Équations différentielles

Math 111

16 novembre 2006

1 Généralités
Qu’est-ce qu’une équation ? C’est une égalité comportant une (ou plusieurs) incon-
nue(s) :
“Résoudre l’équation 2x + 3 = 0”.
Résoudre l’équation, c’est chercher toutes les valeurs de l’inconnue qui satisfont l’égalité.
Dans la plupart des équations que vous avez rencontrées juqu’à présent, les inconnues étaient
des nombres. Une des difficultés des équations différentielles, c’est que les inconnues vont être
des fonctions.

1.1 Qu’est-ce qu’une équation différentielle ?

(cf Hubbard et West, p2)
Commençons par l’équation différentielle la plus simple :

y 0 = αy.

Dans cette égalité, y symbolise une fonction inconnue dépendant d’une va-
riable t, et y 0 est sa dérivée. Vous savez (Terminale) que cette équation modélise
l’évolution dans le temps du nombre d’atomes radioactifs. Elle exprime le fait
que la diminution du nombre d’atomes radioactifs (cad le nombre d’atomes qui
se désintègrent) est proportionnelle au nombre total d’atomes radioactifs.
De manière générale, une équation différentielle est une équation
– dont l’inconnue est une fonction y dépendant d’une variable x (ou t),
– qui fait intervenir y et certaines de ses dérivées y 0 , y 00 , etc., et éventuellement
la variable x (ou t) .
Résoudre l’équation différentielle, c’est chercher toutes les fonctions, définies
sur un intervalle, qui satisfont l’équation (on dit aussi intégrer l’équation
différentielle).

Exemple Une solution de l’équation y 0 = αy est une fonction f , dérivable sur

un certain intervalle I, et vérifiant f 0 (t) = αf (t) pour tous les t ∈ I.

Remarques
– La variable est parfois notée x, parfois t (t est utilisée en particulier quand
l’équation décrit un phénomène dépendant du temps). La fonction inconnue
peut être notée y, parfois x, ou toute autre lettre adaptée au problème

1
 (cf plus bas, N pour le nb d’individus d’une population). Ainsi, la même
équation peut s’écrire
dy dy
y 0 = αy ou (t) = αy(t) ou (x) = αy(x) ou x0 = αx.
dt dx
– Attention :
– dans le cours sur les fonctions de deux variables, y désigne une
variable ;
– dans le cours sur les équation différentielle, y désigne une fonc-
tion inconnue dans une équation.

1.2 D’autres exemples

1. En fait, l’équation y 0 = αy modélise l’évolution de n’importe quelle quan-
tité y dont la croissance (ou décroissance) est proportionnelle à y, et pas
seulement la décroissance radioactive : citons par exemple :
– l’évolution d’une somme d’argent rapportant des intérêts, placée à un
taux α ;
– le nombre d’individus dans une population avec un taux de naissance α.
2. Expliquons avec un peu plus de détail la modélisation de l’évolution d’une
population.
(a) Le modèle le plus simple est le suivant : la population N a un taux
de naissance α qui est constant ; le nombre de naissances est alors
proportionnel au nombre d’individu : pendant un petit temps dt, il
est égal au produit N αdt. De même, le taux de décès β est supposé
constant, et le nombre de morts est égal à N βdt. On a alors l’équation

dN = N (t)αdt − N (t)βdt

ce qui conduit à l’équation différentielle

N 0 (t) = (α − β)N (t).

(b) Les solutions de cette première équation sont des fonctions exponen-
tielle, ce qui n’est pas réaliste : on peut affiner le modèle en supposant
que quand la population devient trop importante, il y a plus de décès
(par surpopulation, dus par exemple au manque de nourriture). Une
possibilité, parmi beaucoup d’autres, est de rajouter un terme de décès
proportionnel à N 2 (ce terme est donc dominant lorsque N est grand) :
on aboutit alors à

N 0 (t) = (α − β)N (t) − kN (t)2 .

Le choix du N 2 est en grande partie arbitraire (avec le même rai-

sonnement on aurait pu choisir N 3/2 ...). Une démarche consiste à es-
sayer divers exposant, et à comparer à des données expérimentale pour
sélectionner l’exposant qui semble convenir le mieux.
(c) Il y a beaucoup d’autres variantes possibles. Considérons par exemple
l’équation différentielle
1
N 0 = (2 − cos(t))N − N 2 − 1
2

2
 – Taux de naissance avec variations saisonnières ;
– terme de surpopulation ;
– terme indépendant de la taille et du temps (élevage de saumons, ce
sont les saumons péchés !).
La figure ci-dessous montre les graphes de trois fonctions solutions de cette
équation différentielle.

2,5

0 2,5 5 7,5 10 12,5

-2,5

1.3 Conditions initiales

Une condition initiale est une relation du type y(x0 ) = y0 , qui impose la valeur
y0 de la fonction inconnue en x0 .
En pratique, se donner une CI revient donc à se donner le point (x0 , y0 ) par
lequel doit passer le graphe de la fonction solution.
Exemples Sur la figure ci-dessus, les trois solutions correspondent successi-
vement aux CIs y(0) = 1 (cad que x0 = 0 et y0 = 1) ; y(0) = 2 ; y(0) = 5.
Autre exemple : dans un modèle de population utiliser pour prédire l’évolution
de la population française, on s’intéressera aux solutions N (t) qui vérifient
N (1999) = 58000000.
On aura donc deux types de questions :
1. Trouver toute les solutions d’une équation différentielle ;
2. Trouver la ou les solution(s) d’un équation différentielle qui vérifie une
condition initiale donnée.
Assez souvent, le premier problème a une infinité de fonctions solutions, alors que
le second en a une et une seule (voir plus loin le théorème de Cauchy-Lipschitz).

1.4 Représentation graphique

On va expliquer comment dessiner une équation différentielle.

3
Champ de tangentes
Reprenons notre première équation y 0 = − 12 y. Les solutions sont donc les
fonctions f qui vérifient f 0 (x) = − 12 f (x) pour tout x. Quel est le sens géométrique
de cette égalité ? Si (x, y) est un point du graphe Cf de f , cette égalité dit que la
tangente à Cf au point (x, y) a pour pente − 21 y.
Dessinons alors, en (presque) chaque point (x, y) du plan, un vecteur Vx,y de
pente − 12 y (DESSIN esquissé à la main, et tracé avec GRAPHER).

-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

-1

Finalement, trouver les solutions de l’équation différentielle revient à trouver

les courbes “qui, en chaque point, suivent le vecteur Vx,y ”.
Voici l’énoncé général. On considère une équation différentielle du type

y 0 = ϕ(x, y).

En chaque point (x, y) du plan, on se donne un vecteur Vx,y de pente ϕ(x, y) basé
au point (x, y) : la collection de tous ces vecteurs s’appelle le champ de tangentes
de l’équation différentielle.

Proposition 1.1. Soit f est une solution de l’équation différentielle y 0 = ϕ(x, y).
Alors le graphe de f est tangent, en chacun de ses points (x, y), au vecteur Vx,y .

Considérons à nouveau l’équation décrivant l’évolution d’une population

(cette fois, la variable est notée x, y désigne la fonction inconnue) : l’équation
s’écrit
y 0 = ϕ(x, y)
en notant ϕ(x, y) = (2 − cos(x))y − 21 y 2 − 1. Voici son champ de tangentes, avec
le graphe d’une solution.

4
 5

2,5

0 2,5 5 7,5 10 12,5

-2,5

Remarquer qu’on n’a pas besoin d’avoir résolu l’équation (analytiquement) pour
pouvoir dessiner le champ de tangentes, et ceci permet parfois d’avoir une idée
du comportement des solutions.

1.5 Exemples
cf Feuille d’exercices.

5
1.6 Méthode d’Euler
Comment l’ordinateur trace-t-il les solutions ? La méthode d’Euler consiste à
tracer un graphe affine par morceaux (cad constitué de segments de droites) qui
approche une solution. Le segment tracé suit le champ de tangentes de l’équation :
le segment tracé à partir d’un point (x, y) aura pour pente ϕ(x, y).
Exemple : tracer une approximation de la solution de l’équation y 0 = y
vérifiant la condition initiale y(0) = 1/2.
On se fixe un “pas d’intégration”, noté ∆x (par exemple, prenons ∆x = 1).
On part du point (x0 , y0 ) = (0, 1/2) correspondant à la condition initiale. En ce
point, la pente du champ de tangentes vaut 1/2 : on trace donc un segment de
pente 1/2 jusqu’à arriver en un point d’abscisse x0 + ∆x = 0 + 1 = 1 : on arrive
ainsi au point (1, 1). Et on recommence... On obtient ainsi une ligne brisée qui
passe successivement par les points (0, 1/2), (1, 1), (2, 2), (3, 4), (4, 8), (5, 16), ....

Recette On se donne un point (x0 , y0 ), et un pas d’intégration ∆x. Pour tracer

une approximation de la solution de l’équation différentielle y 0 = ϕ(x, y), pour la
condition initiale y(x0 ) = y0 , avec le pas d’intégration ∆x :
1. On part du point (x0 , y0 ) ;
2. on calcule x1 = x0 + ∆x ;
3. on calcule y1 = y0 + ϕ(x0 , y0 )∆x ;
4. on trace le segment qui joint le point (x0 , y0 ) au point (x1 , y1 ) ;
5. et on recommence à partir de (x1 , y1 ) pour calculer le point (x2 , y2 ), etc.
cf exercice de la feuille d’exercices.

6
1.7 Le théorème d’existence et d’unicité
Constat graphique
Lorsqu’on trace des solutions d’une même équation différentielle avec
différentes conditions initiales, on constate que les courbes obtenues ne se croisent
jamais. En regardant le premier dessin du cours (section 1.2), on pourrait croire
que deux des courbes sont confondues à partir d’un certain point (d’abscisse 5,
par exemple). Mais lorsqu’on zoome sur le dessin, on constate que l’ordinateur
trace deux courbes séparées.
En fait, il y a un résultat qui garantit que :
(sous certaines hypothèses très générales) deux graphes de fonctions qui sont des
solutions de la même équation différentielle ne se rencontrent jamais, sauf s’ils
sont confondus.
Le théorème garantit aussi l’existence des solutions ; pour donner un énoncé
précis, il faut d’abord définir la notion de solution maximale.

Intervalle de vie, solutions maximales

7,5

2,5

-5 -2,5 0 2,5

Lorsqu’on trace la solution de l’équation y 0 = y 2 avec la condition initiale

y(0) = 1, on constate que la solution ne semble pas être définie sur R, mais
seulement sur un intervalle ] − ∞, b[ avec b ' 1 (la fonction semble tendre vers
+ ∞ en b, et on ne peut pas la prolonger).
De façon générale, lorsqu’on se donne une équation différentielle et une condi-
tion initiale y(x0 ) = y0 , on cherche un intervalle, contenant x0 , sur lequel une
solution existe, et qui soit “le plus grand possible” : il n’existe pas d’intervalle
plus grand sur lequel l’équation différentielle ait une solution. Cet intervalle s’ap-
pelle intervalle de vie de la solution. Une solution définie sur cet intervalle le plus
grand possible s’appelle solution maximale.

7
 On se donne une équation différentielle y 0 = ϕ(x, y) avec une condition initiale
y(x0 ) = y0 .
Une solution maximale pour ce problème est une fonction f , définie sur un inter-
valle I appelé intervalle de vie, telle que
– f est solution de l’équation différentielle et vérifie la condition initiale ;
– il n’existe pas de solution g de la même équation, vérifiant la même condition
initiale, et définie sur un intervalle J contenant I et plus grand que I.

Le théorème de Cauchy-Lipschitz
On considère une équation différentielle du type y 0 = ϕ(x, y). On
suppose que la fonction ϕ est définie pour tout x dans un inter-
valle I et tout y dans un intervalle J, et qu’elle est de classe C 1 .

Théorème 1 (existence et unicité des solutions). Pour toute condition

initiale y(x0 ) = y0 avec x0 ∈ I et y0 ∈ J, il existe une unique solution maximale
de l’équation différentielle vérifiant cette condition initiale.

PLUTOT : l’unicité s’écrit sans la notion de solution maximale, et sans

référence à une condition initiale (ça les trouble, parce que dans les exos on
se donne une fonction vérifiant la CI f (0) = 1, puis on applique le théorème avec
une autre condition initiale.
Soient f1 , f2 deux solution de la même ED sur un intervalle I. Si il existe un
point x0 tel que f1 (x0 ) = f2 (x0 ), alors f1 = f2 sur I.
Qu’est-ce qu’une fonction de classe C 1 qui dépend de deux variables ? Ceci signifie
– qu’on peut dériver ϕ par rapport à la variable x, et que la fonction qu’on obtient est
continue ;
– même chose par rapport à la variable y (les deux fonctions obtenues en dérivant par
rapport à x et y sont appelées dérivée partielle de ϕ.
Ceci sera précisé dans le cours de Calculus. Toutes les équation différentielle étudiées vérifieront
cette hypothèse.
D’un point de vue pratique, cet énoncé nous aidera à faire des dessins, en
garantissant que les graphes des solutions ne se rencontrent jamais. Voici une
utilisation plus subtile.

Question On considère comme avant l’équation y 0 = y 2 , avec condition ini-

tiale y(0) = 1. Montrer que la solution maximale f est strictement positive sur
son intervalle de définition.

Pour répondre, on remarque que la fonction nulle f0 : x 7→ 0, dont le graphe

est l’axe des abscisses, est solution de cette équation différentielle. D’après le
théorème, le graphe de f ne rencontre pas le graphe de f0 , cad l’axe des abscisses.
Puisque f (0) = 1 (condition initiale), et que f est continue, le théorème des
valeurs intermédiaires nous dit que f (x) > 0 pour tout x dans l’intervalle de
définition de f .
1
Exercice Montrer que la fonction x 7→ 1−x est solution de l’équation
différentielle ci-dessus avec a bonne condition initiale. Quel est l’intervalle de
vie de cette solution ?

8
 2 Primitives
La recherche de primitives fournit l’exemple le plus simple d’équation
différentielle.

2.1 Définition, existence, condition initiale

Définition 2.1. Soit f une fonction définie sur un intervalle I. Une autre fonction
F , définie sur I, est une primitive de f si F est dérivable sur I, et si f est la
fonction dérivée de F sur I :
F 0 = f.

Trouver les primitives de f , c’est donc résoudre l’équation différentielle

y 0 = f (x).

Exemple le plus simple Un des théorèmes de base du calcul différentiel s’in-

terprète en terme de primitive.

Proposition 2.2. Une fonction f , définie et dérivable sur un intervalle I, vérifie

f 0 = 0 si et seulement si f est une fonction constante.

Autrement dit, les primitives de la fonction nulle sur un intervalle sont les
fonctions constantes. Ou encore : les solutions de l’équation différentielle y 0 = 0
sont les fonctions y = C où C est une constante. (Preuve ? Le TAF (que l’on a
admis...)).
Exercice 1 Attention, la situation est un peu différente si on ne se trouve pas sur un
intervalle : Trouver toutes les fonctions f définies sur R∗ et qui vérifient f 0 = 0
sur R∗ .

Théorème 2. Soit f une fonction continue sur un intervalle I. Alors f admet

des primitives. De plus, si F est l’une d’entre elles, alors les primitives de f sont
exactement les fonctions x 7→ F (x) + C où C est une constante (un nombre réel).

Exercice 2
Exemple : trouver toutes les primitives de la fonction f (x) = x + 1 sur R.
2
F0 : x 7→ x2 + x est une primitive (calculer !), donc d’après le théorème, les
primitives de cette fonction sont les fonctions

x2
FC : x 7→ +x+C
2
où C est une constante quelconque. Il faut bien comprendre ce que désigne ce ’C’ : C
symbolise n’importe quel nombre “fixé”, c-à-d qui ne dépend pas de x.

Test Parmi les fonctions suivantes, lesquelles sont des primitives de x + 1 ?

x2 x2 x2
F (x) = +x+1 G(x) = +x+x H(x) = + x + π.
2 2 2

9
 Condition initiale On a souvent besoin de trouver, non pas toutes les primi-
tives, mais celle dont la valeur en un certain point est donnée.
Exemple : parmi les primitives F de x 7→ x + 1 trouvées plus haut, lesquelles
vérifient F (2) = 1 ? On calcule pour voir que cette condition est équivalente à
C = −3. Conclusion : il y a exactement une primitive de x 7→ x + 1 qui vérifie
2
F (2) = 1, c’est la fonction x 7→7→ x2 + x − 3.
Ceci est un phénomène général : si l’on impose la valeur de la primitive en un
point, alors il n’y a plus qu’une seule primitive qui convienne.

Théorème 3. Étant donnée une condition initiale (x0 , y0 ), où x0 ∈ I et y0 ∈ R,

il existe une unique primitive F de f sur l’intervalle I qui prend la valeur y0
en x0 : autrement dit, il existe une unique fonction F , dérivable sur I, qui est
solution de l’équation différentielle avec condition initiale :
 0
y = f (x)
y(x0 ) = y0 .

C’est équivalent au théorème précédent, et c’est un cas très simple de Cauchy-

Lipshitz.
Interprétation cinématique :
– Un mobile à vitesse nulle reste au même endroit ;
– Si on connait la position d’une voiture sur l’autoroute à 12h00, et la fonction vitesse V (t),
alors on connait sa position en fonction du temps.

2.2 Calcul de primitives

(Pour plus de détails sur les techniques de calcul, voir le cours Calculus
Math151 ou Math 101.)
Exercice 3, 4, 5
1. Liste de primitives classiques On peut bien sûr construire une liste de
primitives classiques à partir d’une liste de dérivées classiques.

Test Donner une primitive de f (x) = xα . Donner une primitive de sin,

de cos, de exp.
2. Reconnaissance d’une dérivation composée Une des techniques qui
va nous être utile consiste à utiliser, “à l’envers”, la formule de dérivation
des fonctions composées :

(f ◦ u)0 (x) = u0 (x) × f 0 (u(x)).

Exemple Soit u une fonction (dérivable) de x. Quelle est la fonction

dérivée de u2 ?
Si on reconnait qu’une fonction est sous la forme u0 u, une primitive sera
donnée par 21 u2 .
Par exemple, en déduire une primitive de g(x) = sin(x) cos(x).

Exercice Soit u une fonction (dérivable) de x. Donner les dérivées des

fonctions
(a) u3 ;
1
(b) u2
(si u ne s’annule pas) ;

10
 (c) ln(u) (si u ne prend que des valeurs strictement positives).
(d) ln(−u) (si u ne prend que des valeurs strictement négatives).
u0 u0
En déduire les primitives des fonctions u0 u, u0 u2 , , .
u2 u
Le calcul d’une primitive n’est pas toujours possible ! Par exemple, l’une des fonctions im-
x2
portante du calcul des probabilité est x 7→ e− 2 . Cette fonction admet des primitives, mais on
ne peut pas exprimer ces primitives à l’aide des fonctions usuelles. Par contre, on sait quand
même calculer (par une autre méthode) l’aire sous le graphe de cette fonction entre les bornes
− ∞ et + ∞.

2.3 Exemples
1
1. Trouver les primitives de f (x) = x(1−x) . On s’en sort en constatant que

1 1 1
= + .
x(1 − x) x 1−x

Pour plus d’exemples de ce type, cf cours math 151 : intégrer des fractions
rationnelles.
2. Trouver les primitives de tan(x) sur l’intervalle ] − π2 , π2 [. Même question
sur l’intervalle ] π2 , 3π
2 [ (cf feuille d’exos).
3. Soit f une fonction qui ne s’annule pas sur un intervalle I, quelles sont les
0
primitives de ff2 (cf feuille d’exos).

2.4 Dessins
Les trois dessins ci-dessous montrent successivements des primitives des fonc-
1
tions f1 (x) = x, f2 (x) = sin(x) cos(x) et f3 (x) = x(1−x) . Chercher ces primi-
tives revient à résoudre les équations différentielles y = x, y 0 = sin(x) cos(x),
0

y 0 = x(1−x)
1
; on a aussi tracé les champs de tangentes associés à ces équations
différentielles.
La pente ne dépend que de la variable x (et pas de y) : les champs sont
“invariants par translation vers le haut”. Ceci correspond au fait que les solutions
se déduisent les unes des autres en ajoutant une constante.

2,5

-5 -2,5 0 2,5 5

-2,5

11
 2,5

-5 -2,5 0 2,5 5

-2,5

2,5

-5 -2,5 0 2,5 5

-2,5

12
3 Équations à variables séparables
Il s’agit des équations où on peut “séparer ce qui concerne y, y 0 , ... d’un côté
de l’équation et ce qui concerne x de l’autre”.

3.1 Exemples
1. y 0 y = 1 (dans cette équation, les variables sont déjà séparées...) ;
2. y 0 y 2 = x ;
y0
3. y 0 = y 2 (on “sépare les variables” en écrivant y2
= 1) ;
y0
4. y 0 = y − y 2 (équation de population...), qu’on écrit y−y 2
= 1.
Contre-exemple : y 0 = sin(xy) ; on peut essaye de prendre l’ arcsin...

3.2 Méthode générale de résolution

De façon générale, l’équation s’écrit

y 0 g(y) = f (x)

(avec f et g deux fonctions d’une variable. Si on connait une primitive G de g,

et une primitive F de f , alors l’équation équivaut à

G(y) = F (x) + C,

autrement dit, une fonction f , définie sur un intervalle I, est solution de l’équation
différentielle si et seulement si il existe une constante C telle que, pour tout x ∈ I,
on a G(f (x)) = F (x) + C 1 .
Attention, il ne suffit pas de mettre les’y’ à gauche et les ’x’ à droite, il faut que la partie
gauche soit vraiment sous forme y 0 g(y). Par exemple, l’équation 3 pourrait s’écrire y 0 − y = 0,
on a bien les ’y’ à gauche, mais ça n’est pas sous la bonne forme, on ne sait pas résoudre ainsi
(il n’y a pas de formule générale pour une primitive de y 0 − y).

3.3 Pièges
Il y a un certain nombre de difficultés :
1. les solutions ne sont pas toujours définies sur R (cf exemples 1, 3, 4) ;
2. il faut parfois faire des hypothèses sur y pour pouvoir continuer les calculs
(exemples 3 et 4), ce qui revient à “oublier” certaines solutions ;
3. il faut savoir calculer les primitives F et G ;
4. on n’obtient pas directement y comme fonction de x, mais comme fonc-
tion implicite de x, et il n’est pas toujours facile d’en déduire une formule
explicite pour les solutions : il faut savoir inverser la fonction G.
1
On a bien sûr utilisé un des théorèmes de la section précédente sur les primitives (lequel ?).

13
3.4 Résolution des exemples
Solutions :
√ √
1. Les solutions sont les fonctions f (x) = x + c1 et f (x) = − x + c2 , où c1
et c2 sont des constantes.
1
2. Les solutions sont les fonctions f (x) = ( 23 x2 + c3 ) 3 où c3 est une constante ;
−1
3. Les solutions sont les fonctions f (x) = x+c4 où c4 est une constante ;
4. ...

3.5 Dessins

14
 4 Équations différentielles linéaires d’ordre 1
4.1 Définition
On appelle équation différentielle linéaire d’ordre 1 toute équation
différentielle du type
y 0 + a(x)y = b(x)
(où a et b sont des fonctions de x, définies et continues sur un intervalle I). 2

Exemples Parmi ces équations, lesquelles sont linéaires ?

1. y 0 = y ;
2. y 0 = y + x ;
3. y 0 = y + sin(x) ;
4. y 0 = y + e2x ;
5. y 0 = −xy (exemple étudié dans la première section) ;
6. y 0 = y − 12 y 2 (équation de population) ;
7. y 0 y = 1 ;
8. y 0 = tan(x) (simple recherche de primitive) ;
9. y 0 = tan(y) ;
10. y 0 + 2xy = 1 ;
11. y 0 + 2xy = 2x ;
12. 2xy 0 + y = 1 ;
varcste2 13. xy 0 − y = x2 .
Les deux dernières équations ne sont pas à proprement parler sous la forme
d’une équation différentielle linéaire, mais on peut les transformer : pour l’avant-
dernière, par exemple, si on se place sur l’intervalle ]0, +∞[, elle équivaut à
l’équation
1 1
y0 + y=
2x 2x
qui a la bonne forme.

4.2 Résolution de l’équation homogène

Nous allons expliquer comment résoudre les équations différentielles linéaires
d’ordre 1. On commence par résoudre une autre équation, qu’on appelle équation
homogène associée à notre équation différentielle :

y 0 + a(x)y = 0

C’est encore une équation différentielle linéaire du premier ordre (mais plus
simple).
Définition 4.1. On dit qu’une l’équation différentielle linéaire est homogène (ou :
sans second membre) si la fonction b est nulle, c-à-d si elle est du type

y 0 + a(x)y = 0.
2
“Ordre 1” signifie que l’équation ne fait pas intervenir les dérivées de y d’ordre plus grand
que 1 : y 00 , y 000 etc..

15
 Par exemple, les trois équations différentielles y 0 = y + x, y 0 = y + e2x ,
y 0 = y + sin(x), ont pour équation homogène associée y 0 − y = 0.
Remarque-clé : une équation différentielle linéaire homogène est à variables
séparables : on peut la résoudre avec les techniques de la section précédente.
Résolvons l’équation linéaire homogène générale y 0 + a(x)y = 0.
1. La fonction nulle est solution. Donc d’après Cauchy-Lipschitz (et le TVI), toute autre
solution est soit strictement positive soit strictement négative.
2. Soit f une solution > 0. Alors f est solution de l’ED ssi
f 0 (x)
= −a(x) ⇔ ln(f (x)) = −A(x) + C ⇔ f (x) = e−A(x) eC = λe−A(x)
f (x)
où A est une primitive de a et λ une constante strictement positive.
3. De même, si f < 0, ...
On a donc montré que les solutions sont les fonctions λe−A(x) où A est une
primitive de a et λ une constante quelconque.3
Remarquons que si a est continue sur R, alors les solutions sont définies sur
R (l’intervalle de vie est R).

Exemples
1. On peut ainsi résoudre l’équation y 0 = y : en se plaçant sur un intervalle ou
0
la fonction y ne s’annule pas, on l’écrit yy = 1, qui s’intègre en ln |y| = x+C,
eC ex = λex (où la constante λ est strictement positive).
ou encore |y| = |{z}
λ
Si on est sur un intervalle où y est strictement positive, ceci équivaut à
y = λex ; si on est sur un intervalle où y est strictement négative, ceci
équivaut à y = −λex ; d’autre part, la fonction nulle est aussi solution.
Finalement, les solutions peuvent se mettre sous la forme

x 7→ λex

où λ est une constante réelle quelconque.

2. Résolvons l’équation
varcste2
y 0 − x1 y = 0 (équation différentielle homogène associée
à l’équation 13 ci-dessus). ... Le solutions sont les fonctions

x 7→ λx

où λ est une constante réelle quelconque.

Test Vérifier que ces fonctions sont bien des solutions.

4.3 Résolution de l’équation quand on a une solution particulière

Dans le paragraphe précédent, on a expliqué comment résoudre l’équation
homogène associée. Nous revenons maintenant à l’équation différentielle non ho-
mogène,
y 0 + a(x)y = b(x).
Dans ce paragraphe, nous allons expliquer pourquoi il suffit maintenant de trouver
une solution particulière de cette équation pour les avoir toutes. Il restera ensuite
à trouver une solution particulière, ce que nous ferons au paragraphe suivant.
3
Retenir la démarche et surtout pas la formule.

16
Théorème 4. Soit f0 une fonction qui est une solution particulière de l’équation
différentiellenon homogène. Soit {λg} l’ensemble des fonctions solutions de
l’équation différentielle homogène associée. Alors les solutions de l’équation
différentielle non homogène sont les fonctions

f (x) = f0 (x) + λg(x).

Preuve du théorème —
1. Toute fonction f0 (x) + λg(x) est solution (il suffit de remplacer dans
l’équation différentielle).
2. Réciproquement, toute solution est de cette forme : pour voir ceci, on
considère une fonction f solution, on montre alors que f − f0 est solution
de l’équation différentielle homogène associée (vérifier !), et par conséquent
f −f0 est l’une des fonctions λg, autrement dit f = f0 +λg, ce qu’on voulait.


4.4 Comment trouver une solution particulière : la variation de

la constante
On a trouvé les solutions de l’équation différentielle homogène sous la forme

λg(x)

où λ est une constante. La technique de variation de la constante consiste à

chercher une solution particulière de l’équation différentielle non homogène sous
la forme
λ(x)g(x)
où λ est une fonction. Puisque la fonction g est solution de l’ED homogène, on a g0 + ag = 0
(*). Maintenant, la fonction λ(x)g(x) est solution ssi

λ0 g + λg 0 + aλg = b

qui se simplifie (à l’aide de (*)) en

b
λ0 = .
g
b 4
Remarquons là encore que si a et b sont
Il n’y a plus qu’à trouver une primitive de g
.
deux fonctions continues sur R, alors les solutions sont définies sur R.

Exemples
1. Reprenons l’équation y 0 − y = e2x . ...

Test Petite variante : résoudre y 0 − y = e5x .

2. Reprenons l’équation xy 0 − y = x2 ...
4
Là encore, retenir la démarche et surtout pas la formule.

17
4.5 Autres exemples
On trouve parfois des solutions particulières assez simples, sans avoir à utiliser
la méthode de variation de la constante.
1. y 0 +2xy = 2x : on cherchera une solution particulière sous forme de fonction
constante.
2. 2xy 0 + y = 1 là encore, chercher une solution particulière simple.
3. y 0 − y = x Aide pour la primitive...
4. y 0 − y = sin(x) Aide pour la primitive...
5. y 0 + 2xy = 1. Appliquer la variation de la constante ; quelle fonction doit-
on intégrer ? Ceci est un exemple d’équation où la méthode n’aboutit pas,
2
parce qu’on ne sait pas trouver une formule pour les primitives de ex .

18
5 Étude géométriques
Ou : que faire quand on ne sait pas résoudre ? Deux résultats qualitatifs.

5.1 Barrières
On considère une équation différentielle y 0 = Φ(x, y) (où Φ est une fonction
continue de R2 dans R.).
DESSIN.
Définition 5.1. On appellera sur-solution toute fonction dérivable g : R → R
telle que pour tout x ∈ R, g 0 (x) > Φ(x, g(x)). Le graphe d’une sur-solution est
appelé barrière descendante.
Autrement dit, en tout point d’une barrière descendante, la pente de la tan-
gente est supérieure à la pente du champ de l’équation différentielle.
Exemple On considère y 0 = 2 cos(y − x). La droite y = x + π est une sur-
solution. Faire un dessin.
Une barrière descendante “pousse les solutions vers le bas” : Remarque Soit
g une barrière descendante et f une solution. Supposons que les deux graphes se
croisent : f (x1 ) = g(x1 ) pour un certain x1 . Alors :
1. si x < x1 et x assez proche de x1 , on a g(x1 ) < f (x1 ).
2. si x > x1 et x assez proche de x1 , on a g(x1 ) > f (x1 ).
(Preuve : DL 1 de g − f ).
L’intérêt des barrières, c’est 1) qu’il est beaucoup plus facile de trouver des
barrières que des solutions (il y en a plus !), et 2) qu’une bonne barrière peut
donner des indications sur le comportement des solutions, à l’aide du théorème
suivant.
Théorème 5. Soit g une barrière descendante, et f une solution. Supposons qu’il
existe x0 ∈ R tel que g(x0 ) ≥ f (x0 ).
Alors pour tout x ≥ x0 , on a g(x0 ) > f (x0 ).

Preuve — On commence par le cas où g(x0 ) > f (x0 ).

On raisonne par l’absurde : si la conclusion du théorème n’est pas vérifié, le
graphe de f passe au-dessus du graphe de g, alors il doit le croiser ; soit x1 le
PREMIER moment après x0 où le graphe de g rencontre celui de f . On a donc
(dessin) g(x1 ) = f (x1 ) et, pour tout nombre x tel que x0 ≤ x < x1 , g(x) > f (x).
Puisque g est une barrière descendante et f une solution, on a pour x assez
proche de x1 et plus petit que x1 , on a g(x1 ) < f (x1 ) (d’après la remarque). Ceci
contredit la définition de x1 comme premier point d’intersection des graphes.
Il reste le cas où g(x0 ) = f (x0 ). Mais alors la remarque nous dit que g(x00 ) >
f (x00 ) pour x00 > x0 et assez proche de x0 . On est ramené au cas précédent. 

Remarque De façon analogue, notion de sous-solution (barrière montante)

et théorème symétrique.
On reprend l’exemple y 0 = 2 cos(y − x). Les droites y = x et y = x + π
sont respectivement des barrières montante et descendante. Soit f une solution
telle que f (0) ∈ [0, π]. En appliquant le théorème, on voit que le graphe de f est
coincé entre les deux droites (“zone piège”). On en déduit f (x)/x tend vers 1 en
+ ∞ (direction asymptotique).

19
 Dans ce qui précède, on a admis que f était définie pour tout x ≥ 0. En fait,
ceci découle d’un résultat général.

5.2 “Explosion des solutions”

On considère maintenant une équation différentielle

y 0 = Φ(x, y)

avec Φ est définie et de classe C 1 sur R × R. Le théorème de CL s’applique.

On a déjà vu que les solutions ne sont pas nécessairement définies sur R :
−1
par exemple, l’équation différentielle y 0 = y 2 a pour solution y = x−c définie sur
l’intervalle ] − ∞, c[ ou bien ]c, +∞[. Notons que ces solutions ont une asymptote
verticale y = c. Ceci est un phénomène général : pour une solution d’équation
différentielle, la seule façon de ne pas être défini sur R est d’avoir une asymptote
verticale.

Théorème 6. (ADMIS) Soit f une solution maximale définie sur un intervalle

de vie I =]a, b[. Si b 6= +∞, alors f tend vers + ∞ ou − ∞ lorsque x tend vers
b− : autrement dit, le graphe de f a une asymptote verticale y = b. Même chose
si a 6= −∞.

On utilise souvent le théorème sous forme contrapposée : si les solutions ne

peuvent pas “exploser”, alors elles sont définies sur R.
Exemple y 0 = y 2 − 1. on a deux solutions constantes y = 1 et y = −1.
Aucune autre solution ne peut croiser celles-là. Donc toute solution avec une CI
entre ces deux droites n’explose pas : elle est définie sur R.

20
6 Équation différentielles linéaires d’ordre 2 à coeffi-
cients constants
Il s’agit des équations du type

ay 00 + by 0 + c = g(t)

avec a, b, c constantes (on a choisi de noter la variable avec la lettre t).

Rappels : contextes physiques où l’équation intervient... (cf Cottet-Emard).

6.1 Nombres complexes

À quoi servent les nombres complexes ? À résoudre cette équation différentielle
(et à plein d’autres choses...) ! . Les nombres complexes se sont d’abord imposés
comme un artifice de calcul. Depuis Gauss (1830), on les considère comme des
“vrais” nombres, avec le même statut que les nombres réels... En physique, Fresnel
(1823) les utilise en optique. Plus fondamentalement, en mécanique quantique,
l’état d’une particule est décrit par une fonction d’onde, qui est à valeurs com-
plexes.
Dans les trois pages qui suivent, on va utiliser les nombres complexes comme
artifice de calcul : on a une équation différentielle, on en trouve les solutions
complexes, ce qui permet ensuite de trouver les solutions réelles.

Rappels
Pour travailler avec les nombres complexes, il faut accepter l’existence d’un
nombre i dont le carré vaut − 1. Ceci étant admis, un nombre complexe est un
nombre de la forme
z = x + iy
où x et y sont des nombres réels. On calcule avec les complexes comme avec les
nombre réels ; on peut ainsi les ajouter, les multiplier.
Exercice : calculer (1 + 2i)(3 + 4i).
Comme un nombre complexe correspond à la donnée de deux nombres réels,
on peut identifier l’ensemble C des nombres complexes avec le plan R2 :

x + iy < −− > (x, y).

Si vous avez du mal à vous habituer à l’existence de i, pensez simplement qu’il

s’agit d’un point du plan. Qu’est-ce qu’on a gagné en écrivant x + iy au lieu de
(x, y) ? Réponse = une multiplication.
Pour tout nombre θ, on peut noter eiθ := cos(θ) + i sin(θ). Si on note (R, θ)
les coordonnées polaires du point (x, y), on a alors

x + iy = Reiθ .

L’intérêt de cette notation est qu’on a la règle de calcul habituelle de l’exponen-

tielle :
0 0
eiθ .eiθ = ei(θ+θ ) .
Exercice : vérifier cette égalité (on a ainsi remplacé une formule de trigo,
assez difficile à retenir, par une règle déjà connue étendue aux nombres com-
plexes !).

21
 Le conjugué de z = x + iy est z = x − iy.
1
Exercice : que vaut z.z ? Calculer alors 1+i .
Voici une première motivation pour les nombres complexes. On les a inventé
en décidant simplement qu’il existait une racine carré au nombre négatif − 1.
Mais maintenant, tout nombre négatif a une (et même deux) racines carrées.
Exercice : trouver les deux racines carrées complexes de − 10.
Autrement dit, l’équation z 2 = r (avec r réel) a toujours deux solutions (sauf
pour 0). Mieux : toutes les équations de degré 2 (avec a, b, c réels)

az 2 + bz + c = 0

vont avoir deux (ou parfois une seule) solutions. Et la formule est la même que
dans le cas ∆ > 0 : −b+δ2a
±
où δ± représente les deux racines carrées de ∆.
(En fait, idem si a, b, c complexes).
Exercice : quelles sont les solutions complexes de z 2 + z + 1 = 0 ?
Vérifier votre réponse.

L’exponentielle complexe. On peut définir eω pour tout nombre complexe

ω : si on veut que les règles de calcul avec l’exponentielle subsistent, on doit avoir

ea+ib = ea eib .

L’exponentielle devient alors une fonction de C dans C. On va voir l’intérêt de

cette fonction bientôt.

Fonctions à valeurs complexes

Soit ω un nombre complexe fixé. La fonction t 7→ z(t) = etω = x(t) + iy(t) va
de R dans C. Si on se rappelle que C est identifié au plan, il s’agit d’une courbe
paramétrée (une spirale).
Notons z 0 (t) = x0 (t) + iy 0 (t) (il s’agit du nombre complexe correspondant
au vecteur vitesse (x0 , y 0 ). Que vaut z 0 (t) ? Si on dérive l’exponentielle comme
d’habitude (sans se soucier du fait que ω n’est pas un réel), on a envie d’écrire

z 0 (t) = ωeωt .

Exercice : est-ce vrai ?

Exercice : Donner une primitive de la fonction t 7→ z(t).

6.1.1 Application : recherche de primitives

Comment trouver les primitives de la fonction x(t) = cos(t)et ?
Exercice : répondre à la question. Aide :
1. on voit cette fonction comme la partie réelle d’une fonction à valeur com-
plexe ;
2. on trouve une primitive Z(t) de cette fonction complexe : c’est facile, parce
qu’elle est sous forme eωt ;
3. on reprend la partie réelle de la fonction Z(t) obtenue.
En utilisant des nombres complexes, on vient de trouver une façon très
agréable d’intégrer des fonctions réelles.
Exercice Donner les primitives de sin(t)et , et de cos(2t)e3t .

22
6.2 L’équation différentielle homogène
Il s’agit de l’équation différentielle

ay 00 + by 0 + cy = 0.

Nous allons voir comment la résoudre à l’aide des complexes. D’abord quelques
remarques.

Généralités
On peut interpréter cette équation de deux manières, selon qu’on cherche des
solutions à valeurs réelles ou complexes. Le sens physique de cette équation avec
y à valeurs complexes n’est pas très clair, mais on va voir que le point de vue
complexe permet de trouver agréablement les solutions réelles.

Principe de superposition Si y1 et y2 sont deux fonctions solutions, toute

combinaison linéaire est encore solution. Ceci est vrai en réel comme en complexe.

Résolution
On va trouver des solutions complexes sous forme de fonction exponentielle,
et on les combinera pour obtenir des solutions réelles.
Exercice : trouver les fonctions solutions du type t 7→ eωt . Miracle, l’équation
différentielle est convertie en une équation polynomiale de degré deux !
Quand ∆ > 0, on trouve deux solutions qui sont des fonctions réelles.
Quand ∆ < 0 on trouve deux solutions complexes conjuguées. En les combiant
linéairement, on obtient leur partie réelle et imaginaire, qui sont deux solutions
réelles.
Quand ∆ = 0, on trouve une seule solution (réelle) y1 , on remarque que
y2 = ty1 est encore solution.

Théorème Dans chacun des trois cas, on a trouvé deux fonctions solutions f1
et f2 . Les solutions de l’équation sont alors les combinaisons linéaires de ces deux
fonctions (vrai sur R ou C).
(ce qui resterait à montrer pour avoir le théorème, c’est qu’on a bien trouvé
toutes les solutions).

Conditions initiales Attention : en ordre 2, pour avoir une unique solution,

Il faut se donner deux conditions, y(0) = ... et y 0 (0) = ....
Exercice : trouver toutes les solutions réelles de l’équation différentielle avec
CI
y 00 + y 0 + y = 0 y(0) = 1 y 0 (0) = 1.

6.3 Exemple avec second membre

On ne traite que le cas particulier :

ay 00 + by 0 + cy = eωt

Exemple physique important (excitation périodique d’un ressort ou d’un circuit

electrique...) Attention, ω est fixé, c’est une donnée du problème (fréquence d’ex-
citation).

23
 ressort forcé sans frottement :
k F F0
x00 + x= = cos(ωt).
m m m

Théorème de structure (superposition)

Comme en ordre 1, on considère l’équation homogène associée.

Théorème 7. Soit f0 une fonction qui est une solution particulière de l’équation
différentiellenon homogène. Soit {λ1 f1 + λ2 f2 } l’ensemble des fonctions solutions
de l’équation différentielle homogène associée. Alors
1. Les solutions de l’équation différentielle non homogène sont les fonctions f
définies par
f (t) = f0 (t) + λ1 f1 (t) + λ2 f2 (t).

2. Pour toute condition initiale (t0 , y0 , y00 ), il existe une unique solution f qui
vérifie les conditions initiales f (t0 ) = y0 et f 0 (t0 ) = y00 .

On a le complément suivant (principe de superposition, II). On a une équation

différentielle du type
ay 00 + by 0 + cy = d(t) + e(t)
où le second membre est la somme de deux termes. Si f0 est solution de

ay 00 + by 0 + cy = d(t),

et si f1 est solution de
ay 00 + by 0 + cy = e(t),
alors f0 + f1 est solution de

ay 00 + by 0 + cy = d(t) + e(t).

Recherche d’une solution particulière

Quand le second membre est une exponentielle, de la forme eωt , on cherche
une solution sous la forme C.eωt avec C constante. Parfois il n’y en a pas (en fait,
ceci arrive quand ces fonctions sont déjà solutions de l’ED homogène. On cherche
alors une solution du type C.teωt . Là encore, si il n’y en a pas, on cherche sous la
forme C.t2 eωt . Si il n’y en a toujours pas, c’est qu’on s’est trompé dans les calculs
(autrement dit, il y a toujours une solution sous l’une des trois formes).
De même, si le second membre est de la forme P (t)eωt avec P polynôme, on
cherche une solution de la même forme : Q(t)eωt avec Q polynôme à déterminer.
Remarquons encore une fois que ceci marche tout aussi bien quand ω est un
nombre complexe : ainsi, si le second membre est cos(t)et , on l’écrit Re(e(1+i)t ),
on trouve les solutions avec second membre e(1+i)t , dont on prend la partie réelle
(cf exemple...)

24