16 Cinématique Rappels de Maths

16 Fiche Synthèse - Outils mathématiques de base indispensables
→ → →
Nous choisissons pour ce formulaire de noter ( e1 , e2 , e3 ) la base d’écriture de nos vecteurs.
Cependant vous trouverez bien d'autres lettres dans les exercices proposés : base B1= (𝑥 ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) par exemple, écrite aussi (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )
𝑢1
→ → → → → → → → 𝑢
Exemple : Un vecteur u de composantes ( u1 , u2 , u3 ) dans la base ( e1 , e2 , e3 ) s’écrit u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 =( 2 )
𝑢3
→ → → → → → → →
DANS CETTE FICHE, on utilisera les 2 vecteurs u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 et v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3
1 - Somme de deux vecteurs et produit d’un scalaire par un vecteur

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- La somme des deux vecteurs u et v est le vecteur u + v = ( u 1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 ) + ( v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 )
→ → →
= ( u 1 + v 1 ) e1 + ( u 2 + v 2 ) e2 + ( u 3 + v 3 ) e3
→ → → → → → → →
- Le produit du scalaire  par le vecteur u est le vecteur  u =  ( u 1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 ) =  u 1 e1 +  u 2 e2 +  u 3 e3
2 - Produit scalaire de deux vecteurs et norme d’un vecteur

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- Le produit scalaire de u par v est le scalaire u.v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (1)
→→→ → → →
Pour une base orthonormée ( e1 , e2 ,e3 ), les composantes de e1 dans cette base sont (1,0,0) , celles de e2 (0,1,0), e3 (0,0,1).
→ → → → → → → → → → → →
- On vérifie que e1 . e1 = e2 . e2 = e3 . e3 = 1, et que e1 . e2 = e2 . e3 = 0 e3 . e1 = 0
→ → →→ →→
 le produit scalaire est symétrique, c’est à dire que pour tout couple de vecteurs u et v , u.v = v.u
→ → →
 le produit scalaire est bilinéaire, c’est à dire que pour tout triplet de vecteurs u , v et w et pour tout réel 
→ → → →→ →→ → → → →→ →→ → → →→ → →
u . ( v + w) = u . v + u .w ( u + v ) .w = u .w + v .w ( u).v = (u.v)= u.( v)
→ →→ → →
- Le produit scalaire permet de calculer la norme (=la longueur) du vecteur :|| u || = u.u u est unitaire si  u  = 1
→ →
►AUTRE DEFINITION A RETENIR : en appelant  l’angle entre ces deux vecteurs u et v , on montre facilement que le produit
→ → →→ → →
scalaire de u par v est donné par la formule : u.v = || u || || v || cos  (2)
→ le produit scalaire de deux vecteurs est nul si l’un des vecteurs est nul ou si les deux vecteurs sont perpendiculaires.
→
→ v
- Dans le cas particulier où le vecteur u est unitaire , alors
d’après la formulation (2) du produit scalaire, on peut faire l’interprétation →
→→ → →  u
géométrique très utile le produit u . v est la projection de v sur u .
3 - Produit vectoriel de deux vecteurs

3
→ → → →
- Le produit vectoriel de u par v est le vecteur u  v =   →ei i
1 u1 v1 u2 v3 - u3 v2
i=1 avec : 2 = u2  v2 = u3 v1 - u1 v3 (3)
3 u3 v3 u1 v2 - u2 v1
→ → → → → → → → → → → → → → → → → →
- On vérifie que e1  e1 = 0 e2  e2 = 0 e3  e3 = 0 e1  e2 = e3
et que e2  e3 = e1 e3  e1 = e2
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 le produit vectoriel est antisymétrique, c’est à dire que pour tout couple de vecteurs u et v , uv =- vu
→ → →
 le produit vectoriel est bilinéaire, c’est à dire que pour tout triplet de vecteurs u , v et w et pour tout réel 
→ → → → → → → → → → → → → → → → → → → →
u  ( v + w) = u  v + u w ( u + v ) w = u w + v w ( u)v = (uv)= u( v)
→ → → → →
- AUTRE DEFINITION u  v = || u || || v || sin  e3 (4)
A RETENIR pour les futurs produits vectoriels de vecteurs NON PERPENDICULAIRES
PTSI Vaucanson Rappels mathématiques à l’usage de la mécanique page 1/2

→ →
Autrement dit, le produit vectoriel de deux vecteurs est nul si l’un des u  v
vecteurs est nul ou si les deux vecteurs sont
→ →
colinéaires (  = 0 ou  , c’est à dire u = k v ) . →
v
→
e2
→ → → →
- Le double produit vectoriel : u ( v  w ) e3 
►Attention la place des parenthèses a une importance)
→ →
→ → → →→ → →→→ u
On montre facilement que u  ( v  w ) = ( u .w) v - ( u . v )w e1
4 - Produit mixte de trois vecteurs (appelé aussi déterminant de trois vecteurs)

→ → → →→→ → → → →→→
Le produit mixte de trois vecteurs u , v et w est le scalaire ( u , v , w ) = ( u  v ) . w noté aussi Det( u , v , w )
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►On montre facilement que ( u  v ) .w = w. ( u  v ) = (w u ) . v = u . ( v w)
→→→ →→→ →→→
►Autrement dit le produit mixte de 3 vecteurs est invariant par permutations circulaires : ( u , v ,w) = ( v ,w, u ) = (w, u , v )
Remarques :
→ On montre que le produit mixte de trois vecteurs est nul si l’un des trois vecteurs est nul ou si les trois vecteurs sont coplanaires.
5 - Méthode générale de détermination d’un produit vectoriel
Règle de la main droite :

x
y Un repère orthonormé (x,y,z) est direct si (x,y,z), ou (y,z,x) ou (z,x,y)
respectent la règle de la main droite, dans le sens indiqué.
Par exemple (x=pouce, y=index, z=majeur)
Vous devrez vous en servir pour placer z, lorsque x et y sont déterminés.
Donc :
→𝑥𝑦 =𝑧 → 𝑦𝑧 =𝑥 → 𝑦  𝑥 = −𝑧
z
 Utilisation de la règle pour déterminer le résultat d'un produit vectoriel w
⃗ 𝑣 =𝑤
Soit w est tel que : 𝑢 ⃗⃗ (𝑢
⃗ et 𝑣 non perpendiculaires)
v
Direction : w⊥u et w ⊥ v
Sens de 𝑤
⃗⃗ : Règle de la main droite u
Norme : w = u . v .sin(u.v )
6 – Exploitation dans les figures planes de changement de repère
1
Calculez les produits vectoriels suivants :
𝒛𝟏  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟏 = 𝒛𝟐  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟐 =
𝒙𝟐  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟐 = 𝒛𝟐  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟏 =
𝒛𝟏  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟐 = 𝒚𝟏  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟐 =
Exprimez ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟐 dans la base B1, puis ⃗⃗⃗⃗

𝒚𝟐 et ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 et ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 dans la base B2.
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1 - Somme de deux vecteurs et produit d’un scalaire par un vecteur

2 - Produit scalaire de deux vecteurs et norme d’un vecteur

3 - Produit vectoriel de deux vecteurs

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4 - Produit mixte de trois vecteurs (appelé aussi déterminant de trois vecteurs)

5 - Méthode générale de détermination d’un produit vectoriel

Règle de la main droite :

6 – Exploitation dans les figures planes de changement de repère

Exprimez ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟐 dans la base B1, puis ⃗⃗⃗⃗

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