Géométrie Affine en Dimension 3

Cours de Mathématiques
Géométrie affine en dimension 3
Table des matières
I Translations, sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

I.1 Translations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2 Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I.3 Parallélisme et intersection de sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . 4
II Repères cartésiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.1 Représentations paramétriques d’une droite ou d’un plan . . . . . . . . . 5
II.2 Équations cartésiennes d’un plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II.3 Équations cartésiennes d’une droite affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III Barycentres et convexité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.1 Barycentres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.2 Barycentres et sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
III.3 Parties convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
IV Applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
IV.1 Applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
IV.2 Isomorphismes affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
IV.3 Applications affines et sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
IV.4 Projections, symétries, affinités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
IV.5 Barycentres et applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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c S.A.
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Partie I : Translations, sous-espaces affines
I Translations, sous-espaces affines

Dans tout ce chapitre, E est un R-espace vectoriel de dimension finie n = 3 (mais la plupart
des notions abordées ici peuvent être généralisées à n quelconque.)
La géométrie du plan a été traitée en première période.
On pourrait très bien se limiter à E = R3 .
Les éléments de E, selon le rôle qu’on leur fait jouer, sont appelés points ou vecteurs.
Pour limiter les ambiguités, on utilisera quelques conventions de notation :
– Les points seront notés A, B, . . . , M, N, . . ..
→
−
Le vecteur nul 0 , considéré comme un point de E, sera noté O.
→
−
– Les vecteurs seront notés a, b, u, v, . . ., parfois −
→
a , b ,...,−
→
u ,−
→
v ...
– Les sous-espaces vectoriels de E seront notés F, G, H, . . .
– On définira les sous-espaces affines de E, et on les notera F, G, H, . . .
I.1 Translations
Définition
Soit u un vecteur de E.
L’application tu : E → E définie par tu (A) = A + u est appelée translation de vecteur u.
Propriétés
– Pour tous u, v de E : tv ◦ tu = tu ◦ tv = tu+v .
On a t−→ = Id ; Pour tout vecteur u de E, tu est bijective et (tu )−1 = t−u .
0
→
−
Si u 6= 0 , la translation t−
→ = Id n’est pas linéaire, car tu (O) = u 6= O.
0
– Soient A, B deux points de E. Il existe un unique u de E tel que B = tu (A) = A + u.
−→
Ce vecteur, égal à B − A, est noté AB.
Avec cette notation, et pour tous points A, B, C de E :
−→ − → −→ −→ −→ −−→ −→
AB = 0 ⇔ A = B, BA = −AB, AB + BC = AC (relation de Chasles)
−−→ −→
– Soient A, B deux points de E. On note [A, B] = {M ∈ E, AM = λAB, λ ∈ [0, 1]}.
On dit que [A, B] est le segment d’origine A et d’extrémité B. On vérifie que [A, B] = [B, A].
−
→ −→
En particulier, le point I défini par AI = 12 AB est appelé le milieu du segment [A, B].
– Soient A, B, C, D quatre points de E. On a les équivalences suivantes :

−→ −−→ −→ −−→ tu (A) = C
AB = CD ⇔ AC = BD ⇔ ∃ u ∈ E, ⇔ [A, D] et [B, C] ont même milieu
tu (B) = D
On exprime ces conditions en disant que le quadruplet (A, B, D, C) est un parallélogramme.
Il en est alors de même pour les quadruplets (B, D, C, A), ou (A, C, D, B).

c S.A.
I.2 Sous-espaces affines
Définition
On dit qu’une partie F de E est un sous-espace affine s’il existe un point A de E et un
sous-espace vectoriel F de E tel que F = A + F . On dit alors que F est le sous-espace
affine de E passant par A et de direction F .
Remarques et propriétés
– Soient A un point de E, et F un sous-espace vectoriel de E.
On peut écrire F = A + F = {A + u, u ∈ F } = {tA (u), u ∈ F } = tA (F ).
Ainsi les sous-espaces affines de E sont les translatés des sous-espaces vectoriels de E.
Les sous-espaces vectoriels de E sont les sous-espaces affines qui passent par O.
−→
– Soit F un sous-espace affine de E, passant par A et de direction F . Alors F = {AB, B ∈ F }.
Autrement dit, la direction d’un sous-espace affine de E est définie de manière unique.
– Soit F un sous-espace affine de E, de direction F . Pour tout B de F, on a F = B + F .
Un sous-espace affine est donc défini par sa direction et par l’un quelconque de ses points.
Donc deux sous-espaces affines sont égaux ⇔ ils ont la même direction et un point en commun.
– Si A est un point de E, alors le singleton {A} est un sous-espace affine de E.
→
−
Plus précisément, c’est le sous-espace affine de E passant par A de direction { 0 }.
∀ A ∈ E, A + E = E. Ainsi E est un sous-espace affine de lui-même, de direction lui-même.
Définition
On appelle dimension d’un sous-espace affine F la dimension de sa direction F .
Les singletons de E sont les sous-espaces affines de dimension 0.
On appelle droites affines les sous-espaces affines de dimension 1.
On appelle plans affines les sous-espaces affines de dimension 2.
Ici F est un plan affine passant par A et de direction un plan vectoriel F de base (u, v).
Dire que B est dans F,

−→
c’est dire que le vecteur AB
est dans F , ou encore est
combinaison linéaire de u et v.
Remarques
– Pour toute partie F de E :
F est une droite affine si et seulement si il existe un point A de E et un vecteur non nul
u de E tels que : B ∈ F ⇔ ∃ λ ∈ R, B = A + λu.
On peut alors noter F = (A, u) et on dit que u est un vecteur directeur de F.

c S.A.
F est un plan affine si et seulement si il existe un point A de E et deux vecteurs indépendants

u, v de E tels que : B ∈ F ⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R2 , B = A + λu + µv.
On peut alors noter F = (A, u, v).
Définition
On dit que des points de E sont alignés s’ils appartiennent à une même droite affine.
On dit qu’ils sont coplanaires s’ils appartiennent à un même plan affine.
Remarques
– Deux points A, B sont toujours alignés.
−→
S’ils sont distincts, ils appartiennent à une seule droite D : la droite D = (A, AB).
−→ −→
– Trois points A, B, C sont alignés si et seulement si les vecteurs AB et AC sont liés.
Si les trois points A, B, C ne sont pas alignés, on dit qu’ils forment un vrai triangle.
– Trois points A, B, C sont toujours coplanaires.
−→ −→
Supposons qu’ils ne soient pas alignés (donc que les vecteurs AB et AC soient libres.)
−→ −→
Alors ils appartiennent à un seul plan P : le plan P = (A, AB, AC).
−→ −−→ −→ −−→
Ce plan peut tout aussi bien être noté (B, BA, BC) ou (C, CA, CB).
−→ −→ −−→
– Quatre points A, B, C, D sont coplanaires ⇔ les vecteurs AB, AC, AD sont liés.
I.3 Parallélisme et intersection de sous-espaces affines

Définition
Soient F et G deux sous-espaces affines de E, de directions respectives F et G.
On dit que F est parallèle à G si on a l’inclusion F ⊂ G.
On dit que F et G sont parallèles (et on note F k G) si on a l’égalité F = G.
Remarques
– Un singleton est parallèle à n’importe quel sous-espace affine.
Une droite peut être parallèle à un plan, mais l’inverse est impossible.
– Deux droites affines sont parallèles ⇔ elles ont un vecteur directeur commun.
– F et G sont parallèles ⇔ il existe u dans E tel que tu (F) = G.
−→
Plus précisément, si F k G on a G = tu (F) pour tout u = AB où A ∈ F et B ∈ G.
– Soit F un sous-espace affine de E, et A un point de E.
Par le point A, il passe un unique sous-espace affine G tel que F k G.
La direction F de F est le sous-espace affine passant par O et tel que F k F.
– Ici la droite F est parallèle au plan G.
Il existe un plan unique F 0

contenant F et parallèle à G.
En revanche, G contient une
infinité de droites parallèles à F.

c S.A.
Partie II : Repères cartésiens
Proposition
Soient F et G deux sous-espaces affines de E.
Si F est parallèle à G, alors ou bien F ∩ G = ∅ ou bien F ⊂ G.
Si F et G sont parallèles, alors ils sont ou bien disjoints ou bien confondus.
Proposition
Soient F, G deux sous-espaces affines de E, de directions respectives F et G.
L’intersection F ∩ G, si elle n’est pas vide, est un sous-espace affine de direction F ∩ G.
Si F ∩ G 6= ∅ on dit que F et G sont concourants ou sécants.
Si E = F + G, alors l’intersection F ∩ G n’est pas vide.
Si E = F ⊕ G, alors l’intersection F ∩ G se réduit à un singleton.
On exprime cette situation en disant que F et G sont supplémentaires.
Exemples et remarques
– Soit P un plan affine, et soit D une droite affine non parallèle à P.
Alors la droite D “coupe” le plan H en un point et un seul.
– Soient P1 et P2 deux plans affines non parallèles : leur intersection est une droite affine.
– Soient D1 et D2 deux droites affines de E.
On dit que D1 et D2 sont coplanaires si elles sont incluses dans un même plan affine P.
Cela équivaut à dire que D1 et D2 sont parallèles ou concourantes.
−→
Si D1 = (A, u) et D2 = (B, v), cela équivaut à dire que rg (AB, u, v) ≤ 2.
Dans ce cas, et si D1 6= D2 , le plan P est défini de manière unique par D1 et D2 .
Si les droites D1 et D2 ne sont pas coplanaires, leur intersection est vide.
II Repères cartésiens
II.1 Représentations paramétriques d’une droite ou d’un plan
On rappelle qu’on se place dans un R-espace vectoriel E de dimension 3.
Définition
Un repère cartésien est la donnée R = (Ω, e1 , e2 , e3 ) d’un point Ω et d’une base e1 , e2 , e3 .
Tout point M de E est alors représenté de manière unique par ses coordonnées dans ce
−−→
repère, c’est-à-dire par le triplet (x, y, z) tel que ΩM = xe1 + ye2 + ze3 .
Représentation paramétrique d’une droite D

– C’est la donnée d’un point A de D et d’un vecteur u non nul de sa direction D.
La représentation paramétrique associée est alors : λ ∈ R 7→ M = A + λu.
On dit que λ est l’abscisse de M sur l’axe (A, u).
Si M = A + λu et N = A + µu, alors la quantité M N = µ − λ est appelée mesure algébrique
de (M, N ) sur l’axe (A, u) (elle ne dépend pas du choix du point A de D.)

c S.A.
– Supposons que E soit rapporté à un repère cartésien R = (Ω, (e1 , e2 , e3 )).

Notons (x, y, z) les coordonnées de M , (a, b, c) celles de A et (α, β, γ) celles de u.
x = a + λα
(
Alors la représentation paramétrique de D = (A, u) s’écrit : y = b + λβ , avec λ ∈ R.
z = c + λγ
Réciproquement, si (α, β, γ) 6= (0, 0, 0), le système précédent définit la droite passant par le
point A(a, b, c) et dirigée par le vecteur u(α, β, γ).
Représentation paramétrique d’un plan

– Soit P un plan affine défini par un point A et un couple (u, v) de vecteurs non proportionnels.
La représentation paramétrique associée est alors : (λ, µ) ∈ R2 7→ M = A + λu + µv.
– Supposons que E soit rapporté au repère cartésien R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).
Notons (x, y, z) les coordonnées de M , (a, b, c) celles de A.
Notons (α, β, γ) et (α0 , β 0 , γ 0 ) les composantes de u et v dans (e).
0

 x = a + λα + µα
La représentation paramétrique de P = (A, u, v) s’écrit y = b + λβ + µβ 0 où (λ, µ) ∈ R2 .
z = c + λγ + µγ 0

Réciproquement, si (α, β, γ) et (α0 , β 0 , γ 0 ) sont libres, le système précédent définit le plan

passant par le point A(a, b, c) et dirigé par les vecteurs u(α, β, γ) et v(α0 , β 0 , γ 0 ).
Changement de repère dans un espace affine

– Soient R = (Ω, (e)) et R0 = (Ω0 , (ε)) deux repères cartésiens de E.
dans R

x, y, z
Soit M un point quelconque de E, de coordonnées
x , y , z dans R0
0 0 0
Soient α, β, γ les coordonnées de Ω0 dans R.
Soit P la matrice de passage de la base (e) à la base (ε).
     0
x α x
Alors on a l’égalité :  y  =  β  + P  y , ou encore [M ]R = [Ω0 ]R + P [M ]R0 .
     0
z γ z0
On voit que la matrice de passage P (de l’ancienne base (e) vers la nouvelle base (ε)) permet
d’exprimer les “anciennes” coordonnées de M en fonction des “nouvelles”.
−−→ −−→
L’égalité [M ]R = [Ω0 ]R + P [M ]R0 s’écrit d’ailleurs [Ω0 M ](e) = P [Ω0 M ](ε) .
Si on veut les nouvelles coordonnées de M en fonction des anciennes, il faut donc inverser la
−−→ −−→
matrice P et écrire : [M ]R0 = P −1 ([M ]R − [Ω0 ]R ) ou encore [Ω0 M ](ε) = P −1 [Ω0 M ](e) .
– Un cas très simple est celui on effectue une translation du repère.
Avec les notations précédentes, R = (Ω, (e)), R = (Ω0 , (e)) et P = I3 . 
 x = α + x0
Le changement de repère se réduit à [M ]R = [Ω0 ]R + [M ]R0 c’est-à-dire à y = β + y 0
z = γ + z0


c S.A.
Demi-droites, demi-plans
– Soit A un point de E et u un vecteur non nul.
On dit que {M = A + λu, λ ∈ R+ } est la demi-droite d’origine A et de vecteur directeur u.
– Soit A un point de E et u, v deux vecteurs indépendants.
Considérons l’ensemble P + défini par P + = {M = A + λu + µv, λ ∈ R, µ ∈ R+ }.
On dit que P + est le demi-plan défini par la droite (A, u) et le vecteur v.
II.2 Équations cartésiennes d’un plan
Proposition
Une partie P de E est un plan ⇔ il existe une forme linéaire f non nulle et α dans R tels
que : M ∈ P ⇔ f (M ) = α. Une telle caractérisation est appelée une équation du plan P.
Les équations f (M ) = β sont celles des plans parallèles à P.
Par exemple f (M ) = f (M0 ) est l’équation du plan parallèle à P et passant par M0 .
L’équation f (M ) = 0 est celle de la direction P de P.
L’équation f (M ) = α de P est unique à un facteur multiplicatif non nul près.
Sous cette réserve, on parle de L’équation de P.
Équation cartésienne dans un repère

On suppose que E est muni d’un repère cartésien R = (Ω, e1 , e2 , e3 ).
Soient (x, y, z) les coordonnées d’un point M quelconque de E.
– Une partie P de E est un plan si et seulement si il existe trois scalaires (a, b, c) non tous
nuls et un scalaire d tels que M ∈ P ⇔ ax + by + cz = d.
On parle alors de l’équation cartésienne de P dans le repère R.
– Les équations ax + by + cz = λ sont celles des plans parallèles à P.
L’équation ax + by + cz = 0 est celle de la direction P de P.
– Soit Ω un point de E, de coordonnées (α, β, γ).
Le plan de direction P et passant par Ω a pour équation : a(x −α)+b(y −β)+c(z −γ) = 0.

ax + by + cz = d
– Considérons les équations 0 0 0 0
de deux plans P et P 0 .
ax+by+cz =d
a b c a b c d
On a P k P 0 ⇔ 0 = 0 = 0 . On a P = P 0 ⇔ 0 = 0 = 0 = 0 .
a b c a b c d
(Par convention, si un dénominateur est nul, le numérateur correspondant l’est également.)
Plans particuliers
On suppose que E est muni d’un repère R = (Ω, e1 , e2 , e3 ).
– Les plans parallèles au plan (Ω, e2 , e3 ) ont une équation du type x = α.
Les plans parallèles au plan (Ω, e1 , e3 ) ont une équation du type y = β.
Les plans parallèles au plan (Ω, e1 , e2 ) ont une équation du type z = γ.

c S.A.
– La droite (Ω, e1 ) est parallèle à P ⇔ l’équation de P s’écrit by + cz = d.

La droite (Ω, e2 ) est parallèle à P ⇔ l’équation de P s’écrit ax + cz = d.
La droite (Ω, e3 ) est parallèle à P ⇔ l’équation de P s’écrit ax + by = d.
– L’équation d’un plan P non parallèle à (Ω, e1 , e2 ) peut s’écrire z = αx + βy + γ.

0 z = αx + βy + γ
Soient P et P deux plans non parallèles à (O, e1 , e2 ), d’équations .
z = α0 x + β 0 y + γ 0
Alors ces plans sont parallèles ⇔ α = α0 et β = β 0 .
– On considère les points A(a, 0, 0), B(0, b, 0), C(0, 0, c), avec a 6= 0, b 6= 0, c 6= 0.
x y z
Le plan passant par A, B, C a pour équation + + = 1.
a b c
Intersection de deux plans non parallèles

(P) : a x + b y + c z = d
Supposons que ne soient pas parallèles.
(P 0 ) : a0 x + b0 y + c0 z = d0    0
a a
Alors leur intersection est une droite donc un vecteur directeur est b ∧ b0 .
  
c c0
Déterminants et équations de plans
x x0 α α0

 A(x0 , y0 , z0 )

x−x0 α α 0
y y0 β β 0

L’équation de P défini par u(α, β, γ) est y−y0 β β 0 = 0 ⇔ = 0.

0 0 0 z−z γ γ 0 z z0 γ γ 0
v(α , β , γ )

0 1 1 0 0

 x x0 x1 x2
 A(x0 , y0 , z0 )
y y 0 y1 y 2

Le plan défini par B(x1 , y1 , z1 ) a pour équation : = 0.
z z0 z1 z2
C(x2 , y2 , z2 ) 

1 1 1 1
A(x0 , y0 , z0 )


 x0 x1 x2 x3
B(x1 , y1 , z1 ) y y y y

On en déduit que les quatre points sont coplanaires ⇔ 0 1 2 3 = 0.

 C(x2 , y2 , z2 ) z0 z1 z 2 z3
1 1 1 1
D(x3 , y3 , z3 )

Faisceaux de plans
Soient P et P 0 deux plans distincts, d’équations respectives (E) et (E 0 ).
On forme une famille d’équations de plans en écrivant λ(E) + µ(E 0 ), avec (λ, µ) 6= (0, 0).
Si P, P 0 sont parallèles, on obtient ainsi tous les plans qui leur sont parallèles.
Sinon, on obtient tous les plans contenant la droite D = P ∩ P 0 .
Dans tous les cas, on dit que l’ensemble obtenu est le faisceau de plans engendré par P, P 0 .
Avec µ ∈ R, les équations (E) + µ(E 0 ) donnent tous les plans du faisceau sauf P 0 .
– On considère trois plans, d’équations ax+by+cz = d, a0 x+b0 y+c0 z = d0 et a00 x+b00 y+c00 z = d00 .
Ces trois plans sont parallèles ou passent par une même droite
⇔ ils appartiennent à un même faisceau,

⇔ leurs équations sont “liées”.
c’est-à-dire 
a b c d
Cela équivaut à dire que la matrice a0
 b0 c0 d0  est de rang ≤ 2.
a00 b00 c00 d00

c S.A.
De l’équation cartésienne à une représentation paramétrique

On passe facilement de l’équation cartésienne de P à une représentation paramétrique.
En effet, soit ax + by + cz = d l’équation de P dans le repère R.
Pour fixer les idées, supposons par exemple a 6= 0.
Dans ces conditions, le point Ω de coordonnées ( ad , 0, 0) est un point particulier de P.

u = (b, −a, 0, )
forment une base de la direction de P.
v = (c, 0, −a)

 x = d + λb + µc
a
Une représentation paramétrique de P est M = Ω + λu + µv, donc y = −λa (λ, µ) ∈ R2

z = −µa
Par exemple, soit P le plan d’équation 2x + 3y − 5z = 8.
u = (3, −2, 0)
Une base de la direction P de P (d’équation 2x + 3y − 5z = 0) est
v = (5, 0, 2)
Le point Ω(4, 0, 0) appartient à P.
x = 4 + 3λ + 5µ
Une représentation paramétrique de P est donc , avec (λ, µ) ∈ R2 .
y = −2λ, z = 2µ
D’une représentation paramétrique à l’équation cartésienne

u = (3, 1, 2)
– Soit P le plan passant par A = (1, 2, 3) et dirigé par
v = (4, 0, 5)
L’équation de P s’obtient en écrivant :

x−1 3 4
⇔ 5(x − 1) − 7(y − 2) − 4(z − 3) = 0
∆ = y−2 1 0 = 0
z−3 2 5 ⇔ 5x − 7y − 4z = −21
On pouvait l’obtenir plus rapidement.

En effet cette équation s’écrit :       
a 3 4 5

a(x − 1) + b(y − 2) + c(z − 3) = 0, avec  b  =  1  ∧  0  =  −7 

c 2 5 −4
– On reprend l’exemple précédent.
On va trouver l’équation cartésienne de P à partir d’une représentation paramétrique.
x = 1 + 3λ + 4µ
(
2
Celle-ci s’écrit : M ∈ P ⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R , y = 2 + λ
z = 3 + 2λ + 5µ
On résout ce système par rapport aux inconnues (λ, µ). L’équation cartésienne cherchée est
la condition sur les paramètres x, y, z pour que ce système admette une solution (λ, µ). :

x = 1 + 3λ + 4µ λ = y − 2
(
2 2
∃ (λ, µ) ∈ R , y = 2 + λ ⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R , x = 1 + 3(y − 2) + 4µ
z = 3 + 2λ + 5µ z = 3 + 2(y − 2) + 5µ

λ=y−2
(
2
⇔ 5(x − 3y + 5) = 4(1 − 2y + z)
∃ (λ, µ) ∈ R , 4µ = x − 3y + 5
5µ = 1 − 2y + z ⇔ 5x − 7y − 4z = −21

c S.A.
II.3 Équations cartésiennes d’une droite affine

On suppose que E est rapporté à un repère cartésien R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).
Soit (x, y, z) les coordonnées d’un point M quelconque de E.
Droite définie par deux plans
ax + by + cz = d
(a , b c)
– Une droite D est caractérisée par un système où sont non
a0 x + b0 y + c0 z = d0
(a0 , b0 , c0 )
ax + by + cz = 0
proportionnels. Le système caractérise alors la direction D de D.
a0 x + b 0 y + c 0 z = 0
ax + by + cz = λ
Les droites parallèles à D ont pour système d’équations : 0 0 0
, (λ, µ) ∈ R2 .
ax+by+cz =µ
– Ainsi définie, D est l’intersection des plans d’équations ax + by + cz = d et a0 x + b0 y + c0 z = d0 .
Les équations λ(ax + by + cz − d) + µ(a0 x + b0 y + c0 z − d0 ) = 0 (avec (λ, µ) 6= (0, 0)) sont alors
celles des plans contenant la droite D (c’est le faisceau de plans dirigé par D).
   0

ax + by + cz = d a a
– Un vecteur directeur de la doite D est u = b ∧ b0 .
  
a0 x + b0 y + c0 z = d0 c c0
Cas particuliers
– Soit D une droite de E muni du repère cartésien R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ). n
x=α
D est parallèle à la doite (Ω, e3 ) ⇔ elle a un système d’équations du type y = β
nx = α
De même, la droite D z = γ est parallèle à la droite (Ω, e2 ).

y=β
Enfin D est parallèle à (Ω, e1 ) ⇔ elle a un système d’équations du type
z=γ

ax + by + cz = d
– Soit un système d’équations d’une droite affine D.
a0 x + b0 y + c0 z = d0
a b
La droite D est parallèle au plan (Ω, e1 , e2 ) (c’est-à-dire le plan z = 0)⇔ 0 0 = 0.

a b
x = αz + β
Sinon elle a un système d’équations de la forme (elle peut donc être paramétrée
y = βz + δ
par z, ce qui est normal car tout plan z = λ coupe D en un point unique.)

ax + by + cz = d
– Soit P un plan d’équation αx+βy+γz = δ, et D la droite définie par D 0 0 0 0
.

a b c
a x + b y + c z = d
La droite D est parallèle au plan P si et seulement si a0 b0 c0 = 0.

  α β γ
a b c d
D est incluse dans P ⇔ rg a0
 b0 c0 d0  = 2 ⇔ P est dans le faisceau défini par D.
α β γ δ
Intersection d’une droite et d’un plan
– Contentons-nous d’un exemple, dans E muni d’un repère R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).
Soit D la droite passant par le point A(1, 0, 4) et dirigée par le vecteur u = (1, −1, −1).
Soit P le plan d’équation 2x + 3y − 2z = 5.
Le vecteur u n’est pas dans la direction P de P (qui a pour équation 2x + y − 2z = 0.)

c S.A.
Partie III : Barycentres et convexité
La droite D rencontre donc P en un point Mλ = A + λu unique.

On reporte les coordonnées xλ = 1 + λ, yλ = −λ, zλ = 4 − λ de Mλ dans 2x + 3y − 2z = 5.
On trouve 2(1 + λ) − 3λ − 2(4 − λ) = 5 c’est-à-dire : λ = 11.
Ainsi le point d’intersection de D et de P est M (12, −11, −7).
III Barycentres et convexité

III.1 Barycentres
Définition (Points pondérés)
On appelle point pondéré le couple (A, λ) formé d’un point A de E et d’un réel λ.
Le nombre réel λ est appelé poids du point pondéré (A, λ).
Soit (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ) une famille de p points pondérés.
Pp
La quantité m = λk est appelée poids total de ce système de points.
k=1
Proposition (Fonction vectorielle de Leibniz)

Soit (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ) une famille de p points pondérés.
p
P −−−→
On définit l’application ϕ de E dans E par ϕ(M ) = λk M Ak .
k=1
ϕ est appelée fonction vectorielle de Leibniz associée au système de points pondérés.
Soit m le poids total de la famille (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ) :
Si m = 0, la fonction ϕ est constante.
Si m 6= 0, la fonction ϕ est bijective.
Définition (Barycentre d’une famille de points pondérés)

Soit (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ) une famille de points pondérés, de poids total m 6= 0.
p
P −−→ − →
On appelle barycentre de cette famille l’unique point G de E tel que λk GAk = 0 .
k=1
G est donc le point où s’annule la fonction vectorielle de Leibniz associée aux (Ak , λk ).
Remarques et propriétés
– On dit aussi que G est le barycentre de A1 , . . . , Ap affectés des coefficients λ1 , . . . , λp .
– Le barycentre G ne dépend pas de l’ordre dans lequel sont donnés les couples (Ak , λk ).
– Parler du barycentre d’une famille de points de poids total nul n’a aucun sens.
Il en est ainsi d’une famille (A, 1), (B, −1), ou d’une famille (A, 1), (B, 1), (C, −2).
– Soit G le barycentre de la famille (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ).
p p
−→ 1 P −−→ P
Pour tout point Ω de E, G est caractérisé par : ΩG = m λk ΩAk , avec m = λk .
−→ k=1
p
k=1
G = Ω + ΩG 1 P
Si on utilise les notations −−→ , on trouve : G = m λ k Ak .
Ak = Ωk + ΩAk k=1

c S.A.
– Supposons que E soit rapporté à un repère cartésien R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).

Pour tout k de {1, . . . , p}, notons xk , yk , zk les coordonnées du point Ak .
Notons xG , yG , zG celles du barycentre G des points pondérés (Ak , λk ).
p p p p
1 P 1 P 1 P 1 P
Alors G = m λk Ak donne : xG = m λk x k , y G = m λk yk , zG = m λk zk .
k=1 k=1 k=1 k=1
Autrement dit chaque coordonnée de G est le barycentre des coordonnées correspondantes
des points Ak , avec les mêmes poids respectifs.
– On ne modifie pas G en multipliant les poids λk par un même coefficient non nul µ.
p
1 P
En particulier, quitte à choisir µ = m , on peut toujours se ramener à λk = 1.
Pp k=1
Le barycentre G est alors défini par G = λ k Ak .
k=1
– On appelle isobarycentre (ou équibarycentre) de la famille A1 , A2 , . . . , Ap le barycentre G des

points (Ak , λ), pour tout λ 6= 0 (les poids sont constants.)
p
On peut bien sûr choisir λ = p1 . Le point G est alors défini par l’égalité G = p1
P
Ak .
k=1
L’isobarycentre de A, B est le milieu G = 12 (A + B) du segment [A, B].
L’isobarycentre de A, B, C est le centre de gravité G = 13 (A + B + C) du triangle ABC.
−→ −−→
Quatre points A, B, C, D (dans cet ordre) forment un parallélogramme⇔ AB = DC.
Cette égalité équivaut à B − A = C − D, donc à 12 (A + C) = 21 (B + D).
Cela signifie que les diagonales (les segments [A, C] et [B, D]) ont même milieu.
Ce milieu commun I vérifie donc I = 21 (A + C) = 21 (B + D) = 41 (A + B + C + D).
Autrement dit, I est l’isobarycentre des quatre points A, B, C, D.
Proposition (Associativité du barycentre)
Soit I un ensemble fini non vide. On se donne une famille (Ai , λi )i∈I de points pondérés.
P
On suppose que m = λi 6= 0. Soit G le barycentre des (Ai , λi ), i ∈ I.
i∈I
On se donne une partititon I = I1 ∪ I2 ∪ · · · ∪ Ip de l’ensemble I.
P
Pour tout k de {1, . . . , p}, on suppose que la somme mk = λi est non nulle.
i∈Ik
On note alors Gk le barycentre des (Ai , λi ), i ∈ Ik .
Avec ces notations, G est le barycentre des points pondérés (Gk , mk ), k ∈ {1, . . . , p}.
Remarques
– La propriété précédente signifie en particulier que lorsqu’on cherche un barycentre G, on peut
remplacer une sous-famille de points (de poids total mk non nul) par le barycentre Gk de
cette sous-famille affecté lui-même du coefficient mk .
– L’isobarycentre G des points A, B, C est aussi le barycentre de (A, 1), (I, 2), où I = 12 (B +C).
−→ −→
Autrement dit AG = 32 AI. Les médianes d’un triangle sont donc concourantes en son centre
de gravité G, qui est au deux-tiers de chaque médiane en partant du sommet.
– De même, on se donne quatre points A, B, C, D non coplanaires : ils forment un vrai tétraèdre.
Soit G l’isobarycentre de A, B, C, D et I celui de B, C, D.

c S.A.
Par associativité, G est le barycentre des points pondérés (A, 1) et (I, 3).
−→ −→
Autrement dit AG = 34 AI. Ainsi, dans un tétraèdre, les segments joignant un sommet au
centre de gravité de la face opposée sont concourants en le centre de gravité du tétraèdre.
Celui-ci est aux 34 de chacun de ces segments (en partant du sommet du tétraèdre.)
III.2 Barycentres et sous-espaces affines

Proposition
Soient (A1 , λ1 ), . . . , (Ap , λp ) des points pondérés d’une droite ou d’un plan F.
Pp
On suppose que m = λk 6= 0. Alors le barycentre G des (Ak , λk ) est dans F.
k=1
On dit qu’une droite ou un plan affine sont stables par barycentration.
Coordonnées barycentriques par rapport à deux points d’une droite
– Soit D une droite définie par deux points distintcs A, B.
La droite D est l’ensemble des barycentres de ces deux points.
Plus précisément pour tout point M de D, il existe un unique couple (λ, µ) tel que M soit le
barycentre de (A, λ) et (B, µ). On dit que (λ, µ) sont les coordonnées barycentriques de M
dans le repère affine (A, B) de la droite D.
−−→ −→
M ∈ D ⇔ ∃ λ ∈ R, AM = λAB ⇔ ∃ λ ∈ R, M − A = λ(B − A)
⇔ ∃ λ ∈ R, M = (1 − λ)A + λB
−→
Autrement dit : M a pour abscisse λ dans le repère cartésien (A, AB) si et seulement si il a
pour coordonnées barycentriques (1 − λ, λ) dans le repère affine A, B.
Par exemple, avec les notations précédentes :
A a pour abscisse 0, et pour coordonnées barycentriques 1, 0.
B a pour abscisse 1, et pour coordonnées barycentriques 0, 1.
Le milieu I de [A, B] a pour abscisse 12 , et pour coordonnées barycentriques 12 , 21 .
Coordonnées barycentriques par rapport à trois points d’un plan

– Soit P un plan défini par trois points distintcs A, B, C.
Le plan P est l’ensemble des barycentres de ces trois points.
Plus précisément pour tout point M de P, il existe un unique couple (α, β, γ) tel que M soit le
barycentre de (A, α), (B, β) et (C, γ). On dit que (α, β, γ) sont les coordonnées barycentriques
de M dans le repère affine (A, B, C) du plan D.
−−→ −→ −→
M ∈ P ⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R2 , AM = λAB + µAC
⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R2 , M − A = λ(B − A) + µ(C − A)
⇔ ∃ (λ, µ) ∈ R2 , M = (1 − λ − µ)A + λB + µC
Autrement dit :
−→ −→
M a pour coordonnées (λ, µ) dans le repère cartésien (A, AB, AC)
⇔ il a pour coordonnées barycentriques (1 − λ − µ, λ, µ) dans le repère affine A, B, C.
Par exemple, avec les notations précédentes :

c S.A.
A a pour coordonnées (0, 0), et pour coordonnées barycentriques 1, 0, 0.

B a pour coordonnées (1, 0), et pour coordonnées barycentriques 0, 1, 0.
C a pour coordonnées (0, 1), et pour coordonnées barycentriques 0, 0, 1.
−→ −→
Le centre de gravité G de ABC a pour coordonnées ( 13 , 31 ) dans (A, AB, AC).
Il a pour coordonnées barycentriques 13 , 13 , 31 dans le repère affine A, B, C.
III.3 Parties convexes

Définition
Soient A, B deux points de E. On appelle segment d’extrémités A et B, et on note [A, B]
(ou [B, A]) l’ensemble des barycentres de (A, 1 − λ) et (B, λ), avec λ ∈ [0, 1].
−−→ −→
C’est donc l’ensemble des points M de E tels que AM = λAB, avec λ ∈ [0, 1].
C’est aussi l’ensemble des barycentres de A, B affectés de coefficients positifs.
Un paramétrage du segment [A, B] est t ∈ [0, 1] 7→ M = (1 − t)A + tB.
Définition (Parties convexes)
Une partie C de E est dite convexe si : ∀ (A, B) ∈ C 2 , [A, B] ⊂ C (c’est-à-dire si dès qu’elle
contient deux points, alors elle contient le segment qui les joint.)
Exemples et propriétés
– L’ensemble vide, un segment, un singleton, une demi-droite, un demi plan, sont convexes.
– Soit G le barycentre d’une famille A1 , . . . , Ap de points d’une partie convexe C de E, avec
des poids ≥ 0. Alors G est encore un élément de C.
Enveloppe convexe
– Toute intersection d’ensembles convexes est convexe.
Toute partie A de E est donc incluse dans une plus petite partie convexe (l’intersection de
tous les convexes de E qui contiennent A). On l’appelle l’enveloppe convexe de A.
– On montre que si A est une partie finie {A1 , A2 , . . . , Ap } de E, son enveloppe convexe est
l’ensemble de tous les barycentres des points Ak avec des coefficients positifs ou nuls.
– Par exemple, l’enveloppe convexe de A, B, C est la “plaque triangulaire” qu’ils délimitent.
De même, l’enveloppe convexe de p points A1 , . . . , Ap coplanaires est la “plaque” délimitée
par le plus petit polygône convexe contenant ces p points.
L’enveloppe convexe de quatre points non coplanaires A, B, C, D est le tétraèdre (bords et
intérieur compris) défini par ces quatre points.
Convexes délimités par des plans
– Soit f une forme linéaire non nulle sur E. Soient λ un réel et P le plan f (M ) = λ.
Notons par exemple P1 = {M ∈ E, f (M ) ≥ λ}, P2 = {M ∈ E, f (M ) ≤ λ}.
P1 et P2 sont donc les deux “demi-espaces” fermés délimités par le plan P.
On peut de même définir P1∗ = {M ∈ E, f (M ) > λ}, P2∗ = {M ∈ E, f (M ) < λ}.
P1 et P2 sont donc les deux demi-espaces ouverts délimités par l’hyperplan P.
Avec ces notations, P1 , P2 , P1∗ , P2∗ sont des sous-ensembles convexes de E.

c S.A.
Partie IV : Applications affines
f1 , f2 , . . . , fp des formes linéaires non nulles

– Plus généralement soient
λ1 , λ1 , . . . , λp des réels
Alors l’ensemble A = {M ∈ E, f1 (M ) ≤ λ1 , . . . , fp (M ) ≤ λp } est convexe.
(On peut bien sûr modifier le sens et/ou la nature des inégalités)
IV Applications affines
IV.1 Applications affines
Définition
On dit qu’une application f de E dans E est affine s’il existe un point Ω et une application
linéaire ϕ tels que f = A + ϕ.
−→
Il revient au même d’écrire f = t ◦ ϕ où t est la translation de vecteur OA.
Le point A est déterminé de manière unique car c’est l’image de l’origine par f .
L’application linéaire ϕ est déterminée de manière unique.
On note souvent ϕ = fe et on dit que fe est l’application linéaire associée à f .
Remarques et exemples
−−→
– Avec les notations précédentes, on f (M ) = f (Ω) + fe(ΩM ) pour tous points Ω et M .
L’application affine f est donc déterminée par l’image d’un point Ω et par fe.
– Les applications constantes sont les applications affines f telles que fe = 0.
Les translations sont les applications affines telles que fe = Id.
Les applications linéaires sont les applications affines telles f (O) = O.
– Soient f et g deux applications affines. Alors g ◦ f est affine et g]
◦ f = ge ◦ fe.
– Soient f et g deux applications affines. On a ge = fe ⇔ ∃ u ∈ F tel que g = tu ◦ f .
Expression analytique d’une application affine
– On suppose que E est muni du repère R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).
On note (x, y, z) et (x0 , y, z 0 ) les coordonnées de deux points M et M 0 quelconques.
On note X et X 0 les matrices-colonnes des coordonnées de M et M 0 .
Soit f une application affine, d’application linéaire associée fe.
Soit B la matrice-colonne des coordonnées (α, β, γ) de f (Ω).
Soit A = (aij ) la matrice de fe dans la base (e) (A ∈ M3 (R).)
−−→ −−−→ −−→ −−−−→
On a : M 0 = f (M ) ⇔ M 0 = fe(ΩM ) + f (Ω) ⇔ ΩM 0 = fe(ΩM ) + Ωf (Ω).
Avec les coordonnées dans R on obtient :  x0 = a x + a y + a z + α
 11 12 13
0 0 0
M = f (M ) ⇔ X = AX + B ⇔ y = a21 x + a22 y + a23 z + β
 0
z = a31 x + a32 y + a33 z + γ
– Réciproquement un tel système, qui s’écrit X 0 = AX + B, définit une application affine f :
Telle que fe a pour matrice A = (aij ) dans la base (e).
Qui envoie l’origine Ω de E sur le point de coordonnées (α, β, γ).

c S.A.
Exemple de changement de repère pour une application affine

– Il est bien sûr possible de changer de repère. Contentons-nous d’un exemple.
On suppose que R3 est muni de son repère affine canonique R.  0
 x = −2y − 2z − 1
Soit f l’application affine de R3 dans R3 définie par le système : (S) y 0 = x + 3y + 2z + 1
 0

0 −2 −2
 
−1
 z = −x − 2y − z − 1
0
Ainsi X = AX + B, avec A =  1 3 2  et B =  1 .

−1 −2 −1 −1
On définit un nouveau repère R0 de R3 :
Ω = (−1, 0, 0) est l’origine de R0 .
Soit X0 la colonne de ses coordonnées dans R.  
2 2 1
La nouvelle base (e0 ) est définie par la matrice de passage P =  −1 0 −1 .
0 0 0 0 0
0 −1 1
Soit (u, v, w) et (u , v , w ) les coordonnées de M, M dans R .
On note U et U 0 les matrices-colonnes de ces coordonnées.
Les changements de coordonnées s’écrivent : X = P U + X0 et X 0 = P U 0 + X0 .
Dans ces conditions, on a les équivalences :
X 0 = AX + B ⇔ P U 0 + X0 = A(P U + X0 ) + B ⇔ U 0 = P −1 AP U + P −1 (AX0 + B − X0 ) On
a ainsi l’expression de f dans le nouveau repère :
On reconnait l’expression de la matrice A0 = P −1 AP de fe dans la nouvelle base.
La colonne B 0 = P −1 (AX0 + B − X0 ) représente la colonne des coordonnées (dans le
nouveau repère) de f (Ω), image par f de la nouvelle origine Ω.
Cette expression est logique car AX0 + B est la colonne des coordonnées de f (Ω) dans R.
−−−−→
AX0 + B − X0 est donc la colonne des coordonnées de Ωf (Ω) dans l’ancienne base.
Dans ces conditions l’égalité AX0 + B − X0 = P B 0 reflète les changements de composantes
−−−−→
du vecteur Ωf (Ω) entre la base (e) et la base (e0 ).
( 0
u =u Cela signifie que f est la projection affine (voir plus loin)
Le calcul donne v 0 = v
sur le plan (Ω, e01 , e02 ), parallèlement à la direction de e03 .
w0 = 0
– Dans l’exemple précédent il n’était pas nécessaire d’effectuer beaucoup de calculs.
En effet, en utilisant le système (S) (expression de f dans R), on trouve f (Ω) = Ω.
Autrement dit, la nouvelle origine Ω est un point invariant par f .
→
−
D’autre part, on voit que fe(e01 ) = e01 , fe(e02 ) = e02 et fe(e03 ) = 0 .
    
0 −2 −2 2 2
Par exemple l’égalité fe(e01 ) = e01 résulte de  1 3 2  0  =  0 .
−1 −2 −1 −1 −1

c S.A.
IV.2 Isomorphismes affines
Définition (Isomorphismes affines)

On dit qu’une application f : E → E est un isomorphisme affine si f est affine et bijective.
Remarques
– Dans un repère R de E, f est caractérisée par un système X 0 = AX + B.
Alors f est un isomorphisme affine ⇔ la matrice A est inversible.
→
−
– Une application affine f est bijective ⇔ fe est bijective ker fe = { 0 }.
L’application f −1 est alors un isomorphisme affine, et on a l’égalité fg
−1 = fe−1 .
Si f et g sont des isomorphismes affines, g ◦ f est un isomorphisme affine.

Proposition (Le groupe affine)
Un isomorphisme affine de E est appelé une transformation affine (ou un automorphisme
affine) de E. L’ensemble des transformations affines de E est un sous-groupe du groupe des
bijections de E, appelé groupe affine de E et noté GA(E).
Définition (Homothéties)
On dit qu’une application f : E → E est une homothétie s’il existe un point Ω et un réel
−−→
non nul λ tels que : ∀ M ∈ E, h(M ) = Ω + λΩM . On note f = h(Ω, λ).
Le réel λ (appelé rapport de l’homothétie) est défini de manière unique.
Si λ = 1, on trouve f = Id, et le point Ω peut être choisi quelconque.
Si λ 6= 1, le point Ω est défini de manière unique : c’est l’unique point invariant de f .
On dit que Ω est le centre de l’homothétie.
Remarques
– Toute homothétie est une transformation affine.
On a bien sûr les égalités h(Ω, λ) ◦ h(Ω, µ) = h(Ω, λµ) et h(Ω, λ)−1 = h(Ω, λ1 ).
Les homothéties de centre Ω donné forment un sous-groupe commutatif de GA(E).
– Si f est une homothétie de rapport λ, alors fe = λId.
Réciproquement, supposons fe = λId (avec λ 6= 0 sinon f est constante.)
Si λ = 1, f est une translation.
Si λ 6= 1, f admet un point fixe unique Ω.
L’application f est alors l’homothétie de centre Ω et de rapport λ.
– L’homothétie h(Ω, −1) est appelée symétrie centrale par rapport au point Ω.
Proposition (Groupe des homothéties-translations)

La réunion de l’ensemble des translations de E et de l’ensemble des homothéties de E est
un sous-groupe de GA(E), appelé groupe des homothéties-translations.

c S.A.
Remarques sur l’application f 7→ fe

– C’est un morphisme surjectif du groupe GA(E) sur le groupe linéaire GL(E).
– Le noyau de ce morphisme est le groupe des translations de E.
– Le groupe des homothéties-translations est l’image réciproque par ce morphisme du sous-
groupe de GL(E) formé par les homothéties vectorielles (applications hλ = λId, λ 6= 0.)
IV.3 Applications affines et sous-espaces affines

Proposition (Image d’un sous-espace affine)
Soit f une application affine de E, et soit E 0 un sous-espace affine de direction E 0 .
Alors f (E 0 ) est un sous-espace affine de direction fe(E 0 ).
Remarques
– Ainsi l’image d’une droite est une droite ou un point.
Donc si les points A, B, C sont alignés, il en est de même de f (A), f (B), f (C).
On exprime cette propriété en disant qu’une application affine conserve l’alignement.
De même, l’image d’un plan est un plan, une droite, ou un point.
Si les points A, B, C, D sont coplanaires, il en est donc de même de f (A), f (B), f (C), f (D).
– Soient E 0 et E 00 deux sous-espaces affines de E, de directions respectives E 0 et E 00 .
Si E 0 est parallèle à E 00 (c’est-à-dire si E 0 ⊂ E 00 ) alors f (E 0 ) est parallèle à f (E 00 ).
Si E 0 et E 00 sont parallèles (c’est-à-dire si E 0 = E 00 ) alors f (E 0 ) et f (E 00 ) sont parallèles.
On exprime ces propriétés en disant qu’une application affine conserve le parallélisme.
– Supposons que f : E → E soit une homothétie ou une translation.
Soit F un sous-espace affine de E. Alors les sous-espaces affines F et f (F) sont parallèles.
– Exemple :
On suppose que R3 est muni de son repère affine canonique R.
 0
 x = −2y − 2z − 1
Soit f l’application affine de R3 dans R3 définie par le système : (S) y 0 = x + 3y + 2z + 1
 0
Soit P le plan d’équation x − 2y − 3z = 1. z = −x − 2y − z − 1

ε1 = (2, 1, 0)
P est le plan passant par Ω = (1, 0, 0) et dirigé par
ε2 = (3, 0, 1)
On trouve f (Ω) = (−1, 2, −2).
         
0 −2 −2 2 −2 0 −2 −2 3 −2
D’autre part :  1 3 2  1  =  5  et  1 3 2  0  =  5 .
−1 −2 −1 0 −4 −1 −2 −1 1 −4
On constate que fe(ε1 ) et fe(ε2 ) sont liés (et même égaux, mais c’est dû au choix de ε1 , ε2 ).
On en déduit que f (P) est la droite passant par (−1, 2, −2) et engendrée par (−2, 5, −4).
Proposition (Image réciproque d’un sous-espace affine)
Soit f : E → E une application affine.
Soit F 0 un sous-espace affine de F , de direction F 0 . -1
-1
Alors soit f (F 0 ) est vide, soit c’est un sous-espace affine de E, de direction fe(F 0 ).

c S.A.
– Exemple :
On suppose que R3 est muni de son repère affine canonique R.
 0
 x = −2y − 2z − 1
Soit f l’application affine de R dans R définie par le système : (S) y 0 = x + 3y + 2z + 1
3 3
 0
Soit D la droite passant par Ω(a, 0, 0), dirigé par u = (0, 1, −1). z = −x − 2y − z − 1
nx = a
Un système d’équations de D est y + z = 0 (ici a est un paramètre réel.)
Soit M (x, y, z) un point quelconque de R3 , et M 0 (x0 , y 0 , z 0 ) son image par f .

0
x =a −2y − 2z − 1 = a a = −1
On a f (M ) ∈ D ⇔ 0 0 ⇔ ⇔
y +z =0 y+z =0 y+z =0
Ainsi l’image réciproque de la droite D est :
L’ensemble vide si a 6= −1.
Le plan d’équation y + z = 0 si a = −1.
Proposition (Points invariants par une application affine)
Notons Inv (f ) = {M ∈ E, f (M ) = M } l’ensemble des points invariants par f .
Alors soit Inv (f ) est vide, soit c’est un sous-espace affine de E de direction Inv (fe).
Exemple
– Reprenons un exemple déjà utilisé.
 0
 x = −2y − 2z − 1
3 3
 0
Soit M (x, y, z) un point quelconque de R3 . z = −x − 2y − z − 1
( x = −2y − 2z − 1
On a f (M ) = M ⇔ y = x + 3y + 2z + 1 ⇔ x + 2y + 2z = −1.
z = −x − 2y − z − 1
Ainsi l’ensemble des points invariants par f est le plan P d’équation x + 2y + 2z = −1.
Ce résultat est normal quand on sait que f est une projection affine sur le plan P.
IV.4 Projections, symétries, affinités
Notation dans cette section

Soient F et G deux sous-espaces affines de E, de directions F et G.
On suppose que l’un de ces deux sous-espaces affines est une droite, l’autre un plan, et que
cette droite et ce plan ne sont pas parallèles. L’intersection F ∩ G se réduit donc à un point.
Proposition (Projections affines)

Pour tout point M de E, soit GM le sous-espace affine de direction G et passant par M .
Soit p(M ) l’unique point d’intersection de GM et de F.
L’application M 7→ p(M ) est appelée projection affine de E sur F, parallèlement à G.
C’est effectivement une application affine, et son application linéaire associée est la projec-
tion vectorielle de E sur F , parallèlement à G.
L’application p vérifie p ◦ p = p, et on a F = Inv (p) = Im (p).
c S.A.
On a illustré ici la définition précédente.

Pour une projection parallèlement à G,
seule compte la direction G.
C’est pourquoi il est préférable de parler
de projection sur F parallèlement à G.
Proposition (Caractérisation des projections affines)

Une application affine f est projection affine si et seulement si f ◦ f = f .
Dans ce cas, f est la projection sur Inv (f ), parallèlement à ker fe.
Exemples
– Reprenons un exemple déjà utilisé plusieurs fois.
 0
 x = −2y − 2z − 1
3 3
 0
On veut montrer que f est un projection affine, et la caractériser. z = −x − 2y − z − 1
Soit M (x, y, z), son image M 0 (x0 , y 0 , z 0 ) et M 00 = f (M 0 ) = (x00 , y 00 , z 00 ).
 00 0 0  00 0
 x = −2y − 2z − 1  x = −2y − 2z − 1 = x
y 00 = x0 + 3y 0 + 2z 0 + 1 ⇒ · · · ⇒ y 00 = x + 3y + 2z + 1 = y 0
 00  00
z = −x0 − 2y 0 − z 0 − 1 z = −x − 2y − z − 1 = z 0
Ainsi M 00 = M 0 . Donc f ◦ f = f : l’application f est une projection affine.
On a vu que Inv (f ) est le plan P : x + 2y + 2z = −1.  0
 x = −2y − 2z
Enfin, l’application f est définie (dans la base canonique) par le système y 0 = x + 3y + 2z
e
 0
( −2y − 2z = 0
nx = z z = −x − 2y − z
Ainsi u(x, y, z) ∈ ker f ⇔ x + 3y + 2z = 0 ⇔ y = −z
−x − 2y − z = 0
Conclusion : f est la projection affine sur le plan P d’équation x+2y+2z = −1, parallèlement
à la droite vectorielle engendrée par le vecteur (1, −1, 1).

x+y−z =1
– Soit D la droite définie par et P le plan d’équation x + 2y + 2z = 0.
x − 2y − 2z = 0
On cherche la projection p sur D parallèlement à P .
Soit M (x, y, z) un point quelconque de R3 . On note p(M ) = M 0 = (x0 , y 0 , z 0 ).
D passe par Ω = (2, 0, 1) et est dirigée par u = (4, −1, 3). ( 0
x = 2 + 4λ
0
Puisque M appartient à D, il existe λ tel que M = Ω + λu, donc y 0 = −λ
z 0 = 1 + 3λ
−−−→0
On exprime que M M = (x0 − x, y 0 − y, z 0 − z) est dans P .
(x0 − x) + 2(y 0 − y) + 2(z 0 − z) = 0 ⇔ 4 + 8λ = x + 2y + 2z ⇔ λ = 18 (x + 2y + 2z − 4)
 0
x = 2 + 4λ x0 = 81 (4x + 8y + 8z)

On en déduit 
 y 0 = −λ
 


l’expression analytique z 0
= 1 + 3λ ⇒ y 0 = 18 (−x − 2y − 2z + 4)
 
de la projection p :  0 1
λ = 81 (x + 2y + 2z − 4)
 
z = 8 (3x + 6y + 6z − 4)


c S.A.
Proposition (Symétries affines)

Soit p la projection affine sur F, parallèlement à G (voir début de cette section.)
−−−−−→
Pour tout point M de E, soit s(M ) le point défini par s(M ) = M + 2M p(M ).
L’application M 7→ s(M ) est appelée symétrie affine par rapport F, parallèlement à G.
C’est effectivement une application affine, et son application linéaire associée est la symétrie
vectorielle par rapport à F , parallèlement à G.
L’application s vérifie s ◦ s = Id, et on a F = Inv (s).
On a illustré ici la définition précédente.

On voit comment, pour tout point M ,
le point p(M ) est le milieu du segment [M, s(M )].
On a les relations s = 2p − Id et p = 12 (s + Id).
Proposition (Caractérisation des symétries affines)

f est une symétrie affine si et seulement si f ◦ f = Id.
Notons Opp (fe) = {u ∈ E, fe(u) = −u} (vecteurs changés en leur opposé par fe.)
Alors l’application f est la symétrie par rapport à Inv (f ), parallèlement à Opp (fe).
Remarques et exemples
– Les symétries affines sont donc les applications affines involutives.
– Les symétries affines sont des éléments particuliers du groupe affine.
En revanche, seule la projection affine p = Id est bijective.
– La symétrie affine par rapport à un point Ω (donc parallèlement à l’espace E tout entier,
mais il est inutile de le préciser) est en fait l’homothétie de centre Ω et de rapport −1.
De même, la projection affine sur Ω est l’application constante f : M 7→ Ω.
Un exemple
Dans R3 , cherchons la symétrie affine s par rapport au plan P d’équation x + 2y + 2z = −1,
et parallèlement à la droite vectorielle engendrée par le vecteur u(1, −1, 1).
Soit M (x, y, z) un point quelconque, et M 0 = s(M ) = (x0 , y 0 , z 0 ) son image.
−−−→
Il existe un réel λ tel que M M 0 = λu, donc x0 = x + λ, y 0 = y − λ, z 0 = z + λ.
On écrit ensuite que le point 21 (M + M 0 ) appartient à P.
1 0 0 0
2 (x + x ) + (y + y ) + (z + z ) = −1 ⇒ λ = −2(x + 2y + 2z + 1)
On en déduit l’expression analytique de s :
 0  0
x = x + λ  x = −x − 4y − 4z − 2
y = y − λ ⇒ y 0 = 2x + 5y + 4z + 2
0
  0
z0 = z + λ z = −2x − 4y − 3z − 2

c S.A.
Proposition (Affinités)
Soit p la projection affine sur F, parallèlement à G (voir début de cette section.)
Soit α un nombre réel.
−−−−−→
Pour tout point M de E, soit f (M ) le point défini par f (M ) = p(M ) + α p(M )M .
L’application M 7→ f (M ) est une application affine.
On l’appelle affinité de base F, de direction G (ou G) et de rapport α.
On illustre ici la définition précédente.

On a choisi par exemple α = 2.
Pour α = 1, on trouverait f = Id.
Pour α = 0, f serait la projection p.
Pour α = −1, f serait la symétrie s = 2p − Id.
Remarques
– Soit f l’affinité de base F, de direction G (ou G) et de rapport α.
Si p est la projection affine sur F et parallèlement à G, on a f = αId + (1 − α)p.
– L’application f 2 est l’affinité de base F, de direction G (ou G) et de rapport α2 .
– Si α 6= 0, l’application f est une transformation affine (elle est bijective.)
Son inverse est l’affinité de base F, de direction G (ou G) et de rapport α1 .
– On a f = αId + (1 − α)p et f 2 = α2 Id + (1 − α2 )p.
On en déduit f 2 − Id = (1 − α2 )(p − Id) = (1 + α)(f − Id).
Ainsi f 2 = (1 + α)f − αId, ce qui généralise les relations p2 = p et s2 = Id.
Un exemple  0
 x = 2x + 2y + 2z + 1
Soit f : R3 → R3 qui à M (x, y, z) associe M 0 (x0 , y 0 , z 0 ) défini par y 0 = −x − y − 2z − 1
 0
On va montrer que f est une affinité. z = x + 2y + 3z + 1
Il faut écrire f = αId + (1 − α)p, où p est une projection (donc f 2 − Id = (1 + α)(f − Id).)
 00  00
 x = 2x0 + 2y 0 + 2z 0 + 1 = 4x + 6y + 6z + 3  x − x = 3(x0 − x)
Si M 00 = f (M 0 ), y 00 = −x0 − y 0 − 2z 0 − 1 = −3x − 5y − 6z − 3 ⇒ y 00 − y = 3(y 0 − y)
 00
z − z = 3(z 0 − z)
 00
z = x0 + 2y 0 + 3z 0 + 1 = 3x + 6y + 7z + 3
Ainsi f 2 − Id = (1 + α)(f − Id), avec α = 2.
On trouve ensuite p en écrivant f = αId + (1 − α)p = 2Id − p, donc p = 2Id − f .
 0
 x = 2x − (2x + 2y + 2z + 1) = −2y − 2z − 1
L’application p est définie par y 0 = 2y − (−x − y − 2z − 1) = x + 3y + 2z + 1
 0
z = 2z − (x + 2y + 3z + 1) = −x − 2y − z − 1
On reconnait la projection affine étudiée précédemment.
On peut donc conclure : l’application f est l’affinité de rapport 2, de base le plan affine P
d’équation x + 2y + 2z = −1, de direction la droite vectorielle engendrée par (1, −1, 1).

c S.A.
IV.5 Barycentres et applications affines
Proposition (Conservation du barycentre)

Soit (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (Ap , λp ) une famille de points pondérés, de poids total m 6= 0.
Soit G le barycentre des (Ak , λk ). Alors f (G) est le barycentre des (f (Ak ), λk ).
On exprime cette propriété en disant qu’une application affine conserve le barycentre.
Remarques
p
P p
P p
P
– On retiendra que si λk = 1, alors f ( λk Ak ) = λk f (Ak ).
k=1 k=1 k=1
En particulier, on a les égalités f (λA + (1 − λ)B) = λf (A) + (1 − λ)f (B).
– L’image par f du milieu du segment [A, B] est le milieu du segment [f (A), f (B)].
Plus généralement, l’image de l’isobarycentre des Ak est l’isobarycentre des f (Ak ).
– Soit A1 , A2 , A3 , A4 quatre points non coplanaires de E.
Soit B1 , B2 , B3 , B4 quatre points quelconques.
Il existe une unique application affine f telle que f (Ak ) = Bk pour 0 ≤ k ≤ 3.
Proposition (Applications affines et parties convexes)

Soit f : E → F une application affine.
L’image par f d’une partie convexe de E est une partie convexe de F .
L’image réciproque par f d’une partie convexe de F est une partie convexe de E.
Remarques
– L’image par f (affine) de l’enveloppe convexe de A est l’enveloppe convexe de f (A).
En particulier, l’image d’un segment [A, B] est le segment [f (A), f (B)].
De même l’image du triangle “plein” ABC est le triangle “plein” f (A)f (B)f (C).

c S.A.

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Cours de Mathématiques

Géométrie affine en dimension 3

Table des matières

I Translations, sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Page 1 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

I Translations, sous-espaces affines

– Soient A, B, C, D quatre points de E. On a les équivalences suivantes :

Page 2 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

I.2 Sous-espaces affines

Dire que B est dans F,

Page 3 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

 F est un plan affine si et seulement si il existe un point A de E et deux vecteurs indépendants

I.3 Parallélisme et intersection de sous-espaces affines

Il existe un plan unique F 0

Page 4 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

Représentation paramétrique d’une droite D

Page 5 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

– Supposons que E soit rapporté à un repère cartésien R = (Ω, (e1 , e2 , e3 )).

Représentation paramétrique d’un plan

Réciproquement, si (α, β, γ) et (α0 , β 0 , γ 0 ) sont libres, le système précédent définit le plan

Changement de repère dans un espace affine

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II.2 Équations cartésiennes d’un plan

Équation cartésienne dans un repère

Page 7 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

– La droite (Ω, e1 ) est parallèle à P ⇔ l’équation de P s’écrit by + cz = d.

Page 8 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

De l’équation cartésienne à une représentation paramétrique

On pouvait l’obtenir plus rapidement.

a(x − 1) + b(y − 2) + c(z − 3) = 0, avec  b  =  1  ∧  0  =  −7 

Page 9 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

II.3 Équations cartésiennes d’une droite affine

Page 10 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

La droite D rencontre donc P en un point Mλ = A + λu unique.

III Barycentres et convexité

Proposition (Fonction vectorielle de Leibniz)

Définition (Barycentre d’une famille de points pondérés)

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– Supposons que E soit rapporté à un repère cartésien R = (Ω, (e) = e1 , e2 , e3 ).

– On appelle isobarycentre (ou équibarycentre) de la famille A1 , A2 , . . . , Ap le barycentre G des

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III.2 Barycentres et sous-espaces affines

Coordonnées barycentriques par rapport à trois points d’un plan

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 A a pour coordonnées (0, 0), et pour coordonnées barycentriques 1, 0, 0.

III.3 Parties convexes

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f1 , f2 , . . . , fp des formes linéaires non nulles

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Exemple de changement de repère pour une application affine

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IV.2 Isomorphismes affines

Définition (Isomorphismes affines)

Si f et g sont des isomorphismes affines, g ◦ f est un isomorphisme affine.

Proposition (Groupe des homothéties-translations)

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Remarques sur l’application f 7→ fe

IV.3 Applications affines et sous-espaces affines

Page 18 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

F est un plan affine si et seulement si il existe un point A de E et deux vecteurs indépendants

A a pour coordonnées (0, 0), et pour coordonnées barycentriques 1, 0, 0.