Atc 2022-2023

Sciences d’ingénieur Fonction Acquérir
S.T.E
Les composantes de la fonction :
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Les capteurs 01
Les amplificateurs linéaires (Rappels) 06
Les comparateurs 09
Les filtres analogiques 14
Les montages de conversion 24
Manuel cours i
Fonction acquérir Les capteurs
Les capteurs
Les capteurs sont des éléments sensibles à des grandeurs physiques qu’ils transforment en grandeur
électrique (en général une tension). Ils sont souvent intégrés à une chaîne d’acquisition permettant à la grandeur
mesurée d’être conditionnée afin que la mesure donne une estimation optimisée du mesurande.
Chaîne d’acquisition
Mesurande Capteur Conditionnement Mesure
Certains paramètres électriques sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les contraintes de mise en
œuvre et le choix du capteur, à savoir :
 L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus grand perceptible sans
risque de destruction pour le capteur.
 Résolution : caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite variation de la grandeur à mesurer.
 Sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal d'entrée : s = ΔS / ΔE.
Exemple : Le capteur de température LM35 a une sensibilité de 10mV / °C
 Linéarité : un capteur est dit linéaire si La fonction de transfert est une droite : la sensibilité est la même sur
toute l’étendue de mesure
 Fidélité : un capteur est dit fidèle s’il délivre toujours la même valeur en sortie quand on mesure plusieurs
fois la même valeur de grandeur d’entrée
I. Les capteurs numériques
Les codeurs rotatifs permettent au système de traitement de maîtriser le positionnement d'un mobile avec une
grande précision et sans répartir sur le système technique un grand nombre de détecteurs de position.
Les codeurs optiques permettent de fournir des informations sur : Le déplacement, la position, la vitesse des
outils ou des produits
1.1. Codeur incrémental

Le disque comporte au maximum 3 pistes (A,B,Z). Une ou
deux pistes extérieures divisées en (N) intervalles d’angles
égaux alternativement opaques et transparents.
Le déphasage de 90° électrique des signaux A et B permet
de déterminer le sens de rotation.
La piste intérieure (Z : top zéro) comporte une seule fenêtre
transparente et délivre un seul signal par tour.
Caractéristiques :
- La résolution R : est le nombre de points (ou de périodes ou d’impulsions) par tour.
- La résolution angulaire : θ = 360° /R dans le cas d'un disque.
N : Vitesse de rotation de l’axe d’entrainement en tr/min

- La fréquence (f en Hz) est : R : Résolution du codeur choisi en points par tour
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1
Les capteurs
1.2. Codeur absolu

Le disque des codeurs absolus comporte un nombre (n) de pistes
concentriques divisées en segments égaux alternativement opaques et
transparents. Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un
« code binaire » de longueur (n).
Caractéristiques :
- Nombre de pistes : C’est le nombre n qui fixe le nombre de bits du

code ainsi que le nombre de positions.
- Résolution R : Le nombre de points (ou de positions) par tour. Elle est définie par R=2n.
- La résolution angulaire : θ = 360° /R dans le cas d'un disque.
II. Les capteurs analogiques

La sortie est une grandeur électrique dont la valeur est proportionnelle à la grandeur physique mesurée par le
capteur. La sortie peut prendre une infinité de valeurs continues.
2.1. Classification des capteurs analogiques
Le capteur se présente vu de sa sortie :
 Soit comme un générateur, la sortie alors une tension ou un courant, le capteur est dit alors capteur actif.
 Soit comme une impédance, la sortie alors une résistance, une inductance ou une capacité, le capteur est
dit alors capteur passif.
Les capteurs passifs sont souvent associés aux conditionneurs (Montage potentiométrique, Pont de
Wheatstone, …) pour réaliser la mesure de la grandeur physique sous forme d’un signal électrique.
2.2. Capteur de température

a) Thermistance
Une thermistance est un dipôle résistif dont la résistance électrique dépend de la température Ө. On l’utilise
comme capteur de température en exploitant la loi d’Ohm.
 Une thermistance CTP (Coefficient de Température Positif) : sa résistance augmente lorsque la
température croît.
 Une thermistance CTN (Coefficient de Température Négatif) : sa résistance diminue lorsque la température
augmente
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2
Les capteurs
b) Sonde PT100 et PT1000 :

Les sondes Pt100 et Pt1000 sont des capteurs de température RTD (détecteur de température à résistance).
Ce sont des composants à base des métaux tels que le platine, le cuivre, ou le nickel. La sonde Pt100 est le
modèle le plus répondu. Elle offre une résistance de 100 Ω pour T=0 °C, ainsi pour la sonde PT1000, qui offre
une résistance de 1000 Ω pour T=0 °C
L’expression approchée de la résistance d’une sonde métallique en fonction de la température T en °C est :
R(T)=R0 .(1+α.T)
Avec : R0valeur de référence en Ω et α coefficient de température du matériau en Ω /°C
La figure ci-dessous montre un exemple de caractéristique d’une sonde Pt100
c) Circuits intégrés spécialisés :

IL s’agit d’un circuit électronique intégré qui permet d’avoir une tension qui varie linéairement avec la
température. Le LM335, à titre d’exemple, qui se loge dans des différents types de boîtiers (Figure 6a). La
figure 6b illustre la caractéristique du LM335 donnant la tension Vz image de la température T.
Pour mettre en œuvre le LM335, on propose le montage de la figure 6c avec :
 La résistance R doit être déterminée de telle sorte que Iz soit compris entre 0,4 mA et 5 mA.
 Le potentiomètre P est facultatif. Il permet d’ajuster la tension du 0 °C (décalage).
d) Thermocouple
Un thermocouple est constitué de 2 conducteurs métalliques de natures différentes. Chaque
conducteur génère une tension lorsqu’il est soumis à une variation de température appelé tension
de Seebeck. Donc entre les deux conducteurs se crée une tension :
………………………………………………………………………….
Le coeficient C (dit coefficient de Seebeck ), en µv/°C, dépend du couple.
Manuel cours
3
Les capteurs
Type de thermocouples les plus courants
2.3. Capteurs de position et déplacement

Le capteur fournit un signal qui est fonction de la position de l'une de ses parties liée à l'objet
mobile et les variations de ce signal traduisent le déplacement.
Un potentiomètre est constitué d'une résistance fixe Rn sur laquelle peut se déplacer un contact
électrique, le curseur. Celui-ci est solidaire mécaniquement de la pièce dont on veut traduire le
déplacement ; il en est isolé électriquement.
Pour mesurer la position d'un objet, il suffit de le relier mécaniquement au curseur C d'un
potentiomètre (schéma ci-dessous) On applique une tension continue E entre les extrémités A et B
du potentiomètre. La tension U aux bornes de Rl aura l'expression suivante :
…………………………………………………………………………………………………………
La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.

2.4. Capteurs de déformation
Les capteurs de déformation sont aussi désignés comme extensomètres ou jauges de
contrainte. La jauge est constituée d'une piste résistive collée sur un support en résine. Le
tout est collé sur le corps dont on veut mesurer la déformation.
La déformation de la jauge modifie la longueur(l) entraînant une variation de la résistance.
∆𝑹 ∆𝑳
La relation générale pour les jauges est : =𝑲∗ où K est le facteur de jauge.
𝑹𝟎 𝑳
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Les capteurs
Conditionneur de signal (pont de Wheatstone) :

La jauge étant un composant purement résistif, il faut l'associer à un circuit électrique pour obtenir
une tension image de la déformation.
Le circuit souvent utilisé est appelé "pont de Wheatstone". Il est ici constitué d'un générateur de
tension associé à 4 résistances dont une est la jauge (schéma ci-dessous) :
2.5. Capteur de lumière

Photorésistance LDR
Pour certains matériaux, la résistivité  dépend du flux lumineux incident sur le matériau :
C’est l’effet photorésistif. La LDR (Light Dependent Resistor) est un résistor qui possède une
résistance qui varie en fonction de l’intensité lumineuse reçue : Elle est très élevée dans
l’obscurité (de 1 à 100 M), puis elle diminue pour atteindre quelques centaines d’Ohms sous un
éclairement intense (103 lux par ex).
Photodiode PD
C’est une diode à jonction qui fonctionne en polarisation inverse. Son boîtier est transparent à une de ses
extrémités et comporte une lentille convergente pour la concentration des rayons lumineux. Ces rayons
éclairent la jonction, créant un courant inverse, appelé courant photoélectrique, qui est proportionnel à
l’intensité lumineuse reçue.
Manuel cours
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Les capteurs
2.6. Capteur de niveau

Mesure de pression
Pour un liquide homogène donné, la pression relative au fond d’un réservoir est proportionnelle au niveau de
celui-ci. La mesure de cette pression nous informe directement sur le niveau de liquide, mais dépend de la
masse volumique du liquide.
Flotteur
Le flotteur est composé d’un système maintenu à la surface du liquide et solidaire d'un capteur de position.
Le capteur transmet un signal électrique qui correspond au niveau du liquide dans le réservoir.
2.7. Capteur de vitesse : tachymètre

Ce capteur fonctionne comme un moteur électrique à courant continu,
mais en sens inverse : la tension qu'il délivre est proportionnelle à sa vitesse
de rotation.
Le flux produit par des aimants permanents étant constant, la f.é.m.
délivrée est proportionnelle à la fréquence de rotation : E = kn
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Fonction acquérir Les amplificateurs linéaires (Rappels)
Conditionnement du signal
I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

L'amplificateur opérationnel le plus couramment
utilisé est un amplificateur de différence à référence
commune. Il possède :
 Deux entrées : Une entrée notée (–) dite entrée
inverseuse et une entrée notée (+) dite entrée non
inverseuse.
 Une sortie : Vs.
1.1. Les symboles :
1.2. Régimes de fonctionnement :

La courbe ci-contre représente les deux modes
de fonctionnement ; le régime linéaire et le régime
de saturation.
Un amplificateur linéaire intégré fonctionne
en régime linéaire lorsqu'une partie du signal de
sortie est réinjectée à l'entrée inverseuse e-
Dans le mode de Saturation la sortie Vs ne peut
prendre que deux valeurs qui sont les valeurs de
saturation +Vsat et -Vsat du circuit.
II. Montages en régime linéaire

2.1. Amplificateur inverseur
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
. Manuel cours
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Fonction acquérir Les amplificateurs linéaires (Rappels)
………………………………………………………
Ve , Vs
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
2.2. Amplificateur non inverseur
……………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………
…………………………………………………………..
……Amplificateur suiveur
2.3.
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
Ce type de montage est utilisé dans les circuits, comportant plusieurs blocs, pour isoler les uns des autres. Il est
nommé adaptateur d'impédance
………………………………
Manuel cours
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Fonction acquérir Les montages de mise en forme
I. Introduction
La mise en forme d’un signal consiste à transformer un signal analogique en un signal logique.
La mise en forme d’un signal analogique est assurée par un comparateur qui permet de fournir en sortie un
signal dont la valeur est fonction de la comparaison des deux signaux d’entrée :
La sortie Vs du comparateur ne peut prendre que deux valeurs :

+Vsat ou - Vsat
II. Mise en forme à base d’amplificateur opérationnel

Un amplificateur opérationnel intégré fonctionne en régime non linéaire (régime de
saturation), lorsqu'il est en boucle ouverte. Le principe de fonctionnement de cet amplificateur
consiste à comparer un signal d'entrée Vin à une tension de référence Vréf.
Dans ce régime de fonctionnement, l'amplificateur linéaire intégré est appelé comparateur.
 Si V+ > V-   > 0  Vout = + VCC (+Vsat) ;

 Si V+ < V-   < 0  Vout= - VCC (-Vsat) ;
2.1. Comparateur simple
- ±VCC = ±12 V
- Ve (t) =10 sin (2πf.t)
Si Ve > 0  …………………………………
Si Ve < 0  …………………………………
Chronogramme Fonction de transfert
Manuel cours
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2.2. Comparateur à un seul seuil
Le comparateur à un seuil consiste à comparer le signal analogique d'entrée par rapport un seuil de référence :
 Si ce seuil est atteint, alors la sortie du comparateur est à un niveau logique ;
 Si ce seuil n'est pas atteint, alors la sortie du comparateur est à l'autre niveau logique.
Si Ve > Vref ………………………………………
Si Ve < Vref ………………………………………
Chronogramme Fonction de transfert
Manuel cours
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1.3. Comparateur à deux seuils : comparateur à hystérésis (Trigger de Schmitt)

a) Trigger inverseur
Analyse de fonctionnement
……………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………….…………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………….……………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………….………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….…………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
On donne : R1 = 1 kΩ ; R2 = 2 kΩ ; ±VCC = ±12 V

- Valeur numérique du seuil haut : ……………… …. - Valeur numérique du seuil bas : …………………
- Valeur numérique de l’hystérésis : …………………………………
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b) Trigger non inverseur
Analyse de fonctionnement
……………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………….…………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………….……………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………….………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….…………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
On donne : R1 = 1 kΩ ; R2 = 2 kΩ ; ±VCC = ±12 V

- Valeur numérique du seuil haut : ……………… …. - Valeur numérique du seuil bas : …………………
- Valeur numérique de l’hystérésis : …………………………………
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III. Mise en forme a base des circuits intégrés

Il existe des circuits logiques spécialisés, aussi bien en technologie TTL que CMOS, remplissant la
fonction du trigger de Schmitt. On cite, à titre d’exemple, les circuits logiques 74LS14 et 4093.
3.1. Le circuit 7414 (TTL)

Il fait partie de la série des circuits intégrés 7400 utilisant la technologie TTL. Ce circuit est composé de
six portes logiques indépendantes inverseuses avec trigger de Schmitt.
VSH = ……………… VSB = ……………… Largeur du cycle Hystérésis = ………………
3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)

Le circuit 4093 comporte quatre triggers totalement indépendants les uns des autres. Chaque trigger possède
deux entrées et une sortie. Les règles de fonctionnement logique sont identiques à celles d'une porte NAND.
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
I. Introduction
1.1. Définition
Dans le cas du traitement des signaux analogiques, la fonction filtrage permet d’éliminer certaines
fréquences indésirables d’un signal d’entrée au moyen de montages appelés filtres.
1.2. Classification
Classification technologique :
- Les filtres passifs : exclusivement composés de résistances, condensateurs, inductances.
- Les filtres actifs : composés de résistances, condensateurs, inductances et un amplificateur (avantage :
amplification possible).
Classification par type :

- Filtre passe-bas : Il ne laisse passer que les signaux de basses fréquences.
- Filtre passe -haut : Il ne laisse passer que les signaux de hautes fréquences.
- Filtre passe -bande : Il ne laisse passer qu’une bande ou intervalle de fréquence.
- Filtre coupe-bande : Il ne bloque qu’une gamme de fréquences.
- Filtre passe tout ou déphaseur : Laisse passer toutes les fréquences, agit seulement sur le déphasage.
II. Fonction de transfert (Transmittance)

2.1. Définition
La fonction de transfert T d'un filtre définit par la relation :
 Module :
 Gain en décibel GdB :
A partir du module, on peut définir le gain (en décibels)

Le « log » est le logarithme décimal. Il possède les propriétés suivantes :
- Log (a x b) = log (a) + log (b)
- Log (a /b) = log (a) - log (b)
- Log (1 /a) = - log (a)
- Log 1 = 0
- Log 10 = 1
 Argument : Arg (T) = "phase de Vs par rapport à Ve"
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
2.2. Représentation graphique : Diagramme de Bode
C’est la représentation graphique du gain en décibel GdB et de l’argument de la fonction de transfert en
fonction de la fréquence f ou de la pulsation ω.
La gamme des fréquences appliquées aux montages électriques étant très large, lors du tracé des fonctions
de transfert, on utilise une échelle logarithmique pour l’axe des fréquences a.
Remarque :
- Une décade est un rapport de 10 entre deux fréquences.
- Une octave est un rapport de 2 entre deux fréquences.
2.3. Caractéristiques d’un filtre

Un filtre passif ou actif est caractérisé par :
- La bande passante: C'est le domaine de fréquences dans lequel le gain G subit une
atténuation maximale de 3dB.
- L’atténuation : C'est la pente du diagramme asymptotique de Bode du gain G dans le domaine des
fréquences éliminées. Sa valeur dépend de la structure du filtre (ordre du filtre).
- la fréquence de coupure (fc): C'est la fréquence qui limite la bande passante. Elle est
définie par G(c ) = Gmax - 3dB
2.4. Impédances des composants usuels

Impédance complexe ω0 ω
ZR=
Résistor de résistance R
Bobine d'inductance L ZL=
Condensateur de capacité C ZC=
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
III. Filtres passifs

3.1. Filtre passe bas passif : ce filtre ne laisse passer que les signaux de basses fréquences.
La forme canonique de la fonction de transfert d’un filtre passe-bas du premier ordre est la suivante :
𝑽𝒔 (𝒋𝝎) 𝑨
T (jω)= = 𝝎
𝑽𝒆 (𝒋𝝎) 𝟏+𝒋
𝝎𝒄
Avec ωc : la pulsation de coupure ; A : l’amplification statique
Exemple de montage
Fonction de transfert :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………….
Diagramme de Bode
- Etude asymptotique du Gain :
……………………………………………………………………………………………….…………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
- Etude asymptotique de la phase (de l’argument ) :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
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…………………………………………………………………………………………………………………
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
5.2. Filtre passe haut passif : ce filtre ne laisse passer que les signaux de hautes fréquences.
La forme canonique de la fonction de transfert d’un filtre passe-haut du premier ordre est la suivante :
𝝎
𝑽𝒔 (𝒋𝝎) 𝑨 .𝒋
𝝎𝒄
T (jω) = = 𝝎
𝑽𝒆 (𝒋𝝎) 𝟏+𝒋
𝝎𝒄
Avec 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l’amplification statique
Exemple de montage
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………….
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Diagramme de Bode
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Filtrage analogique
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
IV. Filtres actifs

4.1. Filtre passe bas actif :
Exemple de montage
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
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Diagramme de Bode
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Filtrage analogique
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Fonction acquérir
Filtrage analogique
Filtrage analogique
4.2. Filtre passe haut actif :

Exemple de montage
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…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
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Diagramme de Bode
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…………………………………………………………………………………………………………………
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Filtrage analogique
Filtrage analogique
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..……
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Fonction acquérir
Les montages de conversion
A. Convertisseurs (Numérique/Analogique) et (Analogique/Numérique)

I. Introduction
Les signaux analogiques issus des capteurs sont l’image des variations des grandeurs
physiques telles que : température, niveau, pression, etc. Il faut donc numériser ces signaux
analogiques pour faciliter le traitement et le stockage des informations.
De plus, si le traitement est numérique et les actionneurs doivent être commandés par des
signaux analogiques, alors il faut procéder à une conversion numérique analogique.
Exemple :
II. Caractéristiques des CAN et CNA

 La résolution : C'est le nombre N de bits de sortie d’un CAN ou en entrée d’un CNA.
 Tension pleine échelle : c’est la différence entre la plus grande et la plus petite valeur de
la tension U que peut traiter un CAN, ou fournir un CNA.
Elle correspond généralement à la tension de référence Vréf. On la désigne par PE ou parfois VPE
 Le quantum 𝒒:
𝐕𝐫é𝐟
- CAN ⇒ 𝑞 = Avec Vréf la tension pleine échelle, et n le nombre de bits.
2𝑛
Le quantum q représente la plus petite variation de VE que le CAN peut coder.
𝐕𝐫é𝐟
- CNA ⇒ 𝑞 = Avec Vréf la tension pleine échelle, et n le nombre de bits.
2𝑛 −1
Le quantum q représente la plus petite variation de la tension de sortie V S à la suite d’une
variation d’un LSB de N(2)
Lorsque la résolution du (CNA) devient grande, le terme « -1 » se retrouve négligé et on se

𝐕𝐫é𝐟
retrouve avec une équation de la même forme que pour le (CAN) : 𝑞 =
2𝑛
Remarque : Le quantum q est appelé aussi le pas de progression ou l’incrément de sortie.
Manuel cours
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Fonction acquérir
III. Relation entre grandeurs analogiques U et numériques N

U= q.N = q. [20.a0 + 21.a1+ 22 .a2+…+2n-1 .an-1]
Où N est la valeur décimale du mot binaire et q le quantum .
La valeur maximale de U est donc : Umax = q. (2n - 1)
Applications :
1- Soit un CNA à 5 bits. La tension de sortie Vs vaut 0.2V lorsque le mot d’entrée est 00001. Quelle est
la valeur de Vs correspondant à la pleine échelle ?
…………………………………………………………………………………………………………
……….…………………………………………………………………………………………………
2- Soit un CNA à 8 bits ayant une tension pleine échelle égale à 10V. Soit l’octet A=10010110, appliqué
à l’entrée de ce convertisseur.
Calculer la tension de sortie pour ce mot binaire.
…………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
3- Quelle est la valeur binaire du nombre N en sortie d’un CAN pour une entrée U e = 1,20V ? Le CAN
étant à 4 bits et son quantum vaut q = 100mV.
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
IV. Convertisseurs numériques –analogiques (CNA)

4.1. Définition :
Un convertisseur numérique analogique (C.N.A ou D.A.C) reçoit une information numérique codée sur
n bits et la transforme en un signal analogique (tension ou courant).
Symbole :
Manuel cours
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Fonction acquérir
4.2. CNA à réseau R – 2R
a3 a2 a1 a0 représente le mot binaire à l’entrée du

convertisseur :
- si ai = 0, l’interrupteur est relié à la masse
- si ai = 1, l’interrupteur est relié à l’entrée de
l’amplificateur
L’expression de US en fonction de ai et Uref :
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours
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Fonction acquérir
4.3. Convertisseur numérique analogique à circuit intégré

Le DAC0800 est un CNA 8 bits rapide à sorties différentielles en courant (l’ALI final est à ajouter par
l’utilisateur).
V. Conversion Analogique Numérique (CAN)

5.1.Définition
Un convertisseur analogique numérique (C.A.N ou A.D.C) reçoit une grandeur analogique

(tension ou courant) et la transforme en une information numérique N codée sur n bits
avec N = int (Vin / q ) ; int : partie entière, N est un nombre entier
Symbole :
5.2. CAN à approximation successives
Manuel cours
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Fonction acquérir
Fonctionnement :
Exemple :
Manuel cours
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Fonction acquérir
5.3. Convertisseur Analogique Numérique à circuit intégré

Le ADC0808 est un composant
d’acquisition de donnée avec un
convertisseur analogique–numérique à 8
bits, 8-canaux multiplexés et un
microprocesseur de contrôle logique.
Ci-contre exemple de montage pratique :
Caractéristiques du convertisseur
ADC0808
 Tension d'alimentation VCCMAX = 5V ;
 Résolution : 8bits ;
 Faible consommation : 15mW ;
 Temps de conversion : 100µs ;
B. Convertisseur tension /fréquence

La fréquence du signal de sortie est proportionnelle à une tension de commande Ve : f = K.Ve avec f = 1/T
Exemple de montage :
Manuel cours
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Fonction acquérir
Étude du premier bloc (A.O. n°1) :

1- Pour Vs = +Vcc, donner l’état du transistor et l’expression de V 1 en fonction de Ve ;
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
2- Pour Vs = -Vcc, donner l’état du transistor et l’expression de V1 en fonction de Ve ;

…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
Étude de deuxième bloc (A.O. n°2) :

1- Donner l’expression de I en fonction de V1 ;
……………………………………………………………………….……………………………….
𝑑𝑢𝑐
2- On donne i = C . Donner l’expression de I en fonction de V2.
𝑑𝑡
…………………………………………………………………………………….…………………..
3- En déduire l’expression de V2 en fonction de V1 ;
…………………………………………………………………………………………………………
4- Pour Vs = +Vcc et Ve = Cte, donner l’expression de V2 en fonction de Ve ;

…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
5- Pour Vs = -Vcc et Ve = Cte, donner l’expression de V2 en fonction de Ve ;

…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours
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Fonction acquérir
Fonctionnement du montage complet :

Tracer les chronogrammes de V2 et Vs pour Ve = cte ; On suppose qu’à t = 0 Vs = +Vcc et c complètement
déchargée (V2 = 0v) ;
C. Convertisseur fréquence / tension
Schéma structurel :
Supposons qu’on applique sur Ve une tension sinusoïdale dont on veut mesurer la fréquence.
Manuel cours
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Fonction acquérir
a) Mise en forme :
Le signal sinusoïdal est
transformé en signal carré,
par un comparateur ou un
trigger.
b) Convertisseur front impulsion :

Grâce à un réseau RC, on va transformer chaque front
montant de V1 en une brève impulsion V2.
c) Monostable :
A chaque front montant présent sur le signal V1, le
monostable va délivrer une impulsion de durée calibrée
To et d’amplitude Vo.
d) Filtre passe bas moyenneur :

Le filtre permet de supprimer la fondamentale et les harmoniques du signal V3 délivré par le monostable,
ainsi on obtient juste sa valeur moyenne :
…………………………………………………………………………….…
Donc Vs est proportionnelle à la fréquence du signal d’entrée Ve
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32
Sciences d’ingénieur Fonction TRAITER
S.T.E
Page
Langage de description matériel ABEL 34
GRAFCET & API 38
Environnement micro-informatique minimal 51
Les microcontrôleurs 53
Introduction aux systèmes asservis 72
Les systèmes du 1er et 2eme ordre 81
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33
Fonction Traiter
Circuits logiques programmables
I. Introduction
Un PLD (Programmable Logic Device) est un composant logique disposant d'entrées et de sorties
dont l'utilisateur peut programmer selon la (ou les) fonction souhaitée, combinatoire et/ou
séquentielle Il apporte un gain dans la mesure où :
 Un seul circuit peut remplacer plusieurs ;
 La taille et le coût de la fonction implantée sont moindres ;
La phase de la programmation nécessite un programmateur, un ordinateur et un logiciel adapté.
II. Exemple de PLD
III. Initiation au langage ABEL

3.1. Structure du programme
Un programme en langage ABEL se compose de 5 sections principale: l’entête, les déclarations, la description,
le test et la fin ;
MODULE logique1 Section d’entête

TITLE 'alarme de phares'
DECLARATIONS Section des
C, L, P pin 18, 19, 20; // Variables d'entrée déclarations
S1, S2 pin 16, 17 istype 'com'; // Variables de sortie
EQUATIONS Section de
S1 = !C & L & P; description
S2 = P;
TEST_VECTORS Section de Test
([C, L, P ] -> [S1, S2]);
[ 0, 0, 0 ] -> [.X.,.X.];
[ 0, 1, 1 ] -> [.X.,.X.];
END logique1 Fin de fichier
3.2. Entête et fin de fichier

L’entête est reconnu par le mot clé MODULE suivi du nom du fichier ; on peut aussi ajouter au programme
un titre précédé du mot TITLE ; la section de la fin est identifiée par le mot clé END suivi du nom de fichier
qui a été attribué au MODULE.
3.3. Partie déclaration
Elle commence par le mot clé DECLARATIONS. Dans cette section, on indiquera :
La spécification du PLD à programmer.
L'identification des broches utilisées -noms et numéros-
La spécification du type des sorties.
La directive device permet de spécifier le type du PLD à programmer.
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34
Fonction Traiter
Exemple :
Décodeur device ‘P22V10; //il s’agit du GAL
22V10
La directive pin permet d'affecter un numéro de broche à une variable (entrée ou sortie).
Exemple :
C, L, P pin 18, 19, 20 ;
Le mot istype, suivi d'un argument définit le type de la variable de sortie :
Istype 'com, buffer' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau haut.
Istype 'com, invert' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau bas.
Istype 'reg, buffer ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau haut.
Istype 'reg, invert ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau bas.
Exemple :
S1, S2 pin 16, 17 istype ‘com, buffer’;
On peut aussi trouver dans cette section les déclarations de groupement de variables – bus – .
Exemple :
N = [E3, E2, E1, E0] ;
S = [Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1, Q0] ;
Le mot N est constitué des bits E3, E2, E1 et E0. E3 constitue le MSB (bit de poids fort) et E0 le LSB (bit
de poids faible).
Le mot S est constitué des bits Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1 et Q0. Sachant que Q7 constitue le MSB et Q0
le LSB.
Le langage ABEL permettra de traiter ces variables individuellement ou le nombre résultant de leur
association. Ceci permettra de simplifier considérablement l'écriture de certaines équations.
3.4. Partie test :
Elle commence par le mot clé TEST_VECTORS ; l’utilisateur vérifie avec des exemples de valeurs données
aux entrées les états des sorties et s’assure du bon fonctionnement du programme ;
Exemple :
TEST_VECTORS
([a, b, c, d] => [s1, s2]) ; // Variables d’entrée et variables de sortie
([0, 1, 0, 1] => [1, 1]) ; // Les sorties sont à 1 pour la combinaison 0101 des entrées.
([1, 0, 1, 0] => [0, 0]) ; // Les sorties sont à zéro pour la combinaison 1010 des entrées.
3.5. Partie de description logique:

C’est dans cette partie où la fonction à programmer est décrite, la description peut se faire de
plusieurs moyens (équations, table de vérité, diagramme d’état).
a) Description par équations :

Elle est annoncée par le mot clé EQUATIONS, elle décrit les relations liant les sorties aux
entrées ; ces relations peuvent être des fonctions logiques, arithmétiques ou relationnelles.
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35
Fonction Traiter
Le langage ABEL met à la disposition de l’utilisateur un jeu d’opérateurs complet en voici les détails :
Opérateurs logiques Opérateurs arithmétiques Opérateurs relationnels

! Complément + Addition == Test d’égalité
# OU - Soustraction != Test différent
& ET * Multiplication < Test inférieur
$ OU exclusif / Division entière > Test supérieur
= Affectation combinatoire % Reste de division <= Test inf. ou égal
:= Affectation séquentielle << Décalage à gauche >= Test Sup. ou égal
>> Décalage à droite
Pour travailler avec les nombres, le langage ABEL précise la base du système de numération adoptée en
utilisant les symboles suivants :
La base symbole exemple

Binaire ^b ^b 1101
Octal ^O ^O 65
Hexadécimal ^h ^h F9
Décimal ^d ou rien ^d 77
Application : Traduire les équations logiques suivantes en langage ABEL
Equation logique Ecriture ABEL

………
………
………
………
………
………
………
Exemple1:
EQUATIONS
S= A > B; // S=1 si A > B
I= A < B; // I=1 si A < B
E= A==B ; // E=1 si A =B
Exemple2:
EQUATIONS
When A > B then S=1 Else;
When A == B then I=1 Else;
E=1 ;
Exemple3:
EQUATIONS
When A > B then S=1; // S=1 si A > B
When A < B then I=1; // I=1 si A < B
When A==B then E=1 ; // E=1 si A =B
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36
Fonction Traiter
b) Description par table de vérité

Elle est annoncée par le mot clé Truth_Table suivi des nombres de variables d’entrée et de
sortie, on établit juste après la table de vérité en respectant les dispositions des variables d’entrée
et de sortie comme le montre l’exemple suivant :
Truth_table ([A,B]  [S1, S2, S3])

[0,0]  [0,0,1]
[0,1]  [1,0,1]
[1,0]  [0,1,0]
[1,1]  [1,0,0]
c) Description par diagramme d’état :

Le diagramme d’état est souvent avantagé dans le cas des machines séquentielles dont le fonctionnement est
décrit par l’enchaînement séquentiel des états de sortie.
Exemple : Compteur Modulo 4
3.6. Constantes spéciales

constantes Extensions
.C. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .Clk entrée d'horloge pou bascule
.K. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .AR Reset asynchrone de la bascule
.U. Front montant d’une entrée horloge .AP Preset asynchrone de la bascule
.D. Front descendant d’une entrée horloge
.X. Valeur indéterminée à calculer
.Z. Valeur trois état
.P. Pré-chargement dans un registre
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37
Fonction Traiter GRAFCET & API
Les systèmes programmables
I. Structure d'un système automatisé

Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent:
 une partie opérative constituée du
processus à commander, des actionneurs
qui agissent sur ce processus et des
capteurs permettant de mesurer son état.
 Une partie commande qui élabore les
ordres pour les actionneurs en fonction
des informations issues des capteurs et
des consignes. Cette partie commande
peut être réalisée par des circuits câblés,
ou par des dispositifs programmables
(automates, calculateurs)
II. GRAFCET : Rappels

2.1. Définition
Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition) est un outil graphique normalisé permettant de
spécifier le cahier des charges d’un automatisme séquentiel. On peut utiliser 2 niveaux successifs de
spécifications:
GRAFCET niveau1: spécifications fonctionnelles. On décrit l’enchaînement des étapes sans
préjuger de la technologie.
GRAFCET niveau2: on ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles.
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit séparer
deux étapes.
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état. Les
actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité.
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38
Application : Poste automatique de pliage

Un appui sur le bouton poussoir départ cycle S0 entraîne :
- Le transfert de la pièce en tôle par le tapis : grâce à un moteur M commandé par un contacteur
KM jusqu’à l’action sur le capteur S1.
- Le pliage de la pièce en tôle : descente et montée du poinçon P par le vérin C1.
- L’évacuation de la pièce par le vérin C2.
Identification des éléments du système
Travail demandé :
1/ Compléter le Grafcet point de vue système.

2/ Compléter le Grafcet point de vue commande.
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39
Grafcet point de vue commande Grafcet point de vue système
2.2. Structures de base d’un Grafcet

a) Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la transition A est
franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26 seront actives.
Si la réceptivité associée à cette transition est vraie,
alors celle-ci est franchie. La réceptivité associée à
la convergence peut-être de la forme = 1 ; Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
b) Divergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du système vers
une branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions
Convergence en OU : après l’évolution dans
une branche, il y a convergence vers une étape
commune
A et B ne peuvent être vrais simultanément
(conflit).
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40
c) Saut de phase & Reprise de phase

Le saut de phase ( saut en avant) permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles ( figure (a) ci-dessous ).
La reprise de phase (saut en arrière) permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser
sont répétitives ( figure (b) ci-dessous ).
Figure (a) : Figure (b) :
- Si b = 1 alors l’étape 2 est activée - Si a = 1 alors l’étape 4 est activée

- Sinon (b=0) alors l’étape 4 est activée - Sinon (a=0) alors l’étape 1 est activée
2.4. Différents types d’action
Temporisation Comptage
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu

La réceptivité 20-21 sera vraie 5 secondes du compteur C est égal à 4. Le compteur est
après l'activation de l'étape repérée 20. incrémenté sur front montant du signal b et il est
mis à zéro à l'étape 21.
Réceptivité toujours vraie Évènements (fronts)
L’étape 21 est active, à l’activation de La transition 20 - 21 est franchie lors

l’étape 20. La réceptivité associée à la d'un front montant sur h (cas n°1), ou
transition 20-21 est toujours vraie. lors d'un front descendant sur h (cas n°2).
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41
Action mémorisée
Mise à 1 de l’action par la lettre S (set) L’action K est active aux

Mise à 0 de l’action par la lettre R (reset) étapes 20,21 et 22
Action conditionnelle
L'action K devient effective à l'étape 20, lorsque la condition m est vraie.

K = X20. m + X21
3.2. Traduction du Grafcet en langage ladder
Soit le Grafcet point de vue commande suivant :

On associe à chaque étape i du grafcet un bit interne de l’API (Mi) :
- A l’étape 1 on associe un bit M1 ;
L’automate programmable industriel utilisée dans cet

exemple est le module logique Zelio SR2A201BD.
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42
Affectation des entrées et des sorties :
Mise en équation :
Etapes Activation Désactivation

1
SM1 = ………….. RM1 = ……
2
SM2 = …………. RM2 = ……
3
SM3 = …………. RM3 = ……
Q1 = ……
Actions
Q2 = ……
Condition d’activation : une étape est activée si l’étape immédiatement précédente est active et que la
transition associée est vérifiée.
CAXn = Xn-1.tn-1
Condition de désactivation : une étape sera désactivée si l’étape immédiatement suivante est activée.
CDXn = Xn+1
L’étape initiale doit être active au démarrage quand toutes les autres étapes ne sont pas actives
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43
Programme en langage Ladder :
III. La notion de tâche

3.1. Synchronisation de GRAFCET
a) Notion de GRAFCET de tâche
Une tâche est un sous-programme qui peut être appelé à plusieurs reprises dans un même Grafcet dit
Grafcet principal.
Le sous-programme est un Grafcet indépendant dont l’exécution et le déroulement sont synchronisés au
Grafcet principal. Lorsque la tâche est terminée, une information d’état (fin de tâche) est retournée au
Grafcet principal qui peut alors évoluer. La tâche est appelée en indiquant entre les guillemets le nom
du sous-programme appelé.
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44
b) Coordination horizontale
c) Coordination verticale
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45
Application : Système de galvanisation

Le croquis dans la page suivante schématise le cycle de fonctionnement du système. Les cuves
contiennent les produits nécessaires aux traitements souhaités :
Fonctionnement du système :
Au départ, le chariot est en position de chargement (Cg actionné)
L’appui sur le bouton poussoir Dcy entraîne le démarrage du cycle ;
L’opération de dégraissage se déroule pendant une temporisation TON0 de 20 s
L’opération de cuivrage se déroule pendant une temporisation TON1 de 3 min
L’opération de rinçage se déroule pendant une temporisation TON2 de 30 s
Après déchargement, le chariot est renvoyé à sa position de départ (chargement) par
appui de l’opérateur sur le bouton Renv
La détection des différentes positions atteintes par le chariot (cuve 1, cuve 2, cuve 3 ou
cuve 4) est assurée par un seul capteur de proximité inductif C1 installé sur le chariot
et se déplaçant avec ce dernier ;
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46
Grafcet du système :
Les tableaux suivants donnent une récapitulation des actionneurs et capteurs du système :
Le GRAFCET du système contient une séquence répétitive. On veut réécrire ce GRAFCET d’une
manière simplifiée en considérant la séquence répétitive comme une tâche (sous-programme) intitulée SP.
Compléter le GRAFCET principal et le GRAFCET de tâche SP ci-dessous.
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47
Manuel cours
48
IV. Notion de Macro étape

Avec la notion de macro représentation, on se donne le moyen de reporter à plus tard ou sur une autre
page la description détaillée de certaines séquences. La macro-étape est la représentation unique d’un
ensemble d’étapes et de transitions nommé expansion de macro-étape.
L’expansion de la macro-étape
commence par une seule étape d’entrée et
se termine par une seule étape de sortie,
étapes qui représentent les seuls liens
possibles avec le GRAFCET auquel elle
appartient.
Le franchissement de la transition (1)
active l’étape E2.
La transition (2) ne sera validée que
lorsque l’étape S2 sera active.
Le franchissement de la transition (2)
désactive l’étape S2.
Application :
Le malaxeur reçoit les produits A et B préalablement dosés par une bascule C et des briquettes
solubles amenées par un tapis T.
L'action sur le bouton "Départ cycle" Dcy provoque simultanément le pesage et l'aménage des
briquettes de la façon suivante :
 Dosage du produit A jusqu'au capteur "a" de la bascule, puis dosage du produit B jusqu'au
capteur "b" suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur jusqu’au capteur "z".
 Aménage de deux briquettes. Un capteur "dp" permet de détecter le passage des briquettes.
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et son pivotement final au bout d'un temps "t1", la
rotation du malaxeur étant maintenue pendant la vidange.
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49
Compléter le GRAFCET ci-dessous en utilisant les macro-étapes :
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50
Fonction Traiter Environnement micro-informatique minimal
I. Architecture générale
Un système à μP regroupe l'ensemble des équipements nécessaires pour obtenir un traitement de
l'information. A savoir :
Un microprocesseur ou unité centrale de traitement (CPU) ;
la mémoire programme (ROM) et de la mémoire de données (RAM) ;
Des interfaces d’entrées/sorties.
Les différents organes du système sont reliés par des voies de communication appelées bus. On
retrouve trois types ; le bus de données, le bus d’adresses et le bus de contrôle.
II. Microprocesseur
L'invention du microprocesseur date de 1971, lorsque la société Intel réalisa le 4004.
L’architecture des microprocesseurs grand public repose sur une architecture pour laquelle l'unité de
traitement des instructions et des données (le microprocesseur pour nous) se décompose en deux sous
unités :
L’ALU : unité arithmétique et logique (UAL), chargée de réaliser les calculs
l'UC : unité de contrôle, chargée de la traduction et l'exécution des commandes (instructions)
deux paramètres principaux permettent de caractériser un microprocesseur ;à savoir, son
architecture et sa fréquence.
III. Les mémoires
Une mémoire est un circuit à semi-
conducteur permettant d’enregistrer, de
conserver et de restituer des informations.
Une mémoire est caractérisée par :
Son temps d’accès : Exprimé en
ns, il renseigne sur la vitesse de
la mémoire
Le format de son bus de donnée :
1bit, 4bits, 8bits...
Sa capacité exprimée en octets,
Ko, Mo, Go
Capacité = 2 nombre de lignes d’adresse x nombre de lignes de données
1 Kilo = 210 = 1.024

1Méga = 220 = 1.048.576
1Giga = 230 = 1.073.741.824
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51
Fonction Traiter Environnement micro-informatique minimal
Les différentes mémoires peuvent être classées comme indiqué sur le schéma ci-dessous :
3.1. La mémoire vive : RAM

La mémoire vive ou RAM (Random Access Memory)
pour mémoire à accès aléatoire, est une mémoire volatile,
cela signifie que si l'on coupe l'alimentation, les données
qu'elle contient sont perdues. Ses caractéristiques sont les
suivantes :
elle sert à stocker les programmes exécutés par le
processeur
elle est accessible en lecture et en écriture
elle est organisée sous forme matricielle
Il existe deux grandes familles de mémoires vives :
les RAM Statiques : SRAM ;
les RAM Dynamiques : DRAM ;
3.2. La mémoire morte : ROM
Les mémoires mortes ou ROM (Read Only Memory) sont des mémoires non volatiles qui sont vouées
à être accédées en lecture en fonctionnement normal. Elles contiennent du code et des données qui ne
sont pas amenés à changer souvent. Les ROM contiennent généralement les routines d'accès de base
aux périphériques.
IV. Interface d’entrées- sorties
Elles permettent d’assurer la communication entre le microprocesseur et les périphériques. (Capteur,
clavier, moniteur ou afficheur, imprimante, modem, etc…).
L’interface parallèle : Ce type d’interface, répartie sur plusieurs ports.
L’interface série : Ce type d’interface permet au μP de communiquer avec d’autres systèmes
à base de μP. Les données envoyées ou reçues se présentes sous la forme d’une succession de
valeurs binaires images d’un mot.
Exemple :
a. Liaison parallèle :
Port Centronics (Pour imprimante parallèle)
b. Liaison série :
Port USB (Universal Serial Bus)
Liaison RS232 (liaison série point à point)
Liaison RS485 (liaison série multipoints)
RS232
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52
Fonction Traiter
Les systèmes programmables Les microcontrôleurs(μC PIC16F84)
I. Présentation
Les systèmes et les objets techniques à base de microcontrôleur(s) prennent de plus en
plus de place dans notre quotidien. Le microcontrôleur présente des avantages tels que :
la simplicité de mise en œuvre ; la grande capacité de traitement ; le coût relativement faible.
1.1. Microcontrôleur PIC 16F84 de Microchip :
a) La référence
Les PIC 16FXX sont des microcontrôleurs 8 bits (largeur du bus de données) conçus en technologie CMOS
(faible consommation électrique). Les µC PIC utilisent une architecture RISC (Processeur à jeu d’instructions
réduit) avec 35 instructions codées en un mot de 14 bits.
Pour identifier un pic, on utilise la référence inscrite sur son boitier, exemple du PIC 16F84-04 :
16 16 indique un PIC de la famille Mid-Range (Instructions sur 14 bits)
F Type de mémoire programme : C  EPROM, CR  ROM, F  FLASH.
84 Référence du PIC
04 La fréquence d’horloge maximale (4 Mhz)
b) Le brochage
Le 16F84A est un PIC de 18 broches, la figure ci-
contre montre le brochage du circuit. Les fonctions
des pattes sont les suivantes :
a) VSS, VDD : Alimentation (5V- 0)
b) OSC1, OSC2 : Horloge
c) RA 0-4 : Port A
d) RB 0-7 : Port B
e) T0CKL/RA4 : Entrée/Horloge
f) INT/RB0 : Entrée d'interruption
g) MCLR (Master Clear): 0V  Reset
Exemple d’alimentation :
Manuel cours
53
Fonction Traiter
c) Circuit d’horloge
Pour fonctionner correctement, le microcontrôleur nécessite la présence d'une
horloge qui doit être câblée entre les bornes "OSC1 et OSC2". Cette horloge peut être réalisée de différentes
façons :
1.2. Structure interne simplifié du PIC 16F84 :

a) Description
b) La mémoire programme :
Cette mémoire de 1024 mots de 14 bits ( 1K mots de 14bits) contient le programme à exécuter. Le PIC
commence l'exécution à l'adresse 0000h (vecteur du reset). De plus, lorsqu'il y a une interruption, le PIC va à
l'adresse 0004h (vecteur d’interruption).
c) La mémoire RAM :
La mémoire RAM est organisée en 2 zones distinctes

(Bank0 et Bank1) et comporte de types de registres ;
- Les registres à usage spécial SFR (Special
Function Register). Ce sont les 16 registres
permettant la configuration, la surveillance de
l’état du système et de ses périphériques.
- Les registres à usage général GPR (General
Propose Register) qui constituent les 68 octets
libres.
Manuel cours
54
Fonction Traiter
La mémoire RAM est organisée en deux Banks, pour accéder à un registre, il faut d'abord se placer dans
le Bank où il se trouve. Ceci est réalisé en positionnant le bit RP0 du registre STATUS.
(RP0 = 0 → Bank 0, RP0 = 1 → Bank 1)
d) Le timer : permet de réaliser les fonctions suivantes :

Génération d'un signal périodique ; Temporisation ; Comptage d'événements ;
e) Le chien de garde : Ce dispositif est un système anti-plantage du microcontrôleur. Il s'assure qu'il

n'y ait pas d'exécution prolongée d'une même suite d'instruction. Si oui un Reset est généré
automatiquement relançant ainsi le microcontrôleur.
f) ALU et le registre W
o Le registre W, qui n’a pas d’adresse, est un registre de travail de 8 bits.
o L’ALU est une unité arithmétique et logique de 8 bits qui réalise les opérations entre W et
n'importe quel autre registre f ou constante k.
L’ALU est associé au registre d’état STATUS par les bits Z, C et DC :
Registre STATUS
C : (Carry) : ce bit passe à "1" lorsque le résultat d'une opération dépasse la valeur FF ou si le résultat est
positif.
DC : (digit carry) retenue sur un quartet (4 bits). Cela concerne les opérations arithmétiques en système
BCD.
Z : (zéro) Ce bit flag passe à 1 quand le résultat d’une opération est nul.
̅̅̅̅̅
𝑷𝑫 : (Power Down) indique le passage du PIC en mode sommeil
= 1 au démarrage ou par CLRWDT
= 0 par l’instruction SLEEP
̅̅̅̅
𝑻𝑶 : (Time Out) indique dépassement du temps du Watchdog
= 1 au démarrage, après CLRWDT ou SLEEP
= 0 dépassement du temps du Watchdog
g) Les ports d’E/S
Le port A désigné par PORTA est un port de 5 bits (RA0 à RA4). Chaque E/S est compatible TTL. La
configuration de direction pour chaque bit du port est déterminée avec le registre TRISA.
 Bit i de TRISA = 0 → bit i de PORTA configuré en sortie
 Bit i de TRISA = 1 → bit i de PORTA configuré en entrée
RA4 est une E/S à drain ouvert, si on veut l'utiliser comme sortie (pour allumer une LED par
exemple), il ne faut pas oublier de mettre une résistance externe vers Vdd.
Le port B désigné par PORTB est un port bidirectionnel de 8 bits (RB0 à RB7). Toutes les
broches sont compatibles TTL. La configuration de direction se fait à l'aide du registre TRISB.
 Bit i de TRISB = 0 → bit i de PORTB configuré en sortie
 Bit i de TRISB = 1 → bit i de PORTB configuré en entrée
Manuel cours
55
Fonction Traiter
1.3. Les instructions du 16F84
Manuel cours
56
Fonction Traiter
Applications
a) Configurer les deux ports A et B suivant le schéma du PIC ci-dessous et charger la valeur
10100011 dans le PORTB.
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
…………………………………………………………...……
………………...……………………...……………………...…
………………...……………………...……………………...…
………………...……………………...……………………...…
………………...……………………...……………………...…
b) Une LED est connectée à RB7 tandis

qu'un interrupteur (switch) est connecté à
RA0. La LED devrait s'allumer lorsque
l'interrupteur est fermé et s'éteindre
lorsque l'interrupteur est ouvert.
Organigramme Programme en assembleur
Début …… STATUS,…. ; accéder au Bank1

…… TRISB, … ; RB7 en sortie
BSF TRISA, … ; RA0 en entrée
Configurer RA0 en …………
Configurer RB7 en ………… …… STATUS, RP0 ; accéder au Bank 0
test …… PORTA, … ; tester si RA0=0
…… ……. ; branchement à Led_off
…… ……. ; allumer LED
……. test ; refaire le test
Led_off ……. ……… ; éteindre LED
RB7= …….
……. ………. ; refaire le test
RB7= …….
RETURN
END.
Manuel cours
57
Fonction Traiter
c) Faire un programme qui permet d’allumer et d’éteindre les LEDS connectées au PORTB 4 par 4.
Organigramme
Programme :
………………………… ; Accès Bank 1
………………………… ; PORTB en sortie
………………………… ; Accès Bank 0
………………………… ;
………………………… ;
………………………… ; Appel SP tempo
………………………… ;
………………………… ;
………………………… ; Appel SP tempo
………………………… ; Reprendre
II. Gestion de la temporisation

2.1. Sous-programme de temporisation
a) Temporisation avec une boucle
L’organigramme ci-dessous permet de réaliser un sous-programme de temporisation (Tempo) en utilisant la
case mémoire 0x0C de la RAM, chargée par une valeur N1. L’objectif est de calculer le temps écoulé lors
d’exécution de ce sous-programme.
Sous-programme en assembleur :
Nombre de cycle
tempo MOVLW N1 ; 1
MOVWF 0x0C ; 1
B1 DECFSZ 0x0C,f ; 1 (2)
GOTO B1 ; 2
RETURN ; 2
. ;
Avec un quartz de fosc=4Mhz, la fréquence réelle du PIC : F=1/fosc=1Mhz donc
1 cycle = 1/F = 1s
Alors la temporisation T1 du sous-programme en fonction de N1 est :
T1 = ………………………………………………….
La valeur max que l’on peut donner à N1 est 255, ce qui donne une temporisation
max de : T1max = ………………………………………………….
Manuel cours
58
Fonction Traiter
Application :
a) Objectif :
Réaliser un circuit qui fait
clignoter une LED connectée
à RB0 pour un temps
prédéterminé par le sous-
programme de
temporisation.
Organigramme Programme en assembleur
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
Manuel cours
59
Fonction Traiter
b) Temporisation avec deux boucles
Sous-programme en assembleur :
Tempo MOVLW N2 ;
MOVWF C2 ; charger le compteur C2 par N2
B2 ………. …. ;
………. …. ; charger le compteur C1 par N1
B1 …….… …. ; décrémenter et tester C1
………. …. ;
………. …. ; décrémenter et tester C2
………. .… ;
……….. ; Retour
- le temps T2 en fonction de N1 et N2 est :

…………….……………………
- La valeur max que l’on peut donner à N1 et N2 est 255, donc la valeur
RETURN
maximaleEND.
de T2 est :
.………….………….…………
c) Temporisation avec TMR0

C’est un compteur 8 bits ayant les caractéristiques suivantes :
Il est incrémenté en permanence soit par l’horloge interne Fosc/4 , (Mode Timer → TOCS = 0 ) soit par
une horloge externe appliquée à la broche RA4 du port A (Mode Compteur → TOCS = 1) .
Le chois de l'horloge se fait à l'aide du bit T0CS du registre OPTION_REG
Dans le cas de l'horloge externe, on peut choisir le front sur lequel le TIMER s'incrémente.
 TOSE = 0 → incrémentation sur fronts montants
 TOSE = 1 → incrémentation sur fronts descendants
Manuel cours
60
Fonction Traiter
En mode Timer, le contenu du registre TMR0 est
alors incrémenté à chaque cycle de l'horloge interne.
La durée du cycle on peut l’augmenter en utilisant un
prédiviseur de fréquence programmable (prescaler)
dont le rapport est fixés par les bits PS0, PS1 et
PS2 du registre OPTION_REG (tableau ci-contre).
L'affectation ou non du prédiviseur se fait à
l'aide du bit PSA du OPTION_REG
Le registre TMR0 contient un nombre de 8 bits il peut compter de 0 à 255, et son débordement (après le
passage de 255 à 0) est manifesté par l’apparition du drapeau TOIF bit 2 du registre INTCON.
Supposons que le timer TMR0 utilise l’horloge interne à base d’un quartz de 4 MHz, Calculons alors le
temps de débordement du timer correspondant à une prédivision de 2 En effet, le timer compte 256 périodes
d’horloge. Puisque la période d’horloge est multipliée par 2 alors le temps de débordement est égal à 256*2*1
µs soit 512 µs.
Avec un prédiviseur de 256 on aura un temps de débordement égal à 256*256*1 µs soit 65536 µs.
2.2. Le Watchdog Timer WDT (Chien de garde)
C’est un compteur 8 bits incrémenté en permanence (même si le µC est en mode sleep) par une horloge
RC intégrée indépendante de l'horloge système. Lorsqu’il déborde, (WDT Time-out), deux situations sont
possibles :
 Si le µC est en fonctionnement normal, le WDT time-out provoque un RESET du PIC.
 Si le µC est en mode SLEEP, le programme reprend à l’instruction qui suit l’instruction SLEEP.
L'horloge du WDT est ajustée pour que Le Time-Out arrive

toutes les 18 ms. Il est cependant possible d'augmenter cette
durée en faisant passer le signal Time-Out dans un prédiviseur
programmable.
Le rapport du prédiviseur est fixé par les bits PS0, PS1 et PS2
du registre OPTION_REG (voir tableau ci-contre).
Application :
Compléter le programme suivant qui permet de clignoter une LED reliée à la sortie 0 du port B.
La temporisation de 0,5 S est réalisée à l'aide du Watchdog Timer
Manuel cours
61
Fonction Traiter
LIST p=16F84 ; Définition de processeur
#include <p16F84.inc> ; Définitions des registres internes du 16F84
__CONFIG _CP_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_OFF & _WDT_ON
…… ……………. ; accéder au Bank1

…… ………………. ; RB0 en sortie
…… ………………. ; configuration de registre OPTION
…… OPTION_REG ;
…… ………………… ; accéder au Bank0
…… ………………… ; allumer LED
Loop SLEEP ; passe en mode sleep, réveil dans 0.576 s
…… ………………… ; inverser RB0
…… ……….............. ; Reprendre
END
__CONFIG précise les paramètres au moment de la programmation. Les définitions sont dans le fichier
include. Voici les valeurs et leurs définitions :
_CP_ON : Code protection ON : impossible de relire
_CP_OFF : Code protection OFF
_LP_OSC : Oscillateur LP (Low power), consommation réduite, jusqu'à 200 kHz
_XT_OSC : Oscillateur XT, c'est le mode le plus utilisé, quartz jusqu'à 4 MHz
_HS_OSC : Oscillateur HS (High speed) : quartz haute fréquence (jusqu'à 10 MHz)
_RC_OSC : Oscillateur à réseau RC
_WDT_ON: Watch-dog en service
_WDT_OFF: Watch-dog hors service
Le μC possède un Timer permettant de retarder de 72 ms le lancement du programme après la mise

sous tension. Ce délai maintient le μC à l’arrêt et permet ainsi à la tension d'alimentation de bien se
stabiliser.
_PWRTE_ON : Timer reset sur power en service
_PWRTE_OFF: Timer reset hors-service
Manuel cours
62
Fonction Traiter
2.3. Registre OPTION_REG ( h'81' ).

Ce registre en lecture écriture permet de configurer les prédiviseurs du Timer et du Watchdog, la source du Timer,
le front des interruptions et le choix du Pull ups sur le Port B.
Au reset : OPTION = 11111111

̅̅̅̅̅̅̅̅ = Pull up Enable bit on Port B.
Bit 7 : RBPU
1 = Pull up désactivé sur le Port B.
0 = Pull up activé.
Bit 6 : INTEDG = Interrupt Edge select bit.
1 = Interruption si front montant sur la broche RB0/INT (pin 6).
0 = Interruption si front descendant sur RB0/INT.
Bit 5 : TOCS = Timer TMR0 Clock Source select bit.
1 = L'horloge du Timer est l'entrée RA4/Clk (pin 3).
0 = Le Timer utilise l'horloge interne du PIC.
Bit 4 : TOSE = Timer TMR0 Source Edge select bit.
1 = Le Timer s'incrémente à chaque front montant de la broche RA4/Clk.
0 = Le Timer s'incrémente à chaque front descendant de la broche RA4/Clk.
Bit 3 : PSA = Prescaler Assignement bit.
1 = Le prédiviseur est affecté au watchdog..
0 = Le prédiviseur est affecté au Timer TMR0.
Bits 2 à 0 : PS2 PS1 PS0 = Prescaler Rate Select bits. (Voir tableau de prédiviseur )
III. Les interruptions

3.1. définition
Une interruption provoque l’arrêt du programme principal pour aller exécuter une procédure
d'interruption qui se trouve à l'adresse 0004h. Le PIC16F84 possède 4 sources d'interruption. A
chaque interruption sont associés deux bits: un bit de validation (Enable) et un drapeau
(Flag). Le premier permet d'autoriser ou non l'interruption, le second permet au programmeur
de savoir de quelle interruption il s'agit. Tous ces bits sont dans le registre INTCON à part le
drapeau EEIF de l'interruption EEPROM qui se trouve dans le registre EECON1.
Manuel cours
63
Fonction Traiter
Le PIC 16 F 84 possède 4 sources d’interruption :

 L'interruption INT (Entrée RB0 du port B) ;
 Changement d'état des broches RB4 à RB7 du PORTB ;
 Débordement du Timer TMR0
 Fin d'écriture dans l'EEPROM
3.2. INTCON REGISTER : ( h'0B' ou h'8B' ).

Ce registre en lecture écriture permet de configurer les différentes sources d'interruption.
Au reset : INTCON = 0000000X
Bit 7 : GIE = Global Interrup Enable bit

1 = Autorise toutes les interruptions.
0 = Désactive toutes les interruptions.
Bit 6 : EEIE = EEPROM Write Complete Interrup Enable bit.
1 = Autorise l'interruption causée par la fin d'écriture en EEPROM.
0 = Désactive l'interruption causée par la fin d'écriture en EEPROM.
Bit 5 : TOIE = Timer TMR0 Overflow Interrup Enable bit.
1 = Autorise les interruptions du Timer TMR0.
0 = Désactive les interruptions du Timer TMR0.
Bit 4 : INTE = RB0/Int Interrup Enable bit.
1 = Autorise les interruptions sur RB0/INT.
0 = Désactive les interruptions sur RB0/INT.
Bit 3 : RBIE = RB Port Change Interrup Enable bit.
1 = Autorise les interruptions par changement d'état du Port B (RB4 à RB7).
0 = Désactive les interruptions par changement d'état du Port B (RB4 à RB7).
Bit 2 : TOIF = Timer TMR0 Overflow Interrup Flag bit
1 = Le Timer à débordé.
0 = Le Timer n'a pas débordé.
Bit 1 : INTF = RB0/Int Interrup Flag bit.
1 = Une interruption sur RB0/INT est survenue.
0 = Pas d’interruption sur RB0/INT
Bit 0 : RBIF = RB Port Change Interrup Flag bit.
1 = Quand au moins une entrée du port B (de RB4 à RB7) a changé d'état.
0 = Aucune entrée de RB4 à RB7 n'a changé d'état.
Manuel cours
64
Fonction Traiter
Application : Interruption RB0
Objectif : établir un programme qui permet d’inverser l’allumage d’une LED, reliée à RA0, à chaque pression
sur un bouton-poussoir relié à RB0.
LIST p=16F84 ; Définition de processeur

#include <p16F84.inc> ; Définitions des registres internes du 16F84
__CONFIG _CP_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF
; DEMARRAGE
ORG 0x000 ; Adresse de départ après Reset
GOTO Start
; Sous-Programme interruption RB0
ORG 0x004 ; Adresse du sous-programme d’interruption
.. .. .. . ... ... ... ... ... ... ; Inhiber toutes les interruptions
.. .. .. . ... ... ... ... ... ... ; effacer flag INT/RB0
.. .. .. .. . PORTA, f ; inverser RA0
.. .. .. .. . ; Retour interruption
; Initialisation
Start BSF STATUS, RP0 ; Bank1
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ; RA0 en sortie
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ; RB0 en entrée
.. .. .. .. .. . ... ... ... ... ... ... ; Validation d’interruption RB0
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ;
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ; Config de l’interruption RB0 sur front ↑
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ;
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ; Bank0
.. .. .. .. .. ... ... ... ... ... ... ; RA0 = 0
Boucle GOTO Boucle ; Attente de l’interruption
Manuel cours
65
Fonction Traiter
Les systèmes asservis Introduction aux systèmes asservis
IV. Microcontrôleur PIC16F877 :
4.1. Présentation
Le PIC 16F877 est un microcontrôleur
de MICROCHIP, fait partie intégrante de la
famille des Mid Range (16) dont la mémoire
programme est de type flash (F) et capable
d’accepter une fréquence d’horloge maximale
de 4Mhz.
Le microcontrôleur 16F877A, en boîtier DIP

40 broches, peut fonctionner à une fréquence
maximale de 20 MHz pour un cycle
d’instruction de 200ns.
Il est constitué des éléments suivants :

 8 K mots de 14 bits de mémoire programme du type Flash,
 256 octets d’EEPROM et 368 octets de RAM,
 2 Timers 8 bits, un Timer 16 bits, et un chien de garde (WatchDog),
 Un convertisseur A / N 10 bits avec 5 entrées multiplexées,
 2 entrées de captures et de comparaison avec PWM (Modulation de largeur d'impulsions).
 Une interface série synchrone (SPI), et une interface série asynchrone (USART)
 5 ports E/S : port A de 6 bits, port B de 8 bits, port C de 8 bits, port D de 8 bits, et un port E de 3 bits.
Manuel cours
66
Fonction Traiter
L’unité de traitement CPU : exécute les instructions du programme (codées sur 14 bits).
Les mémoires : Elles se divisent en trois blocs distincts :
 La mémoire programmes Flash (8 k mots de 14 bits).
 La RAM (368 octets) est utilisée pour le stockage temporaire des données et résultats.
 L’EEPROM (256 octets) qui peuvent être lus et écrits depuis le programme. Ces octets sont
conservés après une coupure de courant comme des entrées ou des sorties.
La mémoire RAM du 16F877 :
La mémoire RAM est divisée en
4 banques. Elle comprend tous
les registres spéciaux permettant
de contrôler le cœur du PIC ainsi
que ses périphériques. Elle
contient également des cases
mémoires à usage générique dans
lesquelles pourront être stockées
des variables aux choix du
programmeur.
Pour accéder à une banque il

faut positionner les bits RP0 (bit
5) et RP1 (bit 6) du registre
STATUS.
RP1 :RP0 BANK sélectionnée

00 Bank 0
01 Bank 1
10 Bank 2
11 Bank 3
4.2. Conversion analogique numérique

a) Présentation :
Il s’agit d’un convertisseur A/N 10 bits à 8 entrées. Les 5 premiers sont sur le PORTA en RA0,
RA1, RA2, RA3 et RA5. Les 3 entrées supplémentaires sont sur le PORTE en RE0, RE1, RE2.
Les tensions de références haute et basse peuvent être choisies par programmation comme suit :
 VREF+ peut être VDD ou la broche RA3 ;
 VREF- peut être VSS ou la broche RA2.
Ce module convertisseur A/N utilise 4 registres qui sont :
- 2 registres de résultat :
 ADRESH en BANK 0 : MSB des 10 bits résultat ;
 ADRESL en BANK 1 : LSB des 10 bits résultat ;
- 2 registres de contrôle :
 ADCON0 en BANK 0 : registre de contrôle n°0 du module CAN ;
 ADCON1 en BANK 1 : registre de contrôle n°1 du module CAN.
Manuel cours
67
Fonction Traiter
Une conversion commence toujours par la mise à 1 du bit GO/DONE du registre ADCON0. Lorsque la
conversion est terminée ce bit repasse à 0.
La valeur résultante N de la conversion, enregistrée dans ADRESH: ADRESL, est égale à :
𝑽𝑰𝑵 − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
N= 𝑽 × 𝟏𝟎𝟐𝟑
𝒓𝒆𝒇+ − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
𝐕𝐈𝐍
Si 𝑽𝒓𝒆𝒇+ = VDD= 5 et 𝑽𝒓𝒆𝒇− = VSS=0 donc : N=1023×
𝟓
VDD et VSS sont les tensions d’alimentation du microcontrôleur le PIC16 F 877
b) organisation interne :
c) Registre ADCON0 :
Ce registre permet de définir l’horloge de conversion (bit 6 et 7), le canal à convertir (bit 3 à 5), la mise en
fonctionnement du CAN (bit 0), et le lancement d’une conversion (bit 2).
ADCS1 ;ADCS0 : Choix de l'horloge de conversion donc du temps de conversion

00 : Fosc/2
01 : Fosc/8
10 : Fosc/32
11 : Oscillateur RC dédié au CAN (fonctionne seulement pour FOSC < 1MHz)
CHS2 ;CHS0 : choix de l'entrée analogique

000 = channel 0, (RA0)
Manuel cours
68
Fonction Traiter
101 = channel 5, (RE0)
GO/DONE : Une conversion démarre quand on place ce bit à 1. A la fin de la conversion, il est remis
automatiquement à zéro. Ce bit peut aussi être positionné automatiquement par le module CCP2.
ADON : Ce bit permet de mettre le module AN en service
d) Registre ADCON1 :
IL permet de choisir une configuration parmi les 16 proposées. La configuration de ce registre ne dispense pas
de configurer les registres de directions TRISA et TRISE.
ADFM : justification à droite ou à gauche du résultat dans les registre ADRESH et ADRESL
ADRESH ADRESL
ADFM = 1 : justifié à droite 000000XX XXXXXXXX
ADFM = 0 : justifié à gauche XXXXXXXX XX000000
PCFG3…PCFG0 : configuration des E/S et des tensions de références. Les 5 broches de PORTA et les 3 de
PORTE peuvent être configurés soit en E/S digitales, soit en entrées analogiques. RA2 et RA3 peuvent aussi
être configurées en entrée de référence.
Manuel cours
69
Fonction Traiter
4.3. Application : Mesure et régulation de niveau dans un bac de conditionnement
Le dispositif proposé ici (voir

synoptique ci-dessous) effectue la
mesure et le contrôle d’un niveau de
boisson dans un bac de
conditionnement. Une sonde dite
capacitive est employée pour la mesure
du niveau du fluide.
Lorsque le niveau descend en dessous d’un certain seuil Hmin la vanne d’arrivée de produit
s’ouvre pour le remplissage du bac. Et si le niveau dépasse Hmax la vanne se ferme. La commande
de l’électrovanne de remplissage est assurée par pic 16F877
Le niveau de fluide H doit tre compris entre Hmin et Hmax, la tension u4 image du niveau du
fluide est convertie par le module CAN intégré au PIC 16F877.
La figure suivante présente l’organigramme de fonctionnement de la régulation. Conv est un
sous-programme qui permet de convertir la valeur numérique résultat de la conversion en un
nombre stocké dans l’adresse mémoire (Adr_H).
Adr_min : contient la valeur Hmin

Adr_max : contient la valeur Hmax
Manuel cours
70
Fonction Traiter
Compléter le programme en langage assembleur :
; Initialisation
............................................... ; Configuration du portA
............................................... ;
............................................... ;
............................................... ;
; Configuration du registre ADCON1
; Justification à gauche du résultat
............................................... ;
............................................... ;
............................................... ; retour en page 0
............................................... ;
; Configuration du registre ADCON0
; Fréquence de l’horloge 20MHz
; Mise en service du CAN
; Conversion n’est pas encore lancée
............................................... ;
............................................... ;
; Début de la conversion
Start ............................................... ; lancement de la conversion
Wait ............................................... ; test fin de conversion
Goto wait
Call conv ; lecture du résultat
............................................... ; stocker le contenu de Adr_H dans w
Subwf Adr_min,w ;w = (Adr_min) – (w)
............................................... ; tester si le résultat est positif
............................................... ;
............................................... ;
test2 ............................................... ; stocker le contenu de Adr_H dans w
Subwf Adr_max,w ; w = (Adr_max) – (w)
............................................... ; tester si le résultat est négatif
Goto start
............................................... ; électrovanne non alimentée (off)
Goto start
EV_ON ............................................... ; électrovanne alimentée (on)
Goto start
Manuel cours
71
Fonction Traiter
I. Mise en situation
Un château est alimenté par une arrivée sur laquelle est disposée une vanne Ve permettant de régler le débit
d’entrée. La vanne Vs représente les robinets des clients.
Problème : On cherche à maintenir le niveau d’eau dans le château à une hauteur fixée dite : valeur de
consigne Hc.
Deux solutions peuvent être envisagées :
Solution 1 : système manuel
Un opérateur doit accomplir les taches précises pour maintenir ce niveau d'eau constant
Utiliser un opérateur qui doit remplir les taches suivantes :

 ……………………..……… le niveau d’eau dans le château.
 ……………………….…… le niveau d’eau à la consigne. La consigne qui lui est transmise et de
maintenir le niveau dans le château constant.
 ………………..………… dans le bon sens (ouvrir où fermer la vanne)
Ces tâches combinées entre elles peuvent être matérialisées par le schéma synoptique suivant :
Solution 2 : système automatisé

Pour pallier les inconvénients du système manuel, les fonctions principales observer, comparer
et agir d'un système asservi sont réalisées automatiquement et respectivement par un capteur, un
comparateur et un actionneur, ce qui permet d'obtenir le schéma ci-dessous.
a) Principe de fonctionnement
La hauteur Hc étant fixée par choix d’une position du curseur du potentiomètre de la fonction F1 qui délivre
une tension Vc. Le capteur lui aussi délivre une tension Vs proportionnel à Hs. Le comparateur permet de
calculer la différence : ε = Vc - Vs. Cette tension de différence est positive si la hauteur de l’eau est inférieure
à celle de consigne, elle attaque après amplification le transistor qui commande l’électrovanne. Si l’erreur est
positive, l’électrovanne s’ouvre, le niveau de l’eau remonte, la tension délivrée par le capteur augmente et se
Manuel cours
72
Fonction Traiter
rapproche de celle de consigne jusqu’à ce que la différence s’annule ; à ce moment le transistor passe à l’état
bloqué : L’électrovanne se ferme.
b) Schéma de fonctionnement
Avec les composants électroniques on a pu conceptualiser ce système automatisé, dit système asservi.
II. Modélisation d’un système asservi
2.1. Définitions
- Le système asservi : un système est dit asservi si sa grandeur mesurable de sortie est obligée
de suivre l'évolution de l'entrée variable appelée consigne sur laquelle on peut agir.
- Le capteur : est un dispositif physique qui fournit une information image (mesure) de la
grandeur de sortie par sa mesure.
- L'actionneur : est un dispositif physique permettant d'agir sur la grandeur de sortie.
- Le comparateur : fournit un signal qui représente l'écart entre la consigne et la sortie.
Remarque : Dans la pratique, deux situations peuvent se présenter :
 Cas où la consigne est constante on parle alors de régulation.
 Cas où la consigne évolue avec le temps on parle d’asservissement.
La régulation est un cas particulier de l’asservissement.
Manuel cours
73
Fonction Traiter
2.2. Schéma fonctionnel

a) éléments de schéma fonctionnel
Modéliser un système asservi, c'est le décrire par un ensemble d'équations mathématiques qui
peuvent être représentées par un schéma fonctionnel et réciproquement. Le schéma fonctionnel
utilise les symboles graphiques suivants :
b) Schéma fonctionnel simplifié d’un système asservis :
La chaîne directe (ou chaîne d'action) met en œuvre une puissance importante alors que la
chaîne de retour (ou chaîne d'information) traite des signaux de faible puissance.
Manuel cours
74
Fonction Traiter
c) Formule de BLACK
Simplifier un schéma fonctionnel consiste à fusionner plusieurs blocs en un seul tout en respectant les
relations entre l'entrée et la sortie de chaque bloc.
H : Transmittance de la chaine directe

B : Transmittance de la chaine de retour
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
……
III. Exemple de modélisation : Station d’eau potable
3.1. Etude des fonctions
a) Fonction F1 :
Vc est l’image de la hauteur consigne Hc, Déterminer la relation entre les deux grandeurs :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………
b) Fonction F2 :
Quel est le régime de fonctionnement de IC1: ………………………………………………………
Déterminer la relation entre Vs, Vc et V1 :
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours
75
Fonction Traiter
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
La fonction de ce bloc : ……………………………………………………………………………

c) Fonction F3 :
Quel est le régime de fonctionnement de IC2: ………………………………………………………
Déterminer la relation entre V2 et V1 :
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………..
d) Fonction F4 :
L’actionneur est constitué par un transistor, commandant l’électrovanne, qui fonctionne en commutation.
Compléter le tableau suivant :
Transistor (bloqué ou saturé) Électrovanne (fermée ou ouverte)
V2 = 0
V2 # 0
Le rôle de la diode : …………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………..
e) Fonction F5 :
Cette fonction est constituée d’un potentiomètre fixé sur la paroi du
bassin dont le curseur est guidé par un flotteur solidaire d’une tige
permettant de délivrer une tension Vs proportionnelle à la hauteur de l’eau
dans le château.
Vs = …………………………
Manuel cours
76
Fonction Traiter
3.2. Schéma fonctionnel du système
D’après l’étude des différentes fonctions et en tenant compte des grandeurs d'entrée et de sortie de chaque bloc
fonctionnel du schéma structurel de la station, compléter le schéma fonctionnel complet de la station d’eau :
P : transmittance du système
3.3. Simplification de schéma fonctionnel

En appliquant la formule de black, le schéma fonctionnel devient :
IV. Caractéristiques du système asservi

4.1. Les performances :
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle
fermée. Ces critères sont :
 La stabilité : c’est la faculté du système de revenir à sa position de repos suite à une perturbation de courte
durée.
Si la sortie converge vers la consigne le système est considéré comme stable, dans le cas contraire il est instable.
Le tracé des réponses instantanées suivantes montre le comportement de trois systèmes différents :
Manuel cours
77
Fonction Traiter
 La rapidité (temps de réponse) : c'est le temps que met le système à réagir pour arriver à sa valeur finale.
On note tr le temps de réponse à 5%, ou encore t5% l’instant à partir duquel l’écart par rapport à la valeur
finale observée reste inférieur à 5% (de cette valeur finale) :
 Si t5% est “grand”, le système est dit lent
 Si t5% est “petit”, le système est dit rapide
 D : représente le dépassement.
 La précision : elle est définie par l'erreur entre la valeur finale souhaitée et celle qui est
réellement atteinte.
NB : Si la sortie consignée est une constante, l’écart est appelé : ”écart statique”
4.2. Les objectifs

Un système asservi a pour objectif :
 Réduire les erreurs en ajustant automatiquement l'entrée du système.
 Améliorer la stabilité d'un système instable.
 Augmenter ou réduire la sensibilité du système.
 Améliorer la robustesse contre les perturbations externes au processus.
Manuel cours
78
Fonction Traiter
4.3. Les correcteurs
Les correcteurs ont pour but d'améliorer les performances du système asservis. On
place en général ce bloc de correction dans la chaîne directe, juste en sortie du comparateur.
Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à partir de
la différence entre la consigne et la mesure.
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle
fermée. Il est alors nécessaire de développer plusieurs types de correcteurs agissant sur les
différentes défaillances qui peuvent perturber la qualité de fonctionnement d’un système asservi.
Malheureusement, Il n’y a pas de paramètres qui permettent de rendre un système à la fois
rapide, précis et stable.
Trois actions des correcteurs sont possibles :
 Correcteur à action proportionnelle (P) : Le signal de sortie est proportionnel à la tension de
différence. Son gain est noté Kp.
Le rôle de l'action proportionnelle, est de diminuer le temps de réponse ainsi que de diminuer l'erreur
statique.
 Correcteur à action Intégrale (I) : Le signal de sortie est fonction intégrale de l’entrée.
Le rôle de l'action intégrale est d'annuler l'écart entre la mesure et la consigne, c'est à dire d'annuler
l'erreur statique.
 Correcteur à action Dérivée (D) : Le signal de sortie S est une fonction dérivée de l’entrée
Le rôle de l'action dérivée est d'améliorer la rapidité et la stabilité.
Ci-dessous un tableau récapitulant approximativement l'influence de l'augmentation séparée de l'action

proportionnelle, intégrale ou dérivée (PID parallèle placé en série dans le système).
Manuel cours
79
Fonction Traiter Les systèmes du 1er et 2eme ordre
Les systèmes asservis
I. Le Système 1er ordre

1.1. Définition
On appelle système du premier ordre, un système régi par une équation différentielle de type :
𝑑 𝑠(𝑡)  : Constante de temps
 + s(t) = k. e(t) K : le gain statique (en régime
𝑑𝑡
permanent)
La fonction de transfert d'un système du premier ordre s'écrit en faisant subir la transformation de Laplace
(T.L) aux deux membres :
L’équation devient:
s(t) T.L s(p)
 p S(p) + S(p) = k. E(p)
e(t) E(p) On en déduit la fonction de transfert d'un système du premier ordre :
𝑑 𝑠(𝑡) S(p) k
p S(p) =
𝑑𝑡 E(p) 1+  p
Le schéma-bloc d'un système du premier ordre sera toujours de la forme suivante :
k
E(p) E(p)
1+ p
1.2. La réponse du système à un échelon

C'est une fonction nulle pour t < 0 et constante et égale à K pour 0 < t < ∞
Soumettons le système à un échelon d'amplitude Eo : e(t)=Eo . L'équation différentielle s'écrit maintenant :

−
𝑑 𝑠(𝑡)
 + s(t) = k. Eo finalement on obtient : s(t) = k. Eo (1- 𝑒 𝑡 )
𝑑𝑡
a. Régime permanent : Sp =𝐥𝐢𝐦 𝒔(𝒕) = …………………………………………………………………

𝒕→∞
Manuel cours
80
b. Temps de réponse à 5% : c’est la valeur de ‘’ t ’’ pour laquelle s(t)= 95% sp
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
c. La précision (l’erreur statique) :  = lim [ 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡)]= ………………………………………………

𝑡→∞
II. Système 2eme ordre

2.1. Définition
On appelle système de deuxième ordre, un système régi par une équation différentielle de type :
𝛚𝐧 : pulsation propre du systéme

1 𝑑2 𝑠(𝑡) 2𝜉 𝑑 𝑠(𝑡) 𝛏 : facteur d’amortissement
+ + s(t) = k. k : le gain statique (en régime permanent)
𝜔𝑛2 𝑑𝑡 2 𝜔𝑛 𝑑𝑡
e(t)
Après la transformation de Laplace (T.L), L’équation devient:
1 2𝜉
T.L p2 S(p)+ p S(p)+ S(p) = k. E(p)
s(t) s(p) 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
e(t) e(p)
𝑑 𝑠(𝑡) S(p)
p s(p) = ……………………………………………………….…………………………………
𝑑𝑡 T.L E(p)
2
𝑑 𝑠(𝑡)
p2 s(p)
𝑑𝑡 2
E(p) S(p)
2.2. La réponse du système à un échelon (e(t)=Eo)
s(t)
D’après la réponse on constate 3 régimes :

𝛏 > 1 : Régime apériodique
𝛏 = 1 : Régime apériodique critique
k Eo
𝛏 < 1 : Régime pseudopériodique
Manuel cours
81
a. Régime permanent : Sp = . ………………………………………………………………………
b. La précision (l’erreur statique) :  = Eo - Sp = …………………………………………
c. Temps de réponse à 5% :
………………………………………………………………………………
L’abaque ci-dessus donne le temps de réponse à 5% pour un système du second ordre. On constate que
temps de réponse est minimal pour 𝛏 = 0,7.
L’abaque donne’’ 𝝎𝒏 .tr ’’ en fonction de ‘’ 𝛏 ‘’ :
Manuel cours
82
Sciences d’ingénieur
S.T.E
Fonction COMMUNIQUER
Page
Généralités sur les réseaux informatiques 84
Les réseaux d’entreprise 87
Les réseaux de terrain 90
Les réseaux Capteurs/Actionneurs –ASI- 92
Bus USB 94
Manuel cours
83
Fonction Communiquer
Les réseaux informatiques
Généralités sur les réseaux
I. Introduction
Un réseau informatique est un ensemble d'ordinateurs reliés entre eux qui échangent des informations.
Un réseau peut aussi contenir des équipements spécialisés, comme des hub, des routeurs, et bien d'autres
équipements.
II. Classification des réseaux

Certains réseaux sont limités à une salle, voire un bâtiment. D'autres sont tellement grands qu’ils font la taille
d'une ville ou d'un quartier, quand d'autres ont une étendue nationale.
2.1. Réseaux locaux
Les réseaux les plus petits contiennent entre 2 et 100 ordinateurs, qui sont reliés avec des câbles ou une
connexion sans fil. Ces réseaux sont appelés des réseaux locaux ou encore des réseaux LAN (Local Area
Network). Les réseaux internes aux entreprises ou aux écoles sont de ce type.
2.2. Réseaux interconnectés
A coté de ces réseaux assez petits, on trouve les réseaux de taille moyenne, qui permettent d'interconnecter des
réseaux locaux proches :
 les MAN (Metropolitan Area Network) ont généralement la taille d'une ville
 les WAN (Wide Area Network) permettent de relier entre eux des réseaux locaux dans des villes
différentes.
2.3. Réseaux mondiaux
Internet est une interconnexion de réseaux à l'échelle mondiale. C'est d'ailleurs ce qui lui a valu son nom :
internet est l'abréviation de (interconnection of networks).
III. Topologie physique du réseau
3.1. Réseau en Bus

Avec un réseau en bus, les ordinateurs sont tous reliés à un même support de communication
Avantages : Un seul câble pour l’ensemble, Facile à installer
Inconvénient : Difficulté de localisation des pannes
3.2. Réseau en étoile

Les ordinateurs sont reliés à un concentrateur (Hub ou switch).
Le hub reçoit une information il l'envoit "partout", alors que le switch reçoit une information la redirige
uniquement vers le bon destinataire...
Avantages : Facilité de localisation des pannes, Possibilité d’extension : les nœuds s’y ajoutent
facilement
Inconvénients : Il y a autant de câbles que d’équipement, cela peut coûter cher pour des nœuds
éloignés.
Manuel cours
84
3.3. Réseau en anneaux

Les ordinateurs forment un anneau. Dans de tels réseaux, les données transmises font le tour de l’anneau
: elles se propagent d'un ordinateur au suivant, jusqu’à arriver sur l'ordinateur de destination.
Avantage : Un seul câble.
Inconvénient : Toute panne au niveau d’un élément ou coupure de câble bloque le réseau.
3.4. Réseau en maille

Une topologie maillée correspond à plusieurs liaisons point à point. Chaque machine est reliée à tous les
autres.
Avantage : Facilité de localisation des pannes.
Inconvénients : Le coût de l'installation et de l'entretien est élevé.
IV. Topologie logique :

4.1. Les mécanismes d’accès
La méthode d’accès à un réseau définie comment la carte réseau accède au réseau, c’est à dire comment les
données sont déposées sur le support de communication et comment elles sont récupérées.
4.2. La méthode d’accès CSMA/CD
 Avec la méthode d’accès CSMA/CD (Accès multiple avec écoute de la porteuse/ Détection des collisions),
tous les périphériques réseau qui ont des messages à envoyer doivent les écouter avant de les transmettre.
 Si un périphérique détecte un signal provenant d’un autre périphérique, il patiente un certain temps avant
d’essayer de transmettre un message.
 Si aucun trafic n’est détecté, le périphérique transmet son message.
 Si les supports disposent de deux périphériques qui transmettent simultanément des signaux. Les messages
sont propagés sur les supports jusqu’à ce qu’ils se rencontrent. À ce stade, les signaux se mélangent, et les
messages sont détruits. Une collision se produit.
 Dès qu’une collision est détectée, tous les périphériques cessent leur transmission pendant un laps de
temps aléatoire, ce qui permet d’atténuer les signaux de collision.
 Une fois le délai expiré sur un périphérique, ce dernier se remet en mode d’écoute avant transmission.
Manuel cours
85
4.3. La méthode token ring
L'anneau à jeton (token ring) est une technologie d'accès au réseau

basé sur le principe de la communication au tour à tour, c'est-à-dire que
chaque ordinateur du réseau a la possibilité de parler à son tour. C'est
un jeton (un paquet de données), circulant en boucle d'un ordinateur à
un autre, qui détermine quel ordinateur a le droit d'émettre des
informations. Lorsqu'un ordinateur est en possession du jeton il peut
émettre pendant un temps déterminé, après lequel il remet le jeton à
l'ordinateur suivant.
V. Classification des réseaux industriels :
 BUS D’USINE
 Réseau Local Industriel basé sur ETHERNET.
 Un PC Industriel sert de passerelle entre le réseau informatique et le bus de terrain.
 BUS DE TERRAIN
 Relie des unités intelligentes qui coopèrent.
 Temps de réaction de quelques millisecondes.
 Communication de type Maître/Esclaves ou MultiMaîtres.
 Possibilités d’accès au niveau inférieur.
 BUS SENSEUR/ACTEUR (ou Capteur/Actionneur)

 Relie entre eux des nœuds à intelligence limitée ou nulle (E/S déportées).
 Temps de réaction très rapide
Manuel cours
86
Les réseaux informatiques Réseaux d’entreprise
I. Définition
Le réseau d'entreprise permet de
relier chaque ordinateur entre eux via un
serveur qui va gérer l'accès à Internet, les
mails, les droits d'accès aux documents
partagés et le travail collaboratif. Chaque
utilisateur du réseau se connecte avec un
nom d'utilisateur et un mot de passe et est
authentifié par le serveur. L'utilisateur
peut accéder à ses données et au partage
de fichiers.
II. Aspect matériel :

2.1. Carte réseau
La connexion des PC aux réseaux locaux se fait via une carte réseau Ethernet qui possède une adresse
unique au niveau mondial appelé : Adresse MAC (Medium Access Control)
Exemple d’@ MAC: A 6 . 0 0 . 3 4 . 6 E . 1 5 . 0 C
2.2. Connecteur, Concentrateur, commutateur & Routeur

a) Connecteur BNC & RJ45
Une carte réseau peut posséder plusieurs types de connecteurs, notamment : RJ45
 Un connecteur RJ45 (paire torsadée);
 Un connecteur BNC (câble coaxial). BNC
b) Concentrateur -HUB-
C'est un équipement qui sert en quelque sorte de multiprise et diffuse les HUB
informations qu’il reçoit sur un port vers tous les autres ports. Ainsi toutes les
machines connectées au concentrateur peuvent communiquer entre elles. Son
inconvénient majeur est donc sa bande passante partagée. Ce type d'équipement
n'est plus commercialisé et est avantageusement remplacé par les commutateurs
(appelée aussi switch).
Manuel cours
87
c) Commutateur – SWITCH-
C'est un équipement un peu plus évolué que le hub car il maximise la bande
passante. Il peut mettre en relation deux de ses ports et ne pas diffuser les trames
SWITCH
aux autres ports non concernés.
d) Routeur
Un routeur est un élément intermédiaire dans un réseau informatique assurant
le routage des paquets. Son rôle est de faire transiter des paquets d'une interface
réseau vers une autre
Réseau Réseau 2
1
III. Aspect logiciel

3.1. Définition
Une adresse IP (Internet Protocol) est un numéro d'identification qui est attribué de façon permanente ou
provisoire à chaque branchement à un réseau informatique.
Une adresse IP est constituée de deux parties : l'adresse du réseau et l'adresse de la machine (hôte), elle
permet donc de distinguer une machine sur un réseau.
192.162.45.12
Identificateur Identificateur
Réseau D’hôte
L’identificateur réseau 192.162.45.0 qui identifie tous les ordinateurs hôtes d’un même réseau.
L’identificateur hôte identifie la station dans un même réseau physique.
3.2. Classes d’adresse IP
Elles permettent affecter un identificateur de réseau privé à une entreprise pour que les postes
connectés à son réseau puissent communiquer sur INTERNET :
W X Y Z Adresse IP min Adresse IP max

Classe A 0 @ réseau Adresse Machine 0.0.0.0 127.255.255.255
16777214 hôtes/réseau
Classe B 1 0 Adresse réseau Adresse Machine 128.0.0.0 191.255.255.255
65534 hôtes/réseau
Classe C 1 1 0 Adresse réseau @ Hôte 192.0.0.0 223.255.255.255
254 hôtes / réseau
Manuel cours
88
Chaque classe d’adresse IP possède un masque de sous-réseau :

Masque réseau
Classe A 255.0.0.0
Classe B 255.255.0.0
Classe C 255.255.255.0
Pour identifier le réseau auquel appartient un ordinateur, on utilise un « masque ».
Exemple :
Soient deux machines désirant communiquer :
 La machine 1 a pour IP : 192.168.66.20
 La machine 2 a pour IP : 192.168.66.48
Puisqu’il s’agit d’un réseau de classe C, alors le masque réseau est : 255.255.255.0
Machine 1 Machine 2
Adresse IP 192.168.66.20 192.168.66.48
Masque du réseau 255.255.255.0 255.255.255.0
Résultat du ‘’ET’’ logique 192.168.66.0 192.168.66.0
L’application du masque sur les 2 adresses IP donne le même résultat, les 2 machines
appartiennent au même réseau. Elles peuvent donc communiquer directement sans passer par le
routeur.
Manuel cours
89
Les réseaux informatiques Réseaux de terrain
I. Introduction
Un réseau local industriel de terrain est utilisé dans une usine ou tout système de production pour
connecter diverses machines afin d’assurer la commande, la surveillance, la supervision, la conduite, la
maintenance, le suivi de produit, la gestion. En général l’exploitation de l’installation de production.
II. Liaison RS232
2.1. Définition
RS232 est une voie de communication de type série. La connectique de cette liaison
se présente fréquemment sous la forme du connecteur DE-9 ou DB-25. Elle est utilisée
pour la liaison point à point.
2.2. Principe
L'octet à transmettre est envoyé bit par bit
(poids faible en premier) par l'émetteur sur la
ligne Tx, vers le récepteur (ligne Rx) qui le
reconstitue
La vitesse de transmission de l'émetteur doit
être identique à la vitesse d'acquisition du
récepteur. Ces vitesses sont exprimées
en BAUDS (1 baud correspond à 1 bit / seconde, dans notre cas).
La communication peut se faire dans les deux sens (duplex), soit émission d'abord, puis réception ensuite (half-
duplex), soit émission et réception simultanées (full-duplex).
La transmission étant du type asynchrone (pas d'horloge commune entre l'émetteur et le récepteur), des bits
supplémentaires sont indispensables au fonctionnement : bit de début de mot (start), bit(s) de fin de mot (stop).
D'autre part, l'utilisation éventuelle d'un bit de parité, permet la détection d'erreurs dans la transmission.
2.3. Parité
La parité est une technique qui permet de vérifier que le contenu d'un mot n'a pas été changé accidentellement lors
de sa transmission. L'émetteur compte le nombre de 1 dans le mot et met le bit de parité à 1 si le nombre trouvé est
impair, ce qui rend le total pair : c'est la parité paire.
On peut aussi utiliser la parité impaire.
Exemple Format de trame : Transmission du code $82 puis $F1 avec 2 bit de stop, et avec parité paire.
III. Liaison RS485

Un des principaux problèmes des liaisons séries est l'absence d'immunité pour le bruit sur les lignes de
signal. L'émetteur et le récepteur comparent les tensions par rapport à une masse commune en ligne (exemple
RS232). Un changement dans le niveau du potentiel de terre peut avoir des effets désastreux. Le bruit limite à la
fois la distance maximale et la vitesse de communication. Avec l'RS485 il n'y a pas une masse commune
Manuel cours
90
Les réseaux informatiques Réseaux de terrain
comme signal de référence. La transmission est différentielle Le récepteur compare la différence de
tension entre les deux lignes, au lieu d'un niveau de tension absolue sur une ligne de signal.
IV. Protocole MODBUS

4.1. Définition
Un protocole est un ensemble de règles de
communication et une description des mécanismes
permettant la gestion des paquets d’informations et leur
transition du réseau à l’application.
Le protocole Modbus (marque déposée par MODICON)
est un protocole de dialogue basé sur une structure
hiérarchisée entre un maître et plusieurs esclaves.
Le Modbus peut être implémenté sur des liaisons RS
232 ou RS 485
4.2. Principe du protocole ModBus

 Le maître envoie une demande ou question à un esclave et attend sa réponse.
 Le maître diffuse un message ou question à tous les esclaves présents sur le réseau, ceux-ci
exécutent l’ordre du message sans émettre une réponse.
 Deux esclaves ne peuvent dialoguer ensemble.
 Chaque demande du maître ou réponse d'esclave est un ensemble d'octets appelé trame ou
message.
 Le protocole Modbus définit donc la structure des messages et leur mode d’échange du maître
vers l’esclave.
4.3. La trame Modbus
Le maître envoie un message constitué de la façon suivante :
 La détection de fin de message est réalisée sur un silence de durée supérieure ou égale à la durée de transmission de
3 octets.
 L'esclave répond par un message du même type que le message question.
Le protocole Modbus est très utilisé pour les communications des automates programmables industriels et des
variateurs de vitesse des moteurs électriques.
Manuel cours
91
Fonction Communiquer Réseaux de capteurs/actionneurs - ASI -
I. Présentation
1.1. Définition
Le terme ASI (Actuator Sensor Interface) signifie Interface pour Capteurs et Actionneurs.
C’est un réseau de terrain utilisé pour interconnecter, sur le même câble, des capteurs, des interfaces de
dialogue Homme/Machine et des actionneurs. C’est un standard industriel qui permet de mettre en liaison
les capteurs et actionneurs, en général, avec un automate programmable industriel(API).
1.2. Caractéristique du réseau ASI
 Le nombre d’esclaves maximum sur le bus est limité à 31 esclaves pour un adressage standard et 62
esclaves pour un adressage étendu.
 La longueur maximale de bus ne peut excéder 100 mètres sans répéteur et 300 mètres avec répéteur.
 Le nombre maximum des entrées/sorties géré par le bus varie suivant la version du réseau ASI : pour la
version1, avec un adressage standard des esclaves, on a 124 entrées et 124 sorties et pour la version 2,
avec un adressage étendu des esclaves, on a 248 entrées et 186 sorties.
 Le temps maximal du cycle est de 5ms pour l’adressage standard et de 10ms pour l’adressage étendu.
Exemple d’installation :
II. Aspect matériel

Le système ASI se compose d‘un maître, d‘une alimentation et de stations connectées, appelées esclaves.
2.1. Le Maître AS-i :
Le maître AS-Interface assure la liaison avec les automates de niveau
supérieur. Il organise de manière autonome les échanges de données sur le
câble AS-i, transmet les paramètres aux stations, surveille le réseau et assure
son diagnostic.
2.2. Les Esclaves :
Les esclaves sont des modules de communications, qui servent

d’intermédiaire entre le maître et les capteurs ou les actionneurs, et gèrent le
transfert des données. Ils permettent de raccorder des capteurs et des
actionneurs.
Manuel cours
92
Fonction Communiquer Réseaux de capteurs/actionneurs - ASI -
2.3. Les câbles ASI

Le câblage du bus de transmission s'effectue avec un câble spécifique ASI. C’est une
liaison bifilaire qui transporte à la fois les données de communication et l’alimentation
de 30V pour des équipements connectés.
2.4. Les alimentations ASI

Le bloc d'alimentation ASI sert principalement à fournir une alimentation de 30V aux
périphériques du système via le câble ASI.
Lors de l'extension d’un réseau ASI, on utilise un bloc d'alimentation ASI
supplémentaire pour chaque segment de câble ajouté.
2.5. Les Répéteurs

Le répéteur permet d’augmenter la longueur du bus ASI. On peut placer
maximum 2 par segment.
L’installation d’un répéteur engendre une nouvelle alimentation.

Le principe de communication est basé sur un protocole à un seul maître. Le maître du bus interroge les
esclaves à tour de rôle, ceux-ci répondent en envoyant les données requises. Quand tous les esclaves ont été
interrogés, le cycle se répète et continue indéfiniment. Le temps de cycle dépend du nombre d'esclaves du bus.
Les trames ASI ont toujours une longueur fixe.

 14 bits pour les messages de requête du maître
 7 bits pour les messages de réponse des esclaves
3.1. Structure de la trame du maître
3.2. Structure de la trame d’esclave
Manuel cours
93
Fonction Communiquer Bus USB
I. Présentation du protocole USB

L'USB (Universal Serial Bus) est, comme son nom l'indique, un protocole de communication série entre
entités. C’est un bus informatique en transmission série qui sert à connecter des périphériques.
1.1. Evolution de la norme USB
USB 1.0 ou 1.1 USB 2.0 USB 3.0 USB 3.1
Débit théorique 1.5 et 12 Mbit/s 480 Mbit/s 5 Gbit/s 10 Gbit/s
Symbole
Année 1996 2000 2008 2013
1.2. Types de connecteurs
Un nouveau connecteur est introduit dans la norme en

août 2014 : le type C, destiné à remplacer tous les
connecteurs précédents. Il a la particularité d'être
réversible, c'est-à-dire qu'il n'a plus de sens haut/bas.
Il est compatible avec le standard USB 3.1
II. Aspect matériel

L’architecture USB a pour caractéristique de fournir aussi l’alimentation électrique aux périphériques. Il
utilise pour cela un câble composé de quatre fils pour les USB 1 et 2 : (la masse GND, l’alimentation VBUS et
deux fils de données appelés D- et D+). Les fils D+ et D- forment une paire torsadée et utilisent le principe de
la transmission différentielle afin de garantir une certaine immunité aux bruits parasites de l’environnement
physique du périphérique ou de son câble.
Manuel cours
94
Fonction Communiquer Bus USB
3.1. Les paquets USB

La communication entre l’hôte (l’ordinateur) et les périphériques se fait selon un protocole basé sur
l'interrogation successive de chaque périphérique par l’ordinateur, en utilisant ces paquets :
1- paquet jeton : SYNC PID ADDR ENDP CRC EOP

C’est le premier paquet, il est produit par l'hôte pour décrire ce qui va suivre et si la transaction de données
sera en lecture ou écriture et contenant l'adresse de l'appareil et la terminaison désignée.
2- paquet Donnée : SYNC PID DATA CRC EOP

C’est le paquet qui suit le paquet jeton, transportant la "charge utile"
3- paquet Etat : SYNC PID EOP

C’est un paquet signalant si les données ou le jeton ont été reçus correctement ou si la terminaison est bloquée,
ou n'est pas disponible pour accepter de données.
3.2. Les champs de paquets USB

SYNC : ce champ fait de 8 bits de long pour la basse et pleine vitesse ou 32 bits pour la haute vitesse est utilisé
pour synchroniser l'horloge du récepteur avec celle de l'émetteur/récepteur.
PID : signifie Paquet ID. Ce champ est utilisé pour identifier le type de paquet qui est envoyé.
ADDR : le champ adresse détermine à quel appareil le paquet est destiné. Sa longueur de 7 bits.
ENDP : le champ de terminaison est composé de 4 bits, autorisant 16 terminaisons possibles.
CRC : les Contrôles à redondance cyclique sont exécutés sur les données à l'intérieur du paquet de charge
utile. Tous les paquets jetons ont un CRC de 5 bits tandis que les paquets de données ont un CRC de 16 bits ;
EOP : fin de Paquet.
Manuel cours
95

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Sciences d’ingénieur Fonction Acquérir

Les composantes de la fonction :

Mesurande Capteur Conditionnement Mesure

1.1. Codeur incrémental

N : Vitesse de rotation de l’axe d’entrainement en tr/min

1.2. Codeur absolu

- Nombre de pistes : C’est le nombre n qui fixe le nombre de bits du

II. Les capteurs analogiques

2.1. Classification des capteurs analogiques

Le capteur se présente vu de sa sortie :

2.2. Capteur de température

b) Sonde PT100 et PT1000 :

c) Circuits intégrés spécialisés :

Type de thermocouples les plus courants

2.3. Capteurs de position et déplacement

La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.

Conditionneur de signal (pont de Wheatstone) :

2.5. Capteur de lumière

2.6. Capteur de niveau

2.7. Capteur de vitesse : tachymètre

I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

1.2. Régimes de fonctionnement :

II. Montages en régime linéaire

La sortie Vs du comparateur ne peut prendre que deux valeurs :

II. Mise en forme à base d’amplificateur opérationnel

 Si V+ > V-   > 0  Vout = + VCC (+Vsat) ;

Chronogramme Fonction de transfert

2.2. Comparateur à un seul seuil

Si Ve > Vref ………………………………………

Si Ve < Vref ………………………………………

Chronogramme Fonction de transfert

1.3. Comparateur à deux seuils : comparateur à hystérésis (Trigger de Schmitt)

On donne : R1 = 1 kΩ ; R2 = 2 kΩ ; ±VCC = ±12 V

- Valeur numérique de l’hystérésis : …………………………………

b) Trigger non inverseur

On donne : R1 = 1 kΩ ; R2 = 2 kΩ ; ±VCC = ±12 V

- Valeur numérique de l’hystérésis : …………………………………

III. Mise en forme a base des circuits intégrés

3.1. Le circuit 7414 (TTL)

VSH = ……………… VSB = ……………… Largeur du cycle Hystérésis = ………………

3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)

Classification par type :

II. Fonction de transfert (Transmittance)

La fonction de transfert T d'un filtre définit par la relation :

 Gain en décibel GdB :

A partir du module, on peut définir le gain (en décibels)

 Argument : Arg (T) = "phase de Vs par rapport à Ve"

2.3. Caractéristiques d’un filtre

2.4. Impédances des composants usuels

Bobine d'inductance L ZL=

Condensateur de capacité C ZC=

III. Filtres passifs

Avec ωc : la pulsation de coupure ; A : l’amplification statique

- Etude asymptotique de la phase (de l’argument ) :

Avec 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l’amplification statique

- Etude asymptotique de la phase (de l’argument ) :

IV. Filtres actifs

- Etude asymptotique de la phase (de l’argument ) :

4.2. Filtre passe haut actif :