Chapitre II La Transformée en Z

CHAPITRE II : La Transformée en Z

I – Introduction :

Un des outils les plus utilisés pour l’analyse et la synthèse des S.C.Ds. Est la transformée
en Z. Le rôle de T.Z dans le domaine discret est similaire à celui de T.L pour le domaine
continu.

 Les dynamiques des S.C.Ds linéaires sont caractérisées par une équation aux
différences linéaire.

II –Signaux à temps discret :

Les signaux à t-d surgissent si le système nécessite une opération

d’échantillonnage des signaux continus, ou s’il nécessite un processus itératif exécuté
(effectué) par ordinateur.
La séquence des valeurs est présentée par   .ou : montre l’ordre dans lequel la
valeur apparaît dans la séquence :
Exemple :  0,  1,  2,......
Si un sgn à t.c est échantillonné, la période d’échantillonnage T devient 1 para
important. La séquence des valeurs obtenue est tjrs présentée par  T  et pour
simplifier la notation
 suite alternance unitaire :
 1k ........ k  0

u k   
 0.......... ....k  0

1- système de 1er ordre :

u(t) = Ri(t)+y(t)
dyt 
i(t) =c.
dt

dyt 
u(t) =Rc. +y(t)
dt
dyt  1 1 dyt 
+ y(t)= u(t) +ay(t) =bu(t) 
dt Rc Rc dt

dyt  y (t )  y (kT  t ) dy y (k )  y (k  1)
= pour simplifier : 
dt T dt T
En remplaçant dans (1) :
y (k )  y (k  1)
(1)  +ay(k) = bu(k)
T

1
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y(k)-y(k.1)+ aTy(k) = bT u(k)  y(k) (1+aT) – y(k-1) = bTu(k)

1 bT
y(k) = y(k-1) + uk = a1 y(k-1) +b0 u(k)
1  aT 1  aT

m n
y( y(k) =  bi u (k )   by(k . j )
i 0 i 0

2- convolution discrète :

exple : y(k) =b0 u(k) +b1u(k—a1y(k-1)

k  0, y(-1) =0
y(0) = ? , y(1) = ?....
 
 y(k) = i 0
h(i)u(k-1) = h(0).u(k) + 
i 0
h(i)u(k-1)

Y(k) =(h * u) (k)

h (0) = b0
h (1) = b1 –b0a1
h (2) = a1 (b1 –b0 a1).
.
.
.
h (k) = (-a1)k-1 (b1 –a1 b0)
k
 y(k) = b0 u(k) +(b1 – a1 b0) 
i 0
(-a1)i-1 U(k-i)

 b0 .......... ......k  0
  Séquence de pondération
h (k) = 
(a ) k 1 (b a b )........k  1
 1 1 1 0

3- Procédure dé variation de la convolution :

1er : exprimer le sgn u(k-i) sous forme d’un produit de deux fcts de la forme
 k 1   k   1

2ème : factoriser la multiplication et sortir les termes qui ne sont pas en fcts de i de la
somme.

3ème : calculer la somme.

2
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Exple :
y(k) =0,1 u(k) +0,9 y(k-1) ,k  0.
b0 =0,1 , a1 = -0,9 , b1 = 0

(1) k ........ k  0

u(k)= 
 0.......... k  0


 0,1.......... .......... ........ k  0 0,1.......... .......... .......... ...k  0

 
h(k) =  =
(0,9) k 1 (0  0,9.0,1)......... ..k  1  (0,9) k .0,1........ ..... k  1
 

 h (k = 0,1) .(0,9)k , k  0


y(k) = 
i 0
h(i) u(k-1).

u(k-1) = (-1)k-1 =(-1)k .(-1)-i = (-1)k .(-1)i / (-1)-i = (-1)i

 
 y(k) = 
i 0
(0,1) . (0,9)i (-1)k .(-1)i = (0,1) . (-1)k 
i 0
(0,9)i (-1)i
k 1

1  (0,9)
y(k) = (0,1)(-1)k . 
i 0
(0,9)i =(0,1)(-1)k .
1  (0,9)

y(k) y(k) = (0,1)(-1)k

1  (0,9) k 1
.
1,9

4- Propriétés des fcts de pondération

* Principe de superposition :


u1(k)  h(k)  y1(k) = i 0
h(i) u1(k-i)

u2 (k)  h(k)  y2(k) = i 0
h(i) u2(k-i)

u(k)  h(k)  y(k) = 
i 0
h(i) u (k-i)

u(k) = u1(k) +u2(k)


y(k) = 
i 0
h(i) ( u1(k-i) +u2(k-i) )

3
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* Montage en parallèle :


y(k) =  h (i)  h (i) u(k-i)
i 0
1 2

n
h(k) =  h (k )
i 0
i

* Montage en cascade :

h(k) = (h2 * h1) (k) réponse impulsionnelle pour u(k) =  (k ) en général :

h(k) = ( h1 * h2 * ……..* hn) (k)

* Retard temporel :

u(k)  h(k)  y(k)

y(k) = (h * u) (k)
u*(k) =u (k-p)  h(k)  y* (k) = ?
*
y (k) = y (k-p)
* système inverse :
Y(k) = (h *u)(k) = u(k)
h(k) = h1(k) . h2(k) = (h1 *h2)(k)
0
h(0) = h1(0) .h2 (0) =  0  h2(0) =
h1 (0)
.
.
.
k
H(k) = h1(k) .h2(k) =  k  h2(k) =
h1 (k )
La transformée en Z :
La T.Z est une méthode opérationnel qui est très puissante lorsqu’on travail avec des
systèmes discrets.
* La T.Z d’une fct temps  t  ou t est non négative, ou d’une séquence de
valeurs  kT  ou  k  ou k est un entier  0, et T est la période d’échantillonnage est
définie par :

  z   Z  t   Z  k     k z  k
k 0
Z : dénote la transformée en z de :
Cette transformée ainsi définie est considérée comme une transformée unilatérale.
On assume que  t  =0 pour t<0.

4
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Notons que z est une var. complexe.

* La T.Z de  t  ou    t   , ou de  kT  ou  k  ou k prend des valeurs

entières (k=0,  1, 2 ,….), est définie par :

  z   Z  t   Z  k     k z  k
k 0
Cette transformée est considérée comme une transformée bilatérale.
Dans ce cas  t   0 pour t<0.
* Les T.Z uni- et bilatérales sont des séries en puissances de Z-1.

La T.Z des fcts élémentaires :

*Echelon unité :
1(t )......... ......t  0

 t  = 
0.......... ......... t  0


 
 z   Z 1(t )  1.z  k   z  k = 1+z-1 +z-2 + z-3 + ………
k 0 k 0

1 z
( z )  1

1 z z 1
z : acts as a dummy operator

*La fct rampe unité :

 t.......... .....  0

 t   
0.......... ....t  0

  kT   kT ; k=0 , 1 , 2 ,……
  
 z   zt     kt z  k   kTz  k  T  kz  k
k 0 k 0 k 0
1 -2 -3
= (z +2 z + 3z +…….)

z 1 Tz
z   zt  T . 
1  z  1 2
z  1  2

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 Chapitre II La Transformée en Z

*La fct polynomiale :

a k .......... ....k  0,1,2,.....


 t   
 0.......... .......... .....k  0


 
 
  z   z a k    k z  k   a k .z  k
k 0 k 0
= 1 + a z-1 + a2 z-2 + a3 z-3 +…..

1 z
z   1

1  az za

*La fct exponentielle :

 e  at .......... .......... t  0

 t  = 
0.......... .......... .....t  0


 
 z   z e  at 
1
 at 1

z
1 e z z  e  at

*La fct sinusoïdale :

sin t.......... ....t  0


 t   
0.......... .......... .t  0


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Chapitre II La Transformée en Z

z sin t
 z   zsin t 
z  2 z cost  1
2

Théorème de la valeur initiale :

 0   lim  z 
z 

Théorème de la valeur finale :

    lim 1  z 1 xz 
z 
Exple :
1- Déterminer la valeur initiale  0 si la TZ de x(t) est donnée par :

z  
1  e z
t 1

1  z 1  e
1 t
z 1 
 0 =0

2- Déterminer la valeur finale   de

1 1
 z   1
  aT 1
.......... ...a  0
1 z 1 e z
   1

3- soit l’équation aux différence suivante : ( pour T.D)

x(k) –a x(k-1) = 1(k) -1<a<1
ou x(0) = 0 pour k<0
 Déterminer la sol x(k)
 Déterminer les valeur initiale et finale de x(k).

1  a k 1
 k  
1 a
En appliquent la TZ :
 1  az 1 X z  
1 1
X(z)- az-1X(z) = 1
1 z 1  z 1

1 1  1 1 
 X z      
1  az 1  z 
1 1
1 a 1 z 1
1  az 1 

  k  
1
1 a
1  a  k 1

 différentiation complexe : (dérivée complexe)

7
Chapitre II La Transformée en Z


soit X(z) =   k z  k
k 0

d
X ( z )    k  k z  k 1
dz k 0
En multiplient par (-z) :


d
-z .   z    kx(k ) z  k
dz k 0

d
 kxk    z. . z 
dz

De même on trouve pour

d2
dz 2
.  z   
 k 2 xk   ( z.
d 2
dz
) . z 
Alors plus généralement :

 
 k m xk   ( z.
d m
dz
) . z 

exple :
La TZ de l’échelon unité est donnée par :

1
1(k ) 
1  z 1
Déterminer la TZ de : x(k) = k

d  1  z 1
x(k )  k   k .1(k )   z.   
dz  1  z 1  (1  z 1 ) 2

* Intégration complexe :

x(k ) x(k )
Soit : g(k) = ou est finie pour k =0
k k

 x( k )  z1 

x(k )
   dz1  lim
 k  z z1 k 0
k

8
Chapitre II La Transformée en Z


 x(k )  x(k )  k

 k 
  G ( z )  
k 0 k
z

dG( z )  z 
  x(k ) z  k 1   z 1  x(k ) z  k  
dz z


d z1  

z dzG( z)dz  G()  G( z)  z z1 dz1


z1 
Alors G(z) =  dz1  G()
z
z1

x(k )
G    lim G ( z )  g (0)  lim
G  k 0
k
Exple :

Soit x(k) = k2
x(k )
 trouver la TZ de x(k) en utilisant l’intégration complexe g(k) = k
k
 
 x(k )  x(k ) k

 k 
  G ( z )  
k 0 k
z  
k 0
kz  k

dG( z )  
z 
  k 2 z  k 1   z 1  k 2 z  k  
dz k 0 k 0 z

 x(k )  z1  
 G( z )     dz1  G 
 k  z z1

 

 k dz1  G 
2  k 1
= z1
z k 0

k 
z
= k 1 2
 G  
k z


x(k )
=  kz
k 0
k
 lim
k
k 0

9
Chapitre II La Transformée en Z

z 1 z 1
G(z ) =  lim k
1  z 
1 2
k 0 1  z  1 2

 Théorème de la différentiation partielle :(dérivée partielle) :

xt , a   xkt, a   z, a 

    
   x(t , a )    x( kt, a )  z, a 
 a   a  a

Où a : est une variable indépendante.

Exple :
Soit x(t,a) = t2 e-at
Trouver la TZ de x (t,a) en utilisant la théorème de d.p

(-t e-at ) = t2 e-at
a

 
 te  at 
Te  at z 1
1  e  at
z 1 2

 x(t , a)   t e  

  at 
 te  
2  at

T 2 e  at 1  e  at z 1 z 1
   
 a  1  e at z 1
3
 
La Transformée en Z inverse :

y (k )   1  yz 

1° Méthode des résidus :

y(k) =  
résidus y ( z ) z k 1 
pi polesdey ( z )

résidus
z a

1 d n 1
(n  1)  dz
n

 n 1 z  a  y ( z ) z k 1  z a

2° Méthode de développement en fractions partielles :

bk z k  bk 1 z k 1  .......... ..
y(z) =
(2  p 0 )( z  p1 )........( z  p k )

10
 Chapitre II La Transformée en Z

0 z 1 z k z
y(z) =   .......... 
z  p0
z  p1 z  pk
A B
 F(z) =   .......... ...
za za
Az Bz
F1(z) =ZF(z) =   .......... .....
za zb

F(z) = z-1F1(z)

f (k )  f1 (k  1)

Y(k) =  0 p0k  1 p1k  ......   k p k

z  p0
0  . y( z)
z z  p0

.
.
.
z  pk
k  . y( z)
z z  pk

3° Développement par division :

Exple 1 :
Z Z
Y(z) =  2
( Z  1)(Z  2) Z  3Z  2
Y(z) = Z + 3 Z-2 + 7 Z-3 +………..
-1

= y(0) + y(1) Z-1 + y(2) Z-2 +………

Y(0) = 0 , y(1) = 1 , y(2) =3 , y(3) =7 , y(4) =15 , …….

Y(k) =2k
y(k) = 2k -1

 
 k 2 x( k )  Z 2
d 2 X ( z)
dz 2
Z

Pour l’efficacité de la TZ, on doit se familiariser avec les méthodes de calcul de la TZ

inverse.

11
Chapitre II La Transformée en Z

La notation de la TZI est Z-1la TZI de x(z) fournis la séquence temporelle correspondant
x(k).
exple
z
Calculer y(z) pour y(z) = par les 4 méthodes .
( z  1)( z  1)
La linéarité de la TZ nous permet d’appliquer la méthode d.f.p. pour obtenir la TZI .
c’est une méthode très puissante et très utilisée.
L’a méthode consiste à simplifier la fct y(z) en une somme de fcts de 1er ordre ou 2em
ordre puis la table de la TZ est utilisée pour trouver la fct temporelle correspondante.
4° Convolution discrète :

Y(z) = Y1 (z) .Y2 (z) .Y3 (z) ………..Yn(z).

y(k) = y1 (k) * y2 (k) *............* yn (k).
y1(k) =z-1  y1 ( z ) ; y2 (k) = z-1 y2 ( z)
k
si n=2 : y(k) =  y 2 (i ) y1 (k  i )
i 0

Echantillonnage et reconstitution

Transformée en Z modifiée : (TZM)

y (kT  T ) TZM
 Y ( z, )


Y ( z, )  z y (kT  )  z y ( p)e    TZ retardée
  1 m ; m  0,1
Y(z,m) = Y(z,  )   1  m

Y(z,  ) = zy(kT  ) =  y ( kT  ) z  k
k 1


Y(z,m) =  y (kT  T  mT ) z  k
k 1

12
 Chapitre II La Transformée en Z

k   k 1  k  k   1

Y(z,m) =z-1  y (k T  mT ) z
k 0
k 

1
Y(z,m) = Z-1  Résidus y ( )e mT
1  e  Z 1


Y(z,m) = Z-1 z y ( p)e mTp 
 Y(z,1) = Y(z)-y(0)
 Y(z,0) = Z-1 Y(z)
mée
T inverse modifiée :

Y (z,m) 

?
y (kT  T  mT )

 y(kT –T+mT) =  RésidusY ( z, m)Z 

lespoles
k 1

deY ( z , m )

Transmittance pulsée modifiée :

S (z1 m) = G(z1 m) m1  ( z)

Transmittance d’un système contenant un retard pur :

T0 =(k+ ) T
 S(z) =Z-k G(z1m) m1  ( z)
 F(z) = Z-k G(z1m) m1

Echantillonnages non syuchronisés :

 
y ( p )  e  htp B0 ( p ) z  y ( p ) e htp  e tp
 y ( z1m ) m  h 

Echantillonnage et reconstitution :

1- Echantillonnage : [1]
L’opération d’échantillonnage consiste à remplacer le signale x (t ) par une

13
Chapitre II La Transformée en Z

suite de valeurs x(kTe ) prisés à des insts. Séparés de Te où Te est appelé pas
d’échantillonnage, k=0,1,2……. Pour obtenir une expression mathématique du signale
échantillonnage x * (t ) , on fait appel au compte d’impulsion unité (impulsion de Dirac).


x * (t ) =  x(kT ) (t  kT )
k 0

 * ( p )   x( kT )e kTp
k 0
Remarquons qu’entre 2 périodes d’échantillonnage consécutives l’échantillon ne
transmet aucune information.
2- Reconstitution :
 un circuit de blocage converti le signale échantillonné en un signale continu.
 Le bloqueur de donnée est un processus de génération d’un signale
continu x (t ) à partir d’une séquence discrète x (kT ) . Le signale x (t ) peut être opproximé
par un polynôme comme suit (série de fourièr) :
(t  t 0 ) 2
x(t )  x(t 0 )  (t  t 0 ) x (t 0 )  x (t 0 )  .......
2
 x (t ) = x(t 0 ) : c’est un bloqueur d’ordre zéro.
 x (t ) = x(t 0 ) + (t-t0) x (t 0 ) : c’est un bloqueur d’ordre 1 .
(t  t 0 ) 2
 x(t )  x(t 0 )  (t  t 0 ) x (t 0 )  x (t 0 ) : c’est un bloqueur d’ordre 2.
2
Soit t0 =kT ; t-t0 =   t=kT +  0  T

x(kT   )  x(kT )  x (kT )

Alors
x(kT   )  an n  an1 n1  .....  a1  x(kT )

[1] S/ARRY P. , « Automatique de base » , Berti ,Alger, 1993.

14
Chapitre II La Transformée en Z

Le circuit de blocage est un polynôme d’extrapolation.

* si n=0
x(kT   )  x(kT )

Dans ce cas le circuit bloque l’amplitude de l’échantillon d’un instant d’échantillonnage

à un suivant. Un tel bloqueur est appelé : bloqueur d’ordre zéro, un fixeur (champer),
ou générateur d’escalier. La sortie d’un BOZ est une fct escalier.
Alors : BOZ = x (t )  x(kT   )  x(kT ) ; k=0, 1 , 2 ……
x (t )  x(0)u(t )  u(t  T )  x(t )u(t  T )  u(t  2T )  x(2T )u(t  2T )  u(t  3T )  .......... .


x (t )   x(kT ).[u (t  kT )  u (t  (k  1)T )].......... (1)
k 0
En appliquant la transformée de Laplace la T.L sur (1) on obtient :

 e  kTp e  ( k 1)Tp 
( p)  Lx (t )   x(kT ).  
k 0  p p 
1  e Tp 
 p    x(kT )e kTp
p k 0
G(p) X*(p)
 ( p)  GBOZ ( p). ( p)

1  e Tp
G BOZ ( p)  La F.T d’un B.O.Z
p

La T.Z. d’un sgn échantillonné :


Un sgn échantillonné x (t) = *
 x(kT ) (t  kT )
k 0

on a : X*(p) =  x(kT ).e
k 0
 kTp

1
si on pose : eTp =Z  p  ln z
T

 X  ( p)   x(kT ) Z k
1 k 0
p  ln z (I )
T
(I) : c’est la TZ de la séquence x(kT) générée à partir de x(t). à t=kT. k=0 ,1 ,2
,……..
Alors on peut écrire :  X  ( p )  X ( z)
1
p  ln z
T

1 
Ainsi : X(z) =X*  ln z  
T 
 x(kT ) Z
k 0
k

15
 Chapitre II La Transformée en Z

Exple 1 : obtenir la TZ de la fct de Kronecker :

1.......... ......... k  0

 0 (kT )  
0.......... ......... k  0

X(t) =  0 (t )

x  (t )  x(t ). T (t )   x(kT ). (t  kT )
k 0

Puisque x(kT) =0 pour k  0  x  (t )  x(0)(0)


 X  ( p)  x(0)   0 (0)  1 X*(p) =  x(kT ).e  kTp
k 0

 X(z) =Z  0 kT   1 k=0  X  ( p)  x(0)  .e 0  x(0)  (0)  1

 X  ( p)  1  X ( z )  1
Exple 2 : obtenir la TZ de x(t )  1(t )


x  (t )    (t  kT )
k 0

1 1
X  ( p )   e  kTp   X ( z) 
k 0 1  e Tp 1  z 1

Transmittance pulsée

S(z) =G(z) .E(z) / G(z) : transmit tance pulsée.

 Si on considère que la FT G(p) est précédée par un B.O.Z , alors la FT de

B.O.Z. et G(p) devient :
1  e Tp
X ( p)  .G( p)
p
 G ( p) 
Tp  G ( p )  X ( z )  (1  z 1 ) z 
X ( p )  (1  e ).   p  
 p 

 de pour G(p) précédée par un B.O.1 doit la F.T est :

2
 1  e Tp  Tp  1
GBO1(p) =  
 p  T
2
 1  e Tp  Tp  1
 X(p) =   .G ( p)
 p  T

16
Chapitre II La Transformée en Z

Tp  1
 X ( p )  (1  e Tp ) 2 . .G ( p )
Tp 2

 Tp  1 
 X(Z) =(1- Z-1)2 .z  2
G ( p)
 Tp 

1  e Tp 1
Exple : obtenir la T.Z de X(p) = .
p p 1

(1  e T ) Z 1
X ( z) 
1  e T Z 1

Relation entre la TZ et la TL :

1° Méthode des Résidus :


F*(p) =  f (kT )e
k 0
 kTp

F (v )
F*(p) =  Résidus de
1  e Tp e Tv
v  pi
pi
polesdef ( v )

Z= 
eTp 
F ( Z )   f ( kT ) Z  k
k 0

F (v )
F (Z )   Résidu de 
pi 1  e vT Z 1 v  pi

N (v )
 Si F(v) = : possède des pôles simples :
D (v )
N ( pi ) 1
F(Z) =  .
pi D ( p i ) 1  e Z 1
Tpi

 Si F(v) possède des pôles multiples :

1  d n 1  
Ri =  v  pi n .F (v) 1Tv 1  
(n  1)  dvn 1  1  e Z v p
i

17
Chapitre II La Transformée en Z

1
Exple : F(p) =
p ( p  1)
2

1 1 1
* pi  1 ; r1  . 
D (1) 1  e Z
T 1
2v(v  1)  v2
 1  e T
Z 1 
v  1
1 Z
r1  T 1

(1  e Z Z  e T

d  2 1 1  d  1 
* pi  0 r0  v 2 . 
Tv 1 
dv  v (v  1) 1  e Z 
v 0

 Tv 1 
dv  v  1 1  e Z  

r0 
 
 1  e Tv Z 1  Te Tv Z 1 (v  1)

 (1  Z 1 )  TZ 1

1

TZ 1
(v  1) 2 1  e Tv
Z 1 
2 v0 (1  Z 1 ) 2 1  Z 1 (1  Z 1 ) 2

Z TZ
= 
Z  1 ( Z  1) 2

Z TZ Z
F(Z)=  
Z  1 ( Z  1) 2
Z  e T

Rq : avant de déterminer une TZ il est préférable de décomposer F(p) en

éléments simples.

2° Méthode des séries de puissances de Z-1 :


F(p)  f (t )  F(Z) =  f (kT ) Z
k 0
k

La T.Z Modifiée
Soit :
Cette relation, très utile pour étudier les systèmes échantillonner linéaires, a
l’inconvenant de ne fournir que s(nT) au lieu de s(T) . En fait on ne connaît pas s(T)
entre les instants d’échantillonnage. Pour pallier cet inconvénient on introduit la T.Z
modifiée.

18
 Chapitre II La Transformée en Z

Le principe de la T.Z.M consiste à introduire un retard fictif T   0,1 en amont

de l’échantillonneur fictif placé sur s(T) .

1* Les deux expressions de la T.Z.M :

La TZM de s(t) désignée par Zm [s(t)], n’est autre que la T.Z de s(t- T )

Z m s (t )  Z s (t  T )   s ( k  T ) Z  k
k 0

c  j
1 s (v)e  Tv
 Z m s (t ) 
2j c j 1  Z 1e Tv
dv

On introduit le para , m=1-     1 m

Notons Zm s(t )  s(Z , m)
S(Z,m) =  sk  1  mT Z k

Rq : pour k=0, k - 1 + m < 0 ;  s[(k – 1 + m)T] = 0

D’où :

S(Z,m) =  sk  1  m T Z
k 0
k

En posons k-1 =k’ , S(Z,m) =  sk   mT Z  (k 1)


 S(Z,m) = S ( Z , m)  Z 1  sk  m T Z  k
 k 0
Z 1  sk   m T Z  k  
k  0

S(z,m) = z-1 Z [ S* ( t + nT )]
Soit S* (p,m) =Z [ S* ( t + mT )]

S(z,m) =z-1  Résidus de

S (v)e mTv
pi  0 1  z 1e Tv v  pi
polesdeS( u )

Rq : Le para m n’intervient qu’au numérateur de S (Z,m)

1 1 1 1
Exple : S(p) = i   2 
p ( p  1) p p ( p  1) 2
 Résidus :

19
Chapitre II La Transformée en Z

 1  1  e mTv 
Zm  Z Résidude
 p  1 

 
v  1 1  Z 1e Tv  v  1


 
 e mTv  1 e mTv
= Z 1  Z
v  1  
1  Z 1e Tv  TZ 1e Tv v  1 v  1
 
 d (v  1) 1  z 1e Tv
 dv
 


e mT1 e mT
= Z 
1  Z 1e T Z  e T
1  e mTv  Z 1 1
Zm    Z 1    
1 Tv v  0 1 Z 
Z 1
1  Z e
1
 p 

1 d  1 e mTv   1  d e mTv 

Zm    Z 1  v 2 2 1 Tv  v  0
 Z  1 Tv v  0
 p  dv  v 1  Z e    dv 1  Z e 

= Z 1
 
 mTe  mTv 1  Z 1e Tv  e  mTvTZ 1e Tv

1  Z 1e Tv  v0

  mTe  mTv e mTvTZ 1e Tv 

= Z 1   2 
1 Tv
 1  Z e 
1  Z 1e Tv  v  0 
  mT TZ 1   mT T
= Z-1   2 
 
1  Z
1
1 Z 1
 
 Z  1 Z  1
2

 1  1 mT T e  mT
Zm  2      
 p  p  1 Z  1 Z  1 Z  12 Z  e T

 La série :
S(t) = -1 + t + e-t

1 1
Zm [1] = Z-1 1.Z
k 0
k
 Z 1 .
1 Z 1

Z 1

20
Chapitre II La Transformée en Z


 

Zm [t] = Z 1  k  m TZ  k  Z 1  kTZ  k   mTz  k 
k 0  k 0 k 0 
 
 d k  

= Z-1  T   Z z    mTZ  k 
 k 0  dZ  k 0 

T mT
Zmt   
Z  1 2
Z 1

1
Zm [e-t] = Z 1  e  mT e  kT Z  k  Z 1e  mT .
k 0 1  e T Z 1

-t e  mT
Zm [e ] =
Z  e T
 1  1 mT T e  mT
 Zm  2      
 p  p  1 Z  1 Z  1 Z  12 Z  e T

2* Propriétés de la TZM :

1° Linéarité :

Zm a1 f1 (t )  a2 f 2 (t )  a1 F1 Z , m  a2 F2 (Z , m) ; a1 et a2 : constantes

2° Théorème du val initiale :

lim f k  mT   lim ZF (Z , m)

3° Théorème du val finale :

lim f k , m T   lim Z  1F Z , m

k 0 z 1
4° Théorème du limite :

 
Zm lim f k  1  mT   lim F ( Z , m) 0  m 1
 mm0  mm0

5° Translation complexe :

ZmF ( p  a   e  aT ( m1) F ( Ze aT , m)
ZmF ( p  a)  e aT ( m1) F ( Ze  aT , m)

21
 Chapitre II La Transformée en Z

   f k  m T Ze 

1  aT  k
Avec F ( Ze aT , m)  Ze  aT
k 0

6° Multiplication par tn :

    
Zm t n f (t )  T m  1F1 ( Z , m)  Z F1 ( Z , m 
z
 


F1 ( Z , m)  Zm t n1 f (t ) 
7° Différentiation et intégration pv à un para :

  
Zm  f k  1  m T , a   F ( Z , m, a )
 a  a
 a1  a1
Zm   f k  1  mT , a da   F ( Z , m, a)da
a0  a0

8° Relation entre la TMZ et la TZ :

S(z) = lim ZS ( z, m)
m0

S(z) = lim ZS ( z, m)  s(0)

m 0

Exple :
Z2
On a : S(z) =

z 1 z  e aT 
Ze  amT
S(z,m) =

z 1 z  e aT 
Ze  amT
lim ZS ( z, m) = lim = S(z)
m0 m 0

z 1 z  e aT 

Inversion de la TZM :

22
 Chapitre II La Transformée en Z

La TMZ étant définie sous la forme d’une série, il est possible de déterminer s(t) = s[(k-
1+m)T] en recherchant ses confessions.

a)Méthode des résidus :

S[(k-1+m)T] =  pi
Résidus de S(z,m) Zk-1 / pi pôles de S(z,m)

b)Division suivant les puissances croissantes de Z-1 :

Applicable lorsque S(z,m) se présente sous la forme d’un rapport de 2 polynômes,

cette méthode est exactement la même que pour la TZ .

Transmittance pulsée modifiée :


S(z,m) = Z-1  S (lT  mT )Z
l 0
l
0  m 1


S (lT  mT )   e(kT ).g (lT  nT )
k 0
 
 S(z,m) =Z-1  
l 0 k 0
e( kT ) g (lT  mT  kT ) Z l

Posons l  k  n  l  k  n
 
S(z,m) = Z 1   e(nT ) g (kT  mT ) Z  n Z  k
k   n n 0
 
= Z 1  g (kT  mT ) Z  k  e(nT ) Z  n
k 0 n 0

S(z,m) = G(z,m) .E(z) 

Echantillonnage à plusieurs cadences (non synchronisé) :

On a travaillé avec la supposition que tous les échantillonneurs étaient et à la même

fréquence. Maintenant on va voir le cas ou cet échantillonneur ne sont plus de même
période, mais sont toujours
Posons Zn =eTp/N

S(zN) =  S (lT / N ) Z Nl
l 0
 
=  l 0 k 0
e(kT ) g (lT / N  kT ) Z Nl

23
 Chapitre II La Transformée en Z

 
Soit: l  kN  n : S ( Z N )   
n   kN k  0
e(kT ) g ( nT / N ) Z N n Z kN

On a : Z NkN  e kNTp / N  e kTp  Z k

D’où
S(ZN) = G(ZN).E Z NN 

Exples :

a) S(Z,m) Zm [G1(p).G2(p)].E(z) =G1G2 (z,m) .E(z)

b) S(Z,m) = E (Z) . G1 (z) .G2 (z,m)

c) S ( p )  ξ(z) .G(p)
S(Z) = ξ(z) .G(z)
= [E(z)-S(z)] .G(z)
E( z)
= .G ( z )
1  G( z)
 S(z,m) = ξ(z) .G(z,m)

G ( z , m)
S(z,m) =E(z) .
1  G( z)

d) ξ(p) = E-S +(E-s)* .D* . H

S(p) = G . ξ
S= G . E – G . S + E* . D* .H G – S* .D* .HG

S* = G E* - GS* +E* D* HG* - S* D* HG*

S(A+G) = GE +E* D* HG – S* D* HG

G G G
S= E  E * D* H  S * D* H
1 G 1 G 1 G
G
A=
1 G
S = AE + E* D* AH – S* D* AH

24
 Chapitre II La Transformée en Z

S* = AE* + E*D* AH* - S* D* AH*

D’ou : S(z) = AE(z) + E(z) D(z) .AH(z) – S(z) D(z) AH(z)

AE ( z )  E ( z ).D( z ) AH ( z )
S ( z) 
1  D( z ) AH ( z )

2) Calcule d’une transmittance en ZN :

ZN
 E Z NN   N N
z
2(t) = 1(t) .E(z) =
z 1 Z N 1
1 z ZZ
G(p) =  G( z )  T
 G( z N )  N NT / N
p 1 z e ZN  e
Prenons par exemple T =1, N=3
Z3 Z3 Z 34
S (Z 3 )  3 3 . 
Z 3  1 Z 3  e T / 3 Z 33  1Z 3  0,717
S (Z3) = 1 + 0,717 Z 31  0,514Z 32  1,368Z 33  0,980Z 34  0,703Z 35  .....
Alors que pour la TZ pour T=1 ; on aurait :
S(Z) =1 +1,368 Z-1 + 1,504 Z-2 +…….

Synthèse comportant un retard pur :

a)- cas d’un synthèse en B.O :

On considère trois possibilités :

   n entièr

 0   1
  n   ...n entièr 0     1


1*   n entier on a :

G1(p) = e-nTp G(p)

 G(Z )  Z n G( z)


G ( z , m)  Z G ( z , m)
 n

2* 0    1 :

Zm g T    gk  1  m   T Z k 0  m 1

25
 Chapitre II La Transformée en Z

Posons : m  m   . On a deux ces à envisager :

* 0  m      m  0 : le calcule de la T ZM pour m n’est pas possible car

0  m  1 , on considère alors m +1 c’est -à- dire. G (z, m +1)  avancer

g t  T  deT  multiplier par Z-1 pour annuler cette avance :
D’où : Zm g (t  T )  Z 1 G (z, m, +1-  ) 0m0

*   m  1:

Zm g (t  T )  G (z, m, -  )

3*   n    : c’est une synthèse des deux cas précédents :

Zm g (t  T )  Z-n Zm g (t   T )
= Z  ( n 1) G( z, m  1   ) 0  m 
= Z  n G ( z, m   )   m 1

b) cas des synthèses bouclés : à partir des résultats précédents il est possible de déterminer
les transmit tances en Z et ZM de certaines configuration comprenant des retards purs.

Exple : calculer la TZM de

26