Machine CNC À 4 Axes

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE YAHIA FARES DE MEDEA
Faculté de Technologie
Mémoire de fin d’études de Master
Filière : Electromécanique
Spécialité : Mécatronique
Machine CNC à 4 Axes: conception et simulation
Présenté par :
Zirar Bilal
Houti Ibrahim
Proposé et Dirigé par :
Dr. BETTACHE Farouk
Pr. ABDELLAH EL-HADJ
Promotion juin 2020

Remerciements
A Monsieur le Docteur BETTACHE Farouk et Monsieur le Pr. ABDELLAH EL HADJ

A. qui nous ont fait l’honneur de diriger ce travail et nous ont témoigné de leur confiance,
reconnaissance sincère pour leur conseils avisés et leur disponibilité et leur patience.
A Monsieur Dr. HENINI NOREDINE qui nous a fait l’honneur d’accepter la présidence de
notre jury de mémoire, hommages respectueux.
À tous les amis, la famille et tous ceux qui ont contribué à ce travail
2
‫ملخص‬
: ‫في إطار المذكرة قمنا بدراسة المحركات خطوة بخطوة من أجل التحكم في آلة التحكم الرقمي أي بمعنى‬
‫محاكاة التحكم في أربعة محركات خطوة بخطوة باستخدام برنامج بروتوس وباستعمال لوحة األردوينو و لوحة التحكم‬ .
.‫الرقمي‬
.CNC ‫افتراضي ثالثية األبعاد للتحكم في آلة‬

‫ة‬ ‫ محاكاة‬GrblGru ‫و المحاكاة على برنامج‬ .
‫•لقد استعملنا برنامج لتشغيل آلة التحكم الرقمي من أجل قراءة صورة ثم القيام باستخراج ملف‬
. ‫ إلي لوحة اردوينو لوحة‬universel Gcode sender ‫ وإرساله عن طريق برنامج‬Gcode
.‫• اسخدمنا لوحة اردوينو ولوحة التحكم الرقمي في التطبق العملي‬
.‫في الجزء األخير من المذكرة قمنا بتصنيع وإجراء اختبارات تشغيل آلة التحكم الرقمي‬ .
. ‫ لوحة اردوينو‬,‫ آلة التحكم الرقمي‬,‫المحركات خطوة بخطوة‬: ‫الكلمات المفتاحية‬
RÉSUMÉ
Le travail développé dans le cadre de ce mémoire a porté sur l’étude des différents
moteurs pas à pas en vue de commander une machine CNC, c'est à- dire :
L’objectif de ce travail est l’étude et réalisation de la machines à outil à
commande numérique MOCN.
 La simulation de la commande de quatre moteurs pas à pas avec le logiciel proteus « isis»,
en utilisant la carte Arduino Uno et la carte CNC V3 " shields".
 Simulation sur logiciel GrblGru: simulation virtuelle 3D de la commande d'une machine
CNC.
 On a exploité les logiciels de commande de la machine CNC pour vectoriser une image
de Circuit Imprimé et générer le fichier G-code. Puis nous avons choisi le logiciel Gcode
Sender pour transférer le fichier G-code vers la carte Arduino Uno.
 Nous avons utilisé la carte Arduino Uno et la carte CNC V3 " shields" dans la réalisation
pratique.
Dans la dernière partie du mémoire, nous présentons la fabrication de la machine
CNC et les tests sur le fonctionnement de cette machine.
Les mots clé : Moteur pas à pas, CNC machine, Arduino , Carte CNC V3 " shields".
3
ABSTRACT
The developed work in this memory is taking over the study of different stepper Motors
to command a machine CNC , it means :
• The simulation of the command of four stepper Motors with the Proteus software <isis>
using the Arduino Uno board and the CNC V3 " Shields" board.
 Simulation on GrblGru: 3D virtual simulation of controlling a CNC machine.
• The control software of the CNC machine has been used to vectorize an PCB image and
generate the G-code file. Then we have choose the Gcode Sender software to transfer
the G-code file to the Arduino Uno board.
• We used the Arduino Uno board and the CNC V3 board "shields" in the practical
Realization.
In the last part of the memory, we present the manufacture of the CNC machine and the
tests over the functioning of this machine.
Keywords: Stepper motors, CNC machine, Aduino, CNC V3 board " Shields".
4
Abréviation ........................................................................................................................ 12
INTODUCTION GENERQLE
CHAPITRE I : GENERALITE SUR LES MACHINES CNC

I.1. Introduction ............................................................................................................ 14
I.3. Définitions : .............................................................................................................15
I.4 . Domaine d'utilisation ............................................................................................. 16
I.5. Principe de fonctionnement : .................................................................................. 16
I.6. La structure d'une machine à commande numérique : ......................................... 17
.I.7. La commande numérique par calculateur(CNC) : ............................................... 17
I.8. La Conception Assistée par Ordinateur (CAO)..................................................... 18
I.9. La Fabrication Assisté par Ordinateur (FAO) ...................................................... 18
I.10. Le post-processeur ................................................................................................ 18
I.11. Classification des MOCN Les machines-outils à commande numérique (MOCN)

sont classées suivant : .................................................................................................... 19
I.12. Les types de la machine CNC à 4 axes : ............................................................... 19
I.13.Programmation de commande numérique : ......................................................... 20
I.14.Langage : ................................................................................................................ 20
I.15. Fonctions préparatoires G : .................................................................................. 20
I.16. Conclusion : ...........................................................................................................21
II.1. Introduction :......................................................................................................... 23
CHAPITER II: PARTIE ELECTRIQUE ET MECANIQUE DE LA MACHINE CNC
II.2. Les Moteurs Pas à Pas : ......................................................................................... 23
II.2.1. Historique :[6]................................................................................................ 23
II.2. 2.Domaines d’application d’un moteur pas à pas : ......................................... 23
II.2.3. Les types de moteurs pas à pas : ................................................................... 24
5
II.2.4. Propriétés et applications : [11] .................................................................... 30
II.2.5.Comparaison entre les trois types de moteurs pas à pas : [11] ..................... 30
II.2.6. Les avantages et les inconvénients de moteurs pas à pas : [12] ................... 31
II.3. Carte Arduino : [13] .............................................................................................. 31
II.3.1. Histoire de la carte Arduino : [13] ................................................................ 31
II.3.2.Les différents types des cartes ‘Arduino’ : .................................................... 32
II.3.3.Les gammes de la carte Arduino :.................................................................. 32
II.3.4. Caractéristiques techniques de l’Arduino UNO :......................................... 33
II.4. Driver moteur pas à pas A4988: ...........................................................................34
II.5. La carte SHIELD CNC : ....................................................................................... 35
II.6. Le circuit de puissance A4988 : [17] ..................................................................... 36
II.6.1. Caractéristiques et détails techniques de circuit A4988 : [17] ..................... 36
II.6.2. Brochage et description des pins de driver A4988 : [17] .............................. 37
II.6.3. Ajustement de Driver A4988 : [18] ............................................................... 39
II.7. Structure de la machine : ...................................................................................... 41
II.8. Système vis/écrou : ................................................................................................ 44
II.9. Accouplement : ..................................................................................................... 44
II.10. Palier : ................................................................................................................. 45
II.11. de Guidage en translation : ................................................................................ 45
II.12. Conclusion : ......................................................................................................... 46
III.1. Introduction: ........................................................................................................ 47
CHAPITRE III : PROGRAMMATION DE LA MACHINE CNC
III.2. chaîne de programmation : ................................................................................. 47
III.3. Langue de contrôleurs numériques « G-code »................................................... 49
III.3.1. Description ................................................................................................... 49
III.3.2 Format d’une ligne ........................................................................................ 49
III.3.3 Les principales fonctions de G-code ............................................................. 49
6
III.4. L’éditeur du texte ou image compilateur de langage CNC : .............................. 51
III.4.1 Définition Inkscape ....................................................................................... 51
III.4.2. La fenêtre Inkscape: .................................................................................... 51
III.5. Générer le G code avec inkscape : ....................................................................... 56
III.6. Définition d’Universal G code Sender : ............................................................... 57
III.6.1. Logiciel de pilotage de la machine CNC: .................................................... 57
III.7. Langage de programmation la machine CNC: ................................................... 62
III.7.1. Programme Grbl: ......................................................................................... 62
III.8. Conclusion: ...........................................................................................................64
CHAPITRE IV: SIMULATION
IV .1.Introduction : ....................................................................................................... 65
IV.2.Simulation électrique sous porteuse Professional : .............................................. 65
IV.3.PROTEUS ISIS : ................................................................................................... 65
IV.4.Virtual Serial Port Emulateur: .............................................................................66
IV.5. Lancement de la simulation: ................................................................................ 67
IV.6.Simulation par le logiciel Grblgru : ......................................................................68
IV.6.2.Les fonctions de base :................................................................................... 68
IV.6.3.Modes de fonctionnement: ............................................................................ 68
IV.6.4.Opération de simulation: .............................................................................. 68
IV.7.Simulation de projet:............................................................................................. 69
IV. 8. CONCLUSION : ................................................................................................. 74
CHAPITRE V : CONCEPTION ET REALISATION
V.1.Introduction : ..........................................................................................................75
V.2. Partie mécanique : ................................................................................................. 75
V.2.1. La Conception Assistée par Ordinateur (CAO) : ......................................... 75
V.2.2. Fabrication assistée par ordinateur : ............................................................ 75
V.2.3. Logiciel SOLIDWORKS: .............................................................................. 76
7
V.3.Conception des pièces : ........................................................................................... 76
V.3.1.Modélisation 3D des pièces à usinée :............................................................. 76
V.3.2 Conception de la pièce standard : .................................................................. 79
V.3.2.Assemblage de la machine CNC :Après la conception des différentes pièces

de la machine CNC, sont assemblé à l’aide de Logiciel Solidworks. L’assemblage
des différentes pièces est représenté dans la Figure V 6. ........................................ 79
V.4.fabrication de cnc machine 2D : .............................................................................80
V.4.1.realisation de la machine cnc: ........................................................................ 82
V.5. Conclusion : ...........................................................................................................83
CONCLUTION GENERALE…………………………………………………………….84
BIBLIOGRAPHIE…………………………………………………………………………86
8
Liste des figures :
Figure I 1 : Machine à commande numérique. ................................................................. 14
Figure I 2 : Décomposition d’une machine numérique. .................................................... 16
Figure I 3 : Cycle d’une pièce fabriquée par une commande numérique (CFAO). ......... 18
Figure I 4 : Machine CNC à 4axes. .................................................................................... 19
Figure II 1: Moteur à réluctance variable ………………………………………………...24
Figure II 2: Moteur hybride. .............................................................................................. 25
Figure II 3 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire. ................................. 27
Figure II 4 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire. [10] ............................ 28
Figure II 5 : Séquences de commande d’un moteur bipolaire [10] ................................... 29
Figure II 6 : Les différents types des cartes ‘Arduino’ ..................................................... 32
Figure II 7 : Carte Arduino UNO. ..................................................................................... 34
Figure II 8 :Driver moteur pas apas A4988………………………….…………………….35
Figure II 9 : La carte SHIELD. .......................................................................................... 35
Figure II 10: Assemblage des cartes. ................................................................................. 36
Figure II 11: Schéma diagramme de driver A4988. .......................................................... 37
Figure II 12: Schéma de brochage de driver A4988. ......................................................... 38
Figure II 13: Machine type pont mobile. ...........................................................................41
Figure II 14: Machine de type Portique............................................................................. 42
Figure II 15: Machine type porte à faux. ...........................................................................42
Figure II 16: Machine type colonne. .................................................................................. 43
Figure II 17: design de structure à pont mobile. ............................................................... 43
Figure II 18: système vis/écrou. ......................................................................................... 44
Figure II 19: Accouplement semi-élastique. ......................................................................45
Figure II 20: Palier. ............................................................................................................ 45
Figure III 1: Chaîne de programmation. ...........................................................................48
Figure III 2: L’interface principale d’Inkscape. ............................................................... 51
Figure III 3: Importation d’une image bitmap. ................................................................ 53
Figure III 4: Image vectoriel à vocation "artistique. ........................................................ 54
Figure III 4 : Points d’orientations. ................................................................................... 55
Figure III 6: Bibliothèque d’outils. .................................................................................... 56
Figure III 7: Chemin vers Gcode…………………………………………………………...56
Figure III 8: Le fishier de G code ...................................................................................... 56
Figure III 9: Universel Gcode Sender. ............................................................................... 57
9
Figure III 10: Onglet « Machine Control »de l’UGC. ....................................................... 58
Figure III 11: L'interface de “G-code Sender” on mode manuel. .................................... 59
Figure III 12: L'interface de “Gcode sender” choisir le fichier Gcode............................. 59
Figure III 13: L'interface de “g code sender” on mode automatique. .............................. 60
Figure III 14: Envoyé fichée G code. ................................................................................. 61
Figure III 15: Installations de GRBL dans l’arduino........................................................ 63
Figure III 16: Ouvrir le GRBL.11...................................................................................... 64
Figure IV 1: L’nterface de PROTEUS.………………………………….…………… ...…65
Figure IV 2: Nouvelle page ISIS. ....................................................................................... 66
Figure IV 3: Interface de VSPE. ........................................................................................ 66
Figure IV 4: Montage électronique dans porteuse. ........................................................... 67
Figure IV 5: De simulation. ................................................................................................ 67
Figure IV 5: GrblGru en mode Simulation. ......................................................................69
Figure IV 6: La machine styrocutterwith 4th axis. ........................................................... 70
Figure IV 7: Charge un cylindre STL................................................................................ 71
Figure IV 8: Import CoffeeHolder. .................................................................................... 71
Figure IV 9: Mise à l'échelle et positionnement de l'esquisse. ..........................................72
Figure IV 10: Créer un emploi. .......................................................................................... 73
Figure IV 11: Démarrer le programme DE SIMULAION. .............................................. 74
Figure V 1: Le logo du logiciel SolidWorks. ......................................................................76
Figure V 2: Support axe Y. ................................................................................................ 77
Figure V 3: Portique. ..........................................................................................................77
Figure V 4: Moteur pas à pas. ............................................................................................ 78
Figure V 5: Mondrian. ....................................................................................................... 78
Figure V 6: Assemblage des pièces. .................................................................................... 80
Figure V 7: Arduino Uno. .................................................................................................. 80
Figure V 8: Carte CNC V3 shields. .................................................................................... 81
Figure V 9: Moteurs pas à pas. .......................................................................................... 81
Figure V 10: Câblages circuits électrique ......................................................................... 81
Figure V 11: Boite d’alimentation...................................................................................... 82
Figure V 12: Realisation de la machine. ............................................................................ 82
10
Leste de tableau:
Tableau II 1: Le mode monophasé biphasé ou demi-pas. ................................................. 25

Tableau II 2: Ordre des différentes commandes pour moteur unipolaire [10]. ............... 28
Tableau II 3: Ordre des différentes commandes pour moteur bipolaire [10]. ................. 29
Tableau II 4: Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas.
.............................................................................................................................................31
Tableau II 5: Tableau comparatif des différentes cartes Arduino. [15] ........................... 33
Tableau II 6: La configuration de mode de résolution. ..................................................... 41
Tableau III 1: Les principales fonctions du G-code. ......................................................... 52
Tableau V 1: Conception des pièces standards. ................................................................ 79
11
Abréviation
CNC Commande Numérique par Calculateur

CFAO Conception et Fabrication Assistées par Ordinateur.
CAO Conception Assistée par Ordinateur.
FAO Fabrication Assisté par Ordinateur
MOCN Machine-Outil à Commande Numérique
OP Origine pièce
IGES Initial Graphics Exchange Specification
STEP Standard pour l'échange de données de produit
(STandard for the Exchange of Product model data en anglais)
ISO Organisation Internationale de normalisation.
DXF Drawing eXchange Format
DCN Directeur de Commande Numérique
12
INTRODUCTION GENERALE
Aujourd’hui, les machines commande numérique par calculateur (CNC) permettent une
production économique et rentable. Le contrôle des coûts reste une préoccupation importante.
La diminution des quantités des séries et le raccourcissement de la longévité des produits
finaux demandent des déroulements de production de plus en plus flexibles.
En résumé, la commande CNC va générer des mouvements selon des consignes numériques
et réguler ces derniers par des systèmes en boucle fermée. À noter que les données reçues en
entrées par l’automate sont également exploitable par la commande numérique et
inversement.
Notre projet consiste à concevoir une machine CNC à 4 axes avec la norme ISO de
commande numérique (code G). Concevoir la partie commande de cette machine fait appel à
des algorithmes d’interpolation, commande des moteurs pas à pas, asservissement, interfaçage
Homme-Machine…
Le présent travail s’articule autour des quatre chapitres suivants :
Le premier chapitre, est généralité sur les Machine CNC (commande numérique), dont le but
est de voir montrer la définition et l’historique et le principe de fonctionnement et types de la
machines CNC à 4 axes et La programmation de commande numérique(CN).
Le deuxième chapitre est consacré à la description des composants électroniques en vue de la

commande des moteurs pas à pas, basée sur de la carte Arduino Uno et la carte CNC V3
" shields".
Le troisième chapitre concerne l'étude de la programmation et interface graphique et son

application à la machine CNC. La présentation du logiciel Inkscape est un logiciel de dessin
vectoriel qui offre une interface graphique de gestion des images vectorielles.
Au chapitre 4, simulation par grblGru et Proteuse.
Dans le dernier chapitre , nous avons fabriqué et conçu la machine CNC avec Solid Works.
13
CHAPITRE I :GENERALITE SUR LA MACHINE CNC
I.1. Introduction
Le développement de l'industrie des machines a pris une évolution importante ces
dernières années. On utilise les machines cnc Dans plusieurs domaines. La commande
numérique (CN) est une technique utilisant des données composées de Codes
alphanumériques pour représenter les instructions géométriques et technologiques Nécessaires
à la conduite d’une machine ou d’un procédé.
Ce chapitre apporte les connaissances fondamentales sur les machines-outils et de la

commande Numérique. Ainsi, que les différentes étapes qu’il convient de respecter avant
l’acquisition d’une machine -outil à commande numérique (MOCN).
Après une première génération de commandes numériques à logique câblée sont apparues
les commandes numériques par calculateur (CNC), ou par ordinateur, qui intègrent un ou
plusieurs ordinateurs spécifiques pour réaliser tout ou partie des fonctions de commande.
Tous les systèmes de commande numérique commercialisés actuellement contenant au moins
un microprocesseur, les termes CN et CNC peuvent être considérés comme des synonymes
[1].
Figure I 1 : Machine à commande numérique.
14
I.2. HISTORIQUE DES MACHINES-OUTILS [2]
Selon le nouveau Larousse illustré de 1904 : « la machine-outil est une machine dont l’effet
final est un outil mis en mouvement, et qui a pour but de remplacer la main de l’homme lors
du façonnage des matières ». L’évolution des machines-outils commence il y a plus de cinq
mille ans avec les premiers tours à potier.
A travers l’évolution des machines-outils, du tour du potier au tour numérique, apparaissent

en filigrane de nombreuses tendances qui ont déterminé l’histoire de l’humanité. D’abord,
l’histoire des techniques qui a été influencée par la succession des types d’énergie utilisée : la
force de l’homme (le pied sur la pédale), celle du vent ou de l’eau (au XVIe siècle, grâce à la
mécanisation du système d'entraînement, le tour fut couplé à des moulins et autres roues à
aubes), la combustion du charbon (la machine à vapeur), l’électricité (mais aussi l’énergie
lumineuse, chimique , acoustique jusqu‘au faisceau à particule) puis le développement de
l’informatique.
Ensuite l’histoire des objets qui a suivi l’évolution des matériaux utilisés, la terre, le bois, le
métal puis les matières les plus diverses et les alliages développés pour les besoins de la
technologie moderne.
Enfin, l’histoire des machines-outils soulève des questions de société comme la condition du
travailleur (de l’ouvrier à la chaîne, esclave de la machine-outil, jusqu’au technicien
responsable des tours numériques…) et la condition de l’homme moderne. La production
standardisée et les gains de productivité permis par les machines-outils ont en effet pu lui
offrir la consommation de masse et le temps libre.
I.3. Définitions :
Les machines à outils commande numérique (MOCN) est une machine totalement ou
partiellement automatique à laquelle les ordres sont communiqués grâce à des codes qui
sont portés sur un support matériel.
Lorsque la machine-outil est équipée d'une commande numérique capable de réaliser
les calculs des coordonnées des points définissant une trajectoire (interpolation), on dit
qu'elle est à calculateur. Elle est appelée CNC (Commande Numérique par Calculateur).
La plupart des MOCN sont des CNC.[2]
15
I.4 . Domaine d'utilisation

Les machines à outils commande numérique (MOCN) conviennent surtout à la fabrication
en petites et moyennes séries renouvelables. Elles permettent la réalisation, sans démontage,
de pièces complexes comportant beaucoup d'opérations d'usinage.
Ce type de machine se situe à mi-chemin entre les machines conventionnelles très "flexibles"
(souple d'utilisation) réservées aux travaux unitaires (prototypes, maintenance) et les
machines transferts, très productives, réservées aux grandes séries.
On utilise les machines CNC dans divers domaines:
➢ Le modélisme avion ou bateau
➢ Les maquettes de bâtiments et les maisons de poupées
➢ Les meubles
➢ Les bateaux ou les avions en taille grandeur nature abrication des moules d'injection
plastique
➢ La réalisation de cartes électroniques
I.5. Principe de fonctionnement :

La machine CNC travaille avec des systèmes de contrôles en boucle fermée. des ordres vont
être générés vers la commande par le biais d’un programme pièce ou par action manuelle de
l’opérateur.
La commande va traiter ces informations et générer des consignes afin d’obtenir les
déplacements voulus par le biais des moteurs d’axes. Des contrôles de vitesse et de position
seront alors effectués de manière continue par la machine la position sera régulée par la
commande numérique alors que la vitesse sera le plus souvent régulée par le système
d’asservissement moteur. On se trouve donc en face d’un système à deux boucles et l’on parle
de système asservi. [3]
Figure I 2 : Décomposition d’une machine numérique.
16
I.6. La structure d'une machine à commande numérique :

La structure d'une machine à commande numérique Les programmes d'usinage sont réalisés
à partir d'une origine appelée « origine programme » (OP) positionnée par le programmeur.
Le programme commande les déplacements relatifs entre le brut et les outils dans le but de
réaliser l'usinage de la pièce finale. Ces déplacements sont réalisés dans un repère orthonormé
normalisé (O,𝐱,𝐲,𝐳)basé sur la structure de la machine.
L'axe 𝐳 de ce repère est un axe confondu avec celui de la broche de la machine — axe de
rotation de la fraise en fraisage, axe de rotation de la pièce en tournage. Le sens positif de cet
axe est donné par le sens d'éloignement de l'outil par rapport à la pièce. La détermination de
l'axe 𝐱 entre les 2 axes restants se fait en identifiant celui qui permet le plus grand
déplacement. Le sens positif de 𝐱 est déterminé par le sens logique d'éloignement de l'outil par
rapport à la pièce. L'axe 𝐲 est déterminé à partir de 𝐱 et 𝐳grâce à la règle du trièdre direct.[4]
.I.7. La commande numérique par calculateur(CNC) :

C’est en 1942 aux Etats-Unis que la CN a commencé à être exploitée, pour permettre
l’usinage de pompes à injection pour moteurs d’avions. Il s’agissait en fait de cames, dont
le profil complexe était irréalisable au moyen d’une machine traditionnelle. La commande
numérique a pour tâche de générer des mouvements d’axes. Ces instructions qui viennent
du programme pièce ou de l’opérateur machine consisteront en une position et une vitesse
de déplacement. Le processeur de la commande numérique va alors générer une consigne

afin qu’on puisse commander les moteurs d’axes. Elle aura également pour tâche, lors du
déplacement des axes, de Vérifier la position de ces derniers et dans certain cas, la vitesse
de déplacement. Les commandes numériques actuelles sont capables d’effectuer des
mouvements en combinant simultanément les positions sur les axes X, Y et Z. Elles
s’appellent commande numérique par calculateur. De plus, elles sont capables de gérer
plusieurs axes simultanément. On parle alors d’interpolation. Cette dernière peut être
linéaire ou circulaire selon la consigne générée par le microcontrôleur de la partie
commande. Le rôle de ce processeur est d’interpréter un code machine que l’on appelle un
code G, puis de générer les signaux de commande des axes et de la broche.
17
I.8. La Conception Assistée par Ordinateur (CAO)

« La CAO permet de concevoir des systèmes dont la complexité dépasse la capacité de l'être
humain comme par exemple en micro-électronique ». Dans notre cas, on s’intéresse à la
conception des formes de deux dimensions. Un progiciel tel que inkscape génère un fichier
qui simule la surface, et qui est compatible par d’autre progiciel de fabrication assisté par
ordinateur par exemple (Solidworks).
I.9. La Fabrication Assisté par Ordinateur (FAO)

La conception de schéma électronique par exemple à obtenir est donc réalisée à l'aide d'un
progiciel de conception assistée par ordinateur (CAO): on nomme le fichier ainsi obtenu
"DFN" pour Définition de Formes Numérisées. Cette modélisation est ensuite « exportée »
dans un fichier intermédiaire en utilisant un standard d'échange comme IGES, STEP, DXF ou
autre. Certains outils de FAO sont capables de relire directement les fichiers des grands
fournisseurs de CAO. Dans d'autres cas, la CAO et la FAO sont complètement intégrées et ne
nécessitent pas de transfert. Pour ces progiciels, on parle de CFAO.
I.10. Le post-processeur
C’est un petit programme utilitaire qui transforme des trajectoires en format neutre en
trajectoires en repère MOCN (machine-outil à commande numérique). Ce traducteur tien
compte de la cinématique de la machine, de ses courses et de ses capacités. Il signale les
erreurs et exprime les trajectoires dans le langage spécifique à la machine. Chaque machine
possède donc son propre post-processeur.
Figure I 3 : Cycle d’une pièce fabriquée par une commande numérique (CFAO).
18
I.11. Classification des MOCN Les machines-outils à commande numérique (MOCN)

sont classées suivant :
Classification selon la nature de déplacement :
  le mode de fonctionnement de la machine.

  le nombre d’axes de la machine.
 le mode d’usinage.
I.12. Les types de la machine CNC à 4 axes :

Il y a plusieurs types de machines CNC à 4 axes et ces types sont classés selon les différentes
par rapport à un tour à trois axes de la machine CNC.
Classification suivant le nombre d’axe. [5]:
 Fraisage (X,Y, Z,B): surfaçage, perçage, fraisage de poches, de rainures et de

surfaces gauches. L’axe outil reste contenu dans un plan fixe par rapport à la pièce.
 Fraisage (cf X, Y, Z, B).
tournage(X,Y,Z,C)
 Tournage à deux tourelle(2(X,Z))
Figure I 4 : Machine CNC à 4axes.
19
I.13.Programmation de commande numérique :

La programmation de commande numérique (CN) permet de commander numériquement,
avec des instructions, les déplacements des différents organes mobiles. C'est le directeur de
commande numérique (DCN) qui interprète les instructions, reçoit les informations des
capteurs et agit (par l'intermédiaire d'un variateur électronique) sur les moteurs.
Il existe plusieurs fabricants de DCN : Fanuc, , Heidenhain , Makino, Fagor, Selca, Fidia,
MAZAK.
I.14.Langage :
Depuis l'établissement de la norme ISO 6983, et les technologies évoluant rapidement, de
nombreuses extensions sont été ajoutées pour tenir compte des nouveautés et des nouvelles
capacités des machines-outils. Ces extensions, bien que souvent utiles chez des constructeurs
différents de Directeur de Commande Numérique, n'entrent pas dans la norme et compliquent
la tâche des logiciels de Fabrication assistée par ordinateur, qui doivent créer les lignes de ce
langage pour un DCN particulier. A côté de l'ISO, de nouveaux codes sont apparus, différents
selon le Directeur de Commande Numérique. Ils intègrent de plus en plus, en plus de l'ISO,
des langages propres aux constructeurs de DCN (symbolique, C, etc.) ainsi que des interfaces
de programmation conversationnelle destinées à simplifier la programmation (voir CN
Mazak, Heidenhain ou Selca).
• Fonctions préparatoires (G), fonctions d'appel de mode d'interpolation (G 0), cycles

machine.
• Coordonnées de points (X, Y, Z… I, K…)
• Vitesses, avances… (S, F…)
• Fonctions auxiliaires (M…) qui permettent d'enclencher la lubrification, de Changer d'outil,

ou de déclencher des accessoires.
I.15. Fonctions préparatoires G :

La fonction d'interpolation linéaire rapide G 0 (ou G0) (avance rapide de l'outil : quand
l'outil se déplace sans usinage).
La fonction d'interpolation linéaire (à la vitesse programmée) G 01 (ou G1) (avance travaille:
c'est à dire quand l'outil usine la pièce).
La fonction d'interpolation circulaire G 02 (ou G2) dans le sens horaire) et G 03 (ou G3) dans
le sens trigonométrique.
La fonction de temporisation (programmable avec F, X(ou P) G 04 (ou G4). La fonction
d'arrêt précis en fin de bloc G 09 (ou G9).
20
Il est aussi possible sur certains pupitres de programmation d'utiliser ces deux codes (G2 G3)
pour créer une interpolation circulaire.
Sur les fraiseuses équipées de tête bi rotative les codes G17, G18, G19 définissent l'axe des
cycles de perçage, taraudage...et le plan dans lequel seront réalisées les interpolations
circulaires et activé le correcteur de rayon d'outil.
• G17 : Axe d'outil Z , interpolations G2,G3 et correction rayon dans le plan X Y.
• G18 : Axe d'outil Y , interpolations G2,G3 et correction rayon dans le plan Z X.
• G19 : Axe d'outil X , interpolations G2,G3 et correction rayon dans le plan Y Z.
Les codes de la famille G54, G57...sont utilisés pour :
• Programmer un décalage d’origine.
• Définir que les déplacements sont relatifs à l'origine machine.

• Choisir le numéro de l'origine pièce.
Certains codes G de la famille G60, G70 peuvent être utilisés par les fabricants de DNC pour :
• Le choix de la programmation cartésienne ou polaire.
• L'activation d'un facteur d'échelle.
• La mise en action d'une fonction miroir .
• La programmation en mesure métrique ou en pouce.
Les codes G90, G91 définissent la programmation absolue ou incrémentale des cotes.
Des cycles préprogrammés sont également accessibles sur la plupart des machines : G 81,
82, 83... Pour les cycles de perçage, taraudage, etc. avec l'annulation par G 80.
I.16. Conclusion :
Nous avons présenté dans ce chapitre une vue générale sur les machines-outils à commande
numérique, dont le but de montrer la définition et l’historique et les différents organes et
techniques du CNC et le principe de fonctionnement de ce dernier.
En fin on donne quelques exemples pour les machines outil à commande numérique. dans
l’industrie.
21
22
CHAPITRE II :PARTIE ELECTRIQUE DE LA MACHINE CNC
II.1. Introduction :
Dans ce chapitre, nous présentons deux pièces mécaniques et électriques pour la fabrication
de machines CNC.
La partie électronique nous présente les différents composants utilisés dans une machine
CNC, à savoir: moteur pas à pas, carte de commande électronique, portails de communication
en plus d'autres éléments nécessaires.
La partie mécanique Nous étudions la structure de la machine et déterminons les différents
systèmes de transmission et composants de la machine CNC.
II.2. Les Moteurs Pas à Pas :

Le moteur pas à pas (stepping motor en anglais) est un convertisseur électromécanique qui
assure la transformation d'un signal électrique impulsionnel en un déplacement mécanique
(angulaire ou linaire). Sa structure de base se présente sous la forme de deux pièces séparées
mécaniquement, le stator et le rotor.
L’interaction électromagnétique entre ces deux parties assure la rotation. Dans cette première
partie de l’étude nous présenterons les principales caractéristiques des différents types de
moteur pas à pas, et leur principe de fonctionnement.
II.2.1. Historique :[6]

Les premiers moteurs pas -à- pas à réluctances variable ont été utilisés par la marine de
guerre britannique dans les années 1920 pour déplacer les indicateurs de direction de lance -
torpilles et des canons. Dans les années 1930, l’ingénieur Marius Lavet a découvert un type
particulier de moteur pas à pas à aimant, connu maintenant sous le nom de moteur Lavet , qui
a permis le développement de ce dispositif dans les domaines de l’hodologie grâce a sa
miniaturisation et à son faible cout.
Il équipe aujourd’hui presque toutes les montres a aiguilles. Le moteur pas a pas classique est
apparu dans les années 1940, mais c’est l’avènement de l’électronique numérique dans les
années 1960 qui a permis son développement.
II.2. 2.Domaines d’application d’un moteur pas à pas :

En peut utiliser les moteurs pas à pas dans les applications suivantes :
• péri-informatique:
23
• avance des têtes de lecture de disques mémoire (dans les disques durs actuels, on
utilise des actionneurs à bobine mobile plus rapides)
• imprimantes, scanners, machines à écrire...
II.2.3. Les types de moteurs pas à pas :

Il y a trois principaux types de moteurs :
• Moteur à réluctance variable

• Moteur à aimant permanent
• Moteur hybride
II .2.3.1. Les moteurs pas a pas à réluctance variable :

Les moteur à réluctance variable fonctionnent selon un principe différent de celui des moteur
à aiment permanent. Ils possèdent bien évidemment un stator, mais ce dernier est fabriqué en
acier doux non magnétique. [7]
Le rotor est en fer doux et comporte un nombre de pôles différent du stator. Le rotor se
déplace pour que le flux le traversant soit maximum. Ces moteurs n'ont de couple de maintien
si aucune bobine n'est alimentée.[8]
Figure II 1: Moteur à réluctance variable [8].

A. Le principe de fonctionnement est très simple :
Le principe de fonctionnement est très simple l’un des phases alimentant deux des plots
opposés du stator est traversée par un courant afin d’aligner deux des dents du rotor avec ces
plots. Le mode de commande peut dans ce cas, de la même façon que pour les autres moteurs,
être monophasé, biphasé ou demi-pas. Les séquences de commandes sont présentées dans le
tableau suivent :
24
Mode monophasé Mode biphasé Mode demi-pas

A AC A
B CB AC
C BD C
D DA BD
D
DA
Tableau II 1: Le mode monophasé biphasé ou demi-pas.
B. Caractéristique principal :
 Les fréquences de fonctionnement peuvent être élevées.
 Bonne résolution.
 Construction simple.
 Absence de couple résiduel avec le moteur hors tension.[8]
II.2.3.2. Moteur pas-à-pas hybride MH :

Le principe du moteur à réluctance variable et à aimant permanentons obtient un moteur
hybride qui combine les avantages des deux moteurs. Le rotor est constitué par deux pièces en
fer doux ayant chacune n pôles séparées par un aimant permanent magnétisé dans le sens de
l'axe du rotor. Le nombre m de pôles du stator est différent de celui du rotor. Le rotor se
déplace pour que le flux qui le mode pas entier, les bobines sont alimentées paire par paire
alternativement avec inversion à chaque pas. Il est nécessaire d'avoir un rotor polarisé pour
imposer le sens de rotation à chaque commutation. [8]
Figure II 2: Moteur hybride.

A. Technologie des moteurs pas à pas hybride :
Les moteurs pas à pas hybrides réunissent, au moins en partie, les avantages des moteurs pas
à pas à réluctance variable et à aimants permanents, à savoir :
25
• un grand nombre de pas par tour, une fréquence propre mécanique importante,
• un couple massique élevé,
• un amortissement interne important,
• une mémoire de position.
Dans sa configuration de base le moteur pas à pas hybride comporte un stator en fer feuilleté à
plots saillants et deux couronnes robotiques dentées en matériau ferromagnétique
géométriquement identiques et réunies par un aimant permanent cylindrique magnétisé
axialement.
Les lignes de champs de l’aimant se ferment à travers les dents du rotor. Vu du stator, le rotor
présente autant de pôles magnétiques actifs qu’il possède de dents. Les dents sur une des
couronnes sont décalées par rapport aux dents de l’autre d’un demi-pas dentaire 1/2τdr. [9]
B. Caractéristique principale :
Hors tension, le rotor est maintenu en position
Bonne précision de la position du rotor
Grande vitesse de rotation [8]
II.2.3.3.Moteurs à aimant permanent :

Les moteurs à aimant permanent sont constitués d’un stator supportant les bobinages et d’un
rotor magnétique (aimant bipolaire). Cette catégorie de moteurs se subdivise en deux types le
moteur unipolaire et le moteur bipolaire. [10]
A. Moteur à aimant permanent unipolaire : [3]

Les moteurs unipolaires se différencient par le fait qu'ils sont à double bobinage. Le double
bobinage est utilisé pour l'inversion du flux statorique et le moteur se commande de la même
manière qu'un bipolaire excepté qu'un seul transistor pour chaque enroulement suffit dans
l'étage de puissance (soit quatre Darlington pour un moteur ou un réseau de 4 transistors).
26
Figure II 3 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire.

a. Fonctionnement d’un moteur pas -a-pas unipolaire :
On partira du principe que la rotation d'un moteur pas à pas s'effectue en 4 étapes, dans la
réalité, le moteur est constitué d'une succession d'alternance de pôles : ainsi, l'axe du modèle
dont nous disposons dans notre réalisation fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond
donc à 360°/48 = 7,5°).
Dans les schémas voire (Figure II.3), la flèche noire représente l'aiguille d'une boussole qui
serait disposé en place et lieu du rotor ; elle indique l'orientation du champ magnétique (elle
pointe vers le nord, qui attire donc le pôle Sud du rotor) et se décale alors d'un quart de tour à
chaque étape. [7]
Comme pour chaque type de moteur, le modèle unipolaire peut être commandé en mode,
biphasé ou demi (Le tableau II.2) donne l’ordre des différentes commandes [10]

0001 0101 0001
0100 0110 0101
0010 1010 0100
1000 1001 0110
0010
1010
1000
1001
Tableau II 2: Ordre des différentes commandes pour moteur unipolaire [10].
27
Signalons que le moteur unipolaire présentera, à volume égal, un couple moins important
quele moteur bipolaire.
b. Fonctionnement d’un moteur pas -a-pas Les moteurs bipolaires [10]

La figure II.4 représente la constitution interne d’un moteur de type bipolaire.Ce type de
moteur nécessite une commande plus complexe que celle du moteur unipolaire, le courant
Devant changer de sens dans les enroulements à chaque pas effectué.
Figure II 4 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire. [10]

Comme pour le modèle précèdent, ce moteur peut être alimenté sous trois Mode différentes
(tableau II.3).

AB AB-CD AB
CD BA-CD AB-CD
BA BA-DC CD
DC AB-DC BA-CD
AB AB-CD BA
etc.. etc.. BA-DC
DC
AB-DC
AB
Tableau II 3: Ordre des différentes commandes pour moteur bipolaire [10].
28
a) Mode monophasé
Dans le mode monophasé, le couple n’est pas très important puisqu’un seul enroulement est
alimenté pour effectuer un pas.
b) Mode biphasé
C’est dans le mode biphasé que le moteur développera la plus grande puissance (couple
Élevé) car les deux phases seront alimentées en même temps Comme pour le modèle
Précèdent, ce moteur peut être alimenté sous trois Mode différentes (tableau II.3).
c) Mode demi-pas
Le mode demi-pas permet de doubler le nombre de pas qu’un moteur peut effectuer par tour,
Mais cette précision supplémentaire engendre un couple irrégulier. En effet, dans ce mode, la
Commande du moteur est un mélange de mode biphasé et monophasé. Dans ce cas, si la
charge est importante, des pas risquent de « sauter », ce qui n’est pas le but recherché.
Figure II 5 : Séquences de commande d’un moteur bipolaire [10]
29
II.2.4. Propriétés et applications : [11]

Moteur pas à pas a été conçu à partir de deux démarches logiques très différentes d'une part,
on a cherché un moteur capable de développer un couple important à faible vitesse, voire
même à l'arrêt. d’autre part, on a étudié un dispositif capable de convertir des informations de
caractère discret. le convertisseur d'énergie à basse vitesse et le transmetteur de l'information
sont de venus un Moteur pas à pas moderne vers les années 1970, grâce au développement
conjugué de L’électronique de puissance et, surtout, grâce à l'apparition de l’électronique
numérique à forte intégration
Le moteur pas à pas est actuellement principal élément intermédiaire entre les dispositifs De
traitement d'information et le monde électromécanique extérieur. Par ailleurs, ses capacités à
contrôler la position et la vitesse, par un train d’impulsions de commande, assurent à ce
convertisseur des applications comme
 la traction des robots mobiles,

 le fonctionnement en moteur c
 l’indexage rotatif ou linéaire.
II.2.5.Comparaison entre les trois types de moteurs pas à pas : [11]

Cette comparaissant peut se résumé selon le tableau suivant :
Type de moteur Moteur à Moteur à aimants Moteur hybride

pas à pas réluctance variable Permanents
Résolution Bonne Moyenne Elevée
(nb de pas par tour)
Couple moteur Faible Elevée Elevée
Sens de rotation Dépend : Dépend : Dépend :
- de l’ordre - de l’ordre - de l’ordre d’alimentation
d’alimentation des d’alimentation des des phases
phases phases - du sens du courant
- du sens du courant dans les bobines
Dans les bobines
Fréquence de travail Grande Faible Grande
Puissance Quelques Quelques Watts dizaines de Watts Quelques KWatts
Coût Moyen/haut Bas Haut
Tableau II 4: Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas.
30
II.2.6. Les avantages et les inconvénients de moteurs pas à pas : [12]

 Avantages
 Rotation constante pour chaque commande (précision meilleure que 5% d’un pas).
Existence de couple à l’arrêt.
 Contrôle de la position, de la vitesse et synchronisation de plusieurs moteurs (pas de
besoin de contre-réaction).
 Moteur sans balais.
 Inconvénients
 Plus difficile à faire fonctionner qu’un moteur a courant continu.
 Vitesse et couple relativement faible.
 Couple décroissant rapidement lorsque la vitesse augmente.
 Résonance mécanique.
II.3. Carte Arduino : [13]

Les cartes Arduino sont conçues pour réaliser des prototypes et des maquettes des cartes
électroniques pour l’informatique embarquée. Ces cartes permettent un accès simple et peu
couteux à l’informatique embarquée. De plus, elles sont entièrement libres de droit, autant sur
l’aspect du code source (Open Source) que sur l’aspect matériel (Open Hardware). Ainsi, il
est possible de refaire sa propre carte Arduino dans le but de l’améliorer ou d’enlever des
fonctionnalités inutiles au projet. Le langage Arduino se distingue des langages utilisés dans
l’industrie de l’informatique embarquée par sa simplicité. En effet, beaucoup de librairies et
de fonctionnalités de base occulte certains aspects de la programmation de logiciel embarquée
afin de gagner en simplicité.
II.3.1. Histoire de la carte Arduino : [13]

Le projet Arduino est né en hiver 2005. Massimo Banzi enseigne dans une école de design à
Ivrea en Italie, et souvent ses étudiants se plaignent de ne pas avoir accès à des solutions bas
prix pour accomplir leurs projets de robotique. Banzi en discute avec David Cuartielles, un
ingénieur Espagnol spécialisé sur les microcontrôleurs.
Ils décident de créer leur propre carte en embarquant dans leur histoire un des étudient de
Banzi, David Mellis qui sera chargé de créer le langage de programmation allant avec la
Carte. En deux jours David écrira le code, trois jours de plus et la carte était créé. Tout le
monde arrive à en faire quelque chose très rapidement sans même avoir de connaissances
31
particulière ni en électronique ni en informatique : réponse à des capteurs, faire clignoter des

leds, contrôler des moteurs … etc. ils publient les schémas, investissent 3000 euros pour créer
les premiers lots de cartes.
II.3.2.Les différents types des cartes ‘Arduino’ :

Il y a trois types de cartes :
• Les « officielles » qui sont fabriquées en Italie par le fabricant officiel : Smart Projets.
• Les « compatibles » qui ne sont pas fabriqués par Smart Projets, mais qui sont totalement
compatibles avec les Arduino officielles.
• Les « autres »fabriquées par diverse entreprise et commercialisées sous un nom différent
(Freeduino, Seeduino, Femtoduino, ...) [14].Carte
Figure II 6 : Les différents types des cartes ‘Arduino’
II.3.3.Les gammes de la carte Arduino :

Cette comparatif peut se résume selon le tableau suivant :
32
Tableau II 5: Tableau comparatif des différentes cartes Arduino. [15]
II.3.4. Caractéristiques techniques de l’Arduino UNO :

La carte Arduino Uno, prêtée est une carte à microcontrôleur basée sur un Atmega328p.
Cette carte dispose:
• Broches numériques d’entrées/sorties,

• Entrées analogiques,
• Quatre UART (port série matériel),
• Quartz 16Mhz,
• Connexion USB,
• Connecteur d’alimentation jack,
• Connecteur ICSP,
• Bouton de réinitialisation.
Elle contient tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement du microcontrôleur.
Pour pouvoir l’utiliser et se lancer, il suffit simplement de la connecter à un ordinateur à l’aide
d’un câble USB (ou de l’alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile, mais ceci n’est pas
indispensable, l’alimentation est fournie par le port USB).
33
La carte Arduino Uno dispose de toute une série de facilités pour communiquer avec un
ordinateur, une autre carte Arduino, ou avec d’autres microcontrôleurs.
L’Arduino Uno se dispose de quatre UARTs (Universal Asynchrones Receiver Transmitter ou

émetteur-récepteur asynchrone universel en français) pour une communication en série de
niveau TTL (5V) et qui est disponible sur les broches 0 (RX) et 1 (TX). Un circuit intégré
Atmega16U2 sur la carte assure la connexion entre cette communication série de l’un des
ports série de l’Atmega Uno vers le port USB de l’ordinateur qui apparaît comme un port
COM virtuel pour les logiciels de l’ordinateur. Le code utilisé pour programmer l’Atmega8U2
utilise le driver standard USB COM, et aucun autre driver externe n’est pas nécessaire.[14]
Figure II 7 : carte Arduino UNO.

II.4. Driver moteur pas à pas A4988:
L'A4988 est un pilote de micropas permettant de contrôler les moteurs pas à pas bipolaires,
doté d'un traducteur intégré pour une utilisation facile. Cela signifie que nous pouvons
contrôler le moteur pas à pas avec seulement 2 broches de notre contrôleur une broche pour la
direction et une pour la vitesse. elle peut être installée sur une carte mini Shield.[16]
34
Figure II 8 : Driver moteur pas a pas A4988.
II.5. La carte SHIELD CNC :

Le CNC shield est une carte qui se connecte à la carte Arduino Uno. Elle fut crée
spécialement pour les machines à découpe numérique (CNC). C'est la carte d'interface qui
distribue la puissance à l'aide des pilotes drivé A4988. Elle va commander les moteurs pas à
pas sur les axe X, Y, Z + A, ainsi que la commande rotation. Elle permet également de traiter
les signaux du refroidissement, ainsi que des capteurs de fin de courses mini et maxi. Cette
interface peut être pilotée facilement car compatible avec GRBL sur la carte contrôleur
Arduino Uno. [16]
Figure II 9 : La carte SHIELD.
L’assemblage d'A4988 et la carte SHIELD avec la carte arduino est représenté dans la Figure
ΙΙΙ.23 suivante :
35
Figure II 10: assemblage des cartes.
Pour assurer le fonctionnement de nos cartes électroniques, nous avons besoin d’une
alimentation continue de 5VDC et 12VDC.
II.6. Le circuit de puissance A4988 : [17]

L’A4988 est un circuit intégré dédié à la commande des moteurs pas à pas bipolaires. Ce
driver permit de faire fonctionner le moteur dans cinq modes de résolutions différents ainsi, il
peut délivrer un courant jusque’ à 2A par phase.
II.6.1. Caractéristiques et détails techniques de circuit A4988 : [17]

Voici quelques caractéristiques essentielles de ce driver de moteur pas à pas :
 Tension de fonctionnement minimum : 8 V.
 Tension maximale de fonctionnement : 35 V.
 Courant par phase (en continu) : 1,2 A.
 Courant maximum par phase : 2.3 A.
 Logique de commande :
 Tension minimale : 3 V.
 Tension maximale : 5.5 V.
 Interface de contrôle de pas et de direction simple et facile.

05 résolutions différentes de pas :
 Full-step : pas complet.
36
 Halfstep : ½ pas.
 Quarter-step : ¼ pas.
 Eighth-step : 1/8ième de pas.
 Sixteenth-step : 1/16 ième de pas.
Contrôle en courant ajustable - un potentiomètre permet de fixer le courant maximum à l'aide

d'un potentiomètre. Cela permet d'utiliser une tension supérieure à celle recommandée par le
moteur (puisque le courant est limité) et permet ainsi d'atteindre un débit de pas plus élevé (et
donc une vitesse plus élevée).
Une commande de hachage intelligente qui sélectionne automatiquement le bon mode de

décroissance de courant (fastdecay = baisse/chute rapide du courant OU slow decay = chute
lente).
Protection (arrêt) en cas de surchauffe, sous tension, surcharge/sur-courant/court-circuit. Utile

en cas de surcharge/blocage moteur (car le courant va monter en flèche, ce qui doit provoquer
la mise en protection).
II.6.2. Brochage et description des pins de driver A4988 : [17]
Figure II 11: Schéma diagramme de driver A4988.
37
ENABLE : Logique Inversée, ce pin permet d'activer ou désactivé le moteur. Quand il est mis
dans un état haut (5V) le moteur est désactivé et quand il est mis en état bas (0V) le moteur
est activé.
MS1, MS2, MS3 : Ces pins permettent de sélectionner la configuration de mode de résolution
de moteur pas à pas. Ces broches disposent de résistances Pull-Down ramenant le potentiel à
0v lorsque rien n'est connecté sur ces broches (ils sont connectés au GND par défaut).
RESET : Logique inversée. Permet de faire une réinitialisation du module. Généralement

connecté sur la broche "SLEEP".
SLEEP : Logique inversée. Généralement connecté sur la broche "Reset" du module.
STEP : En l’envoyant un signal d’horloge (haut puis bas) le moteur avancera d’un pas.
DIR : Il permet de sélectionner la direction de rotation du moteur soit dans le sens horaire
(CW) ou le sens antihoraire (CCW) et cela selon l’état de pin.
VMOT : Tension d'alimentation du moteur. Habituellement 12V pour les moteurs pas à pas.
Tension entre 8 et 12v.
GND : C’est la masse (GROUND). Habituellement on mit toutes les masses en commun.
1B 1A : Première bobine du moteur pas à pas bipolaire.
2A 2B : Deuxième bobine du moteur pas à pas bipolaire.
VDD : Alimentation de la logique de commande entre 3 et 5.5v. Habituellement 5V.
La Figure II.8 représente le schéma de brochage de circuit A988.
Figure II 12: Schéma de brochage de driver A4988.
38
II.6.3. Ajustement de Driver A4988 : [18]

 Ajustement des entrées du contrôle :
Chaque impulsion sur l'entrée STEP correspond à un pas ou micro pas du moteur pas-à-pas
dans la direction sélectionnée sur la broche DIR. Les broches STEP et DIR ne disposent pas
de résistances pull-down ou pull-up interne. Donc le contrôle de deux états Haut et Bas de ces
entrées est fait directement par le microcontrôleur. La tension sur ces broches ne doit jamais
être flottante.
Le circuit dispose de trois entrées différentes pour contrôler son étage de puissance :
RST (Reset), SLP (SLEEP) et EN (ENABLE), On peut connecter la broche RST avec la
broche SLP pour la ramener à l’état haut et donc activer la carte.
 Configuration de mode de résolution :
Les moteurs pas-à-pas disposent de leur propre spécification physique de "pas" connu
comme un "pas complet". Un pilot Micro-pas tel que l’A4988 permet d'obtenir une plus
grande résolution en autorisant des positions intermédiaires dans un pas. Cela est rendu
possible en modulant intelligemment la quantité de courant dans les bobines du moteur pas-à-
pas. Par exemple, piloter un moteur en mode "1/4 de pas" permet d'obtenir 800 micro-pas sur
un moteur prévu pour 200 pas par révolution et cela en utilisant 4 niveau de courants
différents pour chacun des Microsteps. La configuration de mode de résolution se fait à l'aide
des broches MS1, MS2 et MS3.
 MS1 et MS3 disposent d'une résistance pull-down interne de 100kΩ. Une résistance
pull-down signifie que si on ne place pas ces broches au niveau logique haut : VDD
(la tension choisie pour la logique de commande) alors elles seront automatiquement
ramenées au niveau logique bas.
 MS2 dispose d'une résistance pull-down de 50kΩ.
Si les broches MS1, MS2 et MS3 sont laissées flottantes, l’A4988 fonctionnera en mode "pas
complet". Pour que le Microstepping fonctionne correctement, il faut que le courant soit
limité d’une façon à ne pas activer la protection en sur-courant. Sinon, les niveaux des
courants intermédiaires ne seront pas correctement maintenus et le moteur pourrait sauter des
microsteps.
Le tableau II.2 représente le tableau de configuration de mode de résolution.
39
Tableau II 6: La configuration de mode de résolution.

Limitation du courant :
Un moteur pas à pas typique peut avoir un courant maximal égale à un Ampère avec une
résistance de bobine égale à 5Ω, ce qui exige une alimentation de 5V (U=R*I), l’utilisation de
tel moteur avec une alimentation de 12V va l’endommager car le débit de courant sera très
important. Le circuit A4988 permit de limiter ce courant à l’aide d’un petit potentiomètre
disponible sur la carte, pour déterminer la valeur de courant limite on suit les étapes suivantes
:
 On place le pilote en mode de résolution « pas complet » et on mesure le courant

passant dans l’une des deux bobines sans envoyer un signal d’horloge sur la broche
STEP.
 On calcule le courant limite qui est équivalent à 0.7 fois le courant mesuré IMesuré=
0.7* ILimite.
Une autre façon d’ajuster le courant limite est de mesurer la tension sur la broche « REF » et
de calculer le courant limite par la méthode suivante :
ILimite= VREF *2,5.
Par exemple si la tension de référence est de 0.3 V, le courant limite est de 0.75 A. Le courant
dans les bobines sera limité à 70% du courant limite. Donc, pour obtenir un courant de 1 A en
mode « pas complet » le courant limite devrait être égale à 1.4 A, ce qui correspond à un
VREF de 0.56 V.
NB : Pour mesurer le courant le multimètre doit être placé en série avec la bobine de moteur
pas à pas.
40
II.7. Structure de la machine :

La norme ISO 10360-1 fixe cinq principaux types de structures à mouvement linéaire, qui
Peuvent être définies comme suit [19] :
 Pont mobile :
Une structure à pont mobile figure II.9, C’est une structure de très bon compromis
entrel'accessibilité et la qualité géométrique et la précision. En laboratoire, c’est le type le plus
fréquent. Dans ce type de structure c'est le cadre qui se déplace suivant l’axe X et la table est
fixe.
Figure II 13: machine type pont mobile.
 Portique :
Une structure à portique figure II.10, C’est une structure rigide, elle permet d’améliorer la
précision de positionnement. Dans ce type de structure la section supérieure du pont qui se
déplace et la table est fixe.
41
Figure II 14: machine de type Portique.
 Porte à faux :
Une structure à port à faux figure II.3, C’est une structure de bon précision. Dans ce type de
structure le portique est fixe et la table est fixe.
Figure II 15: machine type porte à faux.

 Colonne :
42
Dans la structure à colonne figure II.14, découpe l'axe Z de l'axe des X et de l'axe des Y, ce
qui pourrait améliorer la précision. Dans ce type de structure le portique est fixe et la table est
mobile suivant les axes des X et Y.
Figure II 16: machine type colonne.
Après une recherche des solutions techniques des structure qui devant satisfaire en principe
les besoins de l’utilisateur de la machine, et en utilisant des outils d’aide à la décision pour
choisir la solution le mieux adapte, qui offre plus de performance et qui respecte mieux les
normes de sécurités, nous conduit à choisir la structure à pont mobile Pour la conception
d’une machine CNC a trois axes . la structure à pont mobile c’est la meilleur solution qui est
Combines entre l'accessibilité et la qualité géométrique et la précession.
Figure II 17: design de structure à pont mobile.
Le design présente un choix meilleur vue les arguments suivants:
43
 Il est plus pratique.

 Présente une grande surface de travail effectif.
Type de déplacement :
La machine à trois axes translate dans l’espace selon les coordonnées cartésiennes (x, y, z) et
axe rotation (A).
La translation dans chaque axe est occupée par un moteur pas à pas et le système vis/écrou.
Voir
II.8. Système vis/écrou :

Le système vis-écrou permet de transformer un mouvement de rotation en un mouvement de
translation en combinant les mouvements d'une vis et d'un écrou, (liaison hélicoïdale).voir
figure II.8.le système utilisée pour la fabrication du projet sont trouver dans le cric .
Figure II 18: système vis/écrou.
II.9. Accouplement :
En mécanique, un accouplement ou joint de transmission est un dispositif de liaison entre
deux arbres en rotation, permettant la transmission du couple.
Il permet éventuellement un certain désalignement (accouplement élastique, joint de

cardan...), autorise des décalages angulaires (accouplement hydraulique...) et peut être
temporairement inactif (embrayage, crabotage).
Un accouplement mécanique peut être un accouplement élastique, un accouplement à

membranes, un accouplement à denture métallique ou encore un accouplement à soufflet.
44
Figure II 19: Accouplement semi-élastique.
II.10. Palier :
Les paliers sont des organes utilisés en construction mécanique pour supporter et guider, en
rotation, des arbres de transmission. Suivant l’usage désiré, ces paliers peuvent être :
 Lisses où les arbres qui reposent sur des coussinets sont soumis au frottement de
glissement entre les surfaces en contact.
 À roulement où le contact s’effectue par l’intermédiaire de billes ou de rouleaux

contenus dans des cages. On a là un phénomène de résistance au roulement (parfois
appelé improprement « frottement de roulement ») qui permet une plus grande charge
sur les paliers et une plus grande vitesse de rotation.
Figure II 20: Palier.
II.11. de Guidage en translation :

Le guidage permet de déplacer une charge suivant une trajectoire linéaire avec une grande
précision. De nombreuses solutions existent, leur objectif commun est d’offrir un jeu
45
mécanique réduit, un rendement maximal et une longue durée de vie. Les termes courants
associés sont nombreux : rail, guide, coulisseau, glissière, etc
Tableau II.7, représente quelque type des systèmes de guidage :
Tableau II 7: les types de guidage [20].

Les types de guidage qui est dans le tableau repesent les milieux solution de système de
guidage mais nous avons des contraintes par moyennes limitées ce qui nous ramène à
l'utilisation des glissières télescopiques.
II.12. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons découvert les éléments électroniques et les plus importants que
nous avons choisis La carte Arduino Uno pour son économie, sa popularité et sa puissance
deTraitement. Puis nous avons également présenté une étude sur les circuits intégrés pour La
commande de moteur pas à pas est utilisée dans notre carte électronique. La deuxième partie
traite des structures de la machine, ainsi que des éléments mécaniques.
46
III.1. Introduction:
Les machines-outils à commande numérique sont complètement pilotées par ordinateur.
Dans ce chapitre, nous présentons le logiciel utilisé pour faire fonctionner notre machine
CNC, comme le programme de dessin et d'écriture Inkspace pour générer un code G pour
L’image, et le programme Universal G code Sender qui convertit les coordonnées
cartésiennes et envoie le code G.
III.2. chaîne de programmation :

La figure III.1 représente les différentes étapes et modes de programmation de la machine
depuis le début jusqu'à l'opération d'usinage.
47
Figure III 1: chaîne de programmation.
Il est également possible de graver du texte ou des images, par exemple par la génération de
G-code de ces fichier par des logiciels tel que inkscape , F-engrave… Après la génération
d’un fichier G-code, il reste à l’interpréter de façon à pouvoir contrôler les moteurs avec un
microcontrôleur plus précisément avec une carte Arduino. Pour cela il existe des logiciels et
des micro-logiciels spécialement conçu pour cela, tel que le Grbl.
➢ Le logiciel Inkspace :
c’est un logiciel de dessin et d’écriture permettant la génération le code G d’une image.
48
➢ Universel G code Sender :
Il permet la conversion des coordonnées cartésiennes (X, Y, Z) en code G et de les envoyer

manuellement l’un après l’autre vers le port série ou en série sous forme d’un fichier.
➢ Interpréteurs Grbl :
Ce programme est charge au préalable dans la mémoire de la carte Arduino afin d’interprété
les instructions du code G et les transformés à des commandes sous forme signaux
numériques.
III.3. Langue de contrôleurs numériques « G-code »
III.3.1. Description
Le G-code est un langage de programmation des machines numériques est basé sur des
lignes de code. Chaque ligne (également appelée un bloc) peut inclure des commandes pour
faire produire diverses actions à la machine. Plusieurs lignes de code peuvent être regroupées
dans un fichier pour créer un programme G-code. [21]
III.3.2 Format d’une ligne

Une ligne de G-code typique est construite de la façon suivante, dans l’ordre avec la
restriction à un maximum de 256 caractères sur la même ligne.
1. Un caractère optionnel d’effacement de bloc, qui est la barre oblique.
2. Un numéro de ligne optionnel.

3. Un nombre quelconque de mots, valeurs de paramètres et commentaires.
4. Un caractère de fin de ligne (retour chariot ou saut de ligne ou les deux).
III.3.3 Les principales fonctions de G-code
III.3.3.1 Les fonctions préparatoires, instructions G

Le tableau III.1. Représente Les instructions G
G0 Positionnement à vitesse rapide

G1 Interpolation linéaire
G2 Interpolation circulaire/hélicoïdale en sens horaire
G3 Interpolation circulaire (sens anti-horaire, trigo)
G10 Définition de l’origine du système de coordonnées
49
G12 Poche circulaire en sens horaire

G13 Poche circulaire en sens antihoraire
G15/G16 Déplacement sur des coordonnées polaires selon G0/G1
G17 Sélection du plan XY
G18 Sélection du plan XZ
G19 Sélection du plan YZ
G20/G21 Unités en pouces/mm
G28 Retour à l’origine
G30 Retour à l’origine
G31 Trajectoire directe du palpeur
G40 Pas de compensation de rayon d’outil
G41/G42 Démarrer compensation de rayon d’outil à gauche/droite
G43 Appliquer la compensation de longueur d’outil (positif)
G49 Désactive la compensation de longueur d’outil
G50 Réinitialise les facteurs d’échelle à 1.0
G51 Activation du facteur d’échelle pour les valeurs d’axes saisies
G52 Décalage temporaire du système de coordonnées
G53 Déplacement dans le système de coordonnées absolu machine
G54 Utilisation décalage du gabarit 1

G59 Utilisation décalage du gabarit 6 / utilisation du gabarit général
G61/G64 Arrêt précis / Vitesse constante
G68/G69 Programmer système de Coordonnée des axes rotatifs
G70/G71 Unités en pouces/mm
G73 Cycle préprogrammé : perçage par à-coups
G80 Annuler les modes de déplacement (y compris les cycles
préprogrammés)
G81 Cycle préprogrammé : perçage
G82 Cycle préprogrammé : perçage avec pauses
G83 Cycle préprogrammé : perçage par à-coups
Tableau III 1: Les principales fonctions du G-code.
50
III.4. L’éditeur du texte ou image compilateur de langage CNC :

L’éditeur de texte est une interface graphique sur l’ordinateur où l’opérateur peut traiter le
G-code à exécuter s’appelé « Inkscape ». Ensuite, ce texte doit être compilé, s’il y a des
erreurs ; l’opérateur est prévu afin de les corriger. Une fois compilé, le code est prêt à envoyer
a la carte Arduino Uno ou à simuler sur l’ordinateur.
III.4.1 Définition Inkscape

Inkscape est un puissant logiciel de dessin vectoriel à vocation "artistique", le dessin y est
enregistré sous forme d'équations de courbes (chemins) et non par des pixels comme les
images bitmap. Ce programme est vaste (mais très bien fait), les fonctions qui nous intéresse
dans le cadre de ce tutoriel c'est qu'il permet d'ouvrir un nombre très important de type
d'image (PS, DXF, PDF, SVG, PNG, JPG, BMP, XCF,...) et qu'il est capable de transformer
des images bitmap en image vectorielle [21].
• Interface
Figure III 2: l’interface principale d’Inkscape.

III.4.2. La fenêtre Inkscape:
L’interface d’Inkscape est constituée d’un ensemble d’éléments originaux permettant un
travail simple, harmonieux et contextuel. Elle est constituée principalement de la fenêtre de
51
document dans laquelle le dessin peut être créé. Cette fenêtre contient elle-même plusieurs
zones qu’il est important de bien identifier pour se repérer aisément dans l’application On
peut la diviser en sinque grandes zones :
• le menu situé tout en haut.

• la barre des commandes.
• la barre de contrôles des outils.

• les boutons de la boîte à outils.
.III.4.3. Création du document:
III.4.3.1. Paramétrer le format souhaité:

La première étape consiste à formater la page de travail comme suite: Fichier / Propriété du
document, ce qui provoque l'ouverture de la fenêtre dialogue ci-dessous :
• dans l'onglet Page, cocher les unités souhaitées :

• dans ce cas précis mm
• format de page A4.
Une fois le formatage terminé, deux choix sont envisageables :
✓ Soit dessinée manuellement.
✓ Soit l’image est importée comme il est montré dans la figure suivante :
52
Figure III 3: Importation d’une image bitmap.

III.4.3.2. Vectorisation d'une image bitmap :
Cette étape permet de vectorisé une image bitmap : Chemin =>Vectoriser puis valider
53
Figure III 4: image vectoriel à vocation "artistique.

III.4.3.3. Génération du G code:
On clique sur la barre de menu Extensions puis sur G code tools, ensuite, nous choisissons
de bibliothèques d’outils.
54
Figure III 5 : Points d’orientations.
55
Figure III 6: Bibliothèque d’outils.

Pour générer le fichier .ngc, nous appuyons sur l’onglet Extensions puis sur la commande
Chemin vers Gcode.
Figure III 7: chemin vers G-code.

III.5. Générer le G code avec inkscape :
Figure III 8: Le fishier de G code.
56
III.6. Définition d’Universal G code Sender :

Ce logiciel permet d’écrire et d’envoyer des instructions en code G via le port série vers une
carte de type arduino dont cette dernière contient en mémoire un interpréteur dite GRBL.
III.6.1. Logiciel de pilotage de la machine CNC:

La solution la plus fonctionnelle que nous avons trouvée une évolution pour le pilotaged’une
CNC se fait à l’aide de séquences d’instructions en Gcode Sender vers ARDUINOUNO
d’interpréter et contrôler par GRBL, qui est cours de développement par Winder. [21]
Figure III 9: Universel Gcode Sender.

Nous avons sélectionnées le port COM sur lequel est branché votre Arduino (pour moi
COM1) et nous allons réglées la vitesse à sur 115200 baud et on clique sur Open pour ouvrir
Trois onglets sont à votre disposition :
• Commands afin d’envoyer directement du G Code à la machine ou pour configurer GRBL

comme avec le moniteur série (avec $$).
• File Mode pour envoyer un fichier G Code à la CNC.
• Machine Control pour piloter manuellement votre CNC.
Voyons voir de plus près le dernier onglet.
57
Figure III 10: Onglet « Machine Control »de l’UGC.

En cliquant sur les touches, vous pouvez faire tourner votre moteur pas à pas, en indiquant
avec step size la distance parcourue pour un pas. C’est la manière la plus simple de vérifier
que vos moteurs fonctionnent correctement avant de les fixer définitivement dans la CNC et
de voir si vous avez bien configuré GRBL. Une fois que tout fonctionne bien avec le pilotage
manuel, vous pouvez aller dans File Mode et envoyer directement votre fichier G code.
III.6.1.1. Modes de commande:

Il y’a deux mode utilise dans ce programme soit mode manuel ou mode automatique pour
commande le machine CNC, Le programme fournit spéciale boutons dans l'interface de base
qui contrôle chaque moteur séparément, Ce qui fonctionne ces boutons après choisi le mode
manuel.
58
Figure III 11: L'interface de “G-code Sender” on mode manuel.

Pour l’utilisation graphique : le mode automatique, Charge notre fichier G-code: dans l'onglet
"file mode" faites "browse" et sélectionnez fichier G-code (.ngc) précédemmentcréé. En
faisant "visualize" nous pourrons vérifier notre tracé et le chemin emprunté par l'outil: en
rouge les zone de travail (Z<0); en bleu les déplacements (Z>0).
Figure III 12: l'interface de “Gcode sender” choisir le fichier Gcode.
59
Figure III 13: l'interface de “g code sender” on mode automatique.

Faire le zéro (le "home"): dans l'onglet "machine control" déplacez l'outil avec les boutons X,
Y et Z. Nous pouvons modifier le pas de déplacement en modifiant le "step size". Une fois
l'outil positionner là où vous souhaitez établir le zéro (en contact avec notre support) cliquez
sur "reset zéro". Pour lancer le travail: retournez dans l'onglet file mode et cliquez sur "Send"
60
Figure III 14: Envoyé fichée G code.

III.6.1.2. Mode Configuration:
Autre que le mode manuel et le mode automatique, il y a le mode configuration. Dans ce
mode, nous pouvons configurer les dimensions de la table. Afin de configurer les dimensions,
l’opérateur est appelé à mettre la tête aux coins inverses de l’origine table après le lancement
d’une prise d’origine. Cela est nécessaire pour mémoriser les distances maximales des axes X
et Y. et la vitesse et nombre de pas par unité de tel moteur. Ainsi, ces paramètres sontregistrés
dans la mémoire EEPROM.
III.6.1.3 mode manuel:

En mode manuel, l’opérateur peut commander les moteurs directement par les boutons
(X+,X-,Y+,Y-,Z+,Z-,..) dans la programme de transfert G-code , si En cliquant sur ses
boutons nous générons un instruction de code G qui envoyé à la carte de commande pour
commander le moteur connecté avec ce bouton.
III.6.1.4 mode automatique:

En mode automatique, la carte Arduino Uno reçoit les instructions en G-code et les exécute
l’une après l’autre. Il y a plusieurs étapes pour achever cette tâche. Commençant par la
réception de l’instruction jusqu’à la commande des moteurs et de la tête. Si l’opérateur clique
sur le bouton « send » après le chargement de fichier G-code (soit texte ou image) dans
61
le programme de transfert, l’arduino fonctionne en mode automatique, le arduino entre dans

une boucle et prêt pour recevoir les données.[22]
L’arduino fait l’enregistrement dans la mémoire RAM, Puis fait la compilation pour savoir
l’opcode (code de l’opération) et évidement ses paramètres s’ils existent. Chaque opcode de
code G a une fonction spécifique, s’il s’agit d’un paramétrage, l’instruction affecte une
variable en EEPROM tels que l’origine programme, origine pièce, vitesse de déplacement…et
s’il s’agit d’un déplacement, l’arduino fait appel à la fonction qui contient l’interpolation de
Bressenham liée à ce déplacement (interpolation linéaire et interpolation circulaire). Enfin, le
arduino envoi le mot ‘ »’ pour indiquer au PC qu’il est prêt à recevoir l’instruction suivante.
L’appui sur le bouton ‘cancel’ termine le dialogue.
III.7. Langage de programmation la machine CNC:

Un langage de programmation est un langage permettant à un être humain d'écrire un
ensemble d'instructions (code source) qui seront directement converties en langage machine
grâce à un compilateur (c'est la compilation). L'exécution d'un programme Arduino s'effectue
de manière séquentielle, c'est-à-dire que les instructions sont exécutées les unes à la suite des
autres.
Voyons plus en détail la structure d'un programme écrit en Arduino. Le programme utilise
l’équipe de Grbl est une le programme de commande dans la carte Arduino.
III.7.1. Programme Grbl:

Grbl est un micrologiciel libre développé sur Arduino pour contrôler des graveuses CNC
(Computer Numerical Control), i.e. des fraiseuses munis d'une tête mobile contrôlée en X, Y
et Z par un ordinateur. Grbl interprète du G-code (cf. plus bas) et déplace en conséquence un
outil sur 3 axes (X, Y et Z). Il comprend de multiples optimisations sur l'usage et le
déplacement des moteurs afin de gérer correctement les accélérations, les trajectoires...
l'organigramme qui assure ce micrologiciel .[23]
➢ Installation de Grbl
Le pilotage d’une CNC se fait à l’aide de séquences d’instructions en Gcode. GRBL Est un
outil pratique qui permet d’interpréter le Gcode et de piloter très simplement une CNC avec
Arduino
62
- Téléchargez la dernière version .zip de GRBL sur github.

- Décompressez le dossier Grbl-master
Nous allons maintenant inclure GRBL aux bibliothèques Arduino. Pour cela, deux
méthodes sont possibles.
• Via le logiciel Arduino, on clique sur Croquis puis Inclue une bibliothèque et on
ajouter la bibliothèque .ZIP. Puis nous sélectionnons le dossier Grbl situé dans le
dossier Grbl-master.
Figure III 15: Installations de GRBL dans l’arduino.

• Autre méthode : nous allons vers C:\Program Files\ Arduino. puis Cliquez sur Arduino puis
librairies et on colle le dossier Grbl situé dans le dossier Grblmaster. nous redémarrons
ensuite l’IDE Arduino. Pour implémenter GRBL sur l’Arduino, rien de plus simple. Il suffit
d’aller dans :
63
Fichier => Exemples => grbl = > grbl-upload
Figure III 16: Ouvrir le GRBL.
III.8. Conclusion:
Dans ce chapitre, nous avons présenté un langage de programmation G-code et le
logiciel de dessin 2D Inkscape.
Ce chapitre a été consacrée au logiciel Universel G code sender qui a la tâche du
transfert des instructions Gcode vers la carte Arduino Uno via le port série.
64
CHAPITRE IV :SIMULATION
IV .1.Introduction :
Dans ce chapitre, la simulation machine est étudiée en deux parties pour vérifier la faisabilité
et le bon fonctionnement.
Simulation sur Isis Porteuse: pour vérifier la faisabilité et Le fonctionnement des circuits a
déjà été développé théoriquement. Implémentation du cercle Simulé sur carte de test (panneau
avec trous) pour assurer son fonctionnement Simulation sur logiciel GrblGru: Une simulation
virtuelle 3D de contrôle d'une machine CNC.
IV.2.Simulation électrique sous porteuse Professional :

Porteuse est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société Labcenter
Electronics, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO (conception assisté par
ordinateur) dans le domaine électronique. Deux logiciels principaux composent cette suite
logicielle : ISIS principalement connu pour éditer des schémas électriques, ARES dédié à la
création de circuits imprimés.
Figure IV 1:L’nterface de PROTEUS.

IV.3.PROTEUS ISIS :
Le logiciel ISIS de PROTEUS est principalement connu pour éditer des schémas électriques
et de les simuler de manière très facile.
65
Cette simulation permet, entre autre, de déceler certaines erreurs de conception et de

fabrication.
Figure IV 2: Nouvelle page ISIS.

IV.4.Virtual Serial Port Emulateur:
VSPE est un émulateur de port série virtuel. Le port série virtuel COM1 est créer pour
Connecter le logiciel de commande à l’arduino.
Figure IV 3: Interface de VSPE.
66
IV.5. Lancement de la simulation:
Figure IV 4: Montage électronique dans porteuse.

Au lancement de la simulation, on obtient les résultats suivants :
Figure IV 5: de simulation.
67
IV.6.Simulation par le logiciel Grblgru :

Grblgru :
C’est un logiciel open source gratuit qui peut interpréter le code G et l'utiliser pour convertir
Informations d'impulsion et de direction pour contrôler les ampères de puissance du moteur
pas à pas. Parce que GrblGru se dirige vers
GrB en mode contrôle, le nom GrblGru est la suite logique du nom «stupide» Grbl.
Personnesait vraiment ce que cela signifie. La prononciation n'est pas non plus clairement
définie. Je préfère 'GrabbelGru' et parce que je me décris assez souvent, j'utilise la forme
courte écrite un simple «GG».[24]
IV.6.2.Les fonctions de base :

 Un simulateur 3D pour le fraisage et le tour
 Un expéditeur GCode pour Grbl, TinyG, Mega-5X et g2core
 Un programme FAO pour les travaux de fraisage et de tournage
 Un outil pour apprendre la technologie CNC sans avoir besoin d'une `` vraie ''
machine. [24]
IV.6.3.Modes de fonctionnement:
GrblGru a 2 modes de fonctionnement différents:
 Mode de simulation
pour la simulation 3D virtuelle de la commande de machine CNC
 Mode de contrôle
pour un contrôle réel d'une machine CNC avec le système d'exploitation Grbl, TinyG, Mega-
5X ou g2core. [24]
IV.6.4.Opération de simulation:
Ce mode de fonctionnement est l'idée originale du programme. C'était principalement destiné
à vérifier les Programmes CN sur une machine virtuelle et pour afficher les collisions ou
problèmes.
Ce type de `` machine virtuelle '' précoce a prévalu de plus en plus dans l'industrie ces
dernières années.
car cela fait gagner un temps précieux à la machine en détectant à l'avance les erreurs
possibles. [24]
68
Au démarrage de GrblGru, le mode par défaut est défini sur «Simulation». Cela donne la
situation suivante.
GrblGru
visualizatio
G-code n
Intern G-code interpreter
Figure IV 6: GrblGru en mode Simulation.

Il n'y a pas de connexion à un vrai contrôleur. Le programme CN à examiner est chargé et la
CN les commandes sont traitées par l'interpréteur CN interne. Le modèle 3D chargé est animé
en conséquence. NC = commande numérique.
En annexe, vous trouverez les modèles 3D actuellement disponibles des fraiseuses et du

outils. Donc, si quelqu'un est un peu familier avec la 3D et intéressé par la visualisation de sa
machine artisanale, Je suis ravi de vous aider. [24]
IV.7.Simulation de projet:
Pour simuler un projet comprend 4 axes on a choisissez la bonne machine
69
Figure IV 7: la machine styrocutterwith 4th axis.
Ensuite, nous chargeons la pièce STL
70
.
Figure IV 8: charge un cylindre STL.
Nous import un dessin DXF
Figure IV 9: import CoffeeHolder.
71
Maintenant, chargez un croquis DXF ou SVG et positionnez-le et mettez-le à l'échelle

UNIQUEMENT avec la manipulation de données 2D dialogue. Les axes X, Y et Z ne doivent
PAS être modifiés.
Figure IV 10: Mise à l'échelle et positionnement de l'esquisse.

maintenant nous créons un travail avec la projection en mode transformation donc j'ai préparé
un modèle 'projection en 4 axes'
72
Figure IV 11: Créer un emploi.
a la fin démarrer le programme
73
Figure IV 12: Démarrer le programme DE SIMULAION.
IV. 8. CONCLUSION :
Dans ce chapitre, nous avons présenté plusieurs types de logiciels utilisés pour simuler et
contrôler des machines CNC. Pour se rapprocher des résultats pratiques.
74
CHAPITRE V :CONCEPTION ET REALISATION
V.1.Introduction :
Ce chapitre traite de deux parties, la partie mécanique qui décrit les pièces et le cadre de la
conception, et la partie perception est l'assemblage des pièces mécaniques et électriques pour
faire fonctionner la machine.
V.2. Partie mécanique :
V.2.1. La Conception Assistée par Ordinateur (CAO) :

La CAO (Conception Assistée par Ordinateur) est un ensemble d'outils et de programmes
Informatiques permettant d'assister l'ingénieur dans la conception et la mise au point d’un

produit.
Un système de CAO permet de représenter et d’étudier le fonctionnement d’un objet sans

l’avoir fabriqué réellement, c’est-à-dire en virtuel. Il existe un grand nombre de logiciels de
CAO ,par exemple [25] :
• SolidWorks.
• FreeCAD.
• OpenCASCADE.
• QCAD...
V.2.2. Fabrication assistée par ordinateur :

La fabrication assistée par ordinateur ou FAO est d'écrire le fichier contenant le programme
de pilotage d'une machine-outil à commande numérique. Ce fichier va décrire précisément les
mouvements que doit exécuter la machine-outil pour réaliser la pièce demandée. On appelle
également ce type de fichiers : programme ISO ou blocs ISO. Les logiciels de FAO utilisent
les modèles et les ensembles créés dans les logiciels de CAO pour générer des trajectoires
d'usinage
sur lesquelles s'appuient les machines qui convertissent les conceptions en pièces physiques.
Il existe un grand nombre de logiciels de FAO, par exemple [26] :
• Catia.
• SolidCAM.
• Camworks...
75
V.2.3. Logiciel SOLIDWORKS:

Créé en 1993 par l'éditeur américain éponyme, SolidWorks est racheté le 24 juin 1997 par
lasociété Dassault Systèmes. SolidWorks est un modeleur 3D utilisant la conception
paramétrique. Il génère 3 types de fichiers relatifs à trois concepts de base : la pièce,
l'assemblage et la mise en plan. Ces fichiers sont en relation. Toute modification à quelque
niveau que ce soit est répercutée vers tous les fichiers Concernés. Un dossier complet
contenant l'ensemble des relatifs à un même système constitue une maquette numérique. De
nombreux logiciels viennent compléter l'éditeur SolidWorks. Des utilitaires orientés métiers
(tôlerie, bois, BTP...), mais aussi des applications de simulation mécanique ou d'image de
synthèse travaillent à partir des éléments de la maquette virtuelle.
Figure V 1: Le logo du logiciel SolidWorks.
V.3.Conception des pièces :

La conception des différentes pièces de la machine CNC, à été faite à l’aide de logiciel CAO
Solidworks version 2016.
V.3.1.Modélisation 3D des pièces à usinée :

Axes-Y:Support :
La pièce représentée dans la Figure V.2, est le bâtit de la machine CNC, et support l’axe Y.
76
Figure V 2: Support axe Y.

Portique :
Ce sont les deux pièces principales du chariot de l’axe Y, c’est deux pièces vont supporter
les axes X et Z.
Figure V 3: Portique.
 moteur:
77
Moteur pas à pas
Figure V 4: Moteur pas à pas.

 Mandrin :
L'axe de rotation
Figure V 5: Mondrian.
78
V.3.2 Conception de la pièce standard :

Le tableau suivant représente la conception des pièces standard et normalisé, leurs rôles, ainsi
que leurs nombre.
Nom du Rôle Figure

Pièce
Accouplemt Accoupler l'arbre
moteur avec les
tiges filetées
Tige fileté Assurer le

transmission
de l'écrou
Roulement Assurer le guidage
en
rotation de tiges
filetées
Guidage Assurer le
mouvement
de translation sur
les 3 axes
Tableau V 1: conception des pièces standards.

V.3.2.Assemblage de la machine CNC :Après la conception des différentes pièces de la
machine CNC, sont assemblé à l’aide de Logiciel Solidworks. L’assemblage des différentes
pièces est représenté dans la Figure V 6.
79
Figure V 6: Assemblage des pièces.

Pour tester, nous avons utilisé plusieurs logiciels ( grblGru ou universel g-code, inkscape ) et
plus d'éléments Mécanique et électrique (carte Arduino, moteur pas à pas, driver,
alimentation...).
V.4.fabrication de cnc machine 2D :

Etape 1 : matériel nécessaire pour réaliser le machine CNCNous essayons d’employer des
matériaux que l’on peut se procurer facilement enmagasin de bricolage et des composants les
moins chers possibles pour la fabrication de laachine CNC. Pour piloter les moteurs pas à pas
des axes X , Y,Z et A, nous avons deux possibilités. Soi utiliser La carte CNC V3 shields pour
Arduino Uno.
Figure V 7: Arduino Uno.
80
• carte CNC V3 shields
Figure V 8: Carte CNC V3 shields.

• moteurs pas à pas
Figure V 9: Moteurs pas à pas.

• Des rondelles
• des écrou
• des fils
Figure V 10: Câblages circuits électrique.

• 1 alimentation
81
Figure V 11: Boite d’alimentation.

V.4.1.realisation de la machine cnc:
Figure V 12: Réalisation de la machine.
82
V.5. Conclusion :
Comme nous venons de le voir dans ce chapitre, beaucoup de travaux ont été réalisés
concernant la machine CNC, nous avons présenté de logiciels utilisés pour
conception machine CNC. Pour réaliser cette commande on ait utilisé une carte
microcontrôleur "Arduino Uno" qui possède un espace de programmation qu’est très claire et
simple et les carte CNC V3 shields . Cette carte sert à contrôler les moteurs pas à pas
bipolaire. A l'aide du logiciel " Inkscape " nous avons stoker les codes G dans la carte arduino
Uno. Pour finir, nous branchons les moteurs pas à pas, et nous testons la carte de commande
des moteurs pas à pas. La machine CNC fonctionne correctement et répond aux différentes
commandes.
83
CONCLUSION GENERALE
Les machines CNC dans les domaines industriels sont importantes et les plus utilisées,
car elles permettent d'effectuer de nombreuses et multiples opérations.
L’objectif de ce travail est l’étude et réalisation de la machines à outil à commande numérique

MOCN. Pour cela nous avons utilisé 4 moteur pas à pas bipolaire, carte arduino et 4 drivers
A4988, une alimentation, de fin de course et la commande est réalisé autour du logiciel
Inkscape , Gcode Sender et grblGru .
Dans le premier chapitre, nous avons entamé une généralité sur les machines-outils à
commande numérique, le principe de fonctionnement de ce dernier et la conception assistée
par ordinateur (CAO) et (FAO).
Dans la deuxième chapitre, nous avons entamé la sur Composants matériels de la machine
CNC, consiste sur les moteurs pas à pas que nous avons étudié en détail. Cette partie est
essentielle au fonctionnement des machines à commande numérique. Fait une description et la
mise en oeuvre de la carte Arduino Uno et driver A4988 pour tester les différentes,
Interfaces électroniques d’acquisition de données et de commandes des moteurs pas à pas.
la troisième chapitre, est consacrée à des logiciels du pilotage du CNC desimulation pour cette
raison, plusieurs parties ont été envisagées :
• La première partie a été consacrée au logiciel de dessin 2D Inkscape et
les étapes de la vectorisation des images bitmap en image vectorielle afin de générer leur
fichier Gcode.
• La deuxième partie a été consacrée au logiciel Universel G code sender qui a la tâche du
transfert des instructions Gcode vers la carte Arduino Uno via le port série.
Dans le chapitre 4, nous avons présenté Grblgru et Proteuse pour les simulations afin d'obtenir
de bons résultats très proches de la réalité.
Au final, la première étape de la production est le dessin de certaines pièces selon les plans
établis.
Dans la deuxième étape, il est assemblé avec des pièces standard et uniformes. La dernière
partie de notre réalisation est d'assembler les deux partie mécanique et électrique pour assurer
le bon fonctionnement de la machine.
84
CONCLUSION GENERALE
En perspective, plusieurs points sont à approfondir et ouvrent la voie à de nouveaux axes

de travaux :
• Contrôle des autres axes (imprimante 3D).

• Application de la commande avec modèle intelligent.
• L’utilisation de la communication sans fils entre le système d’acquisition et le PC.
 Nous ajoutons un bon système de sécurité plus efficace
85
Bibliographie
[1] A. Fouillé Dunod, la commande des machines-outils, Histoire du Fer Bibliothèque

de Travail n° 918.
[2] AFNOR - Cônes d’emmanchement, - norme AFNOR NF E 60-023 – Mai 1985.
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[6] Pierre Mayé «Moteurs électriques pour la robotique» ; 2éme édition, octobre
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[8] « Systèmes électromécaniques» ; Haute Ecole d’ingénierie et de Gestion Du
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[9]http://www.positron-liber.com/com/electronique/moteur-pas-a-
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[23] http://webge.github.io/EasyDriverStepperMotor/
[24] GrblGru - Operating Instructions -Version 3.44 -January 29, 2020
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Document B 2 810.
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.
87
88
89
90

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

UNIVERSITE YAHIA FARES DE MEDEA

Mémoire de fin d’études de Master

Machine CNC à 4 Axes: conception et simulation

Proposé et Dirigé par :

Dr. BETTACHE Farouk

Pr. ABDELLAH EL-HADJ

Promotion juin 2020

A Monsieur le Docteur BETTACHE Farouk et Monsieur le Pr. ABDELLAH EL HADJ

.CNC ‫افتراضي ثالثية األبعاد للتحكم في آلة‬

CHAPITRE I : GENERALITE SUR LES MACHINES CNC

I.3. Définitions : .............................................................................................................15

I.4 . Domaine d'utilisation ............................................................................................. 16

I.5. Principe de fonctionnement : .................................................................................. 16

I.6. La structure d'une machine à commande numérique : ......................................... 17

.I.7. La commande numérique par calculateur(CNC) : ............................................... 17

I.8. La Conception Assistée par Ordinateur (CAO)..................................................... 18

I.9. La Fabrication Assisté par Ordinateur (FAO) ...................................................... 18

I.10. Le post-processeur ................................................................................................ 18

I.11. Classification des MOCN Les machines-outils à commande numérique (MOCN)

I.12. Les types de la machine CNC à 4 axes : ............................................................... 19

I.13.Programmation de commande numérique : ......................................................... 20

I.15. Fonctions préparatoires G : .................................................................................. 20

I.16. Conclusion : ...........................................................................................................21

II.1. Introduction :......................................................................................................... 23

CHAPITER II: PARTIE ELECTRIQUE ET MECANIQUE DE LA MACHINE CNC

II.2. Les Moteurs Pas à Pas : ......................................................................................... 23

II.2.1. Historique :[6]................................................................................................ 23

II.2. 2.Domaines d’application d’un moteur pas à pas : ......................................... 23

II.2.3. Les types de moteurs pas à pas : ................................................................... 24

II.3. Carte Arduino : [13] .............................................................................................. 31

II.3.1. Histoire de la carte Arduino : [13] ................................................................ 31

II.3.2.Les différents types des cartes ‘Arduino’ : .................................................... 32

II.3.3.Les gammes de la carte Arduino :.................................................................. 32

II.3.4. Caractéristiques techniques de l’Arduino UNO :......................................... 33

II.4. Driver moteur pas à pas A4988: ...........................................................................34

II.5. La carte SHIELD CNC : ....................................................................................... 35

II.6. Le circuit de puissance A4988 : [17] ..................................................................... 36

II.6.1. Caractéristiques et détails techniques de circuit A4988 : [17] ..................... 36

II.6.2. Brochage et description des pins de driver A4988 : [17] .............................. 37

II.6.3. Ajustement de Driver A4988 : [18] ............................................................... 39

II.7. Structure de la machine : ...................................................................................... 41

II.8. Système vis/écrou : ................................................................................................ 44

II.9. Accouplement : ..................................................................................................... 44

II.10. Palier : ................................................................................................................. 45

II.11. de Guidage en translation : ................................................................................ 45

II.12. Conclusion : ......................................................................................................... 46

III.1. Introduction: ........................................................................................................ 47

CHAPITRE III : PROGRAMMATION DE LA MACHINE CNC

III.2. chaîne de programmation : ................................................................................. 47

III.3. Langue de contrôleurs numériques « G-code »................................................... 49

III.3.1. Description ................................................................................................... 49

III.3.2 Format d’une ligne ........................................................................................ 49

III.3.3 Les principales fonctions de G-code ............................................................. 49

III.4.1 Définition Inkscape ....................................................................................... 51

III.4.2. La fenêtre Inkscape: .................................................................................... 51

III.5. Générer le G code avec inkscape : ....................................................................... 56

III.6. Définition d’Universal G code Sender : ............................................................... 57