Cycle 5: Modélisation, prévision et vérification du comportement

cinématique des systèmes mécaniques

Chapitre 2 : Cinématique du solide indéformable

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 Sommaire

1. Solide indéformable 3

2. Equivalence solide-repère 3

3. Champ des vecteurs vitesses des points d'un solide 3

3.1. Relation entre les vecteurs vitesses de 2 points d'un solide 3

3.2. Méthodes de calcul des vecteurs vitesses des points d'un solide 5
3.3. Représentation par un torseur 7

4. Torseurs des liaisons cinématiques 8

5. Composition des vecteurs vitesses 11

6. Composition des vecteurs accélérations 13

7. Mouvements élémentaires 13

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Comportement des systèmes mécaniques: cinématique du solide

Un solide indéformable est un ensemble de points matériels dont on peut calculer, pour chacun, la vitesse et l’accélération en
appliquant le calcul direct. Toutefois la cinématique d’un solide en mouvement possède des particularités qui permettent une étude
simplifiée du mouvement global sans avoir à étudier chaque point individuellement. L’objectif de ce cours est de mettre en
évidence ces particularités.

1. Solide indéformable
Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable si quels que soient les points A et B de (S), la
distance AB reste constante au cours du temps.

A et B, t , AB  constante

Remarque : les solides dont la fonction est de se déformer (ressorts, barres de torsion…) sont exclus.
La distance entre deux points d’un même solide restant constante, il est logique de supposer que leurs vecteurs vitesse, comme leurs vecteurs accélération, ne
sauraient être indépendants les uns des autres et que, par conséquent, il existe des relations entre ces vecteurs.

L’objet du présent chapitre est précisément de mettre en évidence ces relations.

2. Equivalence solide-repère
Dans un repère, la position relative des axes est invariante. Donc un repère est équivalent à un solide.
En conséquence :

 étudier le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est équivalent à étudier le mouvement de R lié à (S2) par rapport à
2
R1 lié à (S1).
 on pourra étudier le mouvement d’un point C lié à R , donc à (S ), bien qu’il ne soit pas dans la pièce en question =
2 2
appartenance imaginaire

3. Champ des vecteurs vitesse des points d'un solide

3.1 Relation entre les vecteurs vitesse de 2 points d’un solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R.

 d AB 
Soient A et B deux points de (S). On exploite A et B, t , AB  constante en calculant  
 dt  R

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 d AB   d AB  
On a :       S / R   AB avec :
 dt  R  dt  S
 d AB  
 AB fixe dans S donc    0.
 dt  S

 d AB   d OB   d OA 
 AB  OB  OA donc       = V( BS / R )  V( AS / R )
 dt  R  dt  R  dt  R
On obtient :

si A et B sont deux points du solide S, V( BS / R)  V( AS / R)  BA   S / R Relation de Varignon

Conclusion:
A chaque point M du solide S, on peut donner un vecteur vitesse V( M S / R ) où (R) est un repère de référence. On définit ainsi un
champ de vecteurs vitesse du solide (S) par rapport à (R).

Le champ des vecteurs vitesses d’un solide est un champ de moment.

Exemple : mouvement de rotation autour d’un axe fixe

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Exemple : mouvement de translation

Considérons le mouvement de translation de direction du balais (2) par rapport au pare-brise (1) de l’essuie-glace d’autobus.

3.2 Méthodes de calcul des vecteurs vitesse des points d’un solide

Le point A est un point « naturellement » ou « physiquement » lié au solide (i). Cependant, deux cas peuvent se présenter :

a) Cas du point « à appartenance réelle » à un solide

Si le point A appartient «sans ambiguïté « physiquement ou naturellement » au solide (i), il est lié à tout instant à ce
solide. On peut alors calculer son vecteur vitesse :

 Par dérivation du vecteur position (voir chapitre cinématique du point)

 En passant par l’intermédiaire d’un vecteur vitesse déjà connu d’un autre point du solide en utilisant la
relation de Varignon :

b) Cas du point « à appartenance imaginaire » à un solide

Si le point A est considéré comme lié au solide (i)) uniquement à un instant t où on calcule son vecteur vitesse (par
exemple vecteur vitesse d’entraînement), il est dit à appartenance imaginaire et le calcul doit se faire :
  
 V
En utilisant la relation : ( Ai / j )  V( A/ j)  V( A / i)

 En passant par l’intermédiaire d’un vecteur vitesse déjà connu d’un autre point du solide en utilisant la
relation de Varignon .

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Bilan :
 Cas du point A à appartenance imaginaire à un solide (i) : vitesse du point à calculer
  
 en utilisant V( Ai / j )  V( A / j )  V( A / i )
 ou avec la relation de Varignon .

 Cas du point A à appartenance physique à un solide (i) : vitesse du point à calculer

 
 par dérivation vectorielle : V( Ai / j )  V( A / j )
    
car V( Ai / j )  V( A / j )  V( A / i ) or V( A / i )  0 (car Ai)
 ou avec la relation de Varignon .

  
CONCLUSION : on peut toujours utiliser la relation V( Ai / j )  V( A / j )  V( A / i )

OU la relation de Varignon si on connaît ( "B )

Remarque sur le vecteur accélération d'un point d'un solide:

Applications :

Définir la méthode de calcul pour déterminer :

V( A1 / 0)
V( A2 / 0)

V( A2 / 1) V( B1 / 0 )

 V( B2 / 0) V( B2 / 1)
OA   (t ) y0,1

 V( A / 0 )
AB  b x 2

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3.3. Représentation par un torseur

Théorème :
Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide (S) dans son mouvement par rapport à un repère R est représenté au
point A par le torseur suivant :


 S / R  
 S / R   

V AS / R 
A

Ainsi pour connaître les vecteurs vitesse de tous les points d’un solide en mouvement par rapport à un repère R, c'est-à-dire
ce que l’on appelle le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide, il suffit d’avoir :

 le vecteur rotation du mouvement : S / R
 le vecteur vitesse d’un point du solide (par exemple V( AS / R ) ).

Remarque :

 S / R est la résultante du torseur, invariante et indépendante du point choisi pour écrire les éléments de réduction.

Point central, axe central, moment central d'un torseur

 Un point central est un point où le moment à la même direction que la résultante.

 L'axe central est constitué de l'ensemble des points centraux.
 L'axe central est colinéaire à la résultante et en un point de celui-ci, la norme du moment est minimale.

On parle alors de moment central.

Par suite, si le moment d'un torseur est nul en un point, ce point appartient à l'axe central de ce torseur.

Torseurs particuliers

 0 
Torseur couple :     , le torseur couple est identique en tout point de l'espace
M A  A

R
Torseur à résultante ou glisseur :     , A est alors sur l'axe central du torseur et il est identique en tout point
0 A
Composition des torseurs cinématiques

 
 S i / R i 1  

 Ri / Ri 1 

VM S i / R 
On pose :
 i 1  M

La relation de Composition des torseurs cinématiques s'écrit :

    
n

Sn / R 0 M Si / R i 1 M
i 1

Important : tous les torseurs doivent être écrits au même point et dans la même base

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4. Torseurs cinématiques des liaisons

Pour les liaisons normalisées entre deux solides S1 et S2 , nous allons indiquer la forme du torseur cinématique  S 2 / S1 de
chaque liaison.
Convention d’écriture : dans le cas de 6 d.d.l, le torseur cinématique s'écrit sous la forme suivante :

La base de projection doit être précisée.

(rad/s) (m/s)

 Tableau des liaisons

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5. Composition des vecteurs vitesses

     
Soit un solide S en mouvement par rapport à deux repères R(O, x , y , z ) et R0(O, x0 , y 0 , z0 ),
eux-mêmes en mouvement l’un par rapport à l’autre.

R0 V( PS / R0 ) V( PS / R ) :
Soit P un point du solide S. Alors il existe une relation entre et

V( PS / R0 )  V( PS / R )  V( PR / R0 )

avec:

V( PS / R0 ) est appelé vecteur vitesse absolue

V( PS / R ) est appelé vecteur vitesse relative

V( PR / R0 ) est appelé vecteur vitesse d'entrainement

APPLICATION 1 :

Considérons le mécanisme plan d’entraînement d’une pompe à main

représenté sur la figure ci-contre.
  
Soit un repère R(O1, x , y , z ) lié à un bâti (S0).

Le levier (S1) a une liaison pivot d’axe (O1, z ) avec (S0).
  
Soit un repère R1(O1, x1 , y1 , z ) lié à (S1).

L’axe (O1, y1 ) est dirigé suivant l’axe du levier.
  
On pose ( x , x1 )=  et AB   y1

 
La tige (S2) a une liaison glissière d’axe (A, x ) avec (S0) et le centre A d’un maneton lié à (S2), situé sur (A, x ), décrit l’axe

(O1, y1 ) lié à (S1).

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Question : connaissant le vecteur vitesse de translation de la tige (S2) par rapport au repère R soit V( AS 2 / R) , donner les

relations existant entre les coordonnées de V( AS 2 / R) , V( AS2 / R1 ) et V( AR1 / R ) .

Déterminer le vecteur vitesse de l’extrémité B du levier (S1) par rapport au repère R soit V( BS1 / R ) .

Solution :

Appliquons au point A la relation de composition des vitesses entre les repères R et R1 :

V( AS2 / R )  V( AS2 / R1 ) + V( AR1 / R )

V( AS 2 / R) est connu, il a la même direction que le vecteur unitaire x , on le pose : V( AS2 / R)  v x .
V( AS2 / R1 ) a pour direction O1A car il n’y a qu’une mobilité en translation possible (dans le plan) entre S 1 et S2, on le pose :

V( AS2 / R1 )  a y1 .

V( AR1 / R ) est le vecteur vitesse du point A, supposé lié à R1, par rapport à R. La liaison entre (S1) et (S0) étant une liaison
  
pivot d’axe (O1, z ), tout point lié à (S1) décrit dans R un arc de cercle d’axe (O1, z ), on le pose : V( AR1 / R )  b x1 .

Le vecteur vitesse V( AR1 / R )  b x1 est donc perpendiculaire au rayon O1A de la trajectoire du point A, supposé lié à R1.

  
Comme x  cos  x1  sin  y1 , la relation de composition des vitesses donne :
  
v x  a y1  b x1
   
v.cos x1  v.sin y1  a y1  b x1
Soit :
a  v.sin 

b  v. cos 

Le vecteur vitesse du point B par rapport à R, V B / R , se déduit du vecteur vitesse V( AR1 / R ) , en utilisant la relation du champ
des vitesses d’un solide :
 
V( BR1 / R )  V AR1 / R   R1 / R  AB
   
V( BR1 / R)  v.cos  x1   z   y1
 
V( BR1 / R)  (v.cos    ) x1

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6. Composition des vecteurs accélération

     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x , y , z ) et R0(O, x0 , y 0 , z0 ), -mêmes en mouvement
l’un par rapport à l’autre. Soit P un point du solide (S).

Alors l’accélération du point P par rapport à R est liée à l’accélération de P par rapport à R 0 par la relation suivante :

 R0
   
PS / R0  PS / R  PR / R0  2  R / R  VPS / R
0

avec :

 PS / R0 est appelé vecteur accélération absolue

 PS / R est appelé vecteur accélération relative

 PR / R0 est appelé vecteur accélération d’entraînement
 
 2  R / R  VPS / R est appelé vecteur accélération de Coriolis
0

7. Mouvements élémentaires
En cinématique, les vitesses dépendront des dérivées des paramètres variables angulaires et linéaires. Pour les chaînes
ouvertes, il sera nécessaire de disposer d’un actionneur par paramètre variable pour animer un système. Pour les chaînes
fermées à une seule boucle, il suffira d’un actionneur en entrée du système pour l’animer.

Les lois d’évolution des actionneurs sont au choix du concepteur du système.

Physiquement il est impossible de passer d’une vitesse nulle à une vitesse non nulle. Par une première approche, il est
possible qu’un actionneur soit piloté par une loi de vitesse en trapèze :

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