COURS DE MECANIQUE APPLIQUEE

Niveau 1
Crédit 3
Durée :
Filière : FABRICATION MECANIQUE
Enseignant : M. TALA Thierie Sinclair

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 Chapitre 0 : Rappels mathématiques

I- LIGNE TRIGONOMETRIQUE
Soit le triangle rectangle ABC rectangle en A
BC : hypoténuse
AC : côté opposé à l’angle α
AB : coté adjacent à l’angle α

2- Notion de vecteur
2-1 Définition de vecteur

Un vecteur est un segment de droite orienté caractérisée par :

- son origine ou point d’application : O
- sa direction ou support. C’est la droite (OA) qui porte le vecteur.
Elle est définie par l’angle Ø mesuré entre le support et un axe de référence.
- Son sens, orienté de l’origine O vers l’extrémité A
- Son intensité ou norme. C’est la valeur de la grandeur mesurée par le vecteur.
Notation : OA ou ||OA||.

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Chapitre 1 : MODELISATION ES ACTIONSMECANIQUES

1. DEFINITION D'UNE ACTION MECANIQUE

D'une façon générale, on appelle action mécanique (notée A.M.) toute cause physique susceptible
de maintenir un corps au repos, de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de déformer
un corps.
2. CLASSIFICATION DES ACTIONS MECANIQUES
Les actions mécaniques sont de deux sortes :
• Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique)
• Les actions mécaniques de contact (liaisons surfaciques…)
On distingue les actions mécaniques extérieures et intérieures à un ensemble de corps.

3. LE TORSEUR D’ACTION MECANIQUE

3.1. Notion de force
Une Force est une action mécanique représentée par un vecteur lié.
Une force est toujours appliquée en un point et est caractérisée par :

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 Chapitre 2: PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE
1 - Isolement d’un système matériel
On appelle Système Matériel, une quantité de matière dont la masse reste constante
pendant qu’on l’étudie.
Un système matériel peut être :
- un solide (ex : mors mobile de l’étau)
- un ensemble de solides (ex : l’étau complet)
- une masse de fluide (ex : l’eau d’un barrage E.D.F.)
- des solides et des fluides (ex : un vérin hydraulique)
Isoler un système matériel consiste à « diviser » l’univers en 2 parties :
- le système matériel considéré, noté S
- le milieu extérieur à S, c’est à dire tout ce qui n’est pas S et qui est susceptible d’agir sur lui, que
l’on note ext
On distingue alors :
- les A.M. intérieures à S, qui agissent entre les éléments de S
- les A.M. extérieures à S, qui sont exercées par ext sur S
L’ensemble des A.M. extérieures peut être modélisé par un unique torseur exprimé par :

2 - Equilibre d’un système matériel dans un repère galiléen

Un système matériel est en équilibre par rapport à un repère s’il est immobile dans ce repère.
Un repère est dit galiléen s’il est fixe ou en mouvement de translation rectiligne à
vitesse constante dans l’univers.
Pour nos études de mécanique, les repères liés à la Terre ou en translation rectiligne à vitesse
constante par rapport à la Terre seront considérés comme galiléens.
Ex :
 un repère lié à un véhicule qui roule en ligne droite à vitesse constante sera considéré comme
galiléen.
 un repère lié à un véhicule qui prend un virage, qui freine ou qui accélère ne pourra pas être
considéré comme galiléen.

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3 - Principe fondamental de la statique
Si un système matériel S est en équilibre dans un repère galiléen, alors le torseur des A.M.
extérieures est égal au torseur nul :
Ce qui se traduit par 2 théorèmes :
 Théorème de la résultante statique :
Si le système est en équilibre alors la somme des résultantes des A.M. extérieures est nulle.
 Théorème du moment statique :
Si le système est en équilibre alors la somme des moments des A.M. extérieures par rapport à un
même point est nulle.
Remarque :

4 - Cas d’un système soumis à 2 ou 3 forces

4.1 Système soumis à 2 forces

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 Le théorème de la résultante statique :

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5 - Simplification plane
Si la géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie et que les A.M.
extérieures exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan, alors on peut admettre
que le mécanisme est « plan », c’est à dire que :
- les résultantes des A.M. extérieures sont contenues dans le plan de symétrie
- les moments des A.M. extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.

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6 - Equilibre isostatique ou hyperstatique
6.1 Définition
Un système matériel est en équilibre isostatique si les composantes inconnues des torseurs
des A.M. extérieures peuvent être déterminées uniquement avec les 6 équations fournies par le
P.F.S. (3 équations dans le cas d’un système plan).
Dans le cas contraire (plus d’inconnues que d’équations fournies par le PFS), on dit que le
système est en équilibre hyperstatique.
6.2 Comment reconnaître un système en équilibre hyperstatique ?
Si le système que l’on isole possède plus de liaisons élémentaires avec l’extérieur que le strict
minimum permettant d’assurer ses mobilités, alors il est en équilibre hyperstatique.
6.3 Exemples de systèmes en équilibre iso ou hyperstatique
Systèmes isostatiques :
- une porte avec une seule charnière
- un tabouret en appui sur 3 pieds
Systèmes hyperstatiques :
- une porte avec plus d’une charnière
- le coulisseau d’une carrelette avec ses 2 liaisons pivot glissant
- un tabouret en appui sur 4 pieds.
6.4 Comment résoudre un problème hyperstatique ?
 En formulant des hypothèses simplificatrices
Ex : pour un cric rouleur hydraulique on fait l’hypothèse que les A.M. sur les roues sont identiques
de chaque côté (hypothèse de symétrie)
Ex : pour une carrelette on remplace les 2 pivots glissants par une glissière
 En faisant appel à des calculs d’élasticité des matériaux (hors programme).
6.5 Avantages et inconvénients des systèmes iso ou hyperstatiques

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Remarques :
 Pour simplifier la résolution il est conseillé d’appliquer le théorème du moment statique au
centre d’une liaison dont le torseur associé comporte beaucoup d’inconnues. On limite ainsi le
nombre d’inconnues dans les équations obtenues.
 Lorsqu’un système comporte beaucoup de pièces à isoler, il est conseillé de commencer par
isoler les solides soumis à 2 forces.
Ceci permet de déterminer rapidement la direction de ces forces et simplifie les calculs par la suite.

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 Chapitre 3 : STATIQUE GRAPHIQUE
I - INTRODUCTION
La statique graphique plane implique que toutes les forces appliquées au système étudié sont
situées dans le plan.
Domaine d’utilisation de la statique graphique :
• détermination de la position et de l’intensité de la résultante d’un système de forces.
• résolution des problèmes de statique.
La méthode de résolution est purement graphique, il n’y a donc pas de calculs. Cependant, le
tracé et la lecture du tracé demandent de la précision. Il faut donc apporter un soin tout particulier
au tracé et au choix de l’échelle pour obtenir une précision optimale.

II – CONSTRUCTION DU DYNAMIQUE ET DU FUNICULAIRE

L’épure de statique graphique comprend deux parties : le plan et le dynamique.
ETAPE N°1 : construction du polygone somme.

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ETAPE N°2 : tracé du dynamique du polygone
Choisissons un point P quelconque du dynamique et joignons P aux extrémités des vecteurs du
polygone somme géométrique :

ETAPE N°3 : tracé du funiculaire

Revenons au plan des forces et traçons à partir d’un point quelconque M, une parallèle au premier
rayon polaire 0P qui coupe le support de la force F en J, puis à partir de J une parallèle au
deuxième rayon polaire 1P qui coupe le support de F2 en K, etc.

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 III - DETERMINATION GRAPHIQUE DE LA RESULTANTE D’UN
SYSTEME DE FORCES COPLANAIRES
Le dynamique donne l’intensité, la direction et le sens de la résultante R des trois forces
F1, F2 et F3. Cette résultante est représentée par le vecteur 03.
Pour déterminer la position de R sur le plan, il suffit de tracer l’intersection de MJ et LN, qui sont
les parallèles aux rayons polaires P0 et P3 fermant le dynamique.
La direction de la résultante R passe donc par I, intersection de ces deux côtés MJ et LN.

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2) Système soumis à 3 forces concourantes : méthode du triangle de forces

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3) SOLIDE SOUMIS A L’ACTION DE TROIS (3) OU QUATRE (4) FORCES
La méthode générale c’est celle du dynamique et funiculaire, elle marche pour les cas d’équilibre à
trois (3) ou quatre (4) forces, concourantes ou parallèles.
 Méthode simplifiée de résolution d’équilibre d’un solide soumis à trois forces concourantes
Supposons l’isolement du solide (S) ci-dessous :

Le tableau bilan des forces appliquées à (S) se présentera de la façon suivante :

La résolution graphique de ce problème consistera à déterminer les modules des actions en B et C.

Le dynamique aura trois cotés (triangle) à l’image du système qui a trois forces. On prendra
comme échelle : 1mm → 100 N. La démarche à suivre est la suivante :

Etape 2 : Ecrire l’équation d’équilibre et numéroter le dynamique,

Etape 3 : Construire en respectant l’échelle le premier coté du dynamique qui est correspondant à
la force connue en module,
Etape 4 : Compléter le dynamique par les parallèles aux supports des deux autres forces.
Etape 5 : Mesurer les longueurs des côtés du dynamique correspondant aux forces inconnues et les
convertir en unités de forces.
Application
Etape 1

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Etape 2 :

Etape 3 :
1mm → 100 N

Etape 4 :

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Etape 5 :

 Méthode du dynamique et funiculaire

On utilise cette méthode quand on a à résoudre un problème d’équilibre d’un solide soumis à trois
(3) ou quatre (4) forces.
Considérons un problème typique comme celui de résoudre l’équilibre du solide (P) ci-dessous :

Les données sont résumées dans le tableau bilan des forces suivant :

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On prendra l’échelle : 1 mm → 100 N
(P) est soumis à l’action de quatre (4) forces non parallèles : deux sont entièrement connues, une
est connue en direction et la dernière et entièrement inconnue. C’est le cas d’utiliser la méthode du
dynamique et funiculaire. La démarche à suivre est la suivante :
Etape 1 : Ecrire l’équation d’équilibre (mettre les forces inconnues aux extrémités de l’équation; la
force la plus inconnue doit se placer au début).

Etape 4 : Tracer en respectant l’échelle les côtés connus du dynamique (le dynamique c’est le
graphe constitué des parallèles aux forces, de longueurs respectivement proportionnelles aux
forces qu’elles représentent).
Etape 5 : Tracer le support de la force connue en direction en tenant compte de son numéro sur le
dynamique.
Etape 6 : Choisir un pôle P (le pole est un point quelconque du plan généralement choisi à droite
du dynamique).
Etape 7 : Tracer les rayons polaires (les rayons polaires ce sont des lignes reliant les bouts des
côtés du dynamique au pôle).
Etape 8 : Nommer chaque rayon polaire en indiquant le numéro du bout du dynamique d’où il est
issu. Exemple : Le rayon polaire issu du bout 1 du dynamique portera le nom 𝑅p1ou simplement
1’.
Etape 9 : Tracer le funiculaire (le funiculaire est le graphe constitué des parallèles aux rayons
polaires), le tracé se fait sur la pièce isolée en partant du point d’application de la force
complètement inconnue. Chaque fois respecter le principe suivant lequel le coté
i du funiculaire est parallèle à 𝑹pi.
Etape 10 : Fermer le funiculaire à son point de départ. Ce dernier trait est appelé ligne de fermeture
et matérialisé en trait interrompu (la ligne de fermeture correspond au rayon polaire O soit 𝑹po).
Etape 11: Tracer sur le dynamique la parallèle à la ligne de fermeture passant par le pole P (Cette
parallèle au rayon polaire 0 𝑹po coupe la direction de la force connue en direction au dernier
sommet du dynamique).

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Etape 12 : Mesurer les longueurs des côtés du dynamique correspondant aux forces inconnues et
les convertir en unités de forces.
Application :
 Etapes 1,2&3 :

 Etape 4&5 :

 Etapes 6,7&8 :

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 Etapes 9&10 :

 Etapes 11 :

 Etapes 12 :

 Méthode de CULMAN
Elle permet de résoudre le problème d’équilibre statique d’un solide soumis à l’action de quatre
(4) forces non parallèles dont une est entièrement connue, et les trois autres seulement en direction.
La démarche à suivre est la suivante :

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Etape 1 : Ecrire l’équation d’équilibre (regrouper les forces deux à deux comme elles peuvent se
couper le plus facilement sans surcharger le dessin, la force connue étant placée au début)

Etape 3 : Matérialiser les points d’intersection des forces regroupées deux à deux sur la pièce isolée
et les nommer (généralement K1 pour l’intersection des deux premières et K2 pour les deux
autres).
Etape 4 : Tracer en trait interrompu, sur la pièce isolée la droite de CULMAN (elle passe par K1 et
K2).

Etape 6 : Tracer sur le dynamique la parallèle à la droite de CULMAN (elle passe par 0).
C’est virtuellement la droite (20) ou (02) bien que le point 2 ne soit pas encore déterminé.
Etape 7 : Tracer sur le dynamique la parallèle à la deuxième force en partant du bout 1 jusqu’à
l’intersection avec la droite de CULMAN (cette intersection c’est le point 2).
Etape 8 : Tracer sur le dynamique à partir du point 2, la parallèle à la troisième force.
Etape 9 : Tracer sur le dynamique à partir du point 0, la parallèle à la quatrième force.
Etape 10 : Ces deux dernières parallèles se coupent au point 3.
Etape 11 : Mesurer les longueurs des côtés du dynamique correspondant aux forces inconnues et
les convertir en unités de forces.
Application : Appliquons cette méthode à la résolution du problème d’équilibre de la pièce 7
suivante.
Les données sont résumées dans le tableau bilan suivant : L’échelle à adopter sera
1 mm → 50 daN.

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Tableau bilan des forces appliquées à 7:

 Etape 3&4:

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Solution :

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 Chapitre 4 : GNERALITES SUR LA CINEMATIQUE
Introduction
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie les mouvements des systèmes matériels
sans tenir compte des causes qui les provoquent. On sait que ce sont les actions mécaniques qui
provoquent ces mouvements ; la cinématique ne tient pas compte des forces et moments mais des
paramètres du mouvement. Ces paramètres sont : le vecteur -position, le vecteur –vitesse, le
vecteur-accélération.
I) Trajectoire
La trajectoire d’un point est l’ensemble des positions successives occupées par ce point au cours de
son mouvement. Ainsi la trajectoire d’un point appartenant à un solide animé d’un mouvement de
translation rectiligne sera une droite alors que celle d’un point appartenant à un solide animé d’un
mouvement de rotation sera un cercle ou un arc de cercle.
II) Paramètre de position
Pour repérer la position d’un corps, on se sert de deux types de coordonnées
1) Coordonnées cartésiens
Considérons le plan muni d’un repère (O, i, j) sur lequel se déplace le point M.

2) Abscisse curviligne
Si on veut repérer un mobile par son abscisse curviligne, cela suppose une connaissance préalable
de la trajectoire. On la muni alors d’un sens positif et d’une origine et sa position est repérée par
son abscisse curviligne.

III) Paramètres d’évolution :

Comme paramètre d’évolution, on distingue : - la vitesse – l’accélération.
Les mouvements remarquables que peut effectuer un solide sont la translation et la rotation.

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 A) MOUVEMENT DE TRANSLATION RECTILIGNE
Un solide 1 est animé d’un mouvement de translation rectiligne par rapport à un repère 0
(ou solide 0) lorsque deux vecteurs distincts du solide 1, conservent des directions parallèles à
deux vecteurs distincts de 0 au cours du mouvement de 1/0, et si quel que soit M  1, sa trajectoire
TMϵ1/0 est une droite.

B) MOUVEMENT DE ROTATION AUTOUR D’UN AXE FIXE

Un solide 1 est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe du solide 0 lorsque deux
points distincts de 1 coïncident en permanence avec deux points de l’axe de 0.

1) Caractéristiques du mouvement de rotation

2) Vecteur vitesse angulaire et vecteur vitesse linéaire

a) Vecteur vitesse angulaire ou taux de rotation

b) Vecteur vitesse linéaire

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c) Propriété des vectrices vitesse
Les vecteurs-vitesse sont proportionnels à leur distance de l’axe de rotation.

d- RELATION ENTRE LES GRANDEURS CINEMATIQUES (vecteur-position, vecteur

vitesse, vecteur- accélération)

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Exercice 1 :
Un vérin est utilisé pour déplacer une charge sur 50 cm. On suppose que le mouvement d’un point
M de la tige est une translation rectiligne uniforme. L’origine des espaces et des temps est
confondue.
a) Le temps de sortie de tige est 10s ; Déterminer la vitesse de sortie de tige.
b) La vitesse de rentrée de tige est de 0.2 m/s ; déterminer le temps de sortie de tige.
Exercice 2 :
Une voiture part d’un point A à l’instant t = 0. Elle se déplace à la vitesse uniforme V= 54 km/h.
Une deuxième voiture part d’un autre point B situé à 1350 m en avant de A, à la même heure que la
première voiture et se déplace à la vitesse uniforme V= 32.4 km/h.
1) Ecrire l’équation du mouvement des voitures dans les cas suivants :
a) Les deux voitures se déplacent dans le même sens
b) Les deux voitures se déplacent dans des sens opposés (La 1ére avance et la 2 recule).
2) Calculer l’instant et le lieu de rencontre dans les deux cas.

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 C- LE MOUVEMENT PLAN
A- DEFINITION
Un solide est dit en mouvement plan lorsque tous les points appartenant à ce solide se déplacent
parallèlement à un plan fixe de référence.
Remarque : Une translation plane et une rotation d’axe sont des mouvements plans particuliers.
Exemple : Considérons le système bielle manivelle ci-dessus.

B- EQUIPROJECTIVITE DES VECTEURS VITESSES D’UN SOLIDE

B-1) Propriété de l’équiprojectivité
Soit deux points A et B d’un même solide 1 en mouvement plan par rapport à un solide de
référence 0.

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Remarque : - Les points de projection H et K sont situés du même côté par rapport à leurs points
respectifs ;
- La propriété est applicable à tous les points, pris deux à deux du solide en mouvement plan : on
dit que le champ des vitesses est équiprojectif.
Exemple : Considérons le système bielle-manivelle ci-dessous.
OB=45mm AB=150mm
La vitesse de rotation de la manivelle 1 est de 100 rad/s.

Note : Pour un solide en mouvement plan, il suffit de connaître complètement une vitesse et la
direction d’une autre pour déterminer toutes les vitesses de ce solide.

B-2) Détermination d’une vitesse par double équiprojectivité

Soient :

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Méthode : -Tracer les vecteurs vitesses connues à une échelle choisie ;

- L’équiprojectivité est une méthode intéressante pour déterminer le module d’une vitesse dont la
direction est connue. S’il faut déterminer plusieurs vitesses ou une
vitesse dont la direction est connue, la méthode du Centre Instantané de Rotation (C.I.R) est plus
indiquée.

C) CENTRE INSTANTANE DE ROTATION

C-1) Définition
Pour tout solide 1 en mouvement plan par rapport à un solide de référence 0, il existe un point I
appelé centre instantané de rotation (C.I.R.), tel que la vitesse de ce point soit nulle à l’instant t
considéré :

Remarque : - Pour un mouvement de rotation, le CIR est confondu avec le centre de rotation ;
- Pour un mouvement de translation, le CIR est situé à l’infini.

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 - La position géométrique du CIR varie au cours du temps, autrement dit, lorsque le
mécanisme change de position, le CIR change de position lui aussi.
C-2) Construction du C.I.R.
Le C.I.R., étant le centre de rotation, est situé à l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs-
vitesses appartenant au solide en mouvement.

Les perpendiculaires sont tracées à partir des points d’application des vecteurs-vitesses.
Puisque I est le Centre Instantané de Rotation, nous pouvons en déduire que:

En divisant membre à membre, chaque terme des équations, nous obtenons :

Grâce à cette relation, nous sommes capables de déterminer la norme d’une des
vitesses inconnues.
Exemple : Reprendre l’exemple du système bielle-manivelle ci-dessous et construire le C.I.R.

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Exercice 1 :
a) Le schéma ci-dessous est celui du système bielle-manivelle qu’on rencontre dans le moteur à
explosion.
Définir par calcul suivi de la méthode d’équiprojectivité la vitesse du piston si CA=10 mm et
N2/1=3000 tr/mn ; (Echelle : 1m/s pour 1,5cm)

b) Le schéma ci-dessous est celui du mécanisme d’essuie glace.

Définir en passant par calculs et équiprojectivité la vitesse 𝜔4/1 du balai si AB=10mm ;
N2/1=3000tr/mn et EC=15mm. (Echelle : 1m/s pour 1,5cm pour les tracés)

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Exercice 2 :
Le schéma ci-dessous est celui du système à coulisse d’une ponceuse vibrante,
Définir par calcul la vitesse 𝜔2/1 de la coulisse 2 si 𝐶𝐵 = 28,65 𝑚𝑚, N4/1= 200 tr/mn et
𝐴𝐵 = 102𝑚𝑚. (Echelle : 0,2m/s pour 1cm)

Exercice 3 : Système à vérin, camion benne (Echelle : 1cm/s pour 1cm)

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