SystemTR Part1

Systèmes temps réel

Problématique
Certains problèmes sont très liés au temps :

● un distributeur de billets ne doit pas mettre 5 minutes à
délivrer les billets
● une balance ne doit pas peser en 30 secondes
● un radar ne doit pas mettre 2 secondes à réagir
● un système de freinage ABS ne doit pas mettre plus de 150ms
pour acquérir l'information et 1s pour réagir
Systèmes temps réel 2

 qu’est-ce qu’un système temps réel ?
 comment vérifier a priori le comportement
✔ ordonnancement
 comment implémenter le comportement
✔ les outils de programmation
 concepts mis en jeu:
✔ gestion du temps
✔ gestion des interruptions
✔ interaction avec l'utilisateur

● système temps réel : qui doit fournir un service dans un
contexte où le temps intervient
o évolution du système (système réactif)
o contraintes de temps (échéances)
● par opposition aux systèmes interactifs ou transformationnels

● systèmes embarqués :
o autonomes, avec un fort couplage entre le matériel et le
logiciel
o utilisation dans un but très précis
o souvent inclus dans un système plus vaste
o ~ 90% du marché des processeurs

● non seulement des résultats exacts
● mais aussi fournis dans un temps donné, compatible
avec l'évolution du système
➢ l'échelle de temps dépend du système
o de quelques millisecondes pour un système de
navigation aérienne
o à plusieurs minutes ou heures pour le contrôle d'un
réacteur chimique
● dans un système temps réel, un résultat de calcul
mathématiquement exact mais arrivant au delà d'une
échéance prédéfinie est un résultat faux

Problématiques Temps Réel
• Garantir qu'un événement se produit à une date donnée, ou

avant une échéance donnée
➢ Contraintes périodiques : le service doit être rendu selon un certain
rythme e.g. toutes les X ms
➢ Contraintes ponctuelles : lorsque l'évt Y se produit, il doit être traité
dans un tps limité
• Garantir qu'un évt A se produit avant un évt B
• Garantir qu'aucun évt externe à l'application TR ne retardera
pas les processus importants
• Garantir qu'un ordonnancement entre plusieurs tâches est
effectivement possible
Causes de ces problématiques: E/S hardware - Journalisation de données
E/S utilisateur - Exécution de tâches de fond

Problématiques Temps Réel
Le temps intervient dans la correction (validité) du programme :

● réaction en un temps adapté aux événements externes,
● fonctionnement en continu sans réduire le débit du flot d'informations
traite,
● temps de calculs connus et modélisables pour permettre l'analyse de la
réactivité.
● Latence maitrisée.
 Outils :
horloges matérielles, interruptions, etc.
style de programmation adaptes : multitâches, événements,
langages spécifiques (langages synchrones, etc.)
outils de modélisation : logique temporelle, réseaux de Pétri
etc.

Mécanismes de base : le processeur

Mécanismes de base : les interruptions

Mécanismes de base : les déroutements

Mécanismes de base : les entrées/ sorties

Mécanismes de base

Mécanismes de base

Système temps réel
Caractéristiques du Système temps-réel:

 exactitude logique (comme tout système) : les sorties sont
déterminées en fonction des entrées et de l'état interne
 exactitude temporelle : les sorties sont positionnées au bon moment
Les types de temps-réel:
 Temps-réel mou : un retard dans l'obtention du résultat n'est pas
dramatique (distributeur de billets)
 Temps-réel dur : un retard dans l'obtention du résultat le rend
inutile (détection de missile)
 Temps-réel ferme : un retard, s'il arrive très peu souvent, peut être
toléré (téléphonie)
La plupart des systèmes temps-réel sont hybrides.

Types de contraintes:
 Précision : effectuer certaines opérations à un
moment précis (horloge dont l'aiguille avance toutes
les secondes)
 Temps de réponse : effectuer certaines opérations en
un temps maximum (système de freinage ABS) ou
avec un temps moyen (distributeur de billets)
 Rendement : nombre de requêtes traitées par unité
de temps (robot de production dans une usine)

Caractéristiques importantes:
 Prévisibilité
● pour déterminer a l'avance si un système va respecter ses contraintes
temporelles
● connaissance des paramètres lies aux calculs des activités
➢ temps global de calcul de chaque activité
➢ périodicité et gigue
➢ Préemptivité
● évaluation des performances dans le pire des cas
● pour définir le meilleur algorithme d'ordonnancement
 Déterminisme
● but a atteindre pour prédire le comportement temporel du système
● temps réel dur : chercher a savoir si toutes les échéances de toutes les
activités seront respectées
● temps réel lâche : par exemple savoir quels seront les retards moyens
 Fiabilité
● du matériel
● tolérance aux fautes
● systèmes embarqués

Architecture mono-tâche:
● Un système temps-réel à une seule tâche est simple à
définir. Il suffit de répéter indéfiniment la suite de
tâches :
➢ Attendre un stimulus
➢ Agir en fonction du stimulus
● Le dimensionnement du processeur dépend du
temps de réponse souhaité.
Exemples :
● Un distributeur automatique
● Une carte à puce
Architecture multi-tâches:
Plusieurs problèmes se posent lorsque plusieurs tâches
s'exécutent simultanément :
● accès au processeur
● accès concurrent à la mémoire
● accès aux périphériques
Il faut prévoir un ordonnancement permettant au système
de remplir son rôle

Priorités:
 Les priorités permettent d'organiser les tâches
 Elles peuvent être statiques ou dynamiques
 Dans un système temps-réel, en général
o une tâche n'est jamais bloquée par une tâche de
moindre priorité (inversion de priorité)
o une tâche ne cède la main à une tâche de même
priorité que volontairement (prix du changement
de contexte)
 Le système Unix n'est pas temps-réel à la base
 Microsoft Windows n'est pas temps-réel

Ordonnancement:
● On peut prévoir le comportement d'un système si on connaît
certaines caractéristiques des tâches :
➢ loi d'arrivée
➢ temps de traitement
● Méthodes :
➢ algorithmes statiques : table d'exécution ou analyse « rate
monotonic »
➢ algorithmes dynamiques

Problématique
● En fonctionnement normal, respecter les

contraintes temporelles spécifiées par toutes
les tâches
● En fonctionnement anormal, limiter les effets

des débordements temporels et assurer le
respect des contraintes temporelles des
tâches les plus critiques

Définitions
● Tâches dépendantes ou indépendantes

  Les tâches indépendantes ne partagent que le processeur
  Les tâches dépendantes partagent d'autres ressources ou sont
reliées par des contraintes de précédence
● Ordonnancement préemptif ou non
  Un ordonnanceur préemptif peut interrompre une tâche au profit
d'une tâche plus prioritaire
  Un ordonnanceur non préemptif n'arrête pas l'exécution de la
tâche courante
● Ordonnancement hors ligne ou en ligne
  Un ordonnancement hors ligne est pré-calculé avant exécution
puis est exécuté avec ou sans préemption
Un ordonnancement en ligne décide dynamiquement avec ou
sans préemption de l’exécution des tâches

Définitions
● Ordonnancement optimal
  Algorithme qui produit un ordonnancement pour tout ensemble
de tâches ordonnançables (si un algorithme le fait, lui le fait aussi)
● Test d’ordonnancement
  Formule qui fournit une condition nécessaire et/ou suffisante
pour qu’un algorithme satisfasse les contraintes temporelles d’un
ensemble de tâches
● Test d’admission
  Formule qui vérifie que l’ajout d’une nouvelle tâche préserve le
respect des contraintes temporelles de l’ensemble de tâches
précédent
 

Notations
● r : date de réveil
moment du déclenchement de la 1ère requête d'exécution
● C : durée d'exécution maximale (capacité)
● D : délai critique
➢ délai maximum acceptable pour son exécution
● P : période (si tâche périodique)
● d = r+D : échéance (si tâche à contraintes strictes)
● tâche périodique : rk = r0 + k*P
➢ si D = P, tâche à échéance sur requête
P P
D
r0 C d0 r1 d1 r2 temps 25
Notations
● paramètres statiques
➢ U = C/P : facteur d'utilisation du processeur
➢ CH = C/D : facteur de charge du processeur
● paramètres dynamiques
➢ s : date du début de l'exécution
➢ e : date de la fin de l'exécution
➢ D(t) = d-t : délai critique résiduel à la date t (0 ≤ D(t) ≤ D)
➢ C(t) : durée d'exécution résiduelle à la date t (0 ≤ C(t) ≤ C)
➢ L = D-C : laxité nominale de la tâche
✔ retard maximum pour son début d'exécution s (si elle est seule)
➢ L(t) = D(t) - C(t) : laxité nominale résiduelle
✔ retard maximum pour reprendre l'exécution
➢ TR = e - r : temps de réponse de la tâche
➢ CH(t) = C(t)/D(t) : charge résiduelle (0 ≤ CH(t) ≤ C/P)
26
Notations
● paramètres statiques
➢ U = C/P : facteur d'utilisation du processeur
● Caractéristiques du système
➢ N : nombre de tâches périodiques
➢ U = ∑ Ui = utilisation globale du processeur
● Opérateurs
➢ Plafond ⎡x⎤ (x si x est entier sinon l’entier supérieur)
➢ Plancher ⎣x⎦ (x si x est entier sinon l’entier inférieur)
27
Caractéristiques des tâches
● préemptibles ou non
● dépendance ou indépendance
➢ ordre partiel prédéterminé ou induit
➢ partage de ressources
● priorité externe
➢ ordonnancement hors ligne déterminé à la conception
● gigue (jitter) maximale
➢ variation entre la requête et le début de l'exécution
● urgence ↔ échéance
● importance
28
Caractéristiques des tâches
Définitions
● configuration : ensemble de n tâches mises en jeu par
l'application
➢ facteur d'utilisation du processeur
➢ facteur de charge
● intervalle d'étude : intervalle de temps minimum pour prouver

l'ordonnançabilité d'une configuration
➢ le PPCM des périodes dans le cas d'une configuration de
tâches périodiques
● laxité du processeur LP(t) = intervalle de temps pendant
lequel le processeur peut rester inactif tout en respectant les
échéances
✔ laxité conditionnelle
(somme sur les tâches déclenchées à la date t et qui sont devant i du point de
vue de l'ordonnancement)
✔ LP(t) = min(LCi(t)) 29
Critères liés aux tâches
C C
D D
T T
Temps
C: capacité = temps d’exécution dans le pire des cas

D : échéance
T : période d’activation de la tâche
● Tâches périodiques: activées à intervalles

réguliers
30
e1 e2 e3
C C C A: temps minimal entre deux événements
D D D
A A+? A+?
Temps
● Tâches non périodiques:
• Tâches sporadiques:
• activation non régulière
• temps minimal d’apparition entre deux activation
d’instances successives
• contraintes de temps fortes
• Tâches apériodiques:
• activation non régulière
• sans temps minimal entre deux activation d’instances
successives
• contraintes de temps lâches 31
● Les tâches sont (in)dépendantes vis-à-vis du

partage de ressources
● on peut associer à une tâche une valeur
définissant son importance:
➢ une priorité fixe (cte)
➢ une fonction dépendant du temps de terminaison
● on peut également associer:
➢ des contraintes temporelles
➢ le comportement attendu en cas de violation d’une
contrainte temporelle
➢ Le mode d’accès à une ressource commune
(centralisé ou non), et la politique de réquisition

(possible à tout moment ou seulement à intervalles de
temps) 32
Ordonnancement
● Collecter suffisamment d’informations à priori pour pouvoir

prédire le comportement des applications
● Piloter l'application avec 2 objectifs majeurs :
➢ en fonctionnement nominal : respect des contraintes
temporelles
➢ en fonctionnement anormal (par exemple pannes matérielles) :
atténuer les effets des surcharges et maintenir un état cohérent
et sécuritaire
● Ordonnancer = planifier l'exécution des requêtes de façon à
respecter les contraintes de temps
➢ de toutes les requêtes en fonctionnement nominal
➢ d'au moins les requêtes les plus importantes (c'est-à-dire celles
nécessaires à la sécurité du procédé) en fonctionnement
anormal
33
Ordonnancement
● Ordonnanceur hors fonctionnement (off line), ou

statique: décider avant l’exécution du système
➢ connaissance à priori des caractéristiques des tâches
➢ analyse poussée de l’ordonnançabilité
➢ plus couteux à l’exécution
● Ordonnanceur hors fonctionnement (on line) ou
dynamique: décider durant l’exécution du système
➢ plus flexibles
➢ prise en compte des événements imprévus
34
Ordonnancement
35
Ordonnancement
36
Ordonnancement
● Quatre catégories d’algorithmes d’ordonnancement:

a) Statiques pilotés par table
b) Statiques préemptifs basés sur les priorités
Ex: Rate Monotonic Analysis
c) Dynamiques basés sur une planification à l’exécution
Ex: EDF
d) Dynamiques basés sur la notion de meilleur effort
(best effort)
TR mou: meilleur effort = faire au mieux avec les
processeurs disponibles
en TR dur: obligation des respecter les contraintes temporelles
: inclémence aux fautes temporelles
37
Algorithmes d’ordonnancement
● Ordonnancements de tâches périodiques

➢ Ordonnancement non-préemptif à base de table
➢ Ordonnancements préemptif à priorité fixe
✔ Rate Monotonic Scheduling
✔ Deadline Monotonic Scheduling
➢ Ordonnancements préemptif à priorité dynamique

✔ Earliest Deadline First
✔ Least Laxity First
● Ordonnancements de tâches apériodiques

➢ Serveur à scrutation
➢ Serveur différé
➢ Serveur sporadique
● Partage de ressources
➢ Priority Inheritance Protocol
➢ Priority Ceiling Protocol
➢ Highest Locker Protocol
38
Algorithmes de décision en ligne: HPF, EDF, LLF
● Les principaux algorithmes d’ordonnancement en ligne
prennent en compte l’un des critères:
➢ Priorité (priority)
➢ Échéance (deadline)
➢ Marge (laxity): marge = échéance – durée restante de
traitement temps courant.
● Les algorithmes de décision en ligne classiques sont
➢ HPF ( highest priority first)
✔ La priorité la plus élevée d’abord
➢ EDF ( earliest deadline first)
✔ L’échéance la plus proche d’abord
✔ Prise en compte de l’urgence du travail
➢ LLF (least laxity first) ou LST (least stack time)
✔ La marge la plus courte d’abord
✔ Prise en compte de l’urgence du travail + durée
39
Tester l’ordonnançabilité
● Soit un système constitué de n tâches à échéance

contrainte et à départ simultané
● Il suffit de tester l’ordonnancement jusqu'à l'hyper-

période ie la période égale au PPCM (Plus Petit
Commun Multiple) des périodes des tâches du
système.
40
TRAITEMENT DES TÂCHES
indépendantes
41
Exemple d’algorithme statique:
Ordonnancement piloté par une table
● Le modèle de l’application:
➢ une séquence est une procédure définie par user; unité
de base de l’application
➢ processus: suite ordonnée de séquences qui s’exécutent
consécutivement dans leur ordre de déclaration
➢ l’ordonnancement des processus est régit par un
calendrier et suivant une table
➢ le nombre de séquences, de processus, et de calendriers
est fixé à l’initialisation du système
➢ les processus sont indépendants les uns des autres
➢ l’ordonnancement des processus est régi par horloge
➢ Le découpage en séquences élémentaire non
interruptibles assure la protection des données partagées
entre les processus
42
● L’application est divisée en processus qui doivent

s’exécuter périodiquement,
● pour chacun on spécifie sa période (T), son temps
de traitement (capacité C), son échéance (D)
➢ P1: T1 = 25, C1= 10, D1 = 25
➢ P2: T2 = 25, C2= 8, D2 = 25
➢ P3: T3 = 50, C3= 5, D3 = 50
➢ P4: T4 = 50, C4= 4, D4 = 50
➢ P5: T5 = 100, C5= 2, D5 = 100
● Cycle majeur: Plus Petit Commun Multiple (PPCM)
des périodes des processus
➢ PPCM(25, 50, 100) = 100
43
● Cycle mineur: regrouper les instructions des processus
et exécuter sur appel d’une interruption horloge
➢ correspond au rythme des IT horloge
➢ l’application n’est pas interrompue
➢ intérêt: définir les points de contrôle de l’application
➢ la durée est choisie par le concepteur de l’application
● le calendrier global des processus répète tous les
cycles mineurs,
P1 P2 P3 P5 P1 P2 P4 P1 P2 P3 P1 P2 P4
10 8 5 2 10 8 4 3 10 8 5 2 10 8 4 3
IT horloge IT horloge IT horloge IT horloge IT horloge
Cycle mineur = 25 44
● Généralement
➢ Cycle mineur (Cm) inférieur ou égale à chacune des
périodes des processus
✘ pas de contraintes sur le placement des instructions d’un
processus dans le Cm
P1
P1 P2
P2 P3
P3 P5
P5 P1
P1 P2
P2 P4
P4 P5 P1
P1 P2
P2 P3 P5
P3 P1
P1 P2
P2 P4
P4
10
10 88 55 22 10
10 88 44 32 10
10 88 55 2 10
10 88 44 33
IT horloge
IT horloge IT horloge
IT horloge
Cycle mineur = 25 Système non saturé
● si P5 avait une capacité C5 = 6 45

● Hypothèses
➢ Tâches périodiques
● Principe
➢ Cycle majeur = PPCM des périodes
➢ Cycle mineur = bloc non-préemptible
➢ Le cycle mineur divise le cycle majeur
➢ Un ordonnanceur cyclique boucle sur le cycle
majeur en exécutant la séquence de cycles

mineurs
➢ Le cycle mineur correspond à un point de contrôle
permettant de vérifier le respect des contraintes

46
● Avantages
➢ Mise en œuvre efficace
➢ Pas besoin d’exclusion mutuelle entre tâches
● Inconvénients
➢ Manque de flexibilité
➢ Impact d’une tâche supplémentaire
➢ Traitement des tâches apériodiques
➢ Construction difficile de la table
➢ La découpe constitue un problème complexe dès lors qu’il
faut prendre en compte les contraintes temporelles, les
ressources partagées, et les tâches apériodiques
47
Ordonnancement par priorité statique
Rate Monotonic Scheduling
● méthode d’affectation hors ligne de priorité statiques à
un ensemble de tâches
● critères retenus:
➢ les tâches sont périodiques et sont à l’état PRÊT au début
de chaque période
✔ Échéance en fin de période (Di = Ti)
➢ tâches préemptibles, on négligent le temps de commutation

et d’ordonnancement
➢ elles sont indépendantes ( pas de synchronisation)
➢ le temps d’exécution dans le pire des cas de chacune des
tâches est connu
48
● Principe
➢ Une activation de tâche réveille l’ordonnanceur
➢ Il choisit la tâche éligible de plus courte période
✔ L’affectation des priorités aux tâches, se fait en fonction de

leurs fréquences
✔ Ti désigne la période de la tâche i, sa priorité est évaluée à
1/Ti
✔ tâche de fréquence minimale (maximale) obtient une
priorité minimale (maximale)
49
● Le taux d’utilisation du processeur
n
durée i
U 
i 1 periode i
 Soit une tâche i ayant une période Ti, un temps d’exécution Ci,
et une échéance Di, si Di=Ti
i Cj  1i 
i , 1  i  n , Ui    i  2  1
j 1 Tj  
 Condition suffisante mais pas nécessaire
 Formule utile : indique l’ensemble des tâches qui ne seront
pas perturbées en cas de surcharge
 Les tâches d’un système ne sont pas toujours critiques
 On peut créer des tâches critiques selon cette formule
50
puis ajouter des traitements moins importants
 Pour i=n, cette condition d’ordonnançabilité est
suffisante mais pas nécessaire, [Liu et Layland,
1979] n C
 1 
Un   j
 n  2 n  1
j 1 Tj  
 consiste à dire que pour cet ensemble de tâches le

processeur ne doit pas être utilisé à plus d’une valeur
 Cette borne = pire cas et tends vers Ln2 (69%) lorsque n
tends vers l’infini
 En pratique 88% s’avère raisonnable pour un ensemble de
tâches choisies au hasard( temps réel lâche mais pas dur)
51
Test d’ordonnancement
n Cj  n1 
Condition suffisante U n    n  2  1
j 1 Tj   52
Ordonnancement Rate Monotonic
Analysis ( RMA)
● Résumons:
➢ Algorithme à priorité constante
➢ Basé sur la période (tâches à échéance sur
requête) :
✔ La tâche de plus petite période est la plus
prioritaire
➢ Test d'acceptabilité (condition suffisante)
n Cj  n1 
Un    n  2  1
j 1 Tj  
53
Analysis ( RMA)
Exemple de l’analyse RM
● Soit une application composée de 3 tâches
périodiques P1, P2, P3, caractérisées par les durées
d’exécution C1, C2, C3, et les périodes d’activation T1,
T2, T3
T1  20, T 2  5, T 3  10 C1  3, C 2  2, C 3  2
• Question: tester la condition d'acceptabilité du

RMA, et ordonner les priorités des tâches
Prio2 > Prio3 > Prio1

54
Analysis ( RMA)
Exemple de l’analyse RM
T1  20, T 2  5, T 3  10 C1  3, C 2  2, C 3  2
T1
0 4 5 7 9 20
T2
0 2 5 7 10 12 15 17 20
T3
0 2 4 10 12 14 20
0 2 4 5 7 9 10 12 14 15 17 20 55
Analysis ( RMA)
Question tester la condition d'acceptabilité du RMA, et
ordonner les priorités des tâches
T1  20, T 2  15, T 3  36 C1  2, C 2  4, C 3  12
56
Ordonnancement Deadline Monotonic
Analysis (DMA)
● Algorithme à priorité constante

● Basé sur le délai critique :
➢ La tâche de plus petit délai critique est la
plus prioritaire
● Test d'acceptabilité (condition suffisante)
n Cj  n1 
Un    n  2  1
j 1 Tj  
● Équivalent à RMA dans le cas des tâches à
échéance sur requête, meilleur dans les
autres cas 57
Analysis (DMA)
Exemple de l’analyse DM
● T1(r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4,
P=5), T3 (r0 = 0, C=2, D=9, P=10)
• Question: tester la condition d'acceptabilité du
DMA, et ordonner les priorités des tâches
Prio2 > Prio1 > Prio3
T1
0 2 5 7 20
T
2
0 2 4 5 7 9 10 12 14 15 17 19 20
T
3
0 7 9 10 12 14 19 20

Analysis (DMA)
Question tester la condition d'acceptabilité du DMA, et
ordonner les priorités des tâches
T1  20, T 2  15, T 3  36 C1  2, C 2  4, C 3  12
59
ordonnancement Earliest Deadline
First (EDF)
● Algorithme à priorité variable
● Basé sur l'échéance
➢ À chaque instant (i.e à chaque réveil de tâche),
la priorité maximale est donnée à la tâche dont

l'échéance est la plus proche
● Test d'acceptabilité n Cj
➢ Condition nécessaire
Un    1
j 1 Tj
n Cj  n1 
➢ Condition suffisante U n   T  n  2  1
j 1 j  
60
ordonnancement Earliest Deadline
First (EDF)
Exemple
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2,
D=4, P=5), T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
• Question: tester la condition d'acceptabilité du RM,
et ordonner les priorités des tâches
T
1
0 2 5 7 20
T
2
0 2 4 5 7 8 9 10 12 14 15 17 19 20
T
3
0 5 7 8 10 12 14 18 20
61
Ordonnancement Least Laxity First
(LLF)
● algorithme à priorité variable
● aussi appelé Least Slack Time (LST)
● basé sur la laxité résiduelle
➢ la priorité maximale est donnée à la tâche qui a
la plus petite laxité résiduelle

L = (d –t ) – c’)
● où d est le deadline, t est le temps réel depuis le début
du cycle courrant et c’ est le temps d’exécution restant
dans le cycle courant.
● Finalement, le processus avec le plus petit slack time
se voit attribuer par l’ordonnanceur la plus grande
priorité. 62
Ordonnancement Least Laxity First
(LLF)
● équivalent à EDF si on ne calcule la laxité qu'au
réveil des tâches
● optimum à trouver entre la granularité du calcul et le
nombre de changements de contexte provoqués
63
Ordonnancement Least Laxity
First (LLF)
Exemple T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4,
P=5), T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
T1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
T
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
T
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
64
EXERCICES
65
Exercice 1
66
Exercice 1
67
Exercice 2
68
Exercice 3
69
Exercice 4
70
Exercice 4
71
Exercice 4
72
Exercice 5
73
Exercice 5
74
Exercice 6
75
Exercice 7
76

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Systèmes temps réel

Systèmes temps réel

Certains problèmes sont très liés au temps :

Systèmes temps réel 2

Systèmes temps réel 3

● par opposition aux systèmes interactifs ou transformationnels

Systèmes temps réel 4

Systèmes temps réel 5

• Garantir qu'un événement se produit à une date donnée, ou

Systèmes temps réel 6

Le temps intervient dans la correction (validité) du programme :

Systèmes temps réel 7

Systèmes temps réel 8

Systèmes temps réel 9

Systèmes temps réel 10

Systèmes temps réel 11

Systèmes temps réel 12

Systèmes temps réel 13

Caractéristiques du Système temps-réel:

Systèmes temps réel 14

Systèmes temps réel 15

Systèmes temps réel 17

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Systèmes temps réel 20

Systèmes temps réel 21

● En fonctionnement normal, respecter les

● En fonctionnement anormal, limiter les effets

Systèmes temps réel 22

● Tâches dépendantes ou indépendantes

Systèmes temps réel 23

Systèmes temps réel 24

● intervalle d'étude : intervalle de temps minimum pour prouver

C: capacité = temps d’exécution dans le pire des cas

● Tâches périodiques: activées à intervalles

● Les tâches sont (in)dépendantes vis-à-vis du

(centralisé ou non), et la politique de réquisition

● Collecter suffisamment d’informations à priori pour pouvoir

● Ordonnanceur hors fonctionnement (off line), ou

● Quatre catégories d’algorithmes d’ordonnancement:

● Ordonnancements de tâches périodiques

✔ Deadline Monotonic Scheduling

➢ Ordonnancements préemptif à priorité dynamique

✔ Least Laxity First

● Ordonnancements de tâches apériodiques

● Soit un système constitué de n tâches à échéance

● Il suffit de tester l’ordonnancement jusqu'à l'hyper-

● L’application est divisée en processus qui doivent

IT horloge IT horloge IT horloge IT horloge IT horloge

Cycle mineur = 25 Système non saturé

● si P5 avait une capacité C5 = 6 45

➢ Cycle mineur = bloc non-préemptible

➢ Le cycle mineur divise le cycle majeur

➢ Un ordonnanceur cyclique boucle sur le cycle

majeur en exécutant la séquence de cycles

permettant de vérifier le respect des contraintes

➢ tâches préemptibles, on négligent le temps de commutation

✔ L’affectation des priorités aux tâches, se fait en fonction de

 consiste à dire que pour cet ensemble de tâches le