CPGE Okba Ibn Nafea - Dakhla SI : Sciences industrielles

Devoir Libre 4 :
Exercice 1 : MECANISME D’UNE POMPE DOSEUSE
Question 1 : Etablir le graphe des liaisons.

Question 2 : Déterminer, sans calcul, les liaisons équivalentes entre les solides suivants et donner leurs
degrés d’hyperstaticité : entre (1) et (2) ; entre (1) et (6) et entre (1) et (5).
J

Entre (1) et (2) : liaison pivot d’axe (O, 𝑧⃗1 ) et de degré d’hyperstatisme
ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑠 = (3 + 2) − 5 = 0
ℎ = 𝐸𝑐 − 𝐼𝑐 + 𝑚 = 6 − 5 + 1 = 0
Entre (1) et (6) : liaison glissière de direction 𝑦⃗1 et de degré d’hyperstatisme
ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑠 = (4 + 4) − 5 = 3
ℎ = 𝐸𝑐 − 𝐼𝑐 + 𝑚 = 6 − 4 + 1 = 3
Entre (1) et (5) : liaison pivot glissant d’axe (𝐸1 , 𝑥⃗1 ) et de degré d’hyperstatisme
ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑠 = (4 + 4) − 4 = 4
ℎ = 𝐸𝑐 − 𝐼𝑐 + 𝑚 = 6 − 4 + 2 = 4

Question 3 : Donner la mobilité utile et interne (préciser les mouvements concernés).

Question 4 : Sans tenir compte des liaisons équivalentes, déterminer le degré d’hyperstaticité h du
système.

Exercice 2 : Manipulateur esclave 𝑷(𝑩, ሬሬሬሬ⃗)

𝒛𝟎
𝑷(𝑨, ሬሬሬሬ⃗)
𝒛𝟎 𝑷(𝑪, ሬሬሬሬ⃗)
𝒛𝟎
Question 1 : Proposer le graphe des liaisons du mécanisme. 𝟏 𝟐

𝟎 𝟑

𝑷(𝑫, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎 𝟒 𝟓
𝑷(𝑭, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎
𝑷(𝑬, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎

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Question 2 : Déterminer le degré d’hyperstatisme associé à l’aide des formules d’analyse cinématique
et statique.
Non plan
Cinématique Statique
𝛄=𝐋−𝐩+𝟏 1 𝐩 6
𝑬𝒄 = 𝟔𝜸 6 𝑬𝒔 = 𝟔(𝐩 − 𝟏) 30
𝑰𝒄 1+1+1+1+1+1=6 𝑰𝒔 5+5+5+5+5+5=30
𝒎𝒖 1
𝒎𝒊 0
𝒎 = 𝒎𝒖 + 𝒎𝒊 1
𝒉 = 𝒎 + 𝑬𝒄 − 𝑰𝒄 1+6-6=1 𝒉 = 𝒎 + 𝑰𝒔 − 𝑬𝒔 1+30-30=1

Question 3 : Déterminer la/les conditions géométriques imposées à ce mécanisme.

Hyperstatisme en rotation sur ሬሬሬሬ⃗
𝑥0

Question 4 : Déterminer la liaison équivalente cinématique 3/0 en C par le chemin 3-2-1-0 dans 𝕭𝟎 .
𝑷(𝑨, ሬሬሬሬ⃗)
𝒛𝟎 𝑷(𝑩, ሬሬሬሬ⃗)
𝒛𝟎 𝑷(𝑪, ሬሬሬሬ⃗)
𝒛𝟎
𝟎 𝟏 𝟐 𝟑

𝑆é𝑟𝑖𝑒 − 𝐶𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 − 𝑆𝑜𝑚𝑚𝑒

{𝒱3210 } = {𝒱32 } + {𝒱21 } + {𝒱10 }

Torseur
Liaison Changement de pt En 𝑃 dans 𝔅
canonique
0 0 𝔅0 𝑅32 ሬሬሬ⃗
𝑧0
{𝒱32 } { 0 0} 𝑅𝐴𝑆 { }
ሬ0⃗ 𝐶
𝑅32 0 𝐶
0 0 𝔅0 ሬ⃗ (𝐶, 2/1) = 𝑉
ሬ⃗ (𝐵, 2/1) + 𝐶𝐵 ሬሬሬሬሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬሬ⃗ 𝑅21 ሬሬሬ⃗
𝑧0
{𝒱21 } 𝑉 Ω21 { }
{ 0 0}
= −𝐿2ሬሬሬሬ⃗
𝑥2 ∧ 𝑅21 ሬሬሬ⃗
𝑧2 𝐿2 𝑅21 ሬሬሬሬ⃗
𝑦2 𝐶
𝑅21 0𝐵
0 0 𝔅0 𝑅10 ሬሬሬ⃗
𝑧0
ሬ⃗ (𝐶, 1/0) = 𝑉
𝑉 ሬ⃗ (𝐴, 1/0) + ሬሬሬሬሬ⃗
𝐶𝐴 ∧ ሬሬሬሬሬሬ⃗
Ω10
{𝒱10 } { 0 0} { }
= −(𝐿1 ሬሬሬ⃗
𝑥1 + 𝐿2 ሬሬሬሬ⃗)
𝑥2 ∧ 𝑅10 ሬሬሬ⃗
𝑧0 𝐿1 𝑅10 ሬሬሬሬ⃗
𝑦1 + 𝐿2 𝑅10 ሬሬሬሬ⃗
𝑦2 𝐶
𝑅10 0𝐴
0 𝑈3210 𝔅0
(𝑅32 + 𝑅21 + 𝑅10 )𝑧ሬሬሬ⃗0
{𝒱3210 } = { } ={ 0 𝑉3210 } 𝐴𝑃(𝑧ሬሬሬ⃗)
0
𝑦1 + 𝐿2 (𝑅21 + 𝑅10 )𝑦
𝐿1 𝑅10 ሬሬሬሬ⃗ ሬሬሬሬ⃗2 𝐶 𝑅3210 0 𝐶
Remarque : inutile de projeter – Poser 𝑅21 et 𝑅10 est utile vis-à-vis des 𝜃1 et 𝜃2 car 𝑅21 =
𝜃̇2 − 𝜃̇1

Question 5 : Déterminer la liaison équivalente cinématique 3/0 en F par le chemin 3-5-4-0 dans 𝕭𝟎
𝑷(𝑫, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎 𝑷(𝑬, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎 𝑷(𝑭, ሬሬሬሬ⃗)
𝒚𝟎
𝟎 𝟒 𝟓 𝟑

𝑆é𝑟𝑖𝑒 − 𝐶𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 − 𝑆𝑜𝑚𝑚𝑒

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{𝒱3540 } = {𝒱35 } + {𝒱54 } + {𝒱40 }

On peut utiliser le résultat de la question précédente et dire : 𝐴𝑃(𝑦
ሬሬሬሬ⃗)
0

Torseur
Liaison Changement de pt En 𝑃 dans 𝔅
canonique
0 0 𝔅0 𝑄 ሬሬሬሬ⃗
𝑦
{𝒱35 } {𝑄35 0} 𝑅𝐴𝑆 { 35 0 }
ሬ0⃗ 𝐹
0 0 𝐹
0 0 𝔅0 ሬ⃗ (𝐹, 2/1) = 𝑉
ሬ⃗ (𝐸, 2/1) + ሬሬሬሬሬ⃗ 𝑄 ሬሬሬሬ⃗
𝑦
{𝒱54 } 𝑉 𝐹𝐸 ∧ ሬሬሬሬሬሬ⃗
Ω54 { 54 0 }
{𝑄54 0}
= −𝐿5ሬሬሬሬ⃗
𝑥5 ∧ 𝑄54 ሬሬሬሬ⃗
𝑦0 −𝐿5 𝑄54 ሬሬሬ⃗
𝑧5 𝐹
0 0 𝐸
0 0 𝔅0 ሬ⃗ (𝐹, 1/0) = 𝑉ሬ⃗ (𝐷, 1/0) + 𝐹𝐷
ሬሬሬሬሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬሬ⃗ 𝑄40 ሬሬሬሬ⃗
𝑦0
{𝒱40 } 𝑉 Ω40 { }
{𝑄40 0}
= −(𝐿5ሬሬሬሬ⃗
𝑥5 + 𝐿4 ሬሬሬሬ⃗)
𝑥4 ∧ 𝑄40 ሬሬሬሬ⃗
𝑦0 −𝐿5 𝑄40 ሬሬሬ⃗
𝑧5 − 𝐿4 𝑄40 ሬሬሬ⃗
𝑧4 𝐹
0 0 𝐷
0 𝑈3540 𝔅0
(𝑄35 + 𝑄54 + 𝑄40 )𝑦 ሬሬሬሬ⃗0
{𝒱3540 } = { } = {𝑄3540 0 } 𝐴𝑃(𝑦
ሬሬሬሬ⃗)
0
−𝐿5 (𝑄54 + 𝑄40 )𝑧ሬሬሬ⃗5 − 𝐿4 𝑄40 ሬሬሬ⃗
𝑧4 𝐹 0 𝑊3540 𝐹
Remarque : inutile de projeter

Question 6 : En déduire la liaison équivalente 3/0 dans 𝕭𝟎 .

Remarque : si on réutilise les torseurs obtenus avant, il faut en déplacer un… Inutile ! Ou alors résoudre
𝑃30 = 0 = 0
dans un premier temps les rotations, pour montrer que : { 30 𝑄 = 0 = 𝑄35 + 𝑄54 + 𝑄40 ⇒ ሬሬሬሬሬሬ⃗
Ω30 = ሬ0⃗.
𝑅30 = 𝑅32 + 𝑅21 + 𝑅10 = 0
Donc ils sont identiques en tout point de l’espace…
Rappelons que même si une appui-plan est valable partout, les vitesses ne sont pas les mêmes en tout
𝒛𝟎 ൯
𝑳𝟏 𝑨𝑷൫ሬሬሬሬሬ⃗
point à cause de la rotation

𝟎 𝟑

𝒚𝟎 ൯
𝑳𝟐 𝑨𝑷൫ሬሬሬሬሬ⃗

Méthode cinématique
Penser à reposer de nouveaux torseurs en un même point !
Torseur
Liaison Changement de pt En 𝑃 dans 𝔅
canonique
1 𝔅
0 1 0 𝔅
0 𝑈30 0 𝑈30
1 }
{𝒱30 1 1
{ 0 𝑉30 } 𝑅𝐴𝑆 { 0 𝑉30 }
1 1
𝑅30 0 𝐶 𝑅30 0 𝐶
2 𝔅0 2 0𝔅
0 𝑈30 0 𝑈30
2 }
{𝒱30 2 2
{𝑄30 0 } 𝑅𝐴𝑆 {𝑄30 0 }
2 2
0 𝑊30 𝐶
0 𝑊30 𝐶

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Liaisons en parallèle
1 0 𝔅 2 𝔅0
𝑃30 𝑈30 𝔅0 0 𝑈30 0 𝑈30
1 2
{𝒱30 } = {𝒱30 } = {𝒱30 } ⟺ {𝑄30 𝑉30 } = { 0 1 2
𝑉30 } = {𝑄30 0 }
𝑅30 𝑊30 𝐶 1
𝑅30 0 𝐶 0 2
𝑊30 𝐶
𝑃30 = 0 = 0
2
𝑄30 = 0 = 𝑄30
𝑅30 = 𝑅10 1
=0 0 𝑈30 𝔅0
1 2 ⟺ {𝒱30 } = {0 0 } 𝐺𝑙(𝑥
ሬሬሬሬ⃗)
0
𝑈30 = 𝑈30 = 𝑈30
1
0 0 𝐶
𝑉30 = 𝑉30 =0
2
{ 𝑊30 = 0 = 𝑊30

Bonne idée : Méthode statique

Penser à reposer de nouveaux torseurs en un même point !
Torseur
Liaison Changement de pt En 𝑃 dans 𝔅
canonique
𝔅 𝔅
0 𝐿130 0 0 𝐿130 0
1}
{𝒯30 1 1
{ 0 𝑀30 } 𝑅𝐴𝑆 { 0 𝑀30 }
1 1
𝑍30 0 𝐶 𝑍30 0 𝐶
𝔅 𝔅
0 𝐿230 0 0 𝐿230 0
2}
{𝒯30 2 2
{𝑌30 0 } 𝑅𝐴𝑆 {𝑌30 0 }
2 2
0 𝑁30 𝐶
0 𝑁30 𝐶
Liaisons en parallèle
𝔅 𝔅
𝑋30 𝐿30 𝔅0 0 𝐿130 0 0 𝐿230 0
1 2 1
{𝒯30 } = {𝒯30 } + {𝒯30 } ⟺ { 𝑌30 𝑀30 } = { 0 𝑀30 } + {𝑌30 2
0 }
𝑍30 𝑁30 𝐶 1
𝑍30 0 𝐶 0 2
𝑁30 𝐶
𝑋30 = 0 + 0
2
𝑌30 = 0 + 𝑌30
1 0 𝐿30 𝔅0
𝑍30 = 𝑍10 +0
⟺ {𝒯30 } = { 𝑌30 𝑀30 } 𝐺𝑙(𝑥
ሬሬሬሬ⃗)
0
𝐿30 = 𝐿130 + 𝐿230
1
𝑍 30 𝑁30 𝐶
𝑀30 = 𝑀30 +0
2
{ 𝑁30 = 0 + 𝑁30

Question 7 : Valider la condition géométrique à l’origine de l’hyperstatisme par une démonstration.

On peut se permettre de partir des deux liaisons appui plan car aucun degré d’hyperstatisme n’est
« caché » derrière ces liaisons équivalentes. Autrement dit, les liaisons en série des deux ensembles de
3 pivots ne présentent aucun degrés d’hyperstatisme.
CINEMATIQUE
1 } 2 }
Réaliser la fermeture cinématique de la chaîne revient à écrire {𝒱30 + {𝒱03 =0:
1 𝔅
0 2 𝔅 0 1 2 0 𝔅
0 𝑈30 0 𝑈03 0 𝑈30 + 𝑈03
1 2
{𝒱30 } + {𝒱03 } = { 0 1 2 2 1
𝑉30 } + {𝑄03 0 } = {𝑄03 𝑉30 }
1 2 1 2
𝑅30 0 𝐶 0 𝑊03 𝐶
𝑅30 𝑊03 𝐶

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𝟎=𝟎
2
𝑄03 =0
1
𝑅30 = 0
1 2
𝑈30 + 𝑈03 =0
1
𝑉30 = 0
2
{ 𝑊03 =0
Ce qui fait apparaître une équation 0 = 0 en rotation sur ሬሬሬሬ⃗
𝑥0
STATIQUE
Par le PFS (liaison équivalente statique), on a le système :
{𝒯03 } = {0} = −{𝒯30 }
𝔅 𝔅 𝔅
0 𝐿130 0 0 𝐿230 0 0 𝐿130 + 𝐿230 0
1}
{𝒯30 } = {𝒯30 {𝒯 2} 1 2 2 1
+ 30 = { 0 𝑀30 } + {𝑌30 0 } = { 𝑌30 𝑀30 }
1 2 1 2
𝑍30 0 𝐶 0 𝑁30 𝐶
𝑍30 𝑁30 𝐶

0=0
2
𝑌30 =0
1
𝑍30 = 0
𝑳𝟑𝟎 + 𝑳𝟐𝟑𝟎 = 𝟎
𝟏
1
𝑀30 =0
2
{ 𝑁30 = 0
Soit un moment en trop sur ሬሬሬሬ⃗
𝑥0
Question 8 : Proposer une modification de liaison afin de rendre le mécanisme isostatique sans ajouter
de mobilités.
Il suffit d’ajouter une rotation sur ሬሬሬሬ⃗
𝑥0 dans la liaison en A ou en D (pour être sûre qu’elle soit toujours
sur ሬሬሬሬ⃗
𝑥0 malgré des mouvements du mécanisme). Donc, de proposer une rotule à doigt (en plaçant bien
la direction du doigt et de la rainure).

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