Université Abdelmalek Essaadi

Faculté des Sciences et Techniques D’AL Hoceima

Manuel de travaux pratiques

d’asservissement et de régulation

Département de Physique

Niveau : Licence (EEA) et Master (1ér SER)

Enseignant : Nabil EL AKCHIOUI

TP automatique
 TPN°1
Etude temporelle et fréquentielle des systèmes
élémentaires à l’aide du logiciel Matlab

1. Généralités sur Matlab

Matlab est un excellent environnement de calcul numérique interactif dans le domaine
scientifique. Il fournit à travers son concept d’espace de travail, des facilités graphiques
pour construire et afficher les courbes ainsi que des possibilités de communiquer avec des
entrées-sortie de données. C’est un outil interfaçable avec les langages de programmation
C et Fortran et disposant de plusieurs fonctionnalités telles que :
Le calcul en nombres complexes ou réels
L’utilisation des fonctions mathématiques élémentaires
L’analyse de données
Le calcul polynomial
La résolution des équations différentielles
La résolution des équations non linéaires et l’optimisation
L’intégration numérique
Les possibilités graphiques
Et d’autres fonctionnalités.

2. Travail demandé
2.1 Etude des systèmes de premier ordre
Soit un système de premier ordre avec un gain statique K=5.
a) Créer un nouveau fichier MATLAB et introduire les fonctions de transfert d’un
système de premier ordre pour différentes valeurs de la constante du temps :
  0.5, 2, 5s

b) Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2.

TP automatique
 c) Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des
réponses indicielles représentées à la question précédente.

d) Tracer la réponse du système suite à une rampe d’amplitude 2 avec  2s .

e) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour
  0.5, 2, 5 s .

f) Interpréter et conclure.

2.2 Etude des systèmes du second ordre

Soit un système du second ordre de la forme suivante H(p) 2 Kn 2 2 .

p 2mn pn
2
En prenant les valeurs suivantes : K=1,n 200rad / s et m  0.01, 0.5, , 1 , 1.2.
2

a) Tracer, sur la même figure, les réponses indicielles à un échelon unitaire

pour chaque valeur de m.
b) Déterminer graphiquement le dépassement D%, le temps de pic tp et le
temps de stabilisation à ± 5% pour chaque valeur de m
c) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols
pour chaque valeur de m.
d) Déterminer graphiquement le pic de résonance, la pulsation de résonance
et la bande passante pour chaque valeur de m.
e) Interpréter et conclure.

3. Quelques fonctions Matlab

Fonctions Explication

% Est utilisé pour faire des commentaires.

Num=[bmbm-1 b1b0] Affectation du numérateur et du dénominateur d’une fonction
Den=[amam-1 a1a0] de transfert :
bmpm bm 1pm1b 1pb 0
H(p)  avec m<n
an pn an1 pn1..........a1 pa0

H= tf ( Num, Den) Détermination de la fonction de transfert

step(H) Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire de H(p)
Step(H,T) L’ajout de dans la fonction step indique le temps final de la

TP automatique
 résolution.
Step(H1,H2,….T) Superposer les réponses indicielles à un échelon unitaire des
fonctions de transfert H1, H2…..
[y,t]=step(H) Retourne la réponse indicielle de la sortie « « y » et le vecteur
temps »t » après simulation. Pour tracer cette réponse, il suffit
de taper : plot(t,y).
lsim(sys,u,T,x) Simuler la réponse temporelle d’un modèle linéaire à temps
invariant (LTI) pour une entrée arbitraire. Avec : sys :fonction
de transfert à simuler ;u :signal d’entrée ;T :intervalle de temps
de la simulation et x : Condition initiale.
bode(H) Tracer le diagramme de Bode de H(p)
nyquist(H) Tracer le diagramme de nyquist de H(p)
Nichols(H) Tracer le diagramme de black de H(p)
Subplot(m,n,r) Cette fonction permet de partager la fenêtre graphique en m*n
figures r permet de sélectionner ces figures en partant du
gauche à droite et du haut vers le bas
K=dcgain(H) Calculer le gain statique
[wn,m,pôles]=damp Cette fonction permet de calculer les pulsations propres
(H) « wn », les coefficients d’amortissements « m » et les pôles
d’une fonction de transfert.

N.B : pour plus de renseignement sur l’utilisation de ces fonctions et d’autres fonctions
disponibles sur Matlab. Ou la boite à outil « control system toolbox » utilisé l’aide en
ligne. Pour cela, il suffit de taper :>>help nom de la fonction

TP automatique
 TPN°2
Simulation des systèmes à l’aide du
logiciel Matlab-Simulink

1. Objectif
L’objectif de ce TP est de familiariser les étudiants à l’utilisation du logiciel Matlab-
Simulink pour mettre en œuvre un asservissement de position.

2. Introduction
Le logiciel Matlab dont le nom veut dire Matrix Laboratory est un langage de calcul
mathématique basé sur la manipulation de variables matricielles. Simulink est un outil
additionnel qui permet de faire la programmation graphique en faisant appel à des
bibliothèques classées par catégories.
3. Prise en main du logiciel
Pour entrer dans l’environnement Matlab, il suffit de cliquer deux fois avec le

bouton gauche de la sourie sur l’icône , disponible sur le bureau de votre

ordinateur. Une fois cette commande est exécutée il y’aura l’affichage de la fenêtre active
suivante :

TP automatique
Pour accéder à l’environnement Simulink, il suffit cas de placer la sourie sur l’icône

suivante : , et faire un seul clic avec le bouton gauche. Une fois cette commande est
exécutée il y’aura l’affichage de la fenêtre active suivante :

4. Etude d’un système en boucle ouverte

On désire étudier un système décrit par la fonction de transfert
10
T( s )  .
0.002s  0.21s2  s
3

a) Déterminer les pôles de ce système et conclure sur la stabilité.

b) On se place dans l’environnement de Simulink, on clique une fois avec le

bouton gauche de la sourie sur l’icône suivante : . On aura alors la création d’un
nouveau fichier qui représente un espace de développement de notre application.
Enregistrer ce fichier.

 Faire un clic sur la librairie nommée Simulink

 Faire un clic sur l’icône + du bloc « Continuous »

 Avec le bouton droite de la sourie, glisser le bloc suivant : dans

l’espace de travail du fichier Simulink que vous avez crée.

TP automatique
 Faire un double clic sur le bloc que vous avez transféré, Vous obtenez la fenêtre
suivante :

 Changer alors le contenu de la fenêtre « Numerator » avec [ 10] et la fenêtre

« Denominator » avec [0.002 0.21 1 0 ] , appuyer sur OK. Ainsi le bloc « Transfer

Function » sera modifié comme suit :

 On désire maintenant visualiser le comportement temporel de ce système vis à

vis à une entrée de type échelon unitaire.
 Faire insérer le bloc « Step » à partir de la librairie « Simulink\ sources ». pour ce
bloc régler le « Step time » à 0, « initial value » à 0 et « final value » à 1.
 Faire insérer le bloc « Scope » à partir de la librairie « Simulink\ Sinks ».
 Faire la connexion entre ces blocs comme suit :

Figure 1 : Schéma de simulation d’un système en boucle ouverte.

c) Tracer la réponse indicielle de ce système à un échelon unitaire, conclure.

5. Etude d’un système en boucle fermée avec un régulateur proportionnel :R( p)  Kp

a) Simuler le comportement du système en boucle fermée en présence d’une
perturbation n( t )  0.5 u( t  3 ) avec R( p)  Kp  1. Visualiser le signal d’erreur, de

vitesse et de position du système.

TP automatique
 Figure 2 : Schéma de simulation d’un asservissement de position.

b) Etudier la stabilité du système en fonction de Kp (utiliser le critère de Routh).

c) Déterminer la valeur de Kp pour assurer un dépassement D %  6% (utiliser le
critère de Naslin). Visualiser le signal d’erreur, de vitesse et de position.
d) Conclure.

6. Amélioration des performances du système en boucle fermée avec un retour

d’état
a) Simuler le comportement du système en boucle fermée en ajoutant une boucle
interne de contre réaction sur la vitesse. Interpréter les résultats.

Figure 3 : Schéma de simulation avec une contre réaction sur la vitesse.

b) Déterminer la forme la plus simple du régulateur R(p) pour améliorer les

performances du système en boucle fermée (Précision et rapidité). Conclure

9
 TPN°3
Asservissement de vitesse d'une machine
à courant continu en utilisant les
régulateurs analogiques

1- Objectifs.
L’étudiant doit être capable de :
 Modéliser le moteur à courant continu par son schéma fonctionnel et déterminer
sa fonction de transfert.
 Identifier le modèle du moteur par l’application des essais en boucle ouverte.
 Comprendre et câbler les éléments da la chaîne de régulation de vitesse d’un
moteur à courant continu.
 Visualiser le comportement du système en utilisant les différents types de
régulateurs analogiques : P, PI, PD et PID.
 Comprendre le rôle de chaque action du régulateur.
 Sélectionner le régulateur convenable qui donne les meilleurs performances du
système de point de vu stabilité, précision et rapidité.
N.B : P : action proportionnelle ; I : action intégrale et D : action dérivée.

2- Présentation du système :

2.1. Le système comprend :

 Un régulateur composé d’un comparateur et un correcteur de fonction de
transfert C(p)=V(p)/ε(p).
 Un amplificateur de puissance de gain A ( U(p)/V(p)=A ).
 Un moteur à courant continu est décrit par les équations suivantes :
 L’équation électrique : u(t)  R.i(t)  e(t) , (l’inductance d’induit est
négligeable, L=0)

d(t)
 L’équation mécanique : Cm  J.  f .(t)
dt

10
  Les équations électromagnétiques :
Cm  ki .i(t)
e(t)  ke .(t)
 Une génératrice (capteur de vitesse) telle que la tension de sortie :
Vs(t)  ks.(t) .

Variable Désignation
u(t) tension d’alimentation du moteur
i(t) courant parcourant l’induit du moteur
R résistance de l’induit
e(t) force contre électromotrice
ki, ke coefficients de proportionnalité
J inertie totale ramenée sur l’arbre du moteur
f coefficient de frottement visqueux
Cm couple moteur
Ω(t) vitesse angulaire du moteur
Ks coefficient de proportionnalité de la génératrice

2.2. Le schéma de principe du système en boucle fermée est le suivant :

Ve
Capteur de
i(t) vitesse

R1
Comparateur de puissance
Cm , Ω

Vs

2.3. Le schéma fonctionnel du système étudié est donné par la figure suivante:

Ve(p) ε V(p) U(p) Moteur + Vs(p)

+- correcteur Amplificateur
Génératrice
Régulateur

Ve : la tension d’entrée du système et ε = Ve – Vs : l’erreur du système.

11
3- Matériel utilisé:
Moteur à courant continu équipé d'un capteur de vitesse (734 11) ; amplificateur de
puissance bipolaire ; trois régulateurs P, I et D (734 061) ; 2 alimentations stabilisées (0-
30V) ; oscilloscope à mémoire de type PeakTech 4060D et un multimètre numérique.

Travail demandé :

I/ Système en boucle ouverte.

1. Modélisation de l’ensemble moteur à courant continu + capteur de vitesse.

1.1. En utilisant les équations décrites ci-dessus, représenter le schéma fonctionnel du
système étudié.
Vs( p)
1.2. Donner l’expression de la fonction de transfert du système H ( p)  . Quel est
Ve( p)
l’ordre du système ?

1.3. Déterminer l'expression de la réponse indicielle pour une tension d'entrée Ve=3V.

2. Identification du système en boucle ouverte (sans régulateur ni

comparateur).
2.1. Exciter le système par un échelon d’amplitude Ve = 3 V et visualiser à l’aide de
l’oscilloscope numérique l’allure de la tension de sortie Vs issue du capteur.
2.2. Relever et tracer l’allure de la sortie Vs(t) et déterminer les paramètres du système (
τ : constante du temps et Ks : gain statique).

II/ Système en boucle fermée.

Attention : Garder toujours la tension d’entrée Ve = 3 V.

3. Régulateur proportionnel P.
3.1. Câbler le système suivant le schéma de principe représenté ci-dessus.
3.2. On fait varier le gain de proportionnalité Kp = 1…. 10… 100. Relever à chaque fois
l’erreur statique ε.
3.3. Comparer le comportement du système (stabilité et précision) lorsque Kp varie. Le
système est-il précis (ε = 0) si on utilise un régulateur proportionnel ?

12
 4. Régulateur proportionnel intégral PI.
4.1 Fixer la valeur de Kp = 10 et varier la constante du temps de l’action intégrale
Tn = 1/ Ki = 0.01, 0.04, 0.1. Relever à chaque fois la valeur de l’erreur statique.
4.2. Représenter pour chaque valeur l’allure de la tension Vs(t) et déterminer le temps
de stabilisation à ± 5%.
4.3. Comparer le comportement du système (stabilité, rapidité et précision) lorsque Tn
varie. Le système est-il précis (ε = 0) si on utilise un régulateur PI ?

N.B. ts (ou tr) : temps de stabilisation (temps de réponse à ±5%). C’est le temps au bout
du quel la sortie atteint, à 5% prés, son régime permanent.

5. Régulateur proportionnel dérivé PD.

5.1. On prend Td = 0.1 (Td = Kd), fixer la valeur de Kp de telle sorte que le système est
oscillant amortie. Varier la constante du temps de l’action dérivée Td = 0.01, 0.04,
0.1…relever à chaque fois la valeur de l’erreur statique et le temps de pic tp.
5.2. Comparer le comportement du système (stabilité, rapidité et précision) lorsque Td
varie. Quel est l’intérêt de l’action dérivée sur le système.

N.B. tp : temps de pic c’est le temps correspond à la valeur maximale de la sortie.

6. Régulateur proportionnel intégral dérivé PID.

Le régulateur PID est un régulateur de type série, parallèle ou mixte ; de fonction de
transfert chacun :
1
 C( p)  Kp(1  )(1  Td  p) , pour un régulateur PID série.
Tn.p

1
 C( p)  Kp   Td  p , pour un régulateur PID parallèle.
Tn . p

1
 C( p)  Kp(1   Td  p) , pour un régulateur PID mixte.
Tn. p

13
6.1. On choisit le régulateur PID mixte. Donner l’expression de la fonction de transfert du
système en boucle fermée.
6.2. Exprimer la pulsation propre wn, le cœfficient d’amortissement ξ et le gain statique K
du système en fonction des paramètres du régulateurs.

6.3. On fixe Kp = 10 et Tn = 0.04. Calculer Td pour avoir m= 0,7. Visualiser et relever

l’allure de la sortie Vs(t).
6.4. Relever le temps de pic tp et le comparer avec les valeurs trouvées précédemment.

7. Conclusion.
Préciser le rôle de chaque action du régulateur PID et sélectionner le régulateur
convenable pour que le système soit performant (stabilité, rapidité et précision).

14