Concours (Mines-Ponts, filire PSI) Session 2004

Corrig UPSTI
Robot de pose de fibres optiques

1 - Analyse fonctionnelle
R1/ Identification des fonctions techniques (diagramme FAST complter)
Mettre en place
les brides de
fixation
Dplacer le robot
suivant l'axe de
la canalisation
Positionner
le robot
Centrer le robot
dans la
canalisation
Drouler la
bride
Sertir la
bride
Moto-reducteur
et essieux
Asservissement
de position
Bras de centrage
outil de
droulement
Outil de
sertissage


2 - Vrification des performances
21. Motorisation du robot
R2/ Elaboration dun schma cinmatique :
Bilan des conditions respecter :
Les deux essieux doivent tourner dans le mme sens et avec des vitesses identiques,
Laxe du moteur est orthogonal aux axes des essieux. Un dispositif de renvoi dangle devra tre
incorpor,
Lactionneur tant un moteur lectrique, il sera ncessaire dadapter le mouvement par la mise en place
dun rducteur,
Lencombrement devra tre rduit. Dans une premire approche, on peut considrer que les pices
devront contenir dans un cylindre de diamtre gal la largeur du robot matrialis sur le document
rponse.

Solution 1 : Un engrenage conique permet dassurer le renvoi dangle sur lessieu de droite. La transmission du
mouvement lautre essieu se fait par lutilisation dun systme courroie constitu de deux poulies de mme
diamtre. Un rducteur sera dispos en sortie du moteur lectrique. Pour des raisons dencombrement, un train
picyclodal assurant un grand rapport de rduction pour un encombrement minimum pourra tre utilis.

Solution 2 : Le renvoi dangle est assur par un systme roue et vis sans fin. La mise en place dun rducteur en
sortie du moteur pourra toujours tre envisage mme si la prsence du systme roue et vis sans fin assure en
partie ladaptation de mouvement. Un systme dengrenages coniques est utilis afin de transmettre le
mouvement entre les deux essieux.

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Moteur
lectrique
Moteur
lectrique
Rducteur
Rducteur

Avantages et inconvnients du choix architectural impos par le constructeur :
Placer le moteur suivant laxe longitudinal du robot permet de faciliter son implantation ainsi que celle dun
rducteur plac en aval. Il faut par contre prvoir un renvoi dangle.
Raliser un vhicule quatre roues motrices permet de limiter le risque de patinage du robot dans la canalisation.
Linconvnient est de forcer les roues draper en virage (usure des roues). Le robot aura aussi une nette
tendance aller tout droit.


22. Direction du robot
R3/ Comportement du robot dans la canalisation
Le contact entre le robot et la canalisation est modlis par deux contacts ponctuels avec frottement en A et B.
Les normales au contact ont pour vecteur directeur respectif BO et AO
Dautre part, le robot est soumis aux actions de la pesanteur (centre de gravit G).

Le systme est donc soumis trois glisseurs. Les conditions ncessaires dquilibre imposent la concourrance de
ces trois glisseurs en un mme point et leur somme nulle.
En A et B, on trace les cnes de frottement. La zone dintersection des cnes reprsente la zone de concours
possible des glisseurs.

Afin de dterminer la configuration limite, on se place la limite du glissement. Les glisseurs associs aux
contacts ponctuels appartiennent lenveloppe de leur cne respectif. Dautre part, il est noter que les actions
tangentielles sont diriges dans le mme sens.
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o
O
E
Direction de la
pesanteur
o
O E
Direction de la
pesanteur
A
B
A
B
G G
H
H
F
F

Le point obtenu (voir figure) reprsente le point de concours des glisseurs dans la configuration limite. Il ne reste
plus qu mesurer langle entre le robot et la verticale.
=16
max i
o

Le cahier des charges est respect. Linclinaison reste infrieure 20.
- Lorsque la distance HG croit, langle
maxi
augmente dans la mesure o HGHF (avec F le point
dintersection de (BE) et (HO)). Au-del, laction de la pesanteur risque de faire basculer le chariot,
langle
maxi
diminue.
-Lorsque langle du cne de frottement croit, langle dinclinaison du chariot
maxi
augmente.
23. Positionnement des arceaux dans la canalisation
R4/ Rglage de lasservissement
- Schma bloc de lasservissement
Uc(p)
A M(p)
Kgt
Um(p) Om(p)
FTBFv
+
-
Kp
C Kc
+
-
Dc(p)
OR(p) DR(p)

- Inertie quivalente J
eq
:
Principe : Il sagit de remplacer le systme rel par un systme quivalent (au sens de lnergie) constitu dun
arbre moteur dinertie quivalente J
eq
sur lequel agit un couple rsistant quivalent C
Req
. Les caractristiques du
moteur ne changent pas : la cinmatique et le couple moteur identique.

Energie cintique de la chane de transmission de puissance par rapport un repre fixe li la canalisation :
2
2
2 2
robot
'
) ( (rotation)
moteur du rotor totale
2 2
1
2
1
2
1
Ec Ec Ec
m
J
R
R m R m m
nonc l de hypothse par e ngligeabl
rotation
rduction la assurant pices
eq
k
d
M J v M J Ec e e


|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ = + = + + =
On en dduit :
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
k
d
M J J
R
R m eq

AN :
2 2
2
3
. 10 1 2 . 0
2
14 . 0
25 10 . 5 m kg J
eq

~
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =


- Rglage de la boucle dasservissement en vitesse :
Fonction de transfert de lasservissement en vitesse :
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FTBFv(p)=
2
05 . 0 30 1 7
7
) (
) (
p J p J A K
A
p U
p
eq eq gt c
m
+ + +
=
O


La fonction de transfert en boucle ferme est du deuxime ordre. Sa forme canonique scrit de la manire
suivante:
2
0
2
0
2
2
1
1 7
05 . 0
1 7
30
1
1 7
7
) (
) (
e e
p
p
K
p
A K
J
p
A K
J
A K
A
p U
p
gt
eq
gt
eq
gt
c
m
+ +
=
+
+
+
+
+
=
O

avec
eq
gt
J
A K
05 . 0
1 7
0
+
= e et
05 . 0 ) 1 7 (
15
1 7
30
2
0
+
=
+
=
A K
J
A K
J
gt
eq
gt
eq
e


La rapidit minimale est obtenue pour un coefficient damortissement 7 . 0 ~ (le premier dpassement est alors
de 1.05 fois la valeur convergence).

Pour cette valeur de coefficient damortissement, on dtermine le coefficient damplification A.
05 . 0 ) 7 (
05 . 0 225
2
2

gt
eq
K
J
A
AN : 7 . 12
175 . 0
225 . 2
05 . 0 5 . 0 1 7
5 . 0 05 . 0 10 . 1 225
2
= =


=

A

- Rglage de la boucle dasservissement en position.
On se propose de rgler lasservissement en position laide dun correcteur proportionnel de gain C afin de
respecter une marge de phase gale 50.

Remarque : La marge de phase se mesure sur la rponse frquentielle en boucle ouverte. Il sagit dvaluer la
distance entre la phase de la FTBO et -t pour une pulsation de coupure
C
e dfinie par ( ) ( ) 0 =
C dB
G e .
Lutilisation dun correcteur proportionnel agit sur la courbe de gain (translation verticale de ( ) C log 20 ) sans
modifier la courbe de phase.


La fonction de transfert en boucle ouverte non corrige (C=1) de lasservissement en position est prise gale :
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
=
+ +
=

2
0
2
0
2 5 3
2
1
1
10 . 5 , 2 10 . 7 1
1
) (
e e
p
p p
p p p
p H
avec 7 . 0 / 200
0
= = e et s rad
Gain en dcibels de la FTBO :
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
0
2
0
2
2 1 log 20 log 20
e
e

e
e
e e j G
dB

Phase de la FTBO :
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= =

e
e

e
e
e e e
0
2
0
2
90
2
1 arg arg ) ( arg ) ( j j j H



=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= + = 50
2
1 arg 90 ) ( 180
0
2
0
2
C
C
C
j M e
e

e
e
e


) (
C
e est gale -130. La prsence dun intgrateur dans le systme induit un dphasage de -90 ce qui
conduit une phase de -40 pour le systme du second ordre plac en srie. La rponse frquentielle dun
systme du second ordre fournie en annexe permet de dterminer la pulsation de coupure, soit la valeur de
0
e
e
C
pour une phase de -40 et un coefficient damortissement de 0.7.
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AN :
45 . 0
0
=
e
e
C
, soit s rad
C
/ 90 = e

Le gain non corrig pour
C
e e = est de :
( ) ( )

fournie ordre du lle frquentie rponse la sur lue valeur dB
ime
j
2 , 0
2
45 , 0 2 ) 45 , 0 ( 1 log 20 ) 90 log( 20
~
+


Afin dobtenir un gain corrig nul pour
C
e e = , il sagit de translater la courbe de gain de ( ) 90 log 20 , soit de
choisir un coefficient du correcteur proportionnel gal : 90 = C .
Cette valeur de coefficient permet
- Dassurer la stabilit
- Daugmenter la prcision pour une entre en rampe (prsence dun intgrateur dans la chane daction)
- Daugmenter la bande passante
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24. Centrage du robot
R5/ Centrage du robot dans la canalisation
- Course de la tige du vrin de commande des bras de centrage :
Il sagit de redessiner le robot dans une autre configuration (voir figure lchelle 0.1).
La course de la tige du piston est mesure sur lpure en tenant compte de lchelle :
Course de la tige du piston = 3 cm
A*
B*
C*
D
E
A
B
C
E*
Course
A*
B*
C*
D
E*
V
B*, 2/0
V
C*, 3/0
F*
V
F*, 4/0
V
E*, 4/0
2
3
4

- Vitesse daccostage des bras infrieurs avec la canalisation.
Composition des vitesses en B* :
B*,2/0 B*,3/2 B*,3/0
V V V + =
Or B* est le CIR entre 2

et 3 ( B* appartient laxe de la liaison pivot entre 2 et 3) donc 0 V
B*,2/3
= .

Equiprojectivit du champ des vecteurs vitesses de la pice 3/0 : * * . V * * . V
C*,3/0 B*,3/0
C B C B =
Composition des vitesses en C* :
C*,2/0 C*,4/2 C*,4/0
V V V + = . C* est le CIR entre 4

et 2 donc 0 V
C*,4/2
= .
D est le CIR entre 4 et 0, le support de
C*,4/0
V est donc orthogonal (DC*). On en dduit la dfinition complte
de
C*,2/0
V .

Le support de
E*,4/0
V est orthogonal (DE*). La dfinition complte de
E*,4/0
V est alors obtenue par linarit
du champ des vecteurs vitesses par rapport au CIR D du mouvement de 4/0 (ou ventuellement par
quiprojectivit du champ des vecteurs vitesses de la pice 4 entre C* et E*).
s m/ 10 . 0 V
E*,4/0
=
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R6/ Comportement dynamique du robot
Appliquons le thorme de lnergie cintique lensemble mobile par rapport un repre li la canalisation
(repre considr comme galilen) :
R ext
R
P P
dt
dT
/
int /
E E
E
+ =
- Energie cintique de lensemble mobile E: seule la masse de la tige 1 est prise en compte,
{ } { } ( )
0 / 1 0 / 1 ,
2
0 / 1 , 1
0 / 1 ,
0 / 1 , 1
0 / 1 ,
0 / 1
0 / 1 0 / 1 0 / 1 0 /
. 2 2
1 1
1
1
1
1
1
O + =

O
= = =
E G G
G
G
G
G
G
V m
V m
V
C V T T o
o


Vecteur taux de rotation de 1 par rapport 0 :
0 / 1
O =
0
z o

Vitesse du point G
1
appartenant 1 par rapport 0 :
1
1
0 1
1
0 0 1 0 / 1 0 / 1 , 0 / 1 ,
2 2
0
1
y
L
x R x
L
y R z IG V V
I G
o o o

+ =
|
.
|

\
|
+ . + = . O + =

Caractristiques dinertie de la tige 1 :
La tige 1 suppose unidimensionnelle prsente naturellement des symtries matrielles suivant des plans
contenant
1
x . Les produits dinertie sont donc nuls. Le moment dinertie en G
1
suivant
0
z est
12
2
1 1
1
L m
C =


Moment cintique en G
1
de 1 par rapport 0 :
| |
0
2
1 1
0 / 1 1 , 0 / 1 ,
12
1 1
z
L m
I
G G
o o

= O =
On en dduit
0 / E
T :
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ + = +
|
|
.
|

\
|
+ + = =
E
o o o o o sin
3 2
1
12
sin
4 2
1
1
2
1 2 2
1
2
2
1 1
1
2
1 2 2
1 0 / 1 0 /
RL
L
R m
L m
RL
L
R m T T



- Actions mcaniques extrieures sappliquant sur lensemble mobile E
0 / 0 / 0 / 0 / E E E E
+ + =
I en contact E en contact pesanteur ext
P P P P
-Actions de la pesanteur :
{ } { } ( ) o o cos
2
. .
1
1 0 0 / 1 , 1 0 / 1 , 1 1 0 / 1 0 / 1 0 /
1 1

L
g m y V g m V g m T V P P
G G pes pes pesanteur
= = = = =
E

-Actions de contact en I entre 0 et 4 : le contact se fait par roulement sans glissement
{ } { } 0
0 0
4 0 0 / 4
4 0 0 / 4 0 /
=
)
`

)
`

O
= =

E
R
T V P
I I
I en contact

-Actions de contact en E entre 0 et 2 : le contact se fait sans frottement,
0
0 /
=
E E en contact
P

- Actions mcaniques intrieures sappliquant sur lensemble mobile E
-Les liaisons sont considres comme parfaites
0
int
=
liaisons
P
-Actions du vrin entre 1 et 3 :
{ } { }
1 1 / 3 , 1 / 3 , 3 1 1 / 3
int
. . x V F V F T V P
N N vrin
= = =


Vitesse en N de 3 par rapport 1 en projection suivant
1
x :
En appliquant la relation dquiprojectivit la pice 1, on obtient :
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NM V NM V
M N
. .
1 / 3 , 1 / 3 ,
= ,
En considrant que le vecteur NM est port par
1
x (hypothse faite dans lnonc), on obtient :
( ) ( ) ( ) o | o | o | = =
|
|
|
|
.
|

\
|
+ = =
. O +
sin . . . .
1 2 1 1 / 2 ,
3/2) de instantan centre le est (M
0
2 / 3 , 1 1 / 3 , 1 1 / 3 ,
1 / 2 1 / 2 ,


b x y b x V V x V x V
BM V
M M M N
B

On en dduit :
( ) ( ) o | o | = sin
int

Fb P
vrin


- Relation entre leffort F du vrin sur les bras et les paramtres de mouvement o et | :
( ) ( ) ( ) ( ) o o o | o | o o cos
2
sin sin
3 2
1
1
1 1
2
1 2 2
1

L
g m Fb RL
L
R m
dt
d
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) o o o | o | o o o o o cos
2
sin cos
2
1
sin
3
1
1 1
2
1
2
1 2
1

L
g m Fb RL RL
L
R m =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ +


- Relation complmentaire entre o |

et (non demande dans le sujet):
4+1 2
0
RSG
en I
Pivot en (B,z )
Ponctuelle
(E,y )
0
0

Fermeture cinmatique (cf le graphe de structure prcdent) :
{ } { } { } { } 0
0 / 2 2 / 4 1 4 1 / 0
= + +

V V V
On en dduit l'quation de vitesse en I :
0
0 / 2 , 2 / 4 1 , 4 1 / 0 ,
= + +
I I I
V V V

( ) ( )
21 1 1 0 0 1 1 0 21 0 21 1 / 2 ,
0 e e e y L x R y R x L z BI z V
I
= . = . + =
( ) ( ) ( ) | o | | | sin cos
1 0 0 0 0 0 0 0 0 / 2 ,
a L d o y d x x d z x EI z x V
I
+ = + = . + = . + =



Soit :
( ) 0 0
0 0 21 0 1 1
= + + + y d x x R y L | e


Daprs la fermeture en vitesses de rotation, projete sur
0
z : 0
21
= + + | e o


On en dduit e
21
, remplac dans lquation vectorielle suivante de vitesse :
( ) ( ) ( ) 0
0 0 1 1
= + + y d x R y L | o | o |


Par projection dans la base ( )
0 0 0
, , z y x :
( ) ( ) ( )
( ) ( )

= +
=
0 cos
0 sin
1
1
| o o |
o o | o |


d L
L R


La seconde quation donne une relation liant o |

et : ( ) ( ) 0 cos
1
= + | o o |

d L
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R7/ Action exerce par le vrin
Le calcul est men pour diffrents efforts. La figure suivante montre les tangentes traces sur les courbes de
simulation.

- F=700N
Le rgime est fortement oscillant. Le systme ne parvient pas soulever le robot jusqu' 14. Celui-ci
se comporte comme un oscillateur non amorti (le modle est considr sans frottement).
Cette valeur de l'effort n'est pas satisfaisante.

- F=750N
Le systme atteint les 14. La pente l'accostage vaut environ 37.5/s ce qui est raisonnable vis--vis
du cahier des charges. Cependant, le modle utilis pour trouver ce rsultat utilise des liaisons
parfaites, sans frottement. L'effort de 700N tant insuffisant avec ce modle parfait, il est possible
qu'un effort de 750N devienne insuffisant en ralit.
Cette valeur est thoriquement satisfaisante mais l'cart entre modle et ralit risque de modifier la
conclusion.

- F=800N
Le systme atteint les 14 La pente l'accostage vaut environ 45/s ce qui est infrieur la limite de
50/s impose par le cahier des charges. L'effort est 15% suprieur la valeur minimale ncessaire
pour atteindre les 14 ce qui semble une marge suffisante pour vaincre les frottements non pris en
compte dans le modle.
Cette valeur est satisfaisante.

- F=950N
Le systme atteint les 14. La pente l'accostage vaut environ 75/s ce qui est suprieur la limite de
50/s impose par le cahier des charges.
Cette valeur de l'effort n'est pas satisfaisante.
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3 - Solutions techniques
31. Dploiement du bras de centrage du robot
R8/ Recherche dune solution isostatique.
Analyse dun schma initial :
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
Schma initial

Le mcanisme est constitu de 4 bras. Le graphe des liaisons du dispositif de commande dun bras est donn ci-
dessous :
Corps du
robot {0} et
du vrin {1}
Tige du
vrin {2}
Biellette
{3}
Bras
{4}
Galet
{5}
Ensemble de
commande
pour un
des quatre bras
Pivot
glissant
Pivot
Pivot
Pivot
Pivot


Par hypothse, on se place dans la configuration o les galets 5 ne sont pas en contact avec la canalisation.
Lanalyse du graphe des liaisons montrent alors quils nappartiennent aucune chane ferme de solides, ils
nont donc aucune influence sur le degr dhyperstatisme du systme. Ils ne seront donc pas inclus dans ltude.

Le degr dhyperstatisme du systme de commande est donn par :
c S
m N p h + + = ) 1 ( 6
avec :
p le nombre de solides (bti compris) :
10 ) 2 ( 4 2
4 3 2 1
= + =
+ +

bras biellette tige Corps
p

N
S
le nombre dinconnues dactions mcaniques de liaisons :

64 ) 3 5 ( 4 4
41 43 32
21
= + =
L L L Pivots
L glissant Pivot
S
N


m
c
la mobilit cinmatique : m
c
=1 : la configuration du systme est totalement dtermine par la
position de la tige du vrin 2 par rapport au corps 1.

On en dduit le degr dhyperstatisme h :
11 1 64 ) 1 10 ( 6 = + + = h

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Mise en place dune liaison rotule entre le corps du robot 0 et le corps du vrin 1 :
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
Modification propose
non satisfaisante

Laxe de la tige du vrin doit rester centr par rapport laxe du corps du robot. La mise en place dune liaison
rotule entre le corps du vrin et le chssis du robot 0 ne garantit plus cette condition (une mobilit
supplmentaire dans le mcanisme). La transmission de mouvement ne fonctionne plus.

Recherche dune solution isostatique :
Solution 1 : Une liaison rotule est mise en place en B (ou en D), une liaison pivot glissant en C et la tige du vrin
est mise en liaison glissire par rapport au corps 1 : 0 1 ) 3 4 5 ( 4 5 ) 1 10 ( 6 = + + + + + = h

Solution 2 : Deux liaisons rotules sont mises en place en B et C introduisant ainsi une mobilit interne (rotation
de la biellette 3 autour de son axe). La tige du vrin est mise en liaison glissire par rapport au corps 1.
0 5 ) 5 3 3 ( 4 5 ) 1 10 ( 6 = + + + + + = h
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
Premire solution
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
Seconde solution

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32. Connexion
R9/ Etude dune nouvelle solution
Moteur
lectrique
Moteur
lectrique


R10/ Description dun mode opratoire
1. Visualiser la position du raccord B avec la camra
2. Pointer la direction du raccord B en entranant en rotation la tte 1 par rapport 0 (
1
A passe par le
centre du raccord B)
3. Translater le corps de pince 2 jusquau raccord B.
4. Serrer le raccord B en translatant la pince 3-2
5. Reculer le corps de pince 2 afin que le raccord B soit plac sur un cercle passant par le centre du
raccord A
6. Tourner la tte de pince 1 afin damener le raccord B au niveau du raccord A.
7. Ajuster la position des deux raccords et lcher le raccord B

R11/ Etude dune solution

Le raccord B doit pouvoir avoir un mouvement de rotation par rapport aux pinces autour dun axe parallle
celui du robot. Cette rotation peut tre pilote laide dun systme courroie.