MODELISATION DU COMPORTEMENT CINEMATIQUE

DES SYSTEMES : APPLICATIONS – CORRECTION

1. Calculs de base de la mécanique
𝑦⃗0 𝑦⃗1 𝑧⃗1 𝑦⃗0
𝑦⃗1 𝑦⃗2 𝑧⃗3
𝑦⃗4
𝑥⃗1 𝑥⃗2 𝑦⃗3

𝜃10 𝑥⃗0 𝜃21 𝑥⃗1 𝜃31 𝑦⃗1 𝑥⃗0

𝛼
Question 1 – Calculer les produits scalaires suivants :
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗1 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗1 𝑥⃗1 ∙ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗1 𝑥⃗4
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗2 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗2 𝑥⃗2 ∙ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗2
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗3 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗3 𝑥⃗3 ∙ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗3
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗4 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗4 𝑥⃗4 ∙ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗4
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗1 = − 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑥⃗1 ∙ 𝑦⃗0 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑦⃗0
On peut mettre les bases 2 et 0 sur la même figure plane : 𝑦⃗2
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗2 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗2 = − 𝑠𝑖𝑛(𝜃21 + 𝜃10 )
𝑥⃗2 ∙ 𝑦⃗0 = 𝑠𝑖𝑛(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗2 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑥⃗2
L’axe de rotation entre les bases 1 et 0 puis entre les bases 3 et 1 n’est pas porté par le
𝜃21 + 𝜃10
même vecteur. Il faut donc commencer par projeter dans la base 1 :
𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗3 = 𝑥⃗0 ∙ 𝑥⃗1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑥⃗0 ∙ 𝑦⃗3 = 𝑥⃗0 ∙ (𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑦⃗1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑧⃗1 ) = − 𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑥⃗0
𝑥⃗3 ∙ 𝑦⃗0 = 𝑥⃗1 ∙ 𝑦⃗0 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑦⃗0 ∙ 𝑦⃗3 = 𝑦⃗0 ∙ (𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑦⃗1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑧⃗1 ) = 𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑐𝑜𝑠 𝜃10
Pour travailler dans la base 4, il faut mettre la figure plane sous la forme classique :
x⃗⃗0 ∙ x⃗⃗4 = cos α x⃗⃗0 ∙ y ⃗⃗4 = − sin α x⃗⃗4 ∙ y ⃗⃗0 = sin α y⃗⃗0 ∙ y
⃗⃗4 = cos α 𝑦⃗0
𝑦⃗ 4

Question 2 – Calculer les produits vectoriels suivants : 𝑥⃗4

𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗1 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗1 𝑥⃗1 ∧ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗1
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗2 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗2 𝑥⃗2 ∧ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗2 𝛼 𝑥⃗0
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗3 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗3 𝑥⃗3 ∧ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗3
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗4 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗4 𝑥⃗4 ∧ 𝑦⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗4
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗1 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑧⃗0 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑧⃗0 𝑥⃗1 ∧ 𝑦⃗0 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑧⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗1 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑧⃗0
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗2 = 𝑠𝑖𝑛(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑧⃗0 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗2 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑧⃗0
𝑥⃗2 ∧ 𝑦⃗0 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑧⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗2 = 𝑠𝑖𝑛(𝜃21 + 𝜃10 ) 𝑧⃗0
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗3 = 𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗1 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑧⃗0 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗3 = 𝑥⃗0 ∧ (𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑦⃗1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑧⃗1 )
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑧⃗0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑦⃗0
𝑥⃗3 ∧ 𝑦⃗0 = 𝑥⃗1 ∧ 𝑦⃗0 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑧⃗0 𝑦⃗0 ∧ 𝑦⃗3 = 𝑦⃗0 ∧ (𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑦⃗1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑧⃗1 )
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝑧⃗0 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑥⃗0
𝑥⃗0 ∧ 𝑥⃗4 = 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑧⃗0 𝑥⃗0 ∧ 𝑦⃗4 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑧⃗0 𝑥⃗4 ∧ 𝑦⃗0 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑧⃗0 𝑦⃗4 ∧ 𝑦⃗1 = 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑧⃗0

Question 3 – Calculer les vecteurs rotations suivants :

⃗⃗ (1⁄0) 𝛺
𝛺 ⃗⃗ (2⁄0) 𝛺 ⃗⃗ (3⁄0) 𝛺 ⃗⃗ (0⁄4)
⃗⃗ (1⁄0) = 𝜃̇10 𝑧⃗0 𝛺
𝛺 ⃗⃗ (2⁄0) = (𝜃̇21 + 𝜃̇10 )𝑧⃗0
⃗⃗ (3⁄0) = 𝛺
𝛺 ⃗⃗ (3⁄1) + 𝛺 ⃗⃗ (1⁄0) = 𝜃̇31 𝑥⃗1 + 𝜃̇10 𝑧⃗0 𝛺⃗⃗ (0⁄4) = −𝛺 ⃗⃗ (4⁄0) = −𝛼̇ 𝑧⃗0

Question 4 – Calculer les dérivées suivantes :

𝑑𝑥⃗1 𝑑𝑦⃗1 𝑑𝑧⃗3 𝑑𝑦⃗3 𝑑𝑥⃗4
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗2 ,𝑧⃗2 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
0 ,𝑦 0 ,𝑦 0 ,𝑦 2 ,𝑦 0 ,𝑦

1
 𝑑𝑥⃗1 𝑑𝑥⃗1
[ ] =[ ] ⃗⃗ (1⁄0) ∧ 𝑥⃗1 = ⃗0⃗ + 𝜃̇10 𝑧⃗0 ∧ 𝑥⃗1 = 𝜃̇10 𝑦⃗1
+𝛺
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗1 ,𝑧⃗1 )
0 ,𝑦 1 ,𝑦
𝑑𝑦⃗1 𝑑𝑦⃗1
[ ] =[ ] ⃗⃗ (1⁄0) ∧ 𝑦⃗1 = ⃗0⃗ + 𝜃̇10 𝑧⃗0 ∧ 𝑦⃗1 = −𝜃̇10 𝑥⃗1
+𝛺
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗1 ,𝑧⃗1 )
0 ,𝑦 1 ,𝑦
𝑑𝑧⃗3 𝑑𝑧⃗3
[ ] =[ ] ⃗⃗ (3⁄0) ∧ 𝑧⃗3 = (𝜃̇31 𝑥⃗1 + 𝜃̇10 𝑧⃗0 ) ∧ 𝑧⃗3 = −𝜃̇31 𝑦⃗3 + 𝜃̇10 𝑠𝑖𝑛 𝜃31 𝑥⃗1
+𝛺
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗3 ,𝑧⃗3 )
0 ,𝑦 3 ,𝑦
𝑑𝑦⃗3 𝑑𝑦⃗3
[ ] =[ ] ⃗⃗ (3⁄2) ∧ 𝑦⃗3 = (𝜃̇31 𝑥⃗1 − 𝜃̇21 𝑧⃗0 ) ∧ 𝑦⃗3 = 𝜃̇31 𝑧⃗3 + 𝜃̇21 𝑐𝑜𝑠 𝜃31 𝑥⃗1
+𝛺
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗2 ,𝑧⃗2 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗3 ,𝑧⃗3 )
2 ,𝑦 3 ,𝑦
𝑑𝑥⃗4 𝑑𝑥⃗4
[ ] =[ ] ⃗⃗ (4⁄0) ∧ 𝑥⃗4 = ⃗0⃗ + 𝛼̇ 𝑧⃗0 ∧ 𝑥⃗4 = 𝛼̇ 𝑦⃗4
+𝛺
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗4 ,𝑧⃗4 )
0 ,𝑦 4 ,𝑦

2. Machine à poinçonner
Question 1 – Parmi les paramètres géométriques angulaires et dimensionnels, donner les paramètres
constants et les paramètres variables.
Paramètres variables : 𝜃10 , 𝜃20 , 𝜃21 , 𝜆, 𝛿 et 𝜇.
Paramètres constants : 𝑎, 𝑐, 𝑑𝑥 et 𝑑𝑦 .

Question 2 – Expliquer pourquoi le mécanisme est plan.

A cause de la liaison entre 1 et 0, la pièce 1 a un mouvement de rotation par rapport à 0 d’axe (𝐴, 𝑧⃗0 ).
A cause de la liaison entre 3 et 0, la pièce 3 a un mouvement de translation par rapport à 0 suivant 𝑦⃗0 .
A cause de la liaison entre 2 et 3, la pièce 2 a un mouvement de rotation par rapport à 3 d’axe (𝐵, 𝑧⃗0 ). On en
déduit que le mouvement entre 3 et 0 est composé d’une rotation d’axe (𝐵, 𝑧⃗0 ) et d’une translation suivant
𝑦⃗0 .
Les mouvements des 3 pièces du mécanisme par rapport à 0 peuvent se décomposés en rotation d’axe porté
par 𝑧⃗0 et de translation suivant 𝑥⃗0 et/ou 𝑦⃗0 . Le mécanisme peut donc être considéré plan (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ).

Question 3 – Faire le graphe de structure, combien y a-t-il de boucles indépendantes ?

Il y a 2 boucles indépendantes : 0-1-2-0 et 0-2-3-0.

Question 4 – Déterminer la loi entrée sortie à partir de fermetures géométriques.

𝑦⃗0 𝑦⃗0 𝑦⃗1
𝑦⃗1 𝑦⃗2 𝑦⃗2

𝑥⃗1 𝑥⃗2 𝑥⃗2

𝜃10 𝑥⃗0 𝜃20 𝑥⃗0 𝜃21 𝑥⃗1

1ère boucle 0-1-2-0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0⃗
𝐴𝐶 + 𝐶𝑂
𝑎𝑥⃗0 + 𝑐𝑥⃗1 − 𝜆𝑥⃗2 = ⃗0⃗
∙ 𝑥⃗ ∶ 𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 − 𝜆 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = 0
{ 0
∙ 𝑦⃗0 ∶ 𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 − 𝜆 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 = 0
2ème boucle 0-2-3-0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝐵𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝑂 = ⃗0⃗
𝛿𝑥⃗2 + 𝜇𝑦⃗0 − 𝑑𝑥 𝑥⃗0 − 𝑑𝑦 𝑦⃗0 = ⃗0⃗
∙ 𝑥⃗0 ∶ 𝛿 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑑𝑥 = 0
{
∙ 𝑦⃗0 ∶ 𝛿 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝜇 − 𝑑𝑦 = 0

TD 2
La loi entrée sortie relie le paramètre d’entrée 𝜃10 au paramètre de sortie 𝜇. Les paramètres constants
peuvent intervenir.
On a 4 équations (les fermetures angulaires ne sont pas utiles ici) et 5 paramètres variables qui interviennent.
On va pouvoir écrire la loi entrée sortie.
𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 − 𝜆 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = 0 𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10
{ ⇒ 𝑡𝑎𝑛 𝜃20 =
𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 − 𝜆 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 = 0 𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10
𝛿 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑑𝑥 = 0 𝑑𝑦 − 𝜇
{ ⇒ 𝑡𝑎𝑛 𝜃20 =
𝛿 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝜇 − 𝑑𝑦 = 0 𝑑𝑥
D’où :
𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10
𝜇 = 𝑑𝑦 − 𝑑
𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 𝑥

Question 5 – En utilisant les notations, écrire les torseurs cinématiques des liaisons entre 1 et 0, 2 et 0
puis 2 et 1 au point O.
𝜃̇10 𝑧⃗0 𝜃̇ 𝑧⃗
{𝜈(1⁄0)} = { } = { 10 0 }
⃗0⃗ 𝐴 −𝑎𝜃̇10 𝑦⃗0 𝑂
𝜃̇20 𝑧⃗0 𝜃̇ 𝑧⃗
{𝜈(2⁄0)} = { } = { 20 0 }
𝛿̇ 𝑥⃗2 + 𝛿𝜃̇20 𝑦⃗2 𝐵 𝛿̇ 𝑥⃗2 𝑂

Pour calculer 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 2⁄0), il faut utiliser la dérivation du vecteur position car une translation est permise pas
la liaison entre 2 et 0. Attention au choix des points du vecteur position, le 1 er doit appartenir à 0 et le 2ème à
2.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 𝑑𝛿𝑥⃗2
𝑉⃗⃗ (𝐵, 2⁄0) = [ ] =[ ] = 𝛿̇ 𝑥⃗2 + 𝛿(𝛺
⃗⃗ (2⁄0) ∧ 𝑥⃗2 ) = 𝛿̇ 𝑥⃗2 + 𝛿(𝜃̇20 𝑧⃗0 ∧ 𝑥⃗2 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗ ,𝑧⃗ ) 𝑑𝑡 (𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗ ,𝑧⃗ )
0 0 0 0 0 0
= 𝛿̇ 𝑥⃗2 + 𝛿𝜃̇20 𝑦⃗2

𝜃̇21 𝑧⃗0 𝜃̇21 𝑧⃗0

{𝜈(2⁄1)} = { } = { }
(𝛿̇ − 𝜆̇)𝑥⃗2 + (𝛿 − 𝜆)𝜃̇21 𝑦⃗2 𝐵 (𝛿̇ − 𝜆̇)𝑥⃗2 − 𝜆𝜃̇21 𝑦⃗2 𝑂

Pour calculer 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 2⁄1), il faut utiliser la dérivation du vecteur position car une translation est permise pas
la liaison entre 2 et 1. Attention au choix des points du vecteur position, le 1er doit appartenir à 1 et le 2ème à
2.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐶𝐵 𝑑(𝛿 − 𝜆)𝑥⃗2
⃗⃗ (𝐵, 2⁄1) = [
𝑉 ] =[ ] = (𝛿̇ − 𝜆̇)𝑥⃗2 + (𝛿 − 𝜆)(𝛺
⃗⃗(2⁄1) ∧ 𝑥⃗2 )
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗ ,𝑧⃗ ) 𝑑𝑡 (𝑥⃗1 ,𝑦
⃗⃗1 ,𝑧⃗1 )
1 1 1
= (𝛿 − 𝜆)𝑥⃗2 + − 𝜆)(𝜃21 𝑧⃗0 ∧ 𝑥⃗2 ) = (𝛿̇ − 𝜆̇)𝑥⃗2 + (𝛿 − 𝜆)𝜃̇21 𝑦⃗2
̇ ̇ (𝛿 ̇

Question 6 – Ecrire alors les 3 équations scalaires de la fermeture cinématique.

Fermeture cinématique :
{𝜈(2⁄0)} = {𝜈(2⁄1)} + {𝜈(1⁄0)}
Résultante :
𝜃̇20 𝑧⃗0 = 𝜃̇21 𝑧⃗0 + 𝜃̇10 𝑧⃗0
Moment en O :
𝛿̇ 𝑥⃗2 = (𝛿̇ − 𝜆̇)𝑥⃗2 − 𝜆𝜃̇21 𝑦⃗2 − 𝑎𝜃̇10 𝑦⃗0

𝜃̇20 = 𝜃̇21 + 𝜃̇10

{ 𝛿̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = (𝛿̇ − 𝜆̇) 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝜆𝜃̇21 𝑠𝑖𝑛 𝜃20
𝛿̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 = (𝛿̇ − 𝜆̇) 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝜆𝜃̇21 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑎𝜃̇10

Question 7 – Ecrire les 3 équations de la fermeture cinématique passant par les pièces 0-2-3-0 au point 𝑂.
TD 3
 𝜃̇20 𝑧⃗0
{𝜈(2⁄0)} = { }
𝛿̇ 𝑥⃗2 𝑂
⃗⃗ ⃗⃗
{𝜈(3⁄0)} = { 0 } = { 0 }
−𝜇̇ 𝑦⃗0 𝐵 −𝜇̇ 𝑦⃗0 𝑂

Pour calculer 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 3⁄0), il faut utiliser la dérivation du vecteur position car une translation est permise pas
la liaison entre 3 et 0. Attention au choix des points du vecteur position, le 1er doit appartenir à 0 et le 2ème à
3.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐷𝐵 𝑑(−𝜇𝑦⃗0 )
⃗⃗ (𝐵, 3⁄0) = [
𝑉 ] =[ ] = −𝜇̇ 𝑦⃗0
𝑑𝑡 (𝑥⃗ ,𝑦⃗⃗ ,𝑧⃗ ) 𝑑𝑡 (𝑥⃗ ⃗⃗
,𝑦 ⃗
,𝑧 )
0 0 0 0 0 0
𝜃̇32 𝑧⃗0 𝜃̇32 𝑧⃗0
{𝜈(3⁄2)} = { } ={ }
⃗0⃗
𝐵 −𝛿𝜃̇32 𝑦⃗2
𝑂

Fermeture cinématique :
{𝜈(3⁄0)} = {𝜈(3⁄2)} + {𝜈(2⁄0)}
Résultante :
⃗0⃗ = 𝜃̇32 𝑧⃗0 + 𝜃̇20 𝑧⃗0
Moment en O :
−𝜇̇ 𝑦⃗0 = −𝛿𝜃̇32 𝑦⃗2 + 𝛿̇ 𝑥⃗2
𝜃̇32 = −𝜃̇20
{ 0 = 𝛿𝜃̇32 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝛿̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20
−𝜇̇ = −𝛿𝜃̇32 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝛿̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20

Question 8 – Retrouver la loi entrée sortie.

Pour retrouver la loi entrée sortie il faut intégrer les équations de la fermeture cinématique. Les K i sont des
constantes qu’on va déterminer en se mettant dans la position :
θ21 = 0 θ20 = 0 λ = a + c δ = dx μ = dy

Equations intégrées de la 2ème boucle :

0 = −𝛿𝜃̇20 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝛿̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 𝛿 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = 𝐾1
{ ⇒{
−𝜇̇ = 𝛿𝜃̇20 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝛿̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 −𝜇 = 𝛿 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝐾2

En utilisant la position particulière on trouve :

𝑑𝑥 = 𝐾1
{
−𝑑𝑦 = 𝐾2

On retrouve bien les deux équations de la fermeture géométrique de la 2ème boucle :

𝛿 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑑𝑥 = 0
{
𝛿 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝜇 − 𝑑𝑦 = 0

Equations intégrées de la 1ère boucle :

0 = −𝜆̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝜆(𝜃̇20 − 𝜃̇10 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃20
{
0 = −𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝜆(𝜃̇20 − 𝜃̇10 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑎𝜃̇10
0 = −𝜆̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝜆𝜃̇20 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝜆𝜃̇10 𝑠𝑖𝑛 𝜃20
⇒{
0 = −𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝜆𝜃̇20 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝜆𝜃̇10 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 − 𝑎𝜃̇10
Afin de pouvoir intégrer et ne pas mélanger les variables 𝜃10 et 𝜃20 , on va utiliser le fait que :
𝜆 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = 𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10
{
𝜆 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 = 𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10

TD 4
On obtient :
0 = −𝜆̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝜆𝜃̇20 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝑐𝜃̇10 𝑠𝑖𝑛 𝜃10 𝐾3 = −𝜆 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10
{ ⇒{
0 = −𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 − 𝜆𝜃̇20 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 + (𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10 )𝜃̇10 − 𝑎𝜃̇10 𝐾4 = −𝜆 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 + 𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10

En utilisant la position particulière on trouve :

𝐾 = −(𝑎 + 𝑐) + 𝑐 = −𝑎
{ 3
𝐾4 = 0
On retrouve bien les deux équations de la fermeture géométrique de la 2ème boucle :
𝜆 𝑐𝑜𝑠 𝜃20 = 𝑎 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜃10
{
𝜆 𝑠𝑖𝑛 𝜃20 = 𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝜃10

Question 9 – Déterminer graphiquement la vitesse de translation de 3 par rapport à 0 dans la

configuration du schéma cinématique.
On utilise la composition de vitesse :
⃗⃗ (𝐵, 3⁄0) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 3⁄2) + 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 2⁄1) + 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 1⁄0)
3 est en translation de direction 𝑦⃗0 par rapport à 0, 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 3⁄0) est donc porté par 𝑦⃗0 .
⃗⃗ (𝐵, 3⁄2) = ⃗0⃗
𝑉
Le point 𝐵 est sur l’axe de la liaison sphère cylindre entre 2 et 1, 𝑉 ⃗⃗ (𝐵, 2⁄1) est donc porté par 𝑥⃗2.
1 est en rotation par rapport à 0 de centre 𝐴.
⃗⃗ (𝐵, 1⁄0) est donc perpendiculaire à 𝐴𝐵
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et sa norme vaut ‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ × 𝜔10 .
En traçant le triangle des vitesses, on peut déterminer ⃗V⃗(B, 3⁄0).
3. Réducteur à billes
Question 1 – Traduire le roulement sans glissement aux points 𝑀 et 𝑁 et montrer que 𝛺⃗⃗(2⁄0) = 𝜔20 𝑦⃗.
⃗⃗ (𝑀, 2⁄0) = ⃗0⃗ ⇒ 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑁, 2⁄0) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 ∧ 𝛺 ⃗⃗ (2⁄0) = ⃗0⃗ ⇒ 2𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑦⃗ ∧ 𝛺
⃗⃗ (2⁄0) = ⃗0⃗ ⇒ 𝛺
⃗⃗ (2⁄0) = 𝜔20 𝑦⃗

Question 2 – Traduire le roulement sans glissement aux points 𝐼 et en déduire la relation entre 𝜔10 et
𝜔20 .
⃗⃗ (𝐼, 1⁄2) = ⃗0⃗ ⇒ 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝐼, 1⁄0) − 𝑉⃗⃗ (𝐼, 2⁄0) = ⃗0⃗
⃗⃗ (𝑃, 1⁄0) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⇒𝑉 𝐼𝑃 ∧ 𝛺 ⃗⃗ (1⁄0) − 𝑉⃗⃗ (𝑁, 2⁄0) − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑁 ∧ 𝛺 ⃗⃗ (2⁄0) = ⃗0⃗ ⇒ 𝑅1 𝑥⃗ ∧ 𝜔10 𝑦⃗ − (−𝑅𝑥⃗ − 𝑅𝑢⃗⃗) ∧ 𝜔20 𝑦⃗ = ⃗0⃗
⇒ 𝑅1 𝜔10 𝑧⃗ + 𝑅𝜔20 𝑧⃗ − 𝑅𝜔20 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑧⃗ = ⃗0⃗
𝜔20 𝑅1 −𝑥⃗
⇒ =−
𝜔10 𝑅(1 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼)
𝑢⃗⃗

𝛼 𝑦⃗

Question 3 – Traduire le roulement sans glissement aux points 𝐽 et en déduire la relation entre 𝜔40 et
𝜔20 .
⃗⃗ (𝐽, 4⁄2) = ⃗0⃗ ⇒ 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝐽, 4⁄0) − 𝑉 ⃗⃗ (𝐽, 2⁄0) = ⃗0⃗
⃗⃗ (𝑃, 4⁄0) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⇒𝑉 ⃗⃗ (4⁄0) − 𝑉
𝐽𝑃 ∧ 𝛺 ⃗⃗ (𝑁, 2⁄0) − ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (2⁄0) = ⃗0⃗
𝐽𝑁 ∧ 𝛺
⇒ (𝑅4 𝑥⃗ + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑦⃗) ∧ 𝜔40 𝑦⃗ − (−2𝑅𝑢 ⃗⃗) ∧ 𝜔20 𝑦⃗ = ⃗0⃗
⇒ 𝑅4 𝜔40 𝑧⃗ − 2𝑅𝜔20 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑧⃗ = ⃗0⃗
𝜔40 2𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝛼
⇒ =
𝜔20 𝑅4

Question 4 – Déterminer le rapport de réduction du réducteur.

𝜔40 2𝑅1 𝑠𝑖𝑛 𝛼
=−
𝜔10 𝑅4 (1 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼)

TD 5