SUPPORT DE COURS

Modélisation des systèmes

automatisés
(Méthodologie Bond Graph)
Niveau
2ème Année Licence EEA

Enseignant
Abdelaziz ZAIDI

Version Septembre 2021

Table des matières

1 Méthodologie Bond Graph 3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Liens et ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Expression de la puissance et de l’énergie . . . . . . . . 5
1.2.3 Eléments du langage Bond Graph . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Construction d’un Bond Graph . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Causalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Notion de causalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Fonction de transfert à partir du modèle BG 21

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Fonction de transfert déduite à partir du modèle BG . . . . . 21
2.2.1 Schémas bloc équivalents des différents éléments . . . . 21
2.2.2 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Modèle d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Equations d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Propriétés des variables d’état . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.3 Les étapes à suivre pour construire le modèle d’état . . 27
2.3.4 Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3 Simulation de modèles Bond Graph avec OpenModelica 30

3.1 L’environnement OpenModelica . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.2 Modélisation et simulation utilisant le logiciel OMEdit 30
3.2 Modélisation d’un système photovoltaı̈que . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.2 Le système à étudier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.3 Modélisation de la source (cellule photovoltaı̈que) . . . 33
3.2.4 Modélisation du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.5 Modélisation du moteur à courant continu . . . . . . . 34

1
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3.2.6 Simulation du Modèle complet avec régulation PI . . . 34

3.3 Modélisation et asservissement d’un système de remplissage . 36
3.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.2 Système à modéliser et à asservir . . . . . . . . . . . . 36
3.3.3 Modèle linéaire avec régulation PI . . . . . . . . . . . . 37
3.3.4 Modélisation d’un système hybride . . . . . . . . . . . 38
3.4 Diagnostic à base de modèle Bond Graph . . . . . . . . . . . . 42
3.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Application à un circuit électrique . . . . . . . . . . . . 43

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 2

Chapitre 1

Méthodologie Bond Graph

1.1 Introduction
Le Bond Graph (BG) est un language graphique multidsciplinaire. C’est
un intermédiaire entre le système physique que l’on étudie et la formalisation
mathématique de sa modélisation. La conception d’un BG ou un graphe de
liens repose sur l’échange d’énergie entre les éléments du système étudié et
s’appuie sur la notion de causalité. Cet outil de modélisation imaginé par le
professeur de mécanique Henry Paynter (Université MIT Boston, USA) en
1961.
Le développement des lois et des symboles a été effectué par les profes-
seurs : D. Karnopp (université de California), R. Rosenberg (université de
Michigan) et J. Thoma (Waterloo)(Figure 1.1). Les Bonds Graph ont été
introduit en Europe à la fin des années 70 par les Pays-Bas (université de
Twente) et la France (société Alsthom). Il est enseigné en France dans plu-
sieurs universités (LyonI, INSA LYON, EC Lille, ESE Rennes, Mulhouse,
Polytech’Lille, etc), en Angleterre : Université de Londres, en Netherlands :
Université de Enshede, au Canada (Université de Waterloo) ainsi qu’aux
Etats unis (Université de Michigan).
Les Applications industrielles de cette approche touchent la modélisation,
l’analyse et la commande dans plusieurs entreprises internationales : Auto-
mobile (PSA, Renault, Ford, Toyota, General Motors, ...), dans le nucléaire
(EDF, CEA, GEC Alsthom), dans le domaine électronique (Thomson, entre-
prises aérospatiales,....), etc.
Ce cours sera une approche simplifiée de cette méthode qui sera enseignée
dans les modules modélisation des systèmes automatisés des nouveaux planx
d’études pour la Licence unifiée Electronique, Electrotechnique et Automa-
tique (EEA), spécialité Informatique Industrielle. Cette méthodologie sera

3
ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Figure 1.1 – Conférence Internationale sur les BG, Arizona, Janvier 2001.

l’approche de modélisation pour les systèmes continus, en contre partie, les

grafcets et les réseaux de Petri seront les autres approches pour les systèmes
à événements discrets.

1.2 Liens et ports

1.2.1 Définitions
Cette approche permet de représenter les échanges d’énergie en terme de
flux (f ) et d’effort (e) entre les éléments du système physique appelé ports.
Transmettre de la puissance de A vers B revient donc à transmettre deux
variables duales (e, f ) de A vers B. Un arc orienté qui se termine pas une
demi flèche représente deux variables duales. L’orientation de la demi flèche
indique que A transmet la puissance vers B (Figure 1.2).

A e B
f
Figure 1.2 – Bond Graph représentant le transfert de puissance de A vers
B.

Ainsi si le véhicule A (Figure 1.3) entraı̂ne la charge B la force de traction

F sera l’effort et la vitesse V le flux la demi flèche donne alors le sens de
passage de l’énergie.
Dans le domaine électrique lorsque le circuit A alimente le circuit B la
tension U représente l’effort et le courant I représente le flux .

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 4

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Entraînement mécanique Circuit électrique

V V
F F
I

A B Circuit Circuit
A U B

F U
A B A B
V I

Figure 1.3 – Convention d’un lien BG.

Table 1.1 – Puissance dans les domaines de la physique.

Domaine Puissance Effort Flux

Translation F ×V Force (N ) Vitesse (m/s)
Rotation C ×ω Couple (N.m) Vitesse angulaire (rad/s)
Electrique U ×I Tension (V ) Intensité (A)
Hydraulique p×Q Pression (P a) Débit (m3 /s)

1.2.2 Expression de la puissance et de l’énergie

À partir des grandeurs de flux et d’efforts d’autres variables peuvent
être définies. Le tableau 1.1 donne les différentes correspondances de flux et
d’effort pour les domaines de la physique.

La puissance La notion de puissance (exprimée en Watt) est commune à

tous les domaines de la physique. La puissance échangée résulte du produit
d’un flux et d’un effort

P (t) = e(t).f (t). (1.1)

L’énergie associée est exprimée par l’expression suivante

Z t
E(t) = P (τ )dτ. (1.2)
0

Le moment généralisé Il est défini par la relation

Z t
p(t) = e(τ )dτ. (1.3)
0

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Le déplacement généralisé Il est défini par la relation

Z t
q(t) = f (τ )dτ. (1.4)
0

1.2.3 Eléments du langage Bond Graph

Les éléments actifs
— Source d’effort : La variable effort est supposée indépendante du
flux fourni par la source (Figure 1.4). Pour une source de tension cela
revient à dire que sa résistance interne est nulle.

Se: E
e
f
Figure 1.4 – Source d’effort générant un effort e = E.

Une source d’effort génére la variable effort (e) du lien qui lui est connecté
quel que soit le flux (f ). Si la source est modulée par un autre signal elle sera
donc une source modulée d’effort (M Se).
— Source de flux : La variable flux est supposée indépendante du flux
fourni par la source (Figure 1.5). Pour une source de courant cela
revient à dire que sa résistance interne est infinie.

Sf: F
e
f
Figure 1.5 – Source de flux générant un flux f = F .

Une source de flux génére la variable flux (f ) du lien qui lui est connecté
quel que soit l’effort (e). Si la source est modulée par un autre signal elle sera
donc une source modulée de flux (M Sf ).

Les éléments passifs

— Elément R : Il représente les éléments dont la puissance est dissipée
sous forme calorifique.
L’élement résistif est défini par une relation statique (i.e. indépendante
du temps) liant l’effort e et le flux f (Figure 1.6).

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e
R: R
f
Figure 1.6 – Elément de dissipation de valeur R.

Table 1.2 – Exemples d’éléments résistifs selon le domaine de la physique.

Domaine Interprétation Formulation

Electrique Résistance U = R.I
Translation Frottement visqueux F = b.V
Frottement sec F = b.sgn(V )
Rotation Frottement visqueux C = b.ω
Frottement sec C = b.sgn(ω)
Hydraulique Ecoulement laminaire p = r.Q
Ecoulement turbulent p = r.Q2

La relation entre le flux et l’effort est définie comme suit

e(t) = R.f (t) (1.5)

Le tableau 1.2 donne des exemples de ce type d’élément.
— Éléments de stockage : Ce sont les éléments qui accumulent un flux
ou un effort.
Elément Inertiel :
L’élément inertiel (Figure 1.7) est défini par une relation statique liant le
flux f (t) et le moment p(t)

p(t) = I.f (t), (1.6)

qui peut s’écrire aussi
Z t
1 df
f (t) = e(τ )dτ d’où e(t) = I. . (1.7)
I 0 dt

Le tableau 1.3 montre quelques exemples correspondant à cet élément.

Stockage d’énergie cinétique

t t
1 p2 (t)
Z Z
df 1
E(t) = e(τ )f (τ )dτ = I f (τ )dτ = I.f 2 (t) = (1.8)
0 0 dτ 2 2 I

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e
I: I
f
Figure 1.7 – Elément de stockage de type inertiel de valeur I.

Table 1.3 – Exemples d’éléments inertiels.

Domaine Interprétation Formulations

Rt
Electrique Inductance U = L dI
dt
; I = L1 0 U (τ )dτ
Rt
Translation Masse en translation F = M dV dt
; V = M1 0 F (τ )dτ
Rt
Rotation Masse en rotation C = J dω
dt
; ω = J1 0 C(τ )dτ
Rt
Hydraulique Tube p = I dQ
dt
; Q = I1 0 p(τ )dτ

Exemples
Transaltion : E(t) = 12 M v 2 (t).
Electricité : E(t) = 12 Li2 (t).
Elément Capacitif :
L’élément capacitif (Figure 1.8) est défini par une relation statique liant
l’effort e(t) et le déplacement q(t)

q(t) = C.e(t), (1.9)

qui peut s’écrire aussi
Z t
1 de
e(t) = f (τ )dτ d’où f (t) = C. . (1.10)
C 0 dt

e
C: C
f
Figure 1.8 – Elément de stockage de type capacitif de valeur C.

Le tableau 1.4 montre quelques exemples correspondant à cet élément.

Stockage d’énergie potentielle

t t
1 q 2 (t)
Z Z
de 1 2
E(t) = e(τ )f (τ )dτ = e(τ )C dτ = C.e (t) = . (1.11)
0 0 dτ 2 2 C

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Table 1.4 – Exemples d’éléments capacitifs.

Domaine Interprétation Formulations

Rt
Electrique Condensateur I = C dUdt
; U = C1 0 I(τ )dτ
Rt
Translation Ressort linéaire V = k1 dF
dt
; F = k 0 V (τ )dτ
Rt
Rotation Ressort de torsion ω = k1 dC
dt
; C = k 0 ω(τ )dτ
Rt
Hydraulique Réservoir Q = C dpdt
; p = 1
C 0
Q(τ )dτ

Exemples
Transaltion : E(t) = 12 kx2 (t).
Electricité : E(t) = 12 Ce2 (t).

Les éléments de transformation idéaux

Transformateur Cet élément à 2 ports (Figure 1.9) permet un chan-
gement des flux et des efforts tout en étant conservatif en puissance. Le
transformateur T F possède un coefficient de transformation m tel que
e1 f2
m= = c’est à dire f2 = m.f1 et e1 = m.e2 . (1.12)
e2 f1

e1 e2
TF
f1 .. f2
m

Figure 1.9 – Transformateur de rapport m.

La puissance est conservée P = e1 .f1 = e2 .f2 . Le tableau 1.5 montre

quelques éléments des différents domaines de la physique correpondant à cet
élément.
Si le rapport de transformtion n’est pas constant on parle de transforma-
teur modulé (M T F pour modulated transformer) et la relation devient

f2 (t) = m(t).f1 (t) et e1 (t) = m(t).e2 (t). (1.13)

Gyrateur Cet élément à 2 ports (Figure 1.10) permet un changement des

flux et des efforts tout en étant conservatif en puissance. Le gyrateur GY
possède un coefficient de transformation r tel que

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Table 1.5 – Eléments transformateur.

Domaine Transformateur
Electrique Transformateur électrique
Translation Levier
Rotation Engrenage
Hydraulique Vérin

Table 1.6 – Eléments gyrateur.

Domaine Gyrateur
Electrique Capteur à effet Hall
Electromécanique Machine à courant continu
Electromagnétique Electro-aimant
Rotation Gyroscope

e1 e2
r= = c’est à dire e2 = r.f1 et e1 = r.f2 . (1.14)
f2 f1

e1 e2
GY
f1 .. f2
r

Figure 1.10 – Gyrateur de rapport r.

La puissance est conservée P = e1 .f1 = e2 .f2 . Le tableau 1.6 montre

quelques éléments des différents domaines de la physique correpondant à cet
élément.
Si la rapport de transformtion n’est pas constant on parle de gyrateur
modulé (M GY pour modulated gyrator) et la relation devient

e2 (t) = r(t).f1 (t) et e1 (t) = r(t).f2 (t). (1.15)

Détecteurs
Détecteur de flux Il donne l’information sur le flux (Figure 1.11). Ce
lien est une flèche complète car on suppose que l’information ne cause pas

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une perte de puissance (capteur idéal).

Détecteur d’effort Il donne l’information sur l’effort (Figure 1.11).

C’est aussi un capteur idéal.

De

Df

Figure 1.11 – Capteurs de flux et d’effort.

Les jonctions
Une jonction J permet de relier entre eux N éléments d’un Bond Graph
N
P
(Figure 1.12). La conservation de la puissance impose an en fn = 0 avec
n=1
an = ±1 selon le sens de la flèche.

e3 f3

e1 e2
f1
J f2

Figure 1.12 – Exemple de jonction J à trois liens (N = 3).

Jonction 0 Les efforts sur tous les liens arrivant ou partant d’une jonction
0 sont identiques (Figure 1.13)

e1 = e2 = e3 = · · · = eN = E. (1.16)

N
P
La conservation de la puissance impose an fn = 0 avec an = ±1 selon
n=1
le sens de la flèche. Pour l’exemple de la figure 1.13 on a e1 f1 −e2 f2 +e3 f3 = 0
et e1 = e2 = e3 = E d’où f1 − f2 + f3 = 0.

Exemple : Loi des noeuds.

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e3 f3

e1 e2
f1
0:E f2

Figure 1.13 – Exemple de jonction 0 à trois liens (N = 3).

Jonction 1 Les flux sur tous les liens arrivant ou partant d’une jonction
1 sont identiques (Figure 1.14)

f1 = f2 = f3 = · · · = fN = F. (1.17)

e3 f3

e1 e2
f1
1:F f2

Figure 1.14 – Exemple de jonction 1 à trois liens (N = 3).

N
P
La conservation de la puissance impose an en = 0 avec an = ±1 selon le
n=1
sens de la flèche. Pour l’exemple de la figure 1.14 on a e1 f1 − e2 f2 + e3 f3 = 0
et f1 = f2 = f3 = F d’où e1 − e2 + e3 = 0.

Exemples : Loi des mailles, principe fondamental de la dynamique.

1.2.4 Construction d’un Bond Graph

Méthodologie pour les systèmes électriques
Pour construire le modèle BG d’un système électrique il faut suivre les étapes
suivantes :
1- Analyse : détermination des potentiels et choix sur chaque branche d’un
sens de circulation du courant.
2- Affecter une jonction 0 à chaque potentiel.
3- Insérer une jonction 1 entre chaque jonction 0 si un élément L, R ou C ou

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 12

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R1 L R1 L
0 0 0

E C R2 E C R2

0
(a)
R:R1 I:L
(b)

0 1 0 1 0

1 C:C

Se:E 1 0 1 R:R2

Se:0v

(c) R:R1 C:C I:L

Se:E 1 0 1 R:R2

Figure 1.15 – Exemple de circuit électrique.

une source est situé entre les deux potentiels correspondant.

4- Affecter les sens de trasmission de la puissance en reliant les jonctions par
des liens.
5- Placer les éléments R, C et L ainsi que les sources.
6- Simplifier si possible.

Exemple Circuit électrique (Figure 1.15).

Méthodologie pour l es systèmes mécaniques
La construction du modèle BG d’un système mécanique est réalisée selon les
étapes suivantes :
1- Analyse : choisir un repère et orienter les variables.
2- Matérialiser chaque vitesse par une jonctionn 1.
3- Construire des relations entre les vitesses avec des jonctions 0.
4- Connecter les éléments I, R et C aux jonctions.
5- Placer les sources.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 13

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k1 k2
F(t)
M1 M2

b1 b2

k1 k2
1 1 F(t)
1 M1 M2

b1 b2

I:M1 I:M2
(a)

Sf:=0 1 1 1 Se:F(t)

C:1/k1 C:1/k2

I:M1 I:M2
0 0
(b)

Sf:=0 1 1 1 Se:F(t)

0 0

R:b1 R:b2

I:M1 I:M2

(c)
C:1/k1

1 0 1 Se:F(t)

R:b1

C:1/k2 1 R:b2

Figure 1.16 – Exemple de système mécanique.

6- Simplifier si possible.

Exemple Système mécanique en translation (Figure 1.16).

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 14

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e1 e2 e
f1
0 f2 f

e1 e2 e
f1
1 f2 f

Figure 1.17 – Simplification dans le cas de deux liens à une seule jonction.

e2 f2 e2 f2

e1 e3 e5 e1 e5
f1
0 0 f1
0 f5
f3 f5
e4 f4 e4 f4

Figure 1.18 – Simplification pour deux jonctions 0 avec 5 liens.

e2 f2 e2 f2

e1 e3 e5 e1 e5
f1
1 1 f1
1 f5
f3 f5
e4 f4 e4 f4

Figure 1.19 – Simplification pour deux jonctions 1 avec 5 liens.

Régles de simplification Les règles de simplification permettent de rendre

le modèle BG plus simple et moins encombrant. Les figures 1.17 jusqu’à 1.21
montrent ces possibilités de simplifications.

1.3 Causalité
1.3.1 Notion de causalité
Les bond graphs permettent de représenter un système en mettant en
évidence les échanges d’énergie entre les divers éléments de celui-ci. Pour
élaborer la structure de calcul nécessaire à la simulation du système, il est
indispensable de faire apparaı̂tre les relations de cause à effet. Lorsque 2
sous-systèmes A et B sont couplés en échangeant mutuellement effort et flux,

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 15

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e2 f2

1
ea ec
fa fc
e1 e4 e1 e4
f1 0 0 f4 f1 1 f4
eb ed
fb fd e f
1
e2 e3
e3 f3 0 f3
f2

Figure 1.20 – Simplification de la structure losange 1.

e2 f 2

0
ea ec
fa fc
e1 e4 e1 e4
f1
1 1 f4 f1
0 f4
eb ed
fb fd e f
0
e2 e3
e3 f3 f2
1 f3

Figure 1.21 – Simplification de la structure losange 2.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 16

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deux situations duales peuvent se produire.

-A applique un effort e à B qui réagit en renvoyant à A un flux f.
-A applique un flux f à B qui réagit en renvoyant à A un effort e.

e e
A B A B
f f
e e
A B A B
f f
e e
A B A B
f f

Figure 1.22 – Différents cas de causalité.

Causalité des éléments actifs

Source d’effort L’effort étant imposé par la source, le trait causal se trouve
donc sur le port du côté de la flèche.

Source de flux La source impose le flux, le trait causal indiquant la cau-

salité de l’effort est donc opposé au côté de la flèche.

e e
Se Sf
f f

Figure 1.23 – Causalité des sources de flux et d’effort.

Causalité de l’élémentent R Dans le cas linéaire, la causalité de cet

élément est indifférenciée. En effet nous pouvons exprimer le flux en fonction
de l’effort ou réciproquement. Nous pouvons donc obtenir les deux situations
suivantes :
- f = Re dans ce cas c’est le flux qui est imposé (Figure 1.24 (a)).
- e = Rf c’est l’effort qui est fixé (Figure 1.24 (b)).

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e e
R R
f f
(a) (b)

Figure 1.24 – Causalité de l’élément R.

Causalité de l’élémentent C Pour les éléments de stockage il existe deux

possibilités de causalité : intégrale Ret dérivée (Figure 1.25)
(a) Causalité intégrale : e = C1 f dt.
(b) Causalité dérivée : f = C de dt
.

e e
C C
f f
(a) (b)

Figure 1.25 – Causalité de l’élément C : (a) intégrale (b) dérivée.

Causalité de l’élémentent I Pour les éléments inertiels il existe deux

possibilités de causalité : intégrale
R et dérivée (Figure 1.26)
(a) Causalité intégrale : f = I1 edt.
(b) Causalité dérivée : e = I df
dt
.

e e
I I
f f
(a) (b)

Figure 1.26 – Causalité de l’élément I : (a) intégrale (b) dérivée.

Causalité pour les éléments de jonction

Les éléments de transformation

Transformateur La causalité de cet élément est donnée à la figure 1.27 :

(a) m = ff21 = ee21 ; e2 = (1/m)e1 , f1 = (1/m)f2 .
(b) m = ff12 = ee12 ; f2 = m.f1 , e1 = m.e2 .

Gyrateur La causalité de cet élément est donnée à la figure 1.28 :

(a) r = fe21 = fe12 ; f2 = (1/r)e1 , f1 = (1/r)e2 .
(b) r = fe21 = fe12 ; e2 = r.f1 , e1 = r.f2 .

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 18

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e1 e2 e1 e2
TF TF
f1 .. f2 f1 .. f2
m m
(a) (b)

Figure 1.27 – Causalité de l’élément transformateur.

e1 e2 e1 e2
GY GY
f1 f2 f1 .. f2
..
r r
(a) (b)

Figure 1.28 – Causalité de l’élément gyrateur.

Les jonctions

Jonction 0 La jonction 0 correspond à une égalité des efforts :

- un seul lien peut imposer l’effort à la jonction.
- un seul lien avec barre de causalité auprès de la jonction.

Exemple (Figure 1.29 (a)) : L’effort est imposé par e4 .

Les équations au niveau de cette jonction sont :

f4 + f1 = f3 + f2
(1.18)
e1 = e2 = e3 = e4 = e

e4
f4
f4
e4
e1 e3 e1 e3
f1 0:e f3 f1 1:f f3
e2 f2
f2
(a) (b) e2

Figure 1.29 – Causalité des jonctions 0 (a) et 1 (b).

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 19

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Jonction 1 La jonction 1 correspond à une égalité des flux :

- un seul lien peut imposer son flux à la jonction.
- un seul lien sans barre de causalité auprès de la jonction.

Exemple (Figure 1.29 (b)) : Le flux est imposé par f4 .

Les équations au niveau de cette jonction sont :

e4 + e1 = e3 + e2
(1.19)
f1 = f2 = f3 = f4 = f

Règles de propagation de la causalité Ces règles sont les suivantes :

1) Affecter les causalités imposées par les sources.
2) Mettre les éléments I et C en causalité intégrale.
3) Propager les causalités aux jonctions, aux transformateurs et aux gyra-
teurs.
4) Affecter les causalités aux éléments R.
5) Si un conflit de causalité apparaı̂t sur une jonction, changer une causalité
intégrale en une causalité dérivée et reprendre en 3.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 20

Chapitre 2

Fonction de transfert à partir

du modèle BG

2.1 Introduction
La détermination de la fonction de transfert d’un modèle linéaire repose
sur la conversion du modèle BG en un schéma bloc traduisant les équivalents
des différents éléments du graphe dans le domaine temporel ou en transformée
de Laplace.

2.2 Fonction de transfert déduite à partir du

modèle BG
2.2.1 Schémas bloc équivalents des différents éléments
Pour déduire le schéma bloc à partir du modèle bond graph il faut savoir
déduire pour chaque élément le bolc correspondant. La figure 2.1 montre les
deux possibilité de représentation en schéma bloc de l’élément R. Pour les
éléments de stockage il existe deux représentation en schéma bloc selon la
causalité choisie.
— Pour l’élément C on aura le modèle équivalent en causalité intégrale
(Figure 2.2 (a)) ou celui en causalité dérivée (Figure 2.2 (b)).
— Pour l’élément I on aura le modèle équivalent en causalité intégrale
(Figure 2.3 (a)) ou celui en causalité dérivée (Figure 2.3 (b)). p est
l’opérateur de Laplace.
Pour les éléments de transformation on peut avoir deux représentation
selon la position du trait causal
— Pour l’élément T F on pourra avoir deux représentations (Figure 2.4).

21
ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

e 1
e R
R f
f
e
e
R f
f R

Figure 2.1 – Schéma bloc de l’élément R.

e
e C f 1
f Cp
(a)

e Cp
e
C f
f
(b)

Figure 2.2 – Schéma bloc de l’élément C.

e 1
e Ip
I f
f
(a)

e
e
I
f f
Ip
(b)

Figure 2.3 – Schéma bloc de l’élément I.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 22

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

e1 e2
m
e1 e2
TF
f1 .. f2 f1 f2
m m

e1 1 e2

e1 e2 m
TF
f1 .. f2
m f1 1 f2
m

Figure 2.4 – Schéma bloc de l’élément T F .

e1 e2
r
e1 e2
GY
f1 .. f2 f1 f2
r r

e1 1 e2

e1 e2 r
GY
f1 .. f2
f1 1 f2
r
r

Figure 2.5 – Schéma bloc de l’élément GY .

— Pour l’élément GY on pourra avoir aussi deux représentations (Figure

2.5).
Les équivalents en schémas blocs des jonctions 0 et 1 sont représentés à
la figure 2.6.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 23

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

e1 e3 e1 e3
f1 0 f3
e2
f1 f3
f2
e2 f2
(a)

e1 e3 e1 e3
f1 1 f3
f2
f1 f3
e2
(b) e2 f2

Figure 2.6 – Schéma équivalent d’une jonction 0 (a) et une jonction 1 (b).

L R1
C
e(t) R2 s(t)
TR

Figure 2.7 – Exemple d’un système électrique.

2.2.2 Application
On se propose pour le système électrique de la figure 2.7 de déduire le
schéma bloc ainsi que la foncion de transfert. Le modèle BG en causalité
intégrale correspondant est donné à la figure 2.8. La figure 2.9 montre les
différents noeuds pour construire le schéma bloc.
Nous pouvons déduire par la suite la première forme du schéma bloc
(Figure 2.10). Celui-ci peut être traduit selon la forme de la figure 2.11.
Après une simplification on pourra déduire le schéma fonctionnel de la
figure 2.12. Ce qui nous permet d’écrire la fonction de transfert du système
mR2 1
H(p) = . L+R1R2C LCR2
(2.1)
R1 + m2 R2 1 + R1+m2 R2
p + R1+m2 R2
p2

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 24

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

I:L C:C
e7
f3

e3 f7
e1 e4 e5
Se:e(t) f1 1 f4
TF
f5
0
..
f2 m e6

f6
e2

R:R1 R:R2

Figure 2.8 – Modèle BG en causalité intégrale de l’exemple.

L C

e3 f3 e7 f7

e1 e4 e5
Se 1 TF 0
f1 f4 f5
e2 f2 e6 f6

R1 R2

Figure 2.9 – Etape intermédiare pour la construction du schéma bloc.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 25

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

1 1
Lp Cp L
e3
f7
f3 e7 e3
e1 e4 e5
e(t) +- - m s(t)
e1
Se 1
f1 f4 m f5
+- f1
f2 e6 f6 e2
e2

R1 1/R2
R

Figure 2.10 – Schémas bloc équivalents des éléments.

e(t) 1 1 s(t)
+- m +-
Lp Cp

R1 1/R2

Figure 2.11 – Simplification du schéma.

e(t) 1 R2 s(t)
+- m
R1+Lp 1+R2Cp

Figure 2.12 – Schéma fonctionnel final de l’exemple.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 26

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

2.3 Modèle d’état

2.3.1 Equations d’état
Dans le domaine de la commande, les équations d’état d’un système phy-
sique sont appropriées pour l’analyse, la commande et la simulation. Ces
équations peuvent être façilement déduites à partir du modèle bond graph
(ref) dans deux formes possibles : linéaire et nonlinéaire.

ẋ = Ax + Bu
Linéaire : (2.2)
y = Cx + Du

ẋ = F (x, u)
N onlinéaire :
y = G(x, u)
où x est le vecteur d’état, u est le vecteur d’entrée, y est le vecteur de sortie
(les mesures), et A, B, C et D sont des matrices de dimensions appropriées.
Il faut noter que le vecteur d’entrée u n’est autre que les sources (Se et Sf)
du modèle BG et le vecteur y représente les sorties détecteurs (De et Df).
Pour la forme nonlinéaire F et G sont deux fonctions.
Le vecteur d’état x sera composé de variables p et q qui sont les variables
énergétiques des éléments respectifs I et C.
 
pI
x= (2.3)
qC

2.3.2 Propriétés des variables d’état

— Le vecteur d’état n’apparait pas dans les équations d’état, se sont les
variables énergétiques qui apparaissent
   
eI ṗI
ẋ = = (2.4)
fC f˙C
— La dimension du vecteur d’état est le nombre d’élément I et C dans
le modèle en causalité intégrale.
— Si parmi les n éléments I et C, nl sont en causalité dérivée alors l’ordre
du modèl est : no = n − nl .

2.3.3 Les étapes à suivre pour construire le modèle

d’état
Généralement si le modèle BG ne contient pas des éléments avec causalité
dérivée, les équations d’états peuvent être déduite selon les étapes suivantes

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 27

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

1. Ecrire les équations au niveau des jonctions 0 et 1 ainsi que les élément
de transformations T F et GY .
2. Ecrire les équations des éléments autour des éléments R, C et I.
3. Combiner ces équations pour déduire des relations entre les variables
énergétiques et leurs dérivées.

2.3.4 Exemple d’application

On continu sur le même exemple de lma figure 2.7. Les équations au
niveau des jonctions
— Jonction 1

e3 = e1 − e2 − e4
(2.5)
f1 = f2 = f3 = f4
— Jonction 0

f7 = f5 − f6
(2.6)
e5 = e6 = e7
— Transformateur T F

f5 = m.f4
(2.7)
e4 = m.e5
Les équations au niveau des éléments de stockage
— Elément L : on a e3 = Lpf3
— Elément C : on a f7 = Cpe7
Les variables énergétiques sont
(
p3 = ep3 = Lf3
(2.8)
q7 = fp7 = Ce7
Les équations au niveau des élément de dissipation
— Elément R1 : on a e2 = R1f2
— Elément R2 : on a f6 = (1/R1)e6
Le modèle d’étatqui est de la
 forme ẋ = Ax + Bu et y = Cx a comme
p3 = Lf3
variables d’état x = .
q7 = Ce7
Le système d’équations (2.5) et (2.6) seront équivalents à
 
e3 = Lpf3 = e(t) − R1f2 − me5 Lpf3 = e(t) − R1f3 − me7
⇒
f7 = Cpe7 = mf4 − (1/R1)e6 Cpe7 = mf3 − (1/R1)e7
(2.9)

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 28

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Ce qui permet de déduire

Lpf3 = ṗ3 = − R1 p −m

L 3
q + e(t)
C 7
m 1 (2.10)
Cpe7 = q̇7 = L p3 − R1C q7
D’où
− R1 −m
  
L C
1  1

A= m 1 ,B= et C = 0 .
L
− R1C 0 C

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 29

Chapitre 3

Simulation de modèles Bond

Graph avec OpenModelica

3.1 L’environnement OpenModelica

3.1.1 Introduction
L’objectif de cette partie du cours et d’exploiter l’interface graphique
OMEdit (OpenModelica Connection Editor) du compilateur Open-Modelica
(Figure 3.1). Cet outil logiciel permet de simuler des modèles dans différents
domaines de la physique et afficher les résultats de simulation sous forme de
courbes. A l’aide de la bibliothèque BondLib (Figure 3.2) on pourra créer
des modèles Bond Graph, les vérifier et les simuler.

3.1.2 Modélisation et simulation utilisant le logiciel

OMEdit
Le logiciel OMEdit est un logiciel libre pour la création des modèles dans
les différents domaines de la physique (électrique, mécanique, thermique,
hydraulique,etc.).
C’est une interface graphique pour le compilateur Modelica qui est un lan-
gage de programmation pour la modélisation des processus. Le compilateur
aussi est open source appelé Open-modelica (www.openmodelica.org/index.php).
Ce compilateur est installé automatiquement avec. Il permet tout seul avec
une ligne de commande (comme Matlab) de créer, modifier, simuler et afficher
des courbes de simulation des modèles écrits textuellement.

30
Atelier Modélisation des systèmes automatisés Niveau : LF 3‐AII 2020

2‐ Modélisation et simulation utilisant le logiciel OMEdit

ISSATKairouan Cours
Le logiciel OMEdit (OpenModelica Connection Méthodologie
Editor) Bond
est un logiciel libreGraph
pour la création des modèles dans les différents domaines de la physique
(électrique, mécanique, thermique, hydraulique,etc.).

C’est une interface graphique pour le compilateur Modelica qui est un

Atelier Modélisation
langage des systèmes
de programmation
Figure 3.1 automatisés
–pour la modélisation
Interface Niveau
de l’outildes : LF 3‐AII
processus.
OMEdit. 2020
Le compilateur aussi est open source appelé Open‐modelica
(www.openmodelica.org/index.php).
Ce compilateur doit être installé avant OMEdit. Il permet tout seul avec
une ligne de commande (comme Matlab) de créer, modifier, simuler et
afficher des courbes de simulation des modèles écrits textuellement.

Figure 3.2 – Librairie BondLib.

Exemple de
Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA construction d’un 31
modèle BG sous
OMEdit

‐ Mettre deux capteurs, un pour le courant (flux) Df et un autre pour la tension (effort)
De
 Convertisseur roue

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

T
Ca D Mcc
Commande

Hacheur série

Figure 3.3 – Système photovoltaı̈que.

3.2 Modélisation d’un système photovoltaı̈que

3.2.1 Introduction
Les systèmes photovoltaı̈ques ou les générateurs photovoltaı̈ques représentent
un type de production décentralisée susceptible d’être intégrée dans les réseaux
électriques de distribution. L’énergie photovoltaı̈que résulte de la transforma-
tion directe de la lumière du soleil ou énergie d’un rayonnement électromagnétique
en énergie électrique au moyen de cellules à base de silicium. Le silicium est
l’un des éléments les plus abondants sur la terre, parfaitement stable et non
toxique. La cellule individuelle photovoltaı̈que ne produit qu’une faible puis-
sance électrique, spécifiquement de 1 à 3 W avec une tension de moins d’un
volt. Pour produire plus de puissance, les cellules sont assemblées pour former
un module (ou panneau). Les connections en série de plusieurs cellules aug-
mentent la tension pour un même courant, et les connections en parallèle de
plusieurs cellules augmentent le courant pour une même tension. La plupart
des modules sont composés de 36 cellules en silicium cristallin, connectées en
série pour des applications en 12V.

3.2.2 Le système à étudier

Le système étudié se compose de trois éléments différents ; le générateur
PV, un convertisseur DC-DC et un moteur DC (Fig. 3.3). Chaque composant
a ses propres caractéristiques de fonctionnement qui sont des caractéristiques
volts ampères pour le générateur PV, la vitesse de couple pour la charge
mécanique pour le moteur à courant continu et le rapport cyclique pour le
convertisseurs DC-DC.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 32

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph entrée
Sf1= f1

RS
R:RD

Id
Iph Rsh V Sf: Iph 0 1
D

R:Rsh R:Rs

(a) (b)

Figure 3.4 – Circuit électrique équivalent d’une cellule PV (a), son modèle
BG (b).

3.2.3 Modélisation de la source (cellule photovoltaı̈que)

La cellule est la partie fondamentale d’un générateur photovoltaı̈que ;
pour obtenir une puissance suffisante, les cellules sont reliées entre elles afin
de constituer un panneau solaire. La Figure 3.4(a) montre le circuit équivalent
d’une cellule photovoltaı̈que, qui est constitué d’un générateur de courant,
d’une diode et deux résistances. Le circuit idéal ne prend pas en compte
les résistances en série Rs et parallèle Rsh. L’équation obtenue du circuit
électrique de la Figure 3.4(a) reliant le courant délivré par un module PV est
donnée par
V − I.RS V + I.RS
I = Iph − I0 (exp )− (3.1)
VT Rsh
où Iph , I0 et VT désignent respectivement le photo-courant, le courant de
saturation inverse de la diode et la tension thermique avec
NS .n.k.T
VT = (3.2)
q
– n le facteur d’idéalité de la diode.
– q la charge de l’électron.
– k la constante de Boltzman.
– T la température de la cellule qui varie en fonction de l’éclairement et de
la température ambiante.
La figure 3.4(b) montre le modèle BG équivalent en causalité intégrale.

3.2.4 Modélisation du convertisseur

Le convertisseur permet de moduler la tension d’alimentation du moteur
à courant continu. Il s’agit d’un hacheur série dont la tension de sortie dépend

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 33

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

R:Ra R:b

Ee Ce
Se: ua 1 GY 1 Se:-Cr
ia .. ω
Kv

I:La
I:j e(t)=MSF

Figure 3.5 – BG Exemple.

de celle de l’entrée multipliée par un rapport cyclique α = Ton /T avec Ton la

durée de conduction du transistor et T la période de hachage du convertisseur.

3.2.5 Modélisation du moteur à courant continu

Le moteur à courant continu à aimants permanents est caractérisé par la
force électromotrice Ee , la résistance du circuit d’induit Ra et l’inductance
La , l’inertie J, le coefficient de frottement b, est modélisé par un gyrateur de
constante Kv qui transforme la force électromotrice en vitesse de rotation de
l’arbre. La figure 3.5 présente la modélisation par bond graph de ce moteur
en supposant que le couple résistant est constant (il sera modélisé par une
source modulée d’effort de valeur constante).

3.2.6 Simulation du Modèle complet avec régulation

PI
Le tableau 3.1 montre les valeurs assignées pour la simulation du modèle.
On suppose que la vitesse consigne est de valeur 0.02 rad/s. Le régulateur
utilisé pour la vitesse du moteur est de type PI. Le modèle BG sous OpenMo-
delca est donné à la figure 3.6. Le schéma de régulation en boucle fermée est
celui de la figure 3.7 avec K = 0.1, T = 0.01 et une consigne ωC = 0.02rad/s.

La courbe de vitesse après régulation est donnée à la figure 3.8.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 34

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Paramètre Description Valeur

Iph Courant de la cellule PV 5A
Rd Résistance interne de la cellule PV 100KΩ
Rsh Résistance parallèle de la cellule PV 1M Ω
RS Résistance série de la cellule PV 120KΩ
CA Capacité parallèle avec la cellule 0.047µF
Cr Couple résistant 1N.m
Kv Constante du moteur 0, 47(rad/s)/v
La Inductance de l’induit du moteur 0, 0019H
Ra Résistance de l’induit du moteur 0, 61Ω
J Inertie de la partie tournante 0.01Kg.m2
b Coefficient de frottement 100N.s/m

Table 3.1 – Paramètres du systèmes PV.

tartTime

Figure 3.6 – Modèle BG du système PV sous OpenModelica.

const

k=0.02 T=0.01 uMax=1

Figure 3.7 – Système PV en boucle fermée avec régulation PI.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 35

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Vitesse (rad/s)

Temps (s)

Figure 3.8 – Réponse de la vitesse du moteur.

3.3 Modélisation et asservissement d’un système

de remplissage
3.3.1 Introduction
L’avantage majeur de la méthodologie Bond Graph c’est qu’elle permet
de traiter les systèmes physiques de la même façon. Il suffit de comprendre
l’équivalent, par exemple, des éléments de stockage dans le système objectif
de la modélisation. Dans le domaine hydraulique, un réservoir est un élément
de stockage de liquide. La capacité de stockage est donnée par la relation
A
C= (3.3)
ρg
avec
- ρ : masse volumique du liquide (kg/m3 ),
- A : section du réservoir (m2 ),
- g : accélération de pesanteur (m/s2 ).

3.3.2 Système à modéliser et à asservir

Le système hydraulique est constitué d’un réservoir alimenté en liquide
par une pompe dont le débit est Qp . La figure 3.9 illustre ce système. Le
capteur De est un capteur de pression. Le module PI est un correcteur pro-
portionnel intégral. La pompe est considérée comme une source de flux et la
vanne de sortie peut être modélisée par un élément R.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 36

 Fuite réservoir 1

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Pompe

Qp

Réservoir

PI

Vanne

De

Figure 3.9 – Système réservoir.

C:C R:R

2 4
1 3 5
Sf : Qp 0 1 Se : Patm

De

Figure 3.10 – Modèle BG du système réservoir.

3.3.3 Modèle linéaire avec régulation PI

Le modèle BG du réservoir seul en causalité intégrale est donnée à la figure
3.10. Nous essayons par la suite de déduire l’équation différentielle ainsi que
la fonction de transfert du système en boucle ouverte. On fera, pour une
raison de simplification, l’hypothèse de négliger la pression atmosphérique.
Par conséquent, l’équation au niveau de la jonction 0 sera

f1 = f2 + f3 = Qp
(3.4)
e1 = e2 = e3 = De
avec f3 = f4 et e3 = e4 . En considérant que l’entrée du système e(t) = Qp
et la sortie du système s(t) = De on pourra écrire l’équation différentielle
suivante
ds(t) s(t)
C + = e(t). (3.5)
dt R
Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 37
ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

E(p) S(p)
+ C(p) G(p)
-

Figure 3.11 – Schéma bloc du système réservoir en boucle fermée.

En effectuant la transformée de Laplace avec des conditions initiales sup-

posées nulles, on pourra la fonction de transfert en boucle ouverte

R
G(p) = (3.6)
1 + τp
avec une constante de temps τ = RC. Il s’agit bien d’un système de premier
ordre dont le temps de réponse est Tr5% = 3τ . En considérant pour la simu-
lation que Qp = 1, R = 10 et C = 0.1 on aura Tr5%BO = 3s. En effectuant
une régulation de type PI avec une fonction de transfert du correcteur
1 + Ti p
C(p) = Kp ( ). (3.7)
Ti p
Le schéma bloc en boucle fermée sera celui de la figure 3.11. On suppose que
l’objectif de régulation est de rendre le système plus rapide et avoir un temps
de réponse Tr5%BF = 1s. Dans ce cas puisque le système en boucle fermée
restera un système de premier ordre on pourra faire une hypothèse sur le
paramètre Ti du correcteur. On pourra perendre Ti = τ = RC. La fonction
de transfert en boucle fermée sera déduite du schéma bloc de la figure 3.11
1
H(p) = . (3.8)
1 + ( KCp )p

Le temps de réponse de cell-ci est Tr5%BF = 3 KCp , qui doit être égal à une
seconde. Par conséquent nous pouvons déduire façilement que Kp = 0.3. Les
réponses en BO et en BF sont données à la figure 3.12.

3.3.4 Modélisation d’un système hybride

Le système de réservoir commandé (Fig. 3.13) est un système hybride. Un
système hybride est le siège d’interaction de variables continues et d’événements
discrets. Dans cet exemple, la commande de la pompe dépend de deux
évènements discrets. Cette commande discrète peut être modélisée graphi-
quement par les réseaux de Petri (Rdp) ou un grafcet. L’interconnection

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 38

 Vitesse (rad
ISSATKairouan Temps (s) Cours Méthodologie Bond Graph

BF
Pression (Bar)

BO

Temps (s)

Figure 3.12 – Allures de la pression en BO et en BF.

Figure 3.13 – Réservoir en modèle hybride .

des deux domaines est possibles via les ports de conversion (REAL to BOO-
LEEN) et (BOOLEAN to REAL). Le schéma du modèle combiné du système
commandé est représenté aux figures 3.14 et 3.15.
L’algorithme de commande est le suivant

1 si y(t) ≤ h0 − r
u(t) = (3.9)
0 si y(t) > h0 − r
où u est la variable de commande, y est la sortie capteur, h0 est la
consigne, et r sont des paramètres donnés. h est la variable niveau du liquide.
La simulation à travers OpenModelica nous permet de vérifier le fonctionne-
ment de ce système. Les figures 3.16 et 3.17 représentent respectivement le
débit à la sortie de la pompe et la pression au niveau du réservoir.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 39

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Figure 3.14 – Modèle BG avec une commande hybride.

Figure 3.15 – Modèle combiné BG-Rdp.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 40

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Figure 3.16 – Débit à la sortie de la pompe.

Figure 3.17 – Pression au niveau du réservoir.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 41

e14 =De2

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Pompe
Df1

Qp

Réservoir C:C R:R

2 4
Vanne
1 3
De Df2 Sf : Qp 0 1

(a) (b) De Df2

Figure 3.18 – Système réservoir et son modèle BG.

3.4 Diagnostic à base de modèle Bond Graph

3.4.1 Introduction
La méthode consiste à déduire à partir des équations des jonctions du
modèle Bond Graph des relations dites Relations de Redondances Analy-
tiques (RRA). Ces relations donnent des résultats nuls pour un fonctionne-
ment normal. Si une des composantes du système change de valeur (due à une
dégradation ou une défaillance soudaine), la relation fait une déviation du
zéro ; il s’agit de l’apparition d’un résidu. Le tableau de signature de défaut
permet l’identification et l’isolation des défauts de différents composants du
système. Pour comprendre la méthode, considérons le système hydraulique
et son modèle BG (Fig. 3.18 (a) et (b)). On dispose de trois détecteurs : un
détecteur d’effort De permettant la mesure de la pression (liée à la masse
stockée dans le réservoir C), un détecteur de flux Df 1 mesurant le débit à
l’entrée et un autre Df 2 mesurant le débit au niveau de la vanne R (à la
sortie). La source Qp représente le débit du liquide supposé délivré par la
pompe (mesuré par Df 1). En régime laminaire, le modèle BG est linéaire.
L’écriture des équations au niveau des jonctions nous donne
Jonction 0 :Sf − f2 − f4 = 0
Jonction 1 :e4 − e2 = 0.
En éliminant les variables inconnues présentes dans les équations précédentes,
les résidus suivants sont déduits(appelés aussi des RRA).
r1 = Df 1 − R1 De − C dDe

dt
'0
(3.10)
r2 = R.Df 2 − De ' 0
La Table 3.2 représente le Tableau des signatures de défauts du réservoir.

Enseignant A. ZAIDI Niveau 2A-EEA 42

ISSATKairouan Cours Méthodologie Bond Graph

Table 3.2 – Tableau de signatures de défauts du système réservoir.

Df 1 De C R Df 2
r1 1 1 1 1 0
r2 0 1 0 1 1
M 1 1 1 1 1
I 0 0 0 0 0

sta

Figure 3.19 – Exemple de circuit électrique à diagnostiquer.

La ligne M indique la surveillabilité (Monitorability) du composant et la ligne

I l’isolabilité de sa panne. Nous pouvons remarquer que les signatures des
pannes de Df 1 et C sont identiques [1,0], ainsi que De et R [1,1]. Pour avoir
plus de composants dont les pannes sont isolables il faut ajouter d’autres
relations. Nous donnerons un exemple par la suite.

3.4.2 Application à un circuit électrique

Soit le circuit électrique de la figure 3.12. Avec un échelon d’amplitude
12v. Le modèle BG correspondant en causalité intégrale est donné à la fi-
gure 3.20. Il faut tout d’abord numéroter les flux et les efforts de toutes les
branches (sauf celles des capteurs) et écrire les équations au niveau des deux
jonctions. Par la suite, éliminer toutes les variables inconnues et déduire
les deux relations de redondance analytiques RRA1 et RRA2 à partir des
équations aux niveaux des jonctions et des éléments du montage. On pourra
avoir les résidus suivants

r1 = Se − L dDf

dt
− De − R1 Df ' 0
(3.11)
r2 = Df − C dDedt
− De
R2
'0

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Figure 3.20 – Modèle BG sous OpenModelica.

Table 3.3 – Tableau de signatures de défauts du système électrique.

Se L R1 R2 C De Df
r1 1 1 1 0 0 1 1
r2 0 0 0 1 1 1 1
r3 1 1 1 1 1 1 0
M 1 1 1 1 1 1 1
I 0 0 0 0 0 1 1

En dressant la Table de signatures de défauts nous pouvons remarquer que,

par exemple, les défauts sur De et Df ne sont pas isolables. Par conséquent
on aura besoin d’une troisième relation. Celle-ci est déduite en remplaçant
l’expression de r2 dans r1 à travers l’expression de Df . Ceci nous donnera la
troisième relation
d2 Df R1 L dDe
r3 = Se − LC 2
− (1 + + )De − R1 C '0 (3.12)
dt R2 R2 dt
La Table de signatures des défauts est donnée au Tableau 3.3. Pour la simula-
tion des résidus on pourra créer à l’aide de schéma bloc sous OpenModelica le
modèle de la figure 3.21 en supposant que le système n’est affecté par aucun
défaut. Les courbes des résidus sont illustrées à la figure 3.22.
En ajoutant un défaut d’un échelon (Step) sur l’entrée Df (amplitude=2A,
startTime=5s), les résidus obtenus selon la simulation (Figure 3.23) sont

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k=0.1

Figure 3.21 – Modèle sous OpenModelica pour la simulation des résidus.

Figure 3.22 – Allures des résidus sans défaut.

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Figure 3.23 – Les résidus dans le cas d’une panne dans Df .

r1 = −20, r2 = 2 et r1 = −0.008. Si on fixe la sensibilité du résidu à

ε = 0.01 ; c’est à dire si |r| < ε le résidu sera considéré comme nul, on pourra
vérifier que la signature obtenue du défaut par simulation correspond à celle
donnée par le Tableau 3.3.
Par la suite, on ajoute un défaut d’un échelon sur le capteur De (am-
plitude=5v, startTime=5s). Les résidus obtenus selon la simulation (Figure
3.24) sont r1 = −5, r2 = −0.25 et r1 = −7.51. En respectatnt la valeur de la
sensibilité limite du résidu, on pourra aussi vérifier que la signature obtenue
du défaut est confirmée par le Tableau théorique des signatures (Tableau
3.3).

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Figure 3.24 – Les résidus dans le cas d’une panne dans De.

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 Bibliographie

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DEAN C. KARNOPP, DONALD L. MARGOLIS and RONALD C. ROSENBERG,
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[2] System Dynamics and Control with Bond Graph Modeling
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[3] Intelligent Mechatronic Systems : Modeling, Control and Diagnosis

Rochdi Merzouki, Arun Kumar Samantaray, Pushparaj Mani Pathak and Belkacem Ould
Bouamama, Springer 2013.
[4] La méthodologie Bond Graph : Principes et applications,
Geneviève Dauphin-Tanguy et Moncef Tagina, Centre de pulications universitaires 2003.
[5] Automatique Modélisation,
J.M RETIF, Polycopie de cours Institut National des Sciences Appliquées de Lyon,
Edition 2008.
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