Extrait CNC 2022 Filière : MP Sciences Industrielles

CENTRE D’USINAGE A GRANDE VITESSE (UGV)

Mise en situation :
Dans l’industrie mécanique, la fabrication d’un grand nombre de produits est basée
sur l’usinage qui est une opération permettant la modification des formes des pièces
par enlèvement de matière. La génération d’une surface par enlèvement de matière est
obtenue grâce à un outil muni d’arêtes coupantes. Cette opération est illustrée par la
figure suivante :

Broche qui entraîne

l’outil en rotation
Epaisseur « e » de matière à enlever
Outil

Pièce brute fixée Sens de rotation

h du mouvement
sur la table
de coupe de
l’outil

Table de la machine en translation

Mouvement d’avance de la table

Sens 1 Sens 2

Après réglage des paramètres d’usinage et pour enlever l’épaisseur « e », deux

mouvements sont indispensables : la rotation de l’outil autour de son axe (mouvement
de coupe) et la translation de la table dans le sens 2 (Mouvement d’avance). A la fin de
cette opération, la pièce usinée aura comme hauteur « h-e ».

L’exigence, en terme de réduction des coûts de production grâce à une meilleure

productivité, est plus élevée. Ceci a donc donné naissance à de nouvelles techniques
de production comme l’UGV. L’Usinage à Grande Vitesse (UGV) fait souvent référence
à l’usinage avec des vitesses élevées dont les avantages sont :

 L’augmentation de la productivité ;
 L’amélioration de l’état de surface des pièces usinées ;
 L’amélioration de la précision ;
 La diminution des forces de coupe tangentielles lorsque la vitesse de coupe
augmente, ce qui rend possible l’usinage des parois minces ;
 La minimisation de la chaleur transmise à la pièce, ce qui conserve sa
structure.

Le moyen de production qui permet l’opération UGV, est appelé centre UGV. Cette
machine a des caractéristiques spécifiques :

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Extrait CNC 2022 Filière : MP Sciences Industrielles

 Sa structure est rigide ;

 Sa broche tourne avec des vitesses très élevées (entre 10000 tour/min et
50000 tour/min) ;
 L’ensemble outil et porte-outil est équilibré ;
 Sa partie commande s’adapte aux vitesses élevées.

Conscient de la concurrence et de la compétitivité dans le domaine industriel, Le Maroc a

implanté des centres UGV dans son environnement scolaire.
En effet, les centres UGV sont utilisés dans plusieurs établissements publics de
l’enseignement technique (ENSAM de Rabat, lycées incluant les BTS … ), ce qui permet
de dispenser aux étudiants une formation pratique sur cette nouvelle technique de
production.

Dans ce sujet, nous allons étudier le centre d’usinage représenté sur la Figure 1 du
document Annexe 1. Nous nous intéresserons aux constituants suivants :

 Le bâti S0 en béton renforcé de fibres et de matériaux spéciaux ;

→
 Le chariot S1 en translation par rapport à S0 suivant 𝑥0 ;
→
 Le chariot S2 porte broche en translation par rapport à S1 suivant 𝑧0 ;
→
 L’ensemble S3 = {outil + broche}, en rotation par rapport à S2 suivant 𝑧0 ;
 Le changeur d’outils S4 contenant plusieurs outils ;
 La table S5 dont l’étude des mouvements est hors du cadre de ce sujet.

Dans cette machine, chaque axe de translation est composé d’un :

 Modulateur d’énergie ;
 Moteur électrique associé à un réducteur de vitesse (Motoréducteur) ;
 Chariot en translation ;
 Système de transformation de mouvement de rotation en translation ;
 Capteur de vitesse et d’un capteur de position.

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Modélisation de l’asservissement en position d’un axe de la machine UGV :

Le principe retenu pour l’asservissement en position du chariot S1 par rapport à S0 de

la machine UGV est décrit par le schéma fonctionnel de la Figure 2 du document
Annexe 2.

Dans cette partie nous nous intéressons à la modélisation du motoréducteur seul.

Le comportement du motoréducteur peut être modélisé par les équations d’un
moteur à courant continu, qui sont :
 Equation électrique : 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) (1) ;
𝑑 𝜔(𝑡)
 Equation mécanique : 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡) = 𝐽é𝑞 . 𝑑𝑡
(2) ;

 Equations électromécaniques : 𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 . 𝜔(𝑡) (3) et 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 . 𝑖(𝑡) (4) .

Avec :
 R : résistance de l’induit (en Ohm) ;
 𝑘𝑚 : constante de couple (en N.m .A-1) ;
 𝑘𝑒 : constante de force contre électromotrice (en V. s/rad) (𝒌𝒆 = 𝒌𝒎 = 𝒌) ;
 u(t) : tension d’alimentation de l’induit du moteur (en V) ;
 Jéq : inertie équivalente du système, ramenée sur l’arbre moteur (en Kg.m2) ;
 i(t) : courant dans l’induit du moteur (en A) ;
 𝑒(𝑡) : force contre électromotrice (en V) ;
 𝐶𝑚 (𝑡) : couple moteur (en N.m) ;
 𝐶𝑟 (𝑡) : couple résistant (en N.m) ;
 𝜔(𝑡) : vitesse angulaire du motoréducteur (en rad/s).

On adopte la notation suivante :

 𝑈(𝑝), 𝐼(𝑝), 𝐸(𝑝), 𝐶𝑚 (𝑝), 𝐶𝑟 (𝑝) 𝑒𝑡 𝛺(𝑝) ∶ 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚é𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒𝑢𝑟𝑠
𝑝ℎ𝑦𝑠𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑢(𝑡), 𝑖(𝑡), 𝑒(𝑡), 𝐶𝑚 (𝑡), 𝐶𝑟 (𝑡) 𝑒𝑡 𝜔(𝑡).

Q1 : Déterminer, en considérant des conditions initiales nulles, les transformées

de Laplace des quatre équations (1) à (4) du motoréducteur.

Le schéma bloc du motoréducteur est représenté sur la Figure 3 ci-dessous :

Cr (p)

U(p) I (p) Cm (p)

B1(p) B2(p) B3(p)

E(p)

B4(p)
Figure 3

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Q2 : Donner les expressions des fonctions de transfert B1 (p) , B2 (p) , B3 (p) et B4 (p) ;

Q3 : Pour Cr(p)=0 :

a - Montrer que le schéma fonctionnel de la Figure 3 peut être mis sous la

forme canonique suivante, puis exprimer H(p) en fonction de B1 (p) , B2 (p) et B3 (p) ;

U(p)
𝐻(𝑝)
Figure 4
E(p)

k
𝑘
b – Montrer que : 𝐻(𝑝) = .
( 𝑅 . 𝐽è𝑞 ) . 𝑝

Q4 : En se référant au schéma bloc de la Figure 4 :

Ω(𝑝)
a - Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐻1 (𝑝) = 𝑈 ;
(𝑝)

b - Donner les paramètres canoniques de H1 (p) : gain statique KM et constante

de temps TM .

Pour valider le modèle de connaissance trouvé précédemment, on a alimenté le

motoréducteur par une tension échelon u(t) = 24V et on a mesuré sa réponse 𝜔(𝑡).
La courbe de cette réponse est représentée sur le document réponse DR1.

Q5 : Sur le document réponse DR1 :

a - Montrer que la fonction de transfert H1(p) du motoréducteur peut s’écrire

𝑲𝑴
sous la forme 𝑯𝟏 (𝒑) = ;
𝟏+𝑻𝑴 . 𝒑

b - Evaluer KM et TM.

Dans cette partie nous allons étudier l’asservissement en position du chariot S1 par
rapport à S0 de la machine UGV. Le principe retenu pour cet asservissement est décrit
par le schéma fonctionnel de la Figure 2 du document Annexe 2.
En l’absence de la perturbation, un travail de modélisation du système et de
simplification du schéma bloc (Ce travail est hors du cadre de ce sujet) a permis
d’obtenir le schéma bloc à retour unitaire suivant (Figure 5):

+ 𝜀(𝑝) 𝑈1 (𝑝) 𝛺(𝑝) V(p) X(p)

XC(p) 𝐾 q
= Correcteur
(1 + 𝑇1 𝑝) (1 + 𝑇2 𝑝)
-
Figure 5 :

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La fonction de transfert du correcteur est C(p).

L’étude proposée consiste à justifier la nécessité d’une correction de l’asservissement,

et par conséquent déterminer la fonction de transfert du correcteur permettant de

satisfaire les exigences souhaitées (voir le diagramme partiel d’exigences de la Figure 11) :

« requirement »
Précision
« requirement » « refine » Id :" 1.3"
Asservissement en position Text : l’erreur en régime permanent
d’un axe de UGV vis-à-vis d’un échelon ou d’une
rampe de consigne est nulle.
Id :" 1"
Text : contrôler le « refine »
déplacement du chariot . « requirement »
Rapidité

« refine » Id :" 1.2"

« refine » Text : Rapidité optimale.
- Pulsation au gain unité en
« requirement » boucle ouverte : 𝜔0 = 2𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1
Stabilité - T5 % : 0,1 s max.

Id :" 1.1"
Text : le système doit être stable « requirement »
et la marge de phase Amortissement
𝑀𝑃 ≥ 40° Id :" 1.4"
Text : la réponse en position ne
présente pas de dépassement.
Figure 6 :

Dans un premier temps, on suppose que l’asservissement est non corrigé (C(p) =1)
Les courbes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du système non
corrigé, sont données sur le document réponse DR2.
Q6 : Sur le document réponse DR2
a - A partir des courbes de Bode, déduire l’expression littérale de la fonction de
transfert en boucle ouverte HBO(p) du système non corrigé ;
b - Déterminer la valeur de ses grandeurs caractéristiques : gain KBO, coefficient
d’amortissement z et pulsation propre 𝜔𝑛 ;
𝐾
c - Justifier que HBO(p) peut être mise sous la forme : 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑝.(1+𝑇 𝑝)𝐵𝑂(1+𝑇 𝑝) ;
1 2

d - En se référant à la courbe de phase, trouver les valeurs approximatives de T 1 et T2 ;

e - Déterminer les marges de phase et de gain du système non corrigé.

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Pour la suite on considère que :

𝐾𝐵𝑂
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = avec : KBO = 0,04 , T1 =0,08 s et T2 = 0,8 s.
𝑝.(1+𝑇1 𝑝)(1+𝑇2 𝑝)

Q7 :
a - Donner les écarts de position 𝜀𝑝 et de traînage 𝜀𝑇 de ce système (Consigne

en échelon et rampe unitaires) ;

b - En se référant à l’exigence de précision, montrer qu’il est nécessaire de
prévoir une correction de l’asservissement.

Dans une première solution, le concepteur opte pour une correction proportionnelle
𝐶0 (1 + 𝜏1 𝑝)
intégrale de la forme : 𝐶(𝑝) = (𝐶0 ∶ 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑓 𝑒𝑛 𝑣. 𝑚−1 ).
𝜏1 𝑝

Q8 : Justifier clairement le choix de ce correcteur au regard des exigences du

cahier des charges.

Le schéma bloc de la Figure 5 peut se mettre sous la forme suivante (Figure 7):

XC(p) + 𝜀(𝑝) 𝐶0 𝑲′ 𝛺(𝑝) q V(p) X(p)

𝑝 1 + 𝑇𝑝
-
Figure 7
=
Les calculs antérieurs ont permis d’évaluer :
K’ = 5 rad.s-1/v, T = 8.10-2 s et q = 10 -2 m.rad-1.

Pour la solution représentée par le schéma bloc de la Figure 12 :

Q9 : Montrer qu’aucune valeur de C0 ne permettra de satisfaire l’exigence de

stabilité.

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Annexe 1

S2

S1

S0

S3

S4

Pupitre de
commande

S5

S0

Figure 1 : Centre UGV à structure transversale

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Annexe 2

Figure 2

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Ne rien écrire dans ce cadre

Document réponse DR1

Q5 : Il est conseillé de laisser des traces des constructions graphiques que vous êtes amenés à faire
𝝎(𝒕) 𝒆𝒏 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Temps en s

𝐾
a - Montrer que la fonction de transfert H1(p) du motoréducteur est : 𝐻1 (𝑝) = 1 + 𝑇𝑀 .
𝑀 𝑝
………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

b - Evaluer KM et TM.

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………………………………………………..

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Ne rien écrire dans ce cadre

Document réponse DR2

Q6 : Il est conseillé de laisser des traces des constructions graphiques que vous êtes amenés à faire

Pulsation (rad/s)

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