Chap4 Précision

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des sciences et sciences de l’ingénieur

Département de Génie Electrique Année : M1_ES_EMB
Filière : Electronique Module : SAN
2020/2021
Chapitre N° IV
Précision des systèmes Asservie échantillonnés
On suppose dans ce qui suit que l’on a affaire à des systèmes stables.
Définition : La précision d’un système est définie de l’erreur entre la grandeur de consigne (désirée,
entrée) et la grandeur de sortie.
 Le système est d’autant plus précis que l’écart  t  possède une valeur faible.
 neur   t   y c t   yt  Yc ( z )
,  z  
1  HG ( z )
 On distingue la précision dynamique qui caractérise l’erreur dans la partie transitoire de la

réponse d’un système. Et la précision statique qui caractérisé la limite de l’erreur au bout d’un
temps infini t   pour une entrée donnée. C .à .dire en régime permanent.
L’hypothèse de stabilité du système impose que les zéros de l’équation caractéristique 1 + HG (z) = 0
soient tous à l’intérieur du cercle unité.
 D’après le théorème de la valeur finale :

lim  t   E    lim  z  1E ( z )
t  z 
On a la forme générale de la F.T.B.O d’un système discret est :
N ( z)
HG (z) =
z  1e D( z )
L : établi le type ou classe système en B.O.
Constantes d’erreur :
Considérons le système de la fig -1-.

Nous allons évaluer l’erreur en régime permanent dans le cas de trois entrées.
1 Z
(1) Echelon de position : y c t   1 ; y c  p    Yc  z  
P Z 1
Yc Z  Z 1
       lim Z  1Z   lim Z  1.  lim Z  1. .
z 1 z 1 1  HG Z  z 1 Z  1 1  HG Z 
      
1
, on pose K P  lim HG Z 
1  lim HG Z  z 1
z 1
KP : constante d’erreur de position (statique).
1
Alors  P    
1 KP
EP : Erreur de position (statistique)

y c t   t 
 TZ
(2) Echelon de vitesse : rampe :   Yc Z  
1  Z  12
y c P   2 
P 
Yc Z 
 V       lim Z  1.
z 1 1  HG Z 
TZ 1 TZ
 V       lim Z  1. .  lim
z 1 Z  1 2
1  HG Z  z 1 Z  1  Z  1HG Z 
T T
 V    
lim Z  1  lim Z  1HG Z  lim Z  1HG Z 
z 1 z 1 z 1
 V     V 
T K V  lim Z  1HG Z 
KV Avec z 1
KV : Constante d’erreur de vitesse (traînage).

EV : Erreur de vitesse (traînage).
(3) Echelon d’accélération (parabole) :
1 2
y c t   t
2  T 2 Z Z  1
  Yc Z  
2Z  1
3
1 
Yc P   3 
P 
Z  1. T Z Z 31 . 1
2
       lim
z 1 2Z  1 1  HG Z 
T 2 Z Z  1 T2 T2
= lim  
2Z  1 1  HG Z  Z  12 HG Z  K a
2
z 1 lim
z 1
T2 ; Ka : Constante d’erreur d’accélération.

 a     a  Ea : Erreur d’accélération.
Ka
K a  lim Z  12 HGZ 

z 1
Type de  KP KV Ka EP EV Ea
Nombre
D’intégrateur
0 K 0 0 1 
1 KP 
1  K 0 0 T 
KV
2   K 0 0 T2
Ka
3    0 0 0
Rq : En pratique, le gain K est limité par la stabilité du système en B.F. En effet, bien souvent,
l’augmentation de K ; pour avoir une meilleur précision ; entraîne un rapprochement de la courbe des
points critiques ; le système tend vers la limite de stabilité.
 Généralisation : Cœfs. d’erreur.
Considérons une entrée de type quelconque.

1
On a : E (Z) / yc(Z) =  w( Z )
1  HG Z 

  hT    whT y c k  h T 
n 0
Avec yc k  nT   0 pour n>k.

En développant yc k  nT  en série de Taylor.
Yc k  nT   y

Chap4 Précision

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chap4 Précision

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chap4 Précision

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des sciences et sciences de l’ingénieur

 On distingue la précision dynamique qui caractérise l’erreur dans la partie transitoire de la

 D’après le théorème de la valeur finale :

Considérons le système de la fig -1-.

EP : Erreur de position (statistique)

KV : Constante d’erreur de vitesse (traînage).

(3) Echelon d’accélération (parabole) :

T2 ; Ka : Constante d’erreur d’accélération.

K a  lim Z  12 HGZ 

 Généralisation : Cœfs. d’erreur.

Considérons une entrée de type quelconque.

Avec yc k  nT   0 pour n>k.

Vous aimerez peut-être aussi