ROYAUME DU MAROC

UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI

Ecole Nationale des Sciences Appliquées
Tanger

Année universitaire 2020-2021

Solution TD N°2 : Automatique des systèmes linéaires
Exercice 1
Déterminer, par transformation successives, la fonction de transfert du système

𝐺6 ൫𝑝൯

𝐺4 ൫𝑝൯

(1)
𝑈൫𝑝൯ - + 𝑌൫𝑝൯
𝐺1 ൫𝑝൯ +- 𝐺2 ൫𝑝൯ + 𝐺3 ൫𝑝൯ +
(2) (3)
-
+ 𝐺5 ൫𝑝൯

Déplacement de la summation (1)

𝐺6 ൫𝑝൯

𝐺4 ൫𝑝൯

(1)
𝑈൫𝑝൯ - + 𝑌൫𝑝൯
𝐺1 ൫𝑝൯ 𝐺2 ൫𝑝൯ +- + 𝐺3 ൫𝑝൯ +
(2) (3)
-
𝐺2 ൫𝑝൯ + 𝐺5 ൫𝑝൯

Permutation des sommateurs (1) et (2):

11
 𝐺6 ൫𝑝൯

𝐺4 ൫𝑝൯

(1)
𝑈൫𝑝൯ - (∗) + 𝑌൫𝑝൯
𝐺1 ൫𝑝൯ 𝐺2 ൫𝑝൯ + +- 𝐺3 ൫𝑝൯ +
(2) (3)
- 𝐺5 ൫𝑝൯
𝐺2 ൫𝑝൯ +

Réduction de 𝐺2 ൫𝑝൯ et 𝐺4 ൫𝑝൯ et déplacement de la connexion (*)

𝐺6 ൫𝑝൯

(1)
𝑈൫𝑝൯ + 𝑌൫𝑝൯
𝐺1 ൫𝑝൯ 𝐺2 ൫𝑝൯ − 𝐺4 ൫𝑝൯ +- 𝐺3 ൫𝑝൯ +
(3)

𝐺2 ൫𝑝൯ 𝐺5 ൫𝑝൯ (∗)

-+

1
𝐺3 ൫𝑝൯

Apres simplification

𝐺6 ൫𝑝൯

(1)
𝑈൫𝑝൯ + 𝑌൫𝑝൯
𝐺1 ൫𝑝൯. ቀ𝐺2 ൫𝑝൯ − 𝐺4 ൫𝑝൯ቁ +- 𝐺3 ൫𝑝൯ +
(3)
1
𝐺2 ൫𝑝൯. ቆ𝐺5 ൫𝑝൯ − ቇ
𝐺3 ൫𝑝൯

Simplification

12
 𝐺6 ൫𝑝൯

𝑈൫𝑝൯ 𝐺3 ൫𝑝൯ + 𝑌൫𝑝൯

𝐺1 ൫𝑝൯. ቀ𝐺2 ൫𝑝൯ − 𝐺4 ൫𝑝൯ቁ +
1
1 + 𝐺3 ൫𝑝൯. 𝐺2 ൫𝑝൯. ቆ𝐺5 ൫𝑝൯ − ቇ (3)
𝐺3 ൫𝑝൯

Finalement

𝑈൫𝑝൯ 𝐺1 ൫𝑝൯. ቀ𝐺2 ൫𝑝൯ − 𝐺4 ൫𝑝൯ቁ . 𝐺3 ൫𝑝൯ 𝑌൫𝑝൯

𝐺6 ൫𝑝൯ +
1
1 + 𝐺3 ൫𝑝൯. 𝐺2 ൫𝑝൯. ቆ𝐺5 ൫𝑝൯ − ቇ
𝐺3 ൫𝑝൯

Ou bien :

𝑌൫𝑝൯ 𝐺1 ൫𝑝൯. ቀ𝐺2 ൫𝑝൯ − 𝐺4 ൫𝑝൯ቁ . 𝐺3 ൫𝑝൯

= 𝐺6 ൫𝑝൯ +
𝑈൫𝑝൯ 1 + 𝐺2 ൫𝑝൯. ൫𝐺3 ൫𝑝൯. 𝐺5 ൫𝑝൯ − 1൯
Exercice 2:
1) Les équations de conservations de la matière dans les deux réservoirs
Selon les principes d’hydraulique on a :

dh1  t 
q1  t   q3  t   S1
dt

dh2  t 
q3  t   q2  t   S 2
dt
2) Montrons que le système peut être décrit par le bloc diagramme de la figure 3
En utilisant la T.L, on obtient :

Q1  p   Q3  p   S1 pH1  p  (1)

Q3  p   Q2  p   S2 pH 2  p  (2)

Q2  p    H 2  p  (3)

Q3  p     H1  p   H 2  p   (4)

En remplaçant (4) et (3) dans (2) on obtient :

  H1  p   H 2  p     H 2  p   S2 pH 2  p 

13
H2  p 

H1  p      S2 p

Alors

G2  p  
    S2 p

En remplaçant (4) dans (1) on obtient:

Q1  p     H1  p   H 2  p    S1 pH1  p 

Q1  p    H 2  p    S1 p    H1  p 

H1  p  1

Q1  p    H 2  p   S1 p   
De ces derniers équations en identifiant les fonctions de transferts G1  p  et K 0

1
G1  p   et K 0  
 S1 p   
3) Déterminons la fonction de transfert G3  p 

H2  p
G3  p   et la fonction de transfert du système en boucle fermée
Q1  p 

Alors

G1  p  .G2  p 
G3  p  
1  K 0 .G1  p  .G2  p 

1 
.
G3  p  
 S1 p        S2 p  
1  K0 .
1
.
  S1 p    S2 p        K 0
 S1 p        S2 p
4) AN:

On a G3  p  
S1S2 p    S2       S1  p   2     K 0
2


G3  p  
0.25 p  1.5 p  2  K 0
2

Exercice 3:

14
1)
L’équation d’induit moteur :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+E (1)

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝐾𝜔 𝜔(𝑡) avec E = 𝐾𝜔 𝜔(𝑡)

L’équation d’équilibre mécanique

𝑑𝜔(𝑡)
Γ𝑚 (𝑡) = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝐵𝜔(𝑡) + Γ𝑟 (𝑡) (2)

L’équation électromécanique
Γ𝑚 (𝑡) = 𝐾m 𝑖(𝑡)

2)
Montrons que le système peut s’écrit par la figure 2
Appliquons la transformée de Laplace au équations (1), (2) et (3) on obtient :
𝑉൫𝑝൯ = (𝑅 + 𝐿𝑝)𝐼(𝑝) + 𝐾𝜔 𝑝𝜃(𝑝)

𝐾𝑚 𝐼(𝑝) = (𝐽𝑝2 + 𝐵𝑝)𝜃(𝑝) + Γ𝑟 (𝑝)

𝐾𝑚 𝐼(𝑝) = (𝐽𝑝 + 𝐵)Ω(𝑝) + Γ𝑟 (𝑝)

Γ𝑟 (𝑝)

𝑉൫𝑝൯ 𝐼൫𝑝൯ 𝐾𝑚 Γ𝑚 (𝑝) − 1 Ω൫𝑝൯ 1 θ൫𝑝൯

+ +
− (𝐿𝑝 + 𝑅) (𝐽𝑝 + 𝐵) 𝑝

𝐾𝑚

I  p 
1
R  Lp
V  p   k   p  

 p 
1
B  Jp
 km I p   r  p  
1
  p   p
p

15
3) Principe de superposition
Selon le principe de superposition on a :

  p   1  p   2  p 

1  p  : la réponse du système si v  t   0 et r  t   0

2  p  : la réponse du système si v  t   0 et r  t   0

si v  t   0 et r  t   0 , on a:

𝑉൫𝑝൯
+
−

1  p  G1  p  .G2  p 
H1  p    G4  p  .
V  p 1  G1  p  .G2  p  .G3  p 

2  p  : la réponse du système si v  t   0 et r  t   0

−
+

2  p  G2  p  H1  p 
H2  p   G4  p  . 
V  p 1  G1  p  .G2  p  .G3  p  G1  p 

Alors:

16
  p  1  p    2  p 
H1  p 
 H1  p  .V  p   r  p 
G1  p 
   p 
 H1  p   V  p   r 
 G1  p  

−
+

1 Km
H1  p  
p  Lp  R  Jp  B   K m K

4) Calculous H  p  pour R  0 et L  0
1 Km
H  p   H1  p  
p R  Jp  B   K m K
1 
H  p 
p 1   p 

17