe quel
système, en connaissant celui de toutes les fonctions de transfert élémentaires
suivantes :
Constante Fonction puissance Fonction du premier ordre Fonction de second ordre
2m p
K p 1 + τp 1+ p+
ω ω
avec  ,  ,  entiers relatifs et m<1. 14

Terme 𝜶
Terme 𝜷
𝟐 𝜸
𝝎 𝝎
Terme
𝝎𝒏 𝝎𝒏
15
Méthode Construction d'un diagramme de Bode pour les

systèmes d'ordre quelconque
Étape 1: écrire la fonction de transfert globale comme le produit de

fonctions fondamentales.
Étape 2: classer les pulsations de cassures ( pour un premier

ordre, pour un second ordre) dans un ordre croissant. Les
"cassures" du tracé asymptotique correspondront à ces pulsations.
Étape 3: tracer le diagramme de K(jω)α en avançant vers les
pulsations croissantes, faire intervenir les autres systèmes
fondamentaux selon l'ordre précédent.
Étape 4: affiner le tracé asymptotique en combinant les courbes
réelles.
16
Exemple 1 𝟐
Cette fonction de transfert est décomposable en le produit de trois

fonctions de transfert élémentaires:
𝟏  Pulsation de cassure:
 Gain : asymptote 0 dB jusqu’à , puis +20dB/déc
 Phase : asymptote 0° jusqu’à , puis +90°
 Pulsation de cassure :
𝟐 𝟐  Gain : asymptote 0dB jusqu’à , puis -40dB/déc
(m=0,5 2nd ordre pur avec résonance)
 Phase : asymptote 0° jusqu’à , puis -180°
𝟑  Gain: asymptote horizontale 20log10=20dB

 Phase : asymptote 0°
17
Diagrammes asymptotiques de Bode pour 𝟐
18
Diagrammes de Black et Nyquist pour 𝟐
19

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CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

• Si m>1 (2 racines réelles distincts): Le système peut être considéré comme le

• Si m = 1 (1 racine réelle double): La transmittance devient un carré parfait

Diagramme de Bode: Tracé d’un second ordre Pour m1

(m=1 son tracé asymptotique est représenté en pointillés sur la figure) 7

Diagramme asymptotique de phase 11

Analyse temporelle (Entrée= Échelon) Analyse fréquentielle (Entrée= Sinus)

𝟐 Oscillant (réponse pseudopériodique) Résonance

Toute fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

Une fonction de transfert quelconque est donc le produit de fonctions

Constante Fonction puissance Fonction du premier ordre Fonction de second ordre

avec  ,  ,  entiers relatifs et m<1. 14

Méthode Construction d'un diagramme de Bode pour les

Étape 1: écrire la fonction de transfert globale comme le produit de

Étape 2: classer les pulsations de cassures ( pour un premier

Cette fonction de transfert est décomposable en le produit de trois

𝟑  Gain: asymptote horizontale 20log10=20dB

Diagrammes asymptotiques de Bode pour 𝟐

Diagrammes de Black et Nyquist pour 𝟐

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