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Département Génie Industriel

& Maintenance
2ème Année
Université Cadi Ayyad
EST de Safi

AUTOMATIQUE – TD N°1

Exercice 1

Trouvez les TdL des fonctions suivantes :


0 si t  0 b.t si t  0 0 si t  t 0 et t  t 1
f1 t    f 2 t    f 3 t   
a si t  0 0 si t  0 a si 0  t 0  t  t 1

Exercice 2
Trouvez les T.d.L des fonctions décrites par leur graphe :

at e  at

0 0
t t

f1(t) f2(t)

at  3

0
t

f3(t)
Exercice 3 : retour à l’originale
Trouver les originales des fonctions suivantes :
p p 3p 2  4p  3
F1 (p)  , F2 (p)  , F (p )  2
p  22 p  3
3
(p  1)(p  2) (p  1) 2 (p 2  2p  5)

Exercice 4 : Résolution d’une équation différentielle


d2 y dy
Un système est décrit par l’équation différentielle 2
3  2y  u( t ) avec y(0)  1 et y' (0)  2 .
dt dt
En utilisant la transformée de Laplace, déterminer y(t).
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2ème Année
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AUTOMATIQUE – TD N°2

Exercice 1
ds
Un processus est décrit par l’équation différentielle 2  s  5e .
dt
1) Calculer sa fonction de transfert si les conditions initiales sont nulles.
2) Caractériser ce processus : ordre, paramètres statique et dynamique, temps de réponse.
3) On soumet le processus défini ci-dessus au signal suivant.
e(t)

0 T

a) Montrer que e(t) peut de mettre sous la forme d’une somme algébrique élémentaire de
deux signaux e1t) et e2(t) que l’on exprimera.
b) En déduire la transformée de Laplace du signal e(t).
4) Calculer la réponse s(t) de ce procédé au signal ci-dessus.
5) Montrer que s(t) est la somme de deux signaux s1(t) et s2(t) décalés dans le temps.
6) Tracer l’allure de s(t) si T = 10s.
Exercice 2
p 1
Trouver l’originale de la fonction F( p )  .
p  5p  6
2

Exercice 3

On attaque un système de fonction de transfert inconnue par un échelon unité. On observe la


sortie s(t).

?
s(t)

Dans chacun des 2 cas suivants, retrouvez cette fonction de transfert inconnue.
Cas n°1 Cas n°2
s(t) s(t) 6,25
5
5

t t
0 3,74

0 3

Exercice 4
1
On attaque un système de fonction de transfert F( p )  par un signal qui peut être soit
1  1,4p  p 2
une impulsion de Dirac, soit un échelon unité soit une rampe unité. On observe la sortie s(t).

? s(t)
F(p)

Dans chacun des 2 cas suivants, retrouvez le signal d’entrée et indiquez le type de réponse
obtenue.
Cas n°1 Cas n°2
s(t) s(t)

0,5 1

0,4 0,8

0,3 0,6

0,2 0,4

0,1 0,2
t t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Exercice 5

Soit le système de fonction de transfert :


2,5
F(p )  2
p  1,2p  3

1) Déterminer les paramètres statiques et dynamiques de ce système.


2) Tracer le plus précisément possible la réponse indicielle de ce système.
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AUTOMATIQUE – TD N°3

Exercice 1 : lieu de transfert de systèmes simples

1) Déterminer le gain (module) et la phase (argument) des systèmes élémentaires suivants :


 F1 = j0,5
1
 F2 
j0,5
 F3  1  j0,5
1
 F4 
1  j0,5
2) Tracer rapidement les lieux de transfert de ces systèmes élémentaires dans les plans de Bode,
Black et Nyquist.
Exercice 2 : lieu de transfert d’un système du 2ème ordre
Soit le système en boucle ouverte suivant :
E (p ) S (p )
K F 1(p ) F 2(p )

0,1p 1
avec : K = 2 ; F1(p)  ; F2 (p) 
1  0,02p 1  0,1p
S(p)
1) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de ce système F(p) 
E(p)
2) Tracer sur papier semi-logarithmique son lieu de transfert dans le plan de Bode (gain et
phase) pour les valeurs de  suivantes : 0, 2, 5, 8, 10, 20, 50, 80, 100, 150, 200, 500, .
Remarques pratiques :
Laisser la fonction de transfert factorisée !
Aussi bien dans la représentation de Bode que celle de Black, le tracé passe par le calcul du
gain en dB et du déphasage de F(jω).
En laissant ce terme factorisé, il sera plus aisé d’étudier le gain et le déphasage de chaque
facteur, puis de sommer les gains (en dB) et les déphasages (car l’argument d’un produit est
la somme des arguments).
On tracera donc un tableau donnant le gain et la phase de chaque élément de la fonction de
transfert, puis on effectuera la somme algébrique des gains d’une part, des phases d’autre
part.
3) En déduire le lieu de transfert de ce système dans le plan de Black.
Exercice 3 : lieu de transfert d’un système du 1ier ordre muni d’un retard pur

Dans le système précédent apparait maintenant un retard pur dans l’élément de fonction de
transfert F2(p) :

e 0,01p
F2 (p) 
1  0,1p
S(p)
1) Déterminer la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte de ce système F(p) 
E(p)
2) Tracer sur papier semi-logarithmique son lieu de transfert dans le plan de Bode puis de Black
(gain et phase) pour les mêmes valeurs de  que précédemment : 0, 2, 5, 8, 10, 20, 50, 80, 100,
150, 200, 500, .
Remarque : reprendre le tableau construit à la question 2 de l’exercice 2, le compléter par le gain
et la phase de l’élément à retard
3) Quelle est l’influence du retard par rapport au système de l’exercice 2.
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AUTOMATIQUE – TD N°4

Exercice 1 : intérêt des systèmes bouclés


K
Un système admet pour fonction de transfert F(p)  .
1  2p  0,04p 2

1. Déterminer sa pulsation propre non amortie n et son coefficient d’amortissement .


2. En déduire son temps de réponse tr à un échelon unitaire.
3. Donner l’allure de la réponse indicielle et de la réponse en fréquence de ce système.
4. On boucle ce système en retour unitaire:

E (p ) + S (p )
F (p )
_

S(p)
a) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée H(p)  et montrer qu’elle peut
E(p)
K'
s’écrire sous la forme H(p)  .
' p2
1 2  2
' n ' n
b) Exprimer K’, ‘ et ‘n en fonction de K.
5. Calculer K pour que le système en boucle fermée ait un coefficient d’amortissement de 0,5.
6. Pour cette valeur de K, tracer la réponse à un échelon unité du système bouclé.

Exercice 2 : réponse d’un système bouclé


On considère le système représenté par le schéma fonctionnel suivant :

E + A 1 S
K
_ 1+ p p

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système.


2. On applique à l’entrée un échelon unité. On exige que le premier dépassement transitoire soit
inférieur à 5% de la valeur finale. Quelle valeur faut-il donner à K sachant que  = 10s et A =
0,1 ?
3. Quel est alors le temps de réponse du système à cet échelon ?
4. Comparer avec le système non bouclé (question 2). Quel est l’intérêt de la boucle fermée?

Exercice 3 : Critère de Mikaïlov


10
On considère le système de fonction de transfert : F(p)  . Ce système est
p.(1  0,1p) 2
destiné à être bouclé en retour unitaire de la manière suivante :

E(p) + D(p) S(p)


G F(p)
_

Quelles valeurs faut-il donner à G pour que le système bouclé soit stable ? On utilisera la
méthode de Mikaïlov.
Exercice 4 : réglage de la stabilité dans Black-Nichols

2
Soit le système de fonction de transfert F(p) 
p1  p 1  5p 
1. Tracer le lieu de transfert de ce système dans le plan de Black-Nichols.
2. On boucle le système en retour unitaire avec un gain variable K. Indiquer les valeurs de
K qui rendent le système instable.
3. Déterminer la pulsation des oscillations.
4. Déterminer la marge de gain et la marge de phase pour K = 1. Que pensez-vous de la
marge de phase ?
5. Régler K pour obtenir une marge de phase de 45°.
6. Tracer le lieu de transfert avec ce nouveau réglage.
7. Déterminer les paramètres de la boucle fermée et tout particulièrement le temps de
réponse.
Exercice 5 : amélioration des performances
Un asservissement est représenté par le schéma fonctionnel suivant.
E + D 20 S
A p(1+p)
_

Dans cet exercice, on étudiera diverses solutions pour améliorer les performances du
système. On cherchera à obtenir un amortissement  = 0,7 dans tous les cas, cette valeur étant le
critère du temps de réponse minimal. Les critères étudiés seront :
 le temps de réponse t r à un échelon,
 l'écart de traînage Dt à une rampe ar(t);
En effet, la présence d’un intégrateur élimine l’influence des perturbations en aval. Pour
2
rappel, 0,7 
2

2
1) Calculer le gain A nécessaire pour obtenir l'amortissement souhaité.
2) En déduire le temps de réponse tr1 et l'écart de traînage Dt1.
3) On modifie la structure de l'asservissement précédent en introduisant une chaîne
supplémentaire. Une telle structure s’appelle régulation cascade.

E + D E' + 20 S
A p(1+p)
_ _
S' p

a) Exprimer le signal s’(t) en fonction de s(t). Quel type de signal ramène t-on en contre-
réaction?
B
b) Montrer que la boucle interne admet pour fonction de transfert ; préciser les
p(1  p)
valeurs de B et '. On est alors ramené à la structure initiale.
c) Vérifier la stabilité du système.
D t1
d) On veut obtenir un écart de traînage D t 2  . En déduire les valeurs à donner à A et 
10
sachant qu'on souhaite toujours un amortissement de 0,7. Déterminer le temps de réponse
tr2.
e) Conclusion ?

3
EST DE SAFI 2ème année
DEPT MI

AUTOMATIQUE – TD 5

Exercice 1
Un correcteur, de fonction de transfert C(p), reçoit sur son entrée D un échelon d’amplitude E.
Exprimer puis tracer la loi de commande ur ( t ) lorsque le correcteur est :
a) un correcteur P,
b) un correcteur PI,
c) un correcteur PD,
d) un correcteur PID mixte.
Exercice 2
0,2
Un système admet pour fonction de transfert F(p)  . Il est bouclé en retour unitaire
1  p1  5p
de la manière suivante :

uc + D ur um
C(p) F(p)
_

1. Le correcteur est un correcteur proportionnel simple. Régler son gain pour obtenir un
coefficient d’amortissement  = 0,7 en boucle fermée.
2. En déduire les caractéristiques statiques (écarts de position et de traînage) et dynamiques
(temps de montée et de réponse, dépassement) de la réponse indicielle.
3. Que pensez-vous de cette régulation ?
4. Le correcteur est maintenant un correcteur PI. Choisir la constant de temps intégrale Ti. En
déduire la fonction de transfert du correcteur C(p).
5. Evaluer alors le comportement du système en boucle fermée si on veut toujours un
coefficient d’amortissement  = 0,7.
Exercice 3

On garde le même système que celui de l’exercice précédent corrigé par un correcteur PI,
mais on va chercher maintenant à améliorer son temps de réponse. On ajoute pour cela une
correction dérivée.
1. Comment choisir la constante de temps Td ?
2. Si on met en série cette action dérivée, en déduire la fonction de transfert du correcteur
C(p). Ce correcteur est-il réalisable ?
3. On décide de filtrer l’action dérivée, c'est-à-dire qu’on va limiter le gain en hautes
fréquences. Donner la structure du correcteur PID mixte correspondant.
4. Quelle est la pulsation p du point de pivot ?
1
5. Choisir la constante Td telle que  d   4 p
Td
6. En déduire la valeur à donner à a si on veut une avance de phase maximale de 30°.
7. On déduire la fonction de transfert du correcteur PID mixte.

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