TP Asservisement

INITIATION A MATLAB/SIMULINK ET SYSTEME EN BOUCLE
OUVERTE PUIS EN BOUCLE FERMEE
OBJECTIFS
 Se familiser avec Simulink et ses bibliothèques.
 Montrer un schéma bloc sous Simulink.
 Tracer les graphiques pour visualiser et analyser des données.
 Prévoir et vérifier par simulation la réponse indicielle en boucle ouverte.
 Prévoir et vérifier par simulation la réponse indicielle en boucle fermée.
 Faire le bilan des modifications des caractéristiques lors de l'asservissement du système

(constante de temps et transmittance statique).
INTRODUCTION
Le logiciel MATLAB, contraction de MATrix LABoratory est un environnement de calcul
numérique de haut niveau. Il est devenu de nos jours un standard pour la recherche scientifique et
l'ingénierie. Simulink est une boite à outils particulière puisqu’elle permet de traduire la
résolution des systèmes (principalement différentiels) de manière graphique à l'aide de schémas
blocs. Simulink présente une bibliothèque très riche. Elle traite de plusieurs spécialités. Durant ce
TP, on se propose de traiter certains blocs les plus utilisés de différentes catégories comme
« source », « Sinks », « Math Operations », « Logic and bit Operations » et « Continious ». Pour
cette initiation, l'exemple que nous allons considérer peut ne pas avoir un sens physique, mais on
tient à ce qu'il fasse appel aux différentes fonctions qui vont revenir dans les prochains TP.
LE TRAVAIL A FAIRE
 On lance Matlab, on distingue la fenêtre de commande, l'espace de travail ainsi que

l'historique de commande.
 On lance Simulink, soit en tapant « Simulink » dans la fenêtre de commande soit en

cliquant sur l'icône qui lui est destiné dans la barre d'outils de Matlab.
 L'accès à l'aide peut servir pour accéder aux définitions ainsi qu'à l'utilisation des outils
disponibles dans la bibliothèque.
 Dans la barre d'outils de Simulink, on lance un nouveau modèle on cliquant sur « New
model ».
 Monter le schéma bloc suivant :
 Double cliquer sur les blocs « To Workspace »
 On peut choisir le nom de la variable dans l’espace de travail.
 On change aussi le format des données, on choisit le type : « array ».
 On fait pareil pour les autres composants si on a éventuellement envi de changer leurs
paramètres.
 On clique sur le menu du fichier Simulink sur « simulation » puis sur « model
configuration paramètres » On obtient la fenêtre suivante :
 On commence par changer le temps de simulation, pour le ramener à 5s.
 Puis, dans « Solver » options, type, au lieu de variables « step » on choisit « fixed
step ».
 Eventuellement, on change le « solver »
 Simuler le modèle et visualiser les résultats en utilisant « scope » et « scope1 »
 Se rendre sur « Workspace » et vérifier la présence des variables Ech, S1, et S2.
 Tracer les courbes en utilisant la fonction :
>>plot (tout, Ech)
>>Hold on
>>plot (tout, S1)
>>plot (tout, S2)
PREPARATION DU COMPTE RENDU :
 Faire une présentation de Simulink.
 Faire une description sur les étapes de conception d’un modèle sous Simulink.
 Représenter le modèle présenté et donner un minimum de détails sur les

composants utilisés.
 Simulation du modèle : donner le temps de simulation, le solver utiliser puis

représenter les courbes obtenues.
 Faire une petite interprétation des courbes et oser une conclusion :
On distingue que la courbe (t, S1) est sans erreur (boucle ouvert) et la courbe (t,
S2) a une erreur = 0,5 s (boucle fermé, utilisation d’un régulateur proportionnel),
est à une stabilisation en sortie.
ETUDE D’UN SYSTÈME EN BOUCLE OUVERTE PUIS EN
BOUCLE FERMEE
I. MODELISATION D’UN SYSTÈME :
Présentation :
Il s’agit d’une cuve de surface S alimenté par une vanne de remplisse

(débit Qr) et vidée par la vanne 2 (débit Qv).
Le débit de vidage Qv est lié à la hauteur h du liquide par la relation :

Qv = 0,1h
La vanne de remplissage peut être considérée comme un bloc de commande avec une entrée de
type hauteur (consigne e) et une sortie de type débit de remplissage (débit Qr).
La relation entée sortie est du type Qr = K.e avec K constante.
Le réservoir (système) est considéré comme un bloc de type ‘’1 ordre’’ avec une entrée débit
(débit Qr) et une sortie hauteur (sortie h).
L’ensemble ‘’ bloc de commande + système ‘’ est représenté ci-dessous :

1. Modélisation du bloc de commande :
Une hauteur de consigne h = 4m donnera un débit Qr = 0,32m³/s.
a. Calculer la valeur de la constante K du bloc de commande.
K = Qr/e = 0,32 / 4 = 0,08 m²/s
2. Modélisation du bloc système :
La relation générale entre un débit q et un volume V est : q = dV/dt
La transmittance du bloc système peut se mettre sous la forme :
H(p) / Qr(p) = T0/1+Ꞇp.
Avec : T0 = 5s/m² et ꞇ = 2.5s.
II. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE
On désire remplir le réservoir avec un hauteur h = 10m. On va donc envoyer une

commande e(t) de type échelon d’amplitude 10.
 Effectuer une simulation avec Matlab-Simulink.
 Relever les allures de e(t) et h(t) :
 Mesurer l’erreur statique et la constante de temps puis comparer avec les

valeurs données :
L’erreur est nulle.

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INITIATION A MATLAB/SIMULINK ET SYSTEME EN BOUCLE

OUVERTE PUIS EN BOUCLE FERMEE

 Montrer un schéma bloc sous Simulink.

 Tracer les graphiques pour visualiser et analyser des données.

 Prévoir et vérifier par simulation la réponse indicielle en boucle ouverte.

 Prévoir et vérifier par simulation la réponse indicielle en boucle fermée.

 Faire le bilan des modifications des caractéristiques lors de l'asservissement du système

 On lance Matlab, on distingue la fenêtre de commande, l'espace de travail ainsi que

 On lance Simulink, soit en tapant « Simulink » dans la fenêtre de commande soit en

 Monter le schéma bloc suivant :

 Double cliquer sur les blocs « To Workspace »

 On peut choisir le nom de la variable dans l’espace de travail.

 On change aussi le format des données, on choisit le type : « array ».

 Eventuellement, on change le « solver »

 Simuler le modèle et visualiser les résultats en utilisant « scope » et « scope1 »

 Tracer les courbes en utilisant la fonction :

>>plot (tout, Ech)

>>plot (tout, S1)

>>plot (tout, S2)

PREPARATION DU COMPTE RENDU :

 Faire une présentation de Simulink.

 Représenter le modèle présenté et donner un minimum de détails sur les

 Simulation du modèle : donner le temps de simulation, le solver utiliser puis

 Faire une petite interprétation des courbes et oser une conclusion :

I. MODELISATION D’UN SYSTÈME :

Il s’agit d’une cuve de surface S alimenté par une vanne de remplisse

Le débit de vidage Qv est lié à la hauteur h du liquide par la relation :

La relation entée sortie est du type Qr = K.e avec K constante.

L’ensemble ‘’ bloc de commande + système ‘’ est représenté ci-dessous :

Une hauteur de consigne h = 4m donnera un débit Qr = 0,32m³/s.

a. Calculer la valeur de la constante K du bloc de commande.

K = Qr/e = 0,32 / 4 = 0,08 m²/s

2. Modélisation du bloc système :

La relation générale entre un débit q et un volume V est : q = dV/dt

La transmittance du bloc système peut se mettre sous la forme :

H(p) / Qr(p) = T0/1+Ꞇp.

Avec : T0 = 5s/m² et ꞇ = 2.5s.

II. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE

On désire remplir le réservoir avec un hauteur h = 10m. On va donc envoyer une

 Effectuer une simulation avec Matlab-Simulink.

 Relever les allures de e(t) et h(t) :

 Mesurer l’erreur statique et la constante de temps puis comparer avec les

L’erreur est nulle.

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