ZENABA

CENTRAL MEDIA
PROJET
Réf.
KCM 2278
Dossier de MONTAGE
et d'AIDE à la REALISATION
ROBOT 5 e
SUIVEUR DE LIGNE
Version 4.01
AVANT PROPOS
Central Média développe le thème des systèmes automatisés simples de type

robotique pour les cours de technologie au collège.
Central Média propose pour les classes de 5éme "le robot suiveur de ligne".
Le robot suiveur de ligne est un objet lié au thème de l'automatisme, en effet, celui-ci
est :
- mobile
- autonome
- capable de suivre une ligne noire
Chaque élève réalisera un objet technique et acquiera des notions :

- de robotique
- de système automatisé simple
- de mécanique
- d'électronique.
Central Media fabrique tous ses projets dans un seul souci :
vous donner une entière satisfaction par des contrôles stricts et rigoureux.
Nous sommes toujours à votre disposition
En cas de doute, d'hésitation ou d'explication supplémentaire

n'hésitez pas à contacter nos services techniques et assistance.
Par téléphone : 01 49 19 49 68
Par fax : 01 49 19 49 55
Par E-mail : http://[email protected]

- SOMMAIRE -
I : SCHÉMA ÉLECTRONIQUE
II : NOMENCLATURE
III : SYNOPTIQUE D'IMPLANTATION DES COMPOSANTS
IV : GAMME DE MONTAGE
V : REGLAGE ET FONCTIONNEMENT
VI : DESIGN
VII : EXEMPLES DE LIGNES NOIRES POUR IMPRIMANTE
ANNEXES :
Kits disponibles
3 3
I : SCHÉMA ÉLECTRONIQUE
-
INT
3V
+
-
C1
fil orange
Moteur droit
fil gris
MOT1
T4
D1
T3
fil jaune
Moteur gauche
fil bleu
R1
MOT2
T2
D2
T1
R2
8
IC1
14
7
fil blanc
11
fil bleu
4
R4
R3
CAP
RAH
fil rouge
fil vert
2
1
Nom : CENTRAL MEDIA Echelle :
Prénom : Robot 5ème Le : / /

Suiveur De Ligne
Classe : A4 4
KCM 2278 4
c CENTRAL MEDIA Site internet http://www.centralmedia.fr

II : NOMENCLATURE
C1 1 Condensateur électro-chimique 100 µF / 16 V
T1,T2,T3,T4 4 Transistors bipolaires 2N2222
IC1 1 Ciruit intégré 74HC14
CIP2278 1 Circuit imprimé partiellement pré-câblé
CIP2006 1 Circuit imprimé du capteur infrarouge pré-câblé
INT 1 Interrupteur à levier
CP206FC 1 Coupleur de piles câblé avec un connecteur femelle
CB1 1 Cordon 2 fils (orange-gris) avec un connecteur femelle
CB2 1 Cordon 2 fils (jaune- bleu) avec un connecteur femelle
CB3 1 Cordon 2 fils (rouge-noir) avec un connecteur femelle
MOT1,MOT2 2 Moteur électrique
GEAR100 2 Pignon blanc
GEAR111 4 Pignon rouge
GEAR122 2 Pignon vert
GEAR133 2 Pignon jaune
AXE3029 2 Axe dim = Φ 3 x 29,5 mm
AXE0722 1 Axe strié dim = Φ 3 x 60 mm
AXE3133 1 Axe strié dim = Φ 3 x 60 mm
BM2100 2 Support du bloc moteur
BM2155 2 Capot du bloc moteur
PNEU 2 Pneu
Rep. Nb. Désignation Observation

Suiveur De Ligne
Classe : A4 5
KCM 2278 5

JAN 2 Jante
ROV4300 1 Roue avant
VTM25040 4 Vis de fixation des moteurs M 2,5 x 4
VTC25080 13 Vis de fixation des blocs moteurs et de la roue avant M 2,5 x 8
VTC22065 4 Vis de fixation du CIP2278 et du coupleur de piles M 2,2 x 6,5
VTM30120 2 Vis de fixation des deux roues M 3 x 12
VTM30450 1 Vis de fixation du CIP2006 M 3 x 40 ou 45
RESS3735 1 Ressort
EMH3 5 Ecrou de fixation du CIP2006 et des deux roues
ROND0307 1 Rondelle de fixation de la roue avant
LV1025 1 Languette de verrouillage
EMB 1 Embase

Suiveur De Ligne
Classe : A4 6
KCM 2278 6

Sous-ensemble : Circuit Imprimé partiellement pré-câblé réf CIP2278
R1 1 Résistance carbone - 1/4 W 470 Ω
R2 1 Résistance carbone - 1/4 W 470 Ω
R3 1 Résistance carbone - 1/4 W 51 Ω ou 62 Ω
R4 1 Résistance carbone - 1/4 W 4,7 ΚΩ
D1 1 Diode 1N4148
D2 1 Diode 1N4148
RAH 1 Résistance variable horizontale 200 Ω
SU14 1 Support de circuit intégré 14 pins
CN2 4 Connecteur 2 pins mâle
CN4 1 Connecteur 4 pins mâle
C.I.COM 1 Circuit Imprimé
Sous-ensemble : Circuit Imprimé du capteur Infrarouge pré-câblé réf CIP2006
CAP 1 Capteur infrarouge CNY70
CB4 1 Cordon 2 fils (bleu-blanc) avec 1 connecteur femelle
CB5 1 Cordon 2 fils (rouge-vert) avec 1 connecteur femelle
C.I.CAP 1 Circuit Imprimé

Suiveur De Ligne
Classe : A4 7
KCM 2278 7

Par convention nous définirons le côté droit du côté gauche du robot en prenant celui-ci de face, posé
sur un plan, comme indiqué sur le schéma ci-dessous
Côté Gauche Côté Droit

Suiveur De Ligne
Classe : A4 8
KCM 2278 8

III : Synoptique d'implantation des composants
( transistor T1,T2,T3,T4 : version "PH 2222A" )
Vers moteur droit Vers moteur gauche
MOT1- MOT2+
fil gris fil bleu
MOT1+ MOT2- Fil rouge

fil orange fil jaune Coupleur
INT de piles
CP206FC
Fil noir
D1
+ -
+ R3
C1
-
D2
Fil rouge
RAH
Fil noir
R1
IC1 R2
T1
T3
R4 T2
T4
Fil blanc Fil rouge
Fil bleu Fil vert
Vers capteur
Vue côté composants

Suiveur De Ligne
Classe : A4 9
KCM 2278 9

( transistor T1,T2,T3,T4 : Version "MPS 2222A" ou " PN 2222A "ou "KSP 2222A" ou
"2N2222" ou "2N2222A")
Vers moteur droit Vers moteur gauche
MOT1- MOT2+
fil gris fil bleu
MOT1+ MOT2- Fil rouge

fil orange fil jaune Coupleur
INT de piles
CP206FC
Fil noir
D1
+ -
+
R3
C1
-
Fil rouge
D2 RAH
Fil noir
R1
IC1 R2
T1
T3
R4 T2
T4
Fil blanc Fil rouge
Fil bleu Fil vert
Vers capteur
Vue côté composants

Suiveur De Ligne
Classe : A4 10
KCM 2278 10

IV Gamme de montage
IV.1
❒ - Prendre le condensateur radial électrochimique réf C1

❒ - Repérer son emplacement sur le circuit imprimé
❒ - Vérifier son bon positionnement sur le circuit imprimé, si besoin ajuster l'écartement des pattes du
condensateur radial électrochimique réf C1
❒ - Braser les pattes du condensateur radial électrochimique, celui-ci en appui sur le circuit imprimé :
- au point indiqué "+" sur le schéma ci-dessous, implanter la patte positive du condensateur radial
électrochimique réf C1
- au point indiqué "-" sur le schéma ci-dessous, implanter la patte négative du condensateur radial
électrochimique réf C1
❒ - Couper les pattes débordantes de façon à ce qu'elles ne dépassent pas de plus de 1 mm par rapport à la
surface cuivrée
C1
+
-

Suiveur De Ligne
Classe : A4 11
KCM 2278 11

IV.2.a
❒ - Prendre les quatre transistors réf T1, T2, T3 et T4, relever la référence inscrite sur les transistors et les implanter
selon l'un des deux cas suivants :
"PH 2222A" suivre l'implantation fig.a
"MPS 2222A" ou "PN 2222A" ou "2N 2222" suivre l'implantation fig.b
❒ - Repérer leurs emplacements sur le circuit imprimé
❒ - Implanter les transistors sur le circuit imprimé en respectant leurs sens d'implantation comme indiqué sur
le schéma ci-dessous et vérifier leurs bons positionnements, si besoin ajuster l'écartement des pattes respectives
❒ - Braser les pattes des transistors
❒ - Couper les pattes débordantes de façon à ce qu'elles ne dépassent pas de plus de 1 mm par rapport à la surface
cuivrée
Transistors réf T1- T2 - T3 -T4

Version "PH 2222A"
Collecteur
Base
Emetteur
T1
c
T2 b T3
e
c
e b b
c
e
T4
e b
Fig.a c

Suiveur De Ligne
Classe : A4 12
KCM 2278 12

IV.2.b
Transistor réf T1-T2-T3-T4

Version "MPS 2222A" ou " PN 2222A "ou "KSP 2222A" ou "2N2222" ou "2N2222A"
Emetteur
Base
Collecteur
T1
c
T2 b
e T3
e c
b c b
T4 e
e b
c
Fig.b

Suiveur De Ligne
Classe : A4 13
KCM 2278 13

IV.3
❒ - Prendre le circuit intégré réf IC1 et le sous-ensemble réf CIP2278

❒ - Repérer son emplacement sur le circuit imprimé
❒ - Enficher le circuit intégré réf IC1 en respectant son sens d'implantation comme indiqué sur le schéma ci-dessous
Encoche de référence
IC1

Suiveur De Ligne
Classe : A4 14
KCM 2278 14

IV.4 Montage du Motoréducteur Droit
❒ - Prendre le moteur réf MOT1 et un pignon réf GEAR100

❒ - Emboîter le pignon réf GEAR100 sur l'axe moteur comme indiqué sur le schéma ci-dessous
Moteur réf MOT1
Pignon réf GEAR100

Suiveur De Ligne
Classe : A4 15
KCM 2278 15

IV.5
❒ - Prendre le support moteur réf BM2100, deux vis de fixation réf VTM25040 et le moteur réf MOT1
❒ - Repérer à l'arrière du moteur réf MOT1 la borne métallique accompagnée d'un point incrusté sur le plastique
Nous l'appellerons le point moteur réf PM1
❒ - Amener le moteur réf MOT1 sur le support moteur réf BM2100 (le point moteur réf PM1 doit se trouver vers le
bas comme indiqué sur le schéma ci-dessous)
❒ - Placer et centrer le moteur réf MOT1 sur son support moteur réf BM2100 en faisant correspondre les trous de
fixation du moteur avec la fente de passage des vis de fixation réf VTM25040. Le support moteur réf BM2100
doit être orienté avec les colonnes à droite, les oreilles de fixation à gauche comme indiqué sur le schéma
ci-dessous
❒ - Fixer le moteur réf MOT1 sur son support réf BM2100 à l'aide des deux vis de fixation réf VTM25040
Trous de fixation du moteur
Vue arrière du moteur

Moteur réf MOT1 Point moteur réf PM1
Point moteur réf PM1
Vis de fixation réf VTM25040
Support moteur réf BM2100

Suiveur De Ligne
Classe : A4 16
KCM 2278 16

IV.6
❒ - Prendre l'axe réf AXE0722 et le pignon réf GEAR122

❒ - Emboîter le pignon réf GEAR122 sur l'axe réf AXE0722
❒ - Amener l'épaulement du pignon réf GEAR122 à une côte de 6 mm par rapport à l'extrémité de l'axe
réf AXE0722
Nota : dans le cas ou le pignon réf GEAR122 ne serre par fortement l'axe réf AXE0722, mettre un point de colle
de cyanocrylate pour assurer la liaison mécanique
Pignon réf GEAR122

Epaulement du pignon
Axe réf AXE0722
= =
Axe réf AXE0722
6
Pignon réf GEAR122

Suiveur De Ligne
Classe : A4 17
KCM 2278 17

IV.7
❒ - Prendre le capot moteur réf BM2155 ainsi que l'axe équipé du pignon réf GEAR122
❒ - Enfiler l'axe dans le trou prévu à cet effet dans le capot moteur réf BM2155
Nota : attention il y a un sens de montage, l'épaulement du pignon réf GEAR122 doit être situé impérativement du
côté capot moteur réf BM2155
Capot moteur réf BM2155
Pignon réf GEAR122
Axe réf AXE0722
Côté épaulement du pignon réf GEAR122

Suiveur De Ligne
Classe : A4 18
KCM 2278 18

IV.8
❒ - Tenir en l'air et à plat le capot moteur réf BM2155 d'une main, le pignon réf GEAR122 en appui sur le capot moteur
réf BM2155
❒ - Prendre et positionner verticalement l'axe réf AXE3029 dans le deuxième trou du capot moteur réf BM2155 fig.c
❒ - Prendre un pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.d (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111
doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR122 et
réf GEAR111
❒ - Prendre le deuxième pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE0722 fig.e (attention l'épaulement du pignon
réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons
réf GEAR 111 et réf GEAR111
❒ - Prendre le pignon réf GEAR133 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.f (attention l'épaulement du pignon réf GEAR133
réf GEAR111
Axe réf AXE0722 Axe réf AXE3029

Axe réf AXE3029
Capot Moteur réf BM2155
Pignon réf GEAR111

fig. d
fig. c
Pignon réf GEAR122
Axe réf AXE3029

Axe réf AXE0722
Pignon réf GEAR133
2ème Pignon réf GEAR111
fig. e fig. f

Suiveur De Ligne
Classe : A4 19
KCM 2278 19

IV.9
❒ - Prendre de l'autre main le sous-ensemble support moteur réf BM2100 équipé du moteur réf MOT1 et
l'amener face au sous-ensemble capot moteur équipé des pignons
❒ - Faire coïncider les axes dans leurs trous de passage respectifs et emboîter les deux sous-ensembles comme
indiqué sur le schéma ci-dessous
❒ - Fixer l'ensemble à l'aide de quatre vis réf VTC25080
Vis de fixation réf VTC25080

Suiveur De Ligne
Classe : A4 20
KCM 2278 20

IV.10 Montage du Motoréducteur Gauche
❒ - Prendre le moteur réf MOT2 et un pignon réf GEAR100

❒ - Emboîter le pignon réf GEAR100 sur l'axe moteur comme indiqué sur le schéma ci-dessous
Moteur réf MOT2
Pignon réf GEAR100

Suiveur De Ligne
Classe : A4 21
KCM 2278 21

IV.11
❒ - Prendre le support moteur réf BM2100, deux vis de fixation réf VTM25040 et le moteur réf MOT2
❒ - Repérer à l'arrière du moteur réf MOT2 la borne métallique accompagnée d'un point incrusté sur le plastique
Nous l'appellerons le point moteur réf PM2
❒ - Amener le moteur réf MOT2 sur le support moteur réf BM2100 (le point moteur réf PM2 doit se trouver vers le
bas comme indiqué sur le schéma ci-dessous)
❒ - Placer et centrer le moteur réf MOT2 sur son support moteur réf BM2100 en faisant correspondre les trous de
fixation du moteur avec la fente de passage des vis de fixation réf VTM25040. Le support moteur réf BM2100
doit être orienté avec les colonnes à droite, les oreilles de fixation à gauche comme indiqué sur le schéma
ci-dessous
❒ - Fixer le moteur réf MOT2 sur son support réf BM2100 à l'aide des deux vis de fixation réf VTM25040
Trous de fixation du moteur
Vue arrière du moteur

Moteur réf MOT2 Point moteur réf PM2
Vis de fixation réf VTM25040
Support moteur réf BM2100

Suiveur De Ligne
Classe : A4 22
KCM 2278 22

IV.12
❒ - Prendre un axe réf AXE3133 et un pignon réf GEAR122

❒ - Emboîter le pignon réf GEAR122 sur l'axe réf AXE3133
❒ - Amener l'épaulement du pignon réf GEAR122 à une côte de 30 mm par rapport à l'extrémité de l'axe
réf AXE3133
Nota : dans le cas ou le pignon réf GEAR122 ne serre par fortement l'axe réf AXE3133, mettre un point de colle
de cyanocrylate pour assurer la liaison mécanique
Pignon réf GEAR122
Epaulement du pignon
Axe réf AXE3133
= =
Axe réf AXE3133

30
Pignon réf GEAR122

Suiveur De Ligne
Classe : A4 23
KCM 2278 23

IV.13
❒ - Prendre le capot moteur réf BM2155 ainsi que l'axe équipé du pignon réf GEAR122
❒ - Enfiler l'axe dans le trou prévu à cet effet dans le capot moteur réf BM2155
Nota : attention il y a un sens de montage, l'épaulement du pignon réf GEAR122 doit être situé impérativement du
côté capot moteur réf BM2155
Capot moteur réf BM2155

Pignon réf GEAR122
Côté épaulement du
pignon réf GEAR122
Axe réf AXE3133

Suiveur De Ligne
Classe : A4 24
KCM 2278 24

IV.14
❒ - Tenir en l'air et à plat le capot moteur réf BM2155 d'une main, le pignon réf GEAR122 en appui sur le capot moteur
réf BM2155
❒ - Prendre et positionner verticalement l'axe réf AXE3029 dans le deuxième trou du capot moteur réf BM2155 fig.g
❒ - Prendre un pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.h (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111
réf GEAR111
❒ - Prendre le deuxième pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3133 fig.j (attention l'épaulement du pignon
réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons
réf GEAR 111 et réf GEAR111
❒ - Prendre le pignon réf GEAR133 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.k (attention l'épaulement du pignon réf GEAR133
réf GEAR111
Axe réf AXE3029 Axe réf AXE3133

Axe réf AXE3029
Capot Moteur réf BM2155
fig. g Pignon réf GEAR111 fig. h
Pignon réf GEAR122

Axe réf AXE3029
Axe réf AXE3133
Pignon réf GEAR133
2ème Pignon réf GEAR111
fig. j fig. k

Suiveur De Ligne
Classe : A4 25
KCM 2278 25

IV.15
❒ - Prendre de l'autre main le sous-ensemble support moteur réf BM2100 équipé du moteur réf MOT2 et
l'amener face au sous-ensemble capot moteur équipé des pignons
❒ - Faire coïncider les axes dans leurs trous de passage respectifs et emboîter les deux sous-ensembles comme
❒ - Fixer l'ensemble à l'aide de quatre vis réf VTC25080

Suiveur De Ligne
Classe : A4 26
KCM 2278 26

IV.16
❒ - Prendre le cordon réf CB1 et le motoréducteur droit

❒ - Dénuder sur 3 mm chaque extrémité des deux fils du cordon réf CB1
❒ - Etamer chaque extrémité des deux fils du cordon réf CB1
❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil gris du cordon réf CB1 et la braser sur la borne arrière à côté du point moteur réf PM1
❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil orange du cordon réf CB1 et la braser sur la borne opposée au point moteur réf PM1
fil orange du cordon réf CB1
Motoréducteur Droit
fil gris du cordon réf CB1

Suiveur De Ligne
Classe : A4 27
KCM 2278 27

IV.17
❒ - Prendre le cordon réf CB2 et le motoréducteur gauche

❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil jaune du cordon réf CB2 et la braser sur la borne arrière à côté du point moteur
réf PM2
❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil bleu du cordon réf CB2 et la braser sur la borne opposée au point moteur réf PM2
fil bleu du cordon réf CB2
Motoréducteur Gauche
fil jaune du cordon réf CB2

Suiveur De Ligne
Classe : A4 28
KCM 2278 28

IV.18
❒ - Prendre le cordon réf CB3 et l'interrupteur à levier réf INT

❒ - Couper à 100 mm les deux fils du cordon réf CB3
❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil noir du cordon réf CB3 et la braser sur le plot central de l'interrupteur réf INT
❒ - Prendre l'extrémité dénudée du fil rouge du cordon réf CB3 et la braser sur le plot externe de l'interrupteur réf INT
fil noir du cordon réf CB3

fil rouge du cordon réf CB3
Interrupteur à levier réf INT
Cordon réf CB3
3
100

Suiveur De Ligne
Classe : A4 29
KCM 2278 29

IV.19
❒ - Prendre le motoréducteur droit, deux vis de fixation réf VTC25080 et l'embase réf EMB
❒ - Repérer et positionner le motoréducteur sous l'embase réf EMB (l'axe long de sortie du motoréducteur doit être
orienté vers l'exterieur)
❒ - Passer les deux fils venant du motoréducteur sous l'embase réf EMB puis dans le trou de passage désigné sur
le schéma ci-dessous par "Trou A"
❒ - Fixer le motoréducteur à l'aide des deux vis réf VTC25080 sur l'embase réf EMB comme indiqué sur le
schéma ci-dessous
Embase réf EMB
" Trou A "
Trous de fixation
Motoréducteur droit

Suiveur De Ligne
Classe : A4 30 30
KCM 2278
IV.20
❒ - Prendre le motoréducteur gauche, deux vis de fixation réf VTC25080 et l'embase réf EMB
❒ - Repérer et positionner le motoréducteur sous l'embase réf EMB (l'axe long de sortie du motoréducteur doit être
orienté vers l'exterieur)
❒ - Passer les deux fils venant du motoréducteur sous l'embase réf EMB puis dans le trou de passage désigné sur
le schéma ci-dessous par "Trou A"
❒ - Fixer le motoréducteur à l'aide des deux vis réf VTC25080 sur l'embase réf EMB comme indiqué sur le
schéma ci-dessous
Embase réf EMB

" Trou A "
Motoréducteur gauche

Suiveur De Ligne
Classe : A4 31
KCM 2278 31

IV.21
❒ - Prendre la roue avant réf ROV4300, le sous-ensemble embase + motoréducteurs, la rondelle réf ROND0307, une vis
de fixation réf VTC25080
❒ - Repérer et positionner sous l'embase réf EMB la roue avant réf ROV4300
❒ - Passer la vis réf VTC25080 dans la rondelle réf ROND0307, puis dans le trou de passage situé sur la roue avant
réf ROV4300 comme indiqué sur le schéma ci-dessous
❒ - Fixer l'ensemble à l'aide de la vis réf VTC25080 (sans bloquer la roue avant)
Important : la roue avant doit rester libre de rotation
Embase réf EMB
Rondelle réf ROND0307
Vis réf VTC25080
Roue avant réf ROV4300

Suiveur De Ligne
Classe : A4 32
KCM 2278 32

IV.22
❒ - Prendre les deux pneus réf PNEU et les deux jantes réf JAN et assembler les respectivement comme
Pneu réf PNEU Roue

Jante réf JAN

Suiveur De Ligne
Classe : A4 33
KCM 2278 33

IV.23
❒ - Prendre les deux roues (pneu + jante), deux vis réf VTM30120 et deux écrous réf EMH3
❒ - Emboîter respectivement chaque vis dans chaque trou de passage situé sur chaque jante
❒ - Visser respectivement sans serrer chaque vis réf VTM30120 sur son écrou réf EMH3 comme indiqué sur le schéma
ci-dessous
Vis réf VTM30120
Ecrou réf EMH3

Suiveur De Ligne
Classe : A4 34
KCM 2278 34

IV.24
❒ - Prendre les deux roues assemblées (pneu + jante + vis + écrou)

❒ - Emboîter chaque roue assemblée respectivement à gauche et à droite sur les axes moteurs réf AXE3133 et
AXE0722 avec la fonction serrage vers l'intérieur
❒ - Positionner et centrer latéralement chaque roue de façon à ce que l'extrémité de chaque axe réf AXE3133 et
AXE0722 ne dépasse pas le bord extérieur du palier de la roue concernée
❒ - Fixer respectivement chaque roue à l'aide des vis réf VTM30120 et des écrous réf EMH3 sur les axes réf
AXE3133 et AXE0722
Roues assemblées
Bord extérieur du palier de la roue
Bord extérieur du palier

de la roue
COUPE AA
Extrémité de l'Axe réf AXE0722

Extrémité de l'Axe réf AXE3133

Suiveur De Ligne
Classe : A4 35 35
KCM 2278
IV.25
❒ - Prendre la vis réf VTM30450, un écrou réf EMH3 et le circuit imprimé réf CIP2006 pré-câblé
❒ - Repérer l'emplacement de la vis de fixation réf VTM30450 sur le circuit imprimé réf CIP2006
❒ - Enfiler la vis dans son trou de passage sur le circuit imprimé du côté capteur réf CAP
❒ - Fixer la vis réf VTM30450 à l'aide de l'écrou réf EMH3 sur le circuit imprimé comme indiqué sur le schéma
ci-dessous fig.m
Vis réf VTM30450
Ecrou réf EMH3

Circuit imprimé réf CIP2006
fig. m

Suiveur De Ligne
Classe : A4 36 36
KCM 2278
IV.26
❒ - Prendre le ressort réf RESS3735, le sous-ensemble CIP2006 et le sous-ensemble embase

❒ - Repérer le trou de passage de la vis réf VTM30450 sur l'embase réf EMB
❒ - Enfiler le ressort réf RESS3735 dans la vis réf VTM30450
❒ - Passer la vis réf VTM30450 dans le trou de passage prévu sur l'embase réf EMB, appuyer sur la tête de la vis
réf VTM30450 de façon à comprimer le ressort réf RESS3735 et ainsi laisser apparaître l'extrémité du filetage
de la vis réf VTM30450 du côté supérieur de l'embase réf EMB, puis visser l'écrou réf EMH3 de quelques tours
sur la vis réf VTM30450
❒ - Passer les quatre fils venant du circuit imprimé réf CIP2006 dans le trou de passage (sur l’embase réf EMB),
désigné "Trou A" sur le schéma ci-dessous

Embase réf EMB
Vis réf VTM30450
Ressort réf RESS3735
Ecrou réf EMH3

" Trou A "

Suiveur De Ligne
Classe : A4 37
KCM 2278 37

IV.27 a) Réglage de la hauteur du capteur réf CAP
Il faut positionner le capteur réf CAP à une hauteur de 2 à 3 mm par rapport à son plan de travail
❒ - Poser le robot sur une table et déterminer le positionnement du capteur par rapport à la table :
a) si le capteur réf CAP est à moins de 2 mm, il faut visser l'écrou de réglage réf EMH3 situé sur la face
supérieure de l'embase réf EMB
b) si le capteur réf CAP est à plus de 3 mm, il faut dévisser l'écrou de réglage réf EMH3 situé sur la face
supérieure de l'embase réf EMB
c) si le capteur réf CAP est compris entre 2 et 3 mm, il ne faut pas le dérégler
Astuce : il y a deux façons de positionner le capteur réf CAP en hauteur :
1) il faut appuyer sur la tête de la vis réf VTM30450, ce qui comprime le ressort réf RESS3735 et libère l'écrou
de réglage réf EMH3 situé sur la face supérieure de l'embase réf EMB et ainsi agir facilement sur celui-ci
2) d'une main on tient le circuit imprimé réf CIP2006 (de façon à éviter sa rotation) et de l'autre on agit sur
l'écrou de réglage réf EMH3 situé sur la face supérieure de l'embase réf EMB
Ecrou de réglage réf EMH3 situé sur la face supérieure de l'embase réf EMB
Embase réf EMB

2 à 3 mm
Plan de travail (table) Vis réf VTM30450
Capteur réf CAP

Suiveur De Ligne
Classe : A4 38 38
KCM 2278
IV.27 b) Blocage du capteur réf CAP
❒ - Prendre un écrou réf EMH3 et la languette réf LV1025

❒ - Placer et fixer la languette réf LV1025 à l'aide de l'écrou réf EMH3 comme indiqué sur le schéma ci dessous (le
petit trou dans l'axe de la vis réf VTM30450 et le grand trou dans la cheminée de guidage)
Ecrou réf EMH3
Languette de verrouillage réf LV1025
AVANT
APRES

Suiveur De Ligne
Classe : A4 39 39
KCM 2278
IV.28
❒ - Prendre le sous-ensemble embase, deux vis de fixation réf VTC22065 et le coupleur de piles réf CP206FC
❒ - Repérer et positionner le coupleur de piles réf CP206FC sur l'embase réf EMB
❒ - Fixer le coupleur de piles réf CP206FC à l'aide des deux vis réf VTC22065 sur l'embase réf EMB comme
Vis réf VTC22065
Coupleur de piles
réf CP206FC
Embase réf EMB

Suiveur De Ligne
Classe : A4 40
KCM 2278 40

IV.29
❒ - Prendre l'interrupteur réf INT câblé et le sous-ensemble embase

❒ - Dévisser l'écrou de l'interrupteur réf INT
❒ - Placer l'interrupteur réf INT verticalement, levier vers le bas, dans son trou de passage situé sur l'embase
réf EMB, comme indiqué sur le schéma ci-dessous
❒ - Fixer l'interrupteur réf INTsur l'embase réf EMB à l'aide de son écrou de fixation
Interrupteur réf INT
Embase réf EMB
Ecrou de fixation de l'interrupteur réf INT

Suiveur De Ligne
Classe : A4 41
KCM 2278 41

IV.30
❒ - Prendre deux vis réf VTC22065 et le circuit imprimé réf CIP2278

❒ - Repérer l'emplacement du circuit imprimé réf CIP2278 sur l'embase réf EMB
❒ - Placer le circuit imprimé réf CIP2278 (composants vers le haut) sur les cheminées existantes sur l'embase
réf EMB comme indiqué sur le schéma ci-dessous, en prenant soin de passer sous le circuit imprimé :
- vers l'avant du robot les cordons rouge/vert et bleu/blanc
- vers l'arrière du robot les cordons jaune/bleu et orange/gris
❒ - Fixer le circuit imprimé réf CIP2278 à l'aide des deux vis réf VTC22065
Vis réf VTC22065

Suiveur De Ligne
Classe : A4 42
KCM 2278 42

IV.31
❒ - Prendre le connecteur du cordon réf CB1 (fils orange-gris) provenant du motoréducteur droit et l'insérer sur le
connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous
❒ - Respecter impérativement le sens des connexions :

- le robot de face (coupleur de piles à l'arrière et circuit imprimé réf CIP2278 à l'avant)
- fil orange à gauche
- fil gris à droite
Fil orange
Fil gris

Suiveur De Ligne
Classe : A4 43
KCM 2278 43

IV.32
❒ - Prendre le connecteur du cordon réf CB2 (fils jaune-bleu) provenant du motoréducteur gauche et l'insérer sur le

- fil bleu à gauche
- fil jaune à droite
Fil bleu
Fil jaune

Suiveur De Ligne
Classe : A4 44
KCM 2278 44

IV.33
❒ - Prendre le connecteur du cordon réf CB3 (fils rouge-noir) provenant de l'interrupteur à levier réf INT et l'insérer
sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous

- fil noir à gauche
- fil rouge à droite
Fil rouge
Fil noir

Suiveur De Ligne
Classe : A4 45
KCM 2278 45

IV.34
❒ - Prendre le connecteur du cordon rouge-noir provenant du coupleur de piles réf CP206FC et l'insérer sur le

- fil rouge orienté côté coupleur de piles
- fil noir orienté côté roue avant du robot
Fil noir
Fil rouge

Suiveur De Ligne
Classe : A4 46
KCM 2278 46

IV.35
❒ - Prendre le connecteur du cordon blanc-bleu provenant du circuit imprimé réf CIP2006 et l'insérer sur le

- fil blanc sur le plot n°4
- fil bleu sur le plot n° 3
Fil blanc Fil bleu

Suiveur De Ligne
Classe : A4 47
KCM 2278 47

IV.36
❒ - Prendre le connecteur du cordon vert-rouge provenant du circuit imprimé réf CIP2006 et l'insérer sur le

- fil vert sur le plot n°2
- fil rouge sur le plot n° 1
Fil vert
Fil rouge

Suiveur De Ligne
Classe : A4 48
KCM 2278 48

V : Réglage et fonctionnement
- S'assurer que le capteur réf CAP se trouve bien à une hauteur de 2 à 3 mm par rapport au plan de travail, sinon
reprendre la procédure de réglage page 38 et 39
- Prendre une grande feuille blanche et un marqueur noir (impératif) à pointe large afin de tracer une ligne noire
large (5 mm minimum)
- A l’aide du marqueur à pointe large tracer une ligne noire de référence pour le réglage de la sensibilité du capteur
Vous pouvez également photocopier des exemples de lignes noires fournis en annexe à la fin du dossier, ou éditer
sur votre imprimante des lignes noires à partir du fichier pdf.
- Prendre le robot et positionner la résistance variable réf RAH à mi-course

Suiveur De Ligne
Classe : A4 49
KCM 2278 49

- Placer les piles dans le coupleur de piles en respectant la polarité de chacune
- Placer le robot au-dessus de la ligne noire de référence
- Activer le robot
- Le robot cherche la ligne noire
Si le robot passe au-dessus de la ligne sans détecter, modifier alors la position du curseur de la résistance variable
réf RAH
A l'aide d'un tournevis plat tourner progressivement le curseur de la résistance variable réf RAH vers la gauche
Si vous arrivez en butée en tournant à gauche et que le robot ne détecte pas la ligne, tourner alors progressivement
le curseur de la résistance variable réf RAH vers la droite jusqu'a détection de la ligne noire.
Dans le cas où le robot ne détecterai toujours pas la ligne noire, descendre alors le capteur réf CAP de 1mm,
tourner progressivement le curseur vers la gauche jusqu'a détection de la ligne noire.
Si le robot ne détecte toujours par la ligne noire, il faut alors :
- repasser celle-ci avec le marqueur ( ligne pas assez noire)

- ou augmenter la largeur (ligne pas assez large)

Suiveur De Ligne
Classe : A4 50 50
KCM 2278
VI : Design
Ce robot est conçu de façon à recevoir un habillage extérieur personnalisé. En effet, nous avons prévu autour de
l'embase réf EMB des trous qui peuvent servir à fixer soit des coques ou soit des habillages personnalisés de vos
élèves.
L'habillage peut être fixé directement sur l'embase ou alors on peut se servir des fourches réf FOU257 que l'on peut
transformer en équerre de fixation. Pour cela, à l'aide d'une simple pince coupante, couper en deux la fourche
comme indiqué sur le schéma ci-dessous.
Exemple

Suiveur De Ligne
Classe : A4 51
KCM 2278 51

VII : Exemples de lignes noires pour imprimante
WWW.CENTRALMEDIA.FR
ROBOTIQUE
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ROBOTIQUE
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ROBOTIQUE
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ROBOTIQUE
Kits disponibles Horloge escargot
Alarme de voyage Horloge solaire
( 2 projets différents ) ( 2 projets différents )
Alarme LDR (optoélectronique) Interphone duplex
( 2 projets différents ) Jeux vidéo
Alarme par contact (mécanique) ( 2 projets différents )
( 2 projets différents ) Karaoké
Alarme personnelle ( 2 projets différents )
( 1 projets différent ) Kits d’énergie solaire éducatif
Alarme magnétique ( 4 projets différents )
( 2 projets différents ) Porte-clés lumineux
Alarme simple optoélectronique ( 3 projets différents )
Alimentation et chargeur solaire Porte-clés siffleur et lumineux
Amplificateur téléphonique Porte-clés musical et lumineux
Arbitre électronique Radio FM
Attente téléphonique Robot 6 ème éviteur éviteur d’obstacle
Basket Ball électronique ( 4 versions différentes )
( 2 projets différents ) Robot « Moustache » éviteur d’obstacle
Carillon musical Robot « Explorer » éviteur d’obstacle
( 2 projets différents ) Robot « Explorer » télécommandé
Carte musicale Robot « lunaire » sonore
Chargeur solaire Robot « lunaire » suiveur de lumière
Chenillard Robot solaire 6 ème "éviteur d'obstacle"
Dé électronique Vélo modèle réduit
Emetteur FM Sablier
Enceinte amplifiée pour baladeur Set de bureau
( 12 projets différents ) Set de bureau pivotant
Feu arrière de stop pour vélo Sirène + torche de vélo
Feu arrière de stop + clignotant + position Soucoupe magique « Arc-en-ciel »
pour vélo Testeur de continuité
Flash Testeur d’habileté avec remise à zéro
( 4 projets différents ) ( 2 projets différents )
Fontaine lumineuse simple Thermomètre
Fontaine lumineuse « Arc-en-ciel » Nouveauté 2006/2007
Golf musical électronique Quad 6 ème
Horloge Voiture solaire 6 ème
Horloge + porte-stylo Hand Skate board + finger Skate Board
Horloge + porte-stylo + bloc-note Aéropropulseur 6 ème
Horloge Pyramide «Arc-en-ciel» Robot 5 ème suiveur de ligne
Horloge canette Robot 5 ème suiveur de lumière

Suiveur De Ligne
Classe : A4 56 56
KCM 2278
CENTRAL MEDIA
2, rue de la Haye - B.P. 12901 (Tremblay en France)
95731 ROISSY CDG Cedex
Tél. 01 49 19 49 68 Fax : 01 49 19 49 55

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CENTRAL MEDIA

Central Média développe le thème des systèmes automatisés simples de type

Chaque élève réalisera un objet technique et acquiera des notions :

Central Media fabrique tous ses projets dans un seul souci :

Nous sommes toujours à votre disposition

En cas de doute, d'hésitation ou d'explication supplémentaire

Par E-mail : http://[email protected]

III : SYNOPTIQUE D'IMPLANTATION DES COMPOSANTS

VII : EXEMPLES DE LIGNES NOIRES POUR IMPRIMANTE

Nom : CENTRAL MEDIA Echelle :

Prénom : Robot 5ème Le : / /

c CENTRAL MEDIA Site internet http://www.centralmedia.fr

C1 1 Condensateur électro-chimique 100 µF / 16 V

T1,T2,T3,T4 4 Transistors bipolaires 2N2222

IC1 1 Ciruit intégré 74HC14

CIP2278 1 Circuit imprimé partiellement pré-câblé

CIP2006 1 Circuit imprimé du capteur infrarouge pré-câblé

INT 1 Interrupteur à levier

CP206FC 1 Coupleur de piles câblé avec un connecteur femelle

CB1 1 Cordon 2 fils (orange-gris) avec un connecteur femelle

CB2 1 Cordon 2 fils (jaune- bleu) avec un connecteur femelle

CB3 1 Cordon 2 fils (rouge-noir) avec un connecteur femelle

MOT1,MOT2 2 Moteur électrique

GEAR100 2 Pignon blanc

GEAR111 4 Pignon rouge

GEAR122 2 Pignon vert

GEAR133 2 Pignon jaune

AXE3029 2 Axe dim = Φ 3 x 29,5 mm

AXE0722 1 Axe strié dim = Φ 3 x 60 mm

AXE3133 1 Axe strié dim = Φ 3 x 60 mm

BM2100 2 Support du bloc moteur

BM2155 2 Capot du bloc moteur

Rep. Nb. Désignation Observation

Nom : CENTRAL MEDIA Echelle :

Prénom : Robot 5ème Le : / /

c CENTRAL MEDIA Site internet http://www.centralmedia.fr

ROV4300 1 Roue avant

VTM25040 4 Vis de fixation des moteurs M 2,5 x 4

VTC25080 13 Vis de fixation des blocs moteurs et de la roue avant M 2,5 x 8

VTC22065 4 Vis de fixation du CIP2278 et du coupleur de piles M 2,2 x 6,5

VTM30120 2 Vis de fixation des deux roues M 3 x 12

VTM30450 1 Vis de fixation du CIP2006 M 3 x 40 ou 45

EMH3 5 Ecrou de fixation du CIP2006 et des deux roues

ROND0307 1 Rondelle de fixation de la roue avant

LV1025 1 Languette de verrouillage

Rep. Nb. Désignation Observation

Nom : CENTRAL MEDIA Echelle :

Prénom : Robot 5ème Le : / /

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R1 1 Résistance carbone - 1/4 W 470 Ω

R2 1 Résistance carbone - 1/4 W 470 Ω

R3 1 Résistance carbone - 1/4 W 51 Ω ou 62 Ω

R4 1 Résistance carbone - 1/4 W 4,7 ΚΩ

RAH 1 Résistance variable horizontale 200 Ω

SU14 1 Support de circuit intégré 14 pins

CN2 4 Connecteur 2 pins mâle

CN4 1 Connecteur 4 pins mâle

C.I.COM 1 Circuit Imprimé

Sous-ensemble : Circuit Imprimé du capteur Infrarouge pré-câblé réf CIP2006

CAP 1 Capteur infrarouge CNY70