Grafcet

Etude des systèmes techniques
Table des matières
1. Généralités .......................................................................................... 1
1.1 Vie des machines automatisées ................................................................................................................... 1
1.2 Le sigle GRAFCET .................................................................................................................................... 1
2. PROBLEME D'AUTOMATISATION ............................................ 1
2.1 Valeur ajoutée .............................................................................................................................................. 1
2.2 Structure d’un système automatisé ........................................................................................................... 1
2.3 Le cahier des charges.................................................................................................................................. 2
2.4 Niveau de représentation d'un GRAFCET ................................................................................................ 2
3. Représentation .................................................................................... 4
3.1 Exemple : Cycle carré de 2 vérins .............................................................................................................. 5
4. Synthèse .............................................................................................. 6
4.1 Vocabulaire .................................................................................................................................................. 6
4.2 Règles d'évolutions ...................................................................................................................................... 7
5. Aiguillages ........................................................................................... 7
5. 1 Séquences simultanées ............................................................................................................................... 7
5.2 Sélection de séquences ................................................................................................................................ 7
5.3 Synthèse ....................................................................................................................................................... 9
6. ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES ......................................... 9
6.1 ACTION CONTINUE............................................................................................................................... 10
6.2 ACTION CONDITIONNELLE ............................................................................................................... 10
6.3 ACTION TEMPORISEE.......................................................................................................................... 10
6.4 ACTION DE COMPTAGE D'UN TEMPS ............................................................................................. 11
7. RECEPTIVITES PARTICULIERES ............................................ 11
7.1 RECEPTIVITE FONCTION DU TEMPS............................................................................................... 11
7.2 RECEPTIVITE FAISANT INTERVENIR UN CHANGEMENT D'ETAT ........................................... 11
8. SYNCHRONISATION ET COUPLAGE DE SEQUENCES ..... 12
8.1 SIMULTANEITE D'EVENEMENTS ....................................................................................................... 12
8.2 ATTENTE D'EVENEMENTS.................................................................................................................. 12
8.3 INTERDICTION D'EVENEMENTS ....................................................................................................... 13
9. CONSIDERATIONS SUR LA PRATIQUE DU GRAFCET ..... 13
9.1 SUPPRESSION D'UNE SEQUENCE ..................................................................................................... 13
9.2 REDUCTION DU NOMBRE D'ETAPES ............................................................................................... 13
9.3 DECOMPOSITION D'UN GRAFCET ................................................................................................... 14
10. Exemple de syntaxe GRAFCET .................................................. 14
11 Exercice ............................................................................................ 16
Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 1/18

1. Généralités
1.1 Vie des machines automatisées
Les machines automatisées répondent à un besoin d’une entreprise. L’utilisateur de la machine,
spécialiste du processus, définit le fonctionnement de la partie opérative dans un cahier des charges.
La conception de la machine est réalisée par un B E à partir du cahier des charges. Les concepteurs,
spécialistes de l’automatique, ne sont pas spécialiste du processus. D’où la nécessité de trouver un
langage commun pour tout ceux qui sont appelés à travailler sur cette machine: utilisateur, concepteur,
réalisateur, réparateur.
Le GRAFCET est l’outil souhaité
1.2 Le sigle GRAFCET

GRAphe de Commande Etape Transition, Le F étant la pour rappeler l’origine de cet outil :
L’AFCET
Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique.
Cybernétique : Science des relations entre les procédés de communication des informations, de
leurs relations et de leur contrôle en vue de comprendre, d’étudier, et si possible, de créer les lois qui
gouvernent un système soumis à des informations. Né aux Etats-Unis et employé par Wiener en 1948.
2. PROBLEME D'AUTOMATISATION
2.1 Valeur ajoutée

On appelle système automatisé un ensemble de dispositifs divers dont la finalité est d’apporter une
valeur ajouté a une matière d’oeuvre (ou produit), d’un état donné à un état final souhaité pour satis-
faire un besoin.
Matière d'oeuvre Etat Final

SYSTEME
Etat initial
= Etat initial + valeur ajoutée
Exemple de valeur ajoutée:

- Modification de la matière d’oeuvre:
-Usinage, peinture, cuisson.
- Arrangement sans modification
- Stockage, emballage, manutention.
- Prise d’information sur le produit.
- Tris.
2.2 Structure d’un système automatisé

Tout système automatisé est formé de deux parties:
- La partie commande
- La partie opérative
Exemple: Machine-Outil à Commande Numérique
Dans une M O C N la partie opérative est la machine outil proprement dite et la partie commande de
l’équipement la commande numérique.
La partie commande reçoit les paramètres d’usinage, les signaux de mise en marche et d’arrêt,
allume les voyant, actionne les Klaxons, etc.
La partie opérative exécute les ordres de déplacement, les changements de vitesse, la mise en
marche des broches, arrosage, etc.
2.3 Le cahier des charges

Le cahier des charges d’un automatisme est la description de son comportement en fonction de
l’évolution de son environnement, c’est à dire non seulement des entrées, mais aussi des conditions
générales d’utilisation.
L’automaticien chargé de la réalisation de la partie commande doit rechercher dans le cahier des
charges une description claire et précise, sans ambiguïté ni omission, du rôle et des performances de
l’équipement à réaliser.
Pour y parvenir il est souhaitable de diviser la description en trois niveaux successifs et complé-
mentaires:
- Le premier décrit l’évolution de la valeur ajoutée aux matières d’oeuvre, c’est un graphe
de coordination des tâches.
- Le second décrit le comportement de la partie commande vis à vis de la partie opérative:

C’est le rôle des spécifications fonctionnelles permettant au concepteur de comprendre ce
que l’automatisme doit faire face aux différentes situations pouvant se présenter.
- Le troisième ajoute aux exigences fonctionnelles les précisions indispensables aux condi-
tions de fonctionnement des matériels, grâce aux spécifications technologiques et opération-
nelles.
2.4 Niveau de représentation d'un GRAFCET
2.41 Organisation des niveaux de représentation
le concept de « niveau » de représentation par ces trois dimensions découle de ces trois cahiers des
charges.

Les trois dimensions, point de vue, spécifications et finesse, peuvent être organisées en trois plans :
- chaque plan est caractéristique d'un point de vue;
- le niveau à l'intérieur de chaque point de vue étant précisé, d'une part par la nature des spécifications
prises en compte, d'autre part par la finesse de description du comportement de la Partie Commande.
Cette organisation correspond en fait à une méthodologie classique par affinements successifs permettant de
passer " du problème posé" (les objectifs de l'automatisation), au choix des procédés opératifs, à la définition de
la Partie Opérative et à la conception et au choix des équipements de la partie Commande.
1. Point de vue système

2. Point de vue partie opérative
3. Point de vue partie commande

2.42 Utilisation du GRAFCET
Un GRAFCET est un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme, particulièrement bien
adapté aux systèmes dont les évolutions peuvent s'exprimer séquentiellement, c'est-à-dire dont la décom-
position en étapes est possible. Ce mode de représentation, présente un certain nombre d'avantages par
rapport aux moyens de description utilisés antérieurement
Il est indépendant de la matérialisation technologique de l'automatisme, que celle-ci soit câblée (en élec-
tromécanique, en pneumatique ou en électronique) ou programmée (automate programmable,
microsystème).
Il traduit de façon cohérente le cahier des charges de l'automatisme, en obligeant même parfois
celui-ci à être précis.
Il peut prendre en compte des évolutions simultanées ou des choix de plusieurs séquences.
Il est bien adapté au cas des systèmes automatisés faisant intervenir un grand nombre de variables
d'entrée.
3. Représentation
Le GRAFCET est basé sur les notions "d'étape" et de "réceptivité", on peut toujours considérer
qu'un système automatisé évolue en passant par une succession "d'étapes", auxquelles sont
associées une ou plusieurs "actions".
On peut noter aussi que le passage d'une étape à la suivante s'effectue en général lorsqu'une condi-
tion logique, ou "réceptivité" est "remplie". Le principe adopté dans un GRAFCET est de
représenter l'automatisme par cet ensemble d'"étapes", auxquelles correspondront des "actions",
reliées entre elles par des "transitions", auxquelles correspondront des "réceptivités" Le mode
de représentation qui est normalisé (Norme C03-190 de l'UTE) est le suivant. Une "étape" est
représentée par un carré numéroté. Si on veut indiquer qu'elle est "active" à un instant donné, on
dessine un point au-dessous du numéro dans le carré (par exemple, l'étape 4 est active).
Une "étape initiale" est représentée par un carré doublé (une étape initiale correspond en géné-
ral à une situation de repos).
Une "action" associée à une étape est représentée par un rectangle relié horizontalement au carré
correspondant (par exemple, deux actions, B1 et B2, sont associées à l'étape 5).
Une "liaison orientée" est représentée par une ligne verticale qui relie les étapes entre elles (le
sens normal dévolution entre étapes est de haut en bas, sauf mention contraire).
Une "transition" entre deux étapes est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison orientée
correspondante. Une transition est éventuellement repérée par un n° entre parenthèses à gauche de la barre.
Une "réceptivité" associée à une transition est inscrite (de façon littérale ou symbolique) à droite de la
barre représentant la transition (par exemple, la réceptivité de la transition (3) représente la proposition
logique "condition a réalisée et condition b non réalisée").

3.1 Exemple : Cycle carré de 2 vérins
On veut faire effectuer à deux vérins (A) et (B) le cycle suivant :
sur impulsion de mise en marche, (A) sort, puis (B) sort, puis (A)
rentre, puis (B) rentre et le cycle s'arrête (en attente d'une nouvelle
impulsion). Le GRAFCET de cet automatisme comprendra cinq
étapes (une correspondant à la situation d'attente et quatre corres-
pondant a des actions). Les réceptivités des transitions entre étapes
seront des indications sur la position des tiges des vérins (sorties
ou rentrées). Du point de vue système, le GRAFCET sera repré-
senté comme de la manière suivante.
L'action d'attente à l'étape un est représentée uniquement

pour la compréhension du GRAFCET
Pour passer au niveau 2, il faut préciser les choix technologiques : supposons que les positions des
tiges des vérins soient repérées par des contacts fugitifs de fin de course ( a0 et a1 pour A, b0 et b1
pour B).
Si on choisit des vérins à double effet alimentés par des distributeurs "5/2 - bistable" (actions A+
on obtiendra le GRAFCET de gauche et A- pour A, B et B- pour B),
Si on choisit des vérins à simple effet alimentés par des distributeurs "3/2 monostable" (actions A
et B, rappels par ressort), on obtiendra le GRAFCET de droite : il faudra maintenir l'action A à
l'étape 3 (simultanément avec l'action B) et il n'y aura aucune action associée à l'étape 5
Ces types de GRAFCET, ne comportant qu'une séquence d'étapes bouclée sur elle-même, sont les
plus simples, ils sont dits "linéaires". Nous allons examiner maintenant les possibilités d'évolution
d'un GRAFCET sur plusieurs séquences simultanément ou encore avec des sélections de séquences.

4. Synthèse
4.1 Vocabulaire
ETAPE: période correspondant à la
réalisation d'une ou plusieurs actions,
jusqu'à l'instant ou elles sont exécutées.
Etape active (à un certain instant t):
étape dont les actions associées sont en
cours d'exécution ou viennent d'être
exécutées.
Etape initiale: étape active ou
départ du système.
TRANSITION: Liaison orientée qui
réunit deux étapes susceptibles de se
succéder. Transition validée: toutes les
étapes immédiatement précédentes sont
actives .
Transition franchie : transition
validée, avec condition associée vraie
Condition de transition (ou Récepti-
vité)
Proposition logique, condition suffi-
sante au franchissement d'une transition.
Condition vraie: équation logique
associée =1

ACTION: associée à une étape. Définit le travail d'un ou de plusieurs effecteurs ou actionneurs,
réalisé sur la durée de cette étape.
Action inconditionnelle: exécutée dès que l'étape correspondante est active .
Action conditionnelle: exécutée si l'étape correspondante est active et si la condition associée
est vraie.
4.2 Règles d'évolutions

Règle 1 L'étape initiale est activée inconditionnellement à l'initialisation de l'automatisme.
Règle 2 Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes sont actives, puis fran-
chie si la condition de transition associée est vraie. Le franchissement d'une transition provoque
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toute les étapes
précédentes.
Règle 3 Une étape est activée par le franchissement des transitions amont. Une étape est désacti-
vée par le franchissement d'une des transitions aval. Une action associée à une étape est exécutable
si l'étape est active. Une action inconditionnelle exécutable est exécutée.
Règle 4 Deux transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Règle 5 Une étape simultanément activée et désactivée reste active.
5. Aiguillages
5. 1 Séquences simultanées
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer
plusieurs étapes, les séquences issues de ces étapes sont dites
"séquences simultanées" (ou aussi "séquences parallèles"). Les
séquences évoluent alors indépendamment les unes des autres, et
ce n'est que lorsque toutes les étapes finales de ces séquences sont
actives simultanément (ce qui se produit souvent après attente
réciproque) que l'évolution peut continuer sur une séquence uni-
que, par le franchissement simultané d'une même transition. Le
début et la fin de séquences simultanées doivent être représentés
sur un GRAFCET par deux traits parallèles. Lorsque l'étape 1 est
active et que la réceptivité a devient vraie, les étapes 2 et 3 sont
activées simultanément (et l'étape 1 est désactivée).
Lorsque la réceptivité b devient vraie, étape 3 est désactivé et
l'étape 4 de la branche de droite est activée. Lorsque la réceptivité
c devient vraie, l'étape 5 est activée (et les deux étapes 2 et 4 sont
désactivées).
Remarque : plusieurs séquences simultanées commencent toujours sur une réceptivité unique et se
terminent également toujours sur une réceptivité unique (celle-ci pouvant être considérée comme le
produit logique des réceptivités individuelles de fin de séquences).
5.2 Sélection de séquences
Lorsqu'à partir d'une étape, on peut effectuer un choix entre plusieurs évolutions sur des séquences
débutant par des transitions dont les réceptivités sont exclusives, on a affaire à une "sélection de
séquences" (ou encore un "aiguillage").

Par exemple, lorsque l'étape 1 est active, le système évoluera sur la séquence de gauche si a est
vraie (étapes 21, 22, etc...), il évoluera sur la séquence du centre si b est vraie (étapes 31, 32, etc...),
et sur la séquence de droite si c est vraie (étapes 41, 42, etc...).
Il est également possible d'effectuer une sélection de séquences à partir de plusieurs étapes. Si les deux
étapes 1 et 2 sont simultanément actives, le système passera à l'étape 3 si a est vraie ou à l'étape 4 si b est
vraie.
Pour rendre plusieurs séquences exclusives, il est nécessaire de s'assurer que

toutes les réceptivités associées aux transitions initiales de ces séquences ne puis-
sent pas être vraies en même temps. Ce caractère exclusif peut résulter soit d'une
incompatibilité physique des éléments du système (contacts séparés, paramètres
différents, etc...) Soit d'une incompatibilité logique dans l'écriture des réceptivités.
Par exemple, à partir de l'étape 1

Si a = 0 b = 0 , aucune transition n'est franchie
Si a = 1 b = 0, le système passe à l'étape 2
L'étape 2 est ainsi rendue prioritaire dans le cas où les deux propositions logiques a
et b sont vraies en même temps.
Deux cas particuliers de sélection de séquence sont très utiles dans la pratique des
systèmes séquentiels
- Le "saut d'étapes", qui permet de ne pas effectuer un certain nombre d'étapes

lorsque celles-ci sont inutiles. Par exemple, à partir de l'étape 1, le système passera
directement à l'étape 4 si la réceptivité a . b est vraie. Il évoluera normalement vers
l'étape 2 si, la condition a étant réalisée, la condition b ne l'est pas.
La "reprise de séquence", qui permet de recommencer une ou plusieurs fois la

même séquence tant qu'une condition n'est pas réalisée. Par exemple, à partir de
l'étape 3, le système reprendra la séquence des étapes 2 et 3 tant que, la condition b
étant réalisée, la condition a ne le sera pas. Il évoluera normalement vers l'étape 4
lorsque la réceptivité a . b sera vraie.

La réunion de plusieurs séquences possibles doit toujours se faire de telle

sorte que chaque séquence se termine sur sa propre réceptivité. Par exemple,
le système passera à l'étape 5 : si, l'étape 3 étant active, la réceptivité c devient
vraie, ou si, l'étape 4 étant active, la réceptivité d devient vraie.
Remarque : "Parallélisme interprété"
Il est possible de faire évoluer un GRAFCET sur plusieurs séquences simultanées sans que ces
séquences soient commandées par une transition unique. Cette situation correspond au cas où les
transitions individuelles qui commandent ces séquences ne sont pas exclusives et conduisent par
conséquent à activer plusieurs étapes à la fois. Toutefois, ce mode de description est à déconseiller,
parce que de grandes difficultés résident souvent dans la spécification correcte de la façon dont il se
termine.
5.3 Synthèse
Séquence exclusive ou aiguillage.
A un moment donné, plusieurs évolutions sont

possibles, passant par des transitions différentes,
liées à des conditions de transitions jamais vraies
simultanément.
Saut conditionnel
Saut d'étape ou reprise de séquence.

Variantes des séquences exclusives:
à certaines voies ne correspondent pas d'étape.
Séquences simultanées
A un moment donné, plusieurs séquences se

présentent, commandées pour une même transition.
Leurs exécutions sont simultanées et indépendantes.
6. ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES

L’analyse des actions associées à une étape nécessite de bien faire la distinction entre la durée d’une
action et la durée d’activité de l’étape correspondante. On convient habituellement de désigner par Xi
l’état actif de l’étape i. Exemples :
X3 = 1 si l’étape 3 est active

X5 = 1 si l’étape 5 est inactive.

6.1 ACTION CONTINUE
Le cas le plus simple est celui d’une action continue,
qui se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée
reste active.
On a alors
Xi = action associée à l’étape i
Par exemple , l’action A associée à l’étape 3 dure tant

que l’étape 3 est active.
En particulier, lorsque l’effet d’une action doit être
maintenu pendant un certain nombre d’étapes, il faudra
répéter l’ordre d’action pour toutes les étapes qui sont
concernées. Par exemple, l’action A est maintenue
pendant les durées d’activité des étapes 3 et 4. Ce cas se
rencontre fréquemment lorsque les actionneurs utilisés
sont de technologie monostable (vérins, vannes, etc...).
6.2 ACTION CONDITIONNELLE
Une action conditionnelle est une action continue

dont l’exécution est soumise à la réalisation d’une
condition logique u. Cette condition est alors notée à
coté d’un tiret dessiné à la partie supérieure du
rectangle qui représente l’action.
Par exemple, l'action B est exécutée si, au cours de

l'activité de l'étape 2, la condition U est réalisée :
action B = X2·U
Les actions conditionnelles permettent notamment de faire intervenir simplement les conditions de
sécurité d'un automatisme.
6.3 ACTION TEMPORISEE
Une action temporisée est une action condi-

tionnelle dans laquelle le temps intervient
comme condition logique. La notation générale
adoptée pour faire intervenir le temps est
t/i/q sec
Où i désigne le numéro de l'étape comportant
l'action de comptage du temps, et q la durée
écoulée depuis l'activation de l'étape i.
Par exemple, deux actions temporisées A et B sont associées à l'étape 3 : l'action A sera exécuté si
2 secondes se sont déjà écoulées depuis le début de l'activation de l'étape 1, et si l'étape 3 est active.

L'action B sera exécutée si 5 secondes ne se sont pas encore écoulées depuis le début de l'activa-
tion de l'étape 1, et si l'étape 3 est active
6.4 ACTION DE COMPTAGE D'UN TEMPS
Un temps peut figurer parmi les actions associé à une étape:
on représente habituellement ce type d'action par la notation
"T = q sec." à l'intérieur du rectangle figurant l'action (q
désigne la durée à compter).
Par exemple, trois actions sont associées à l'étape 2 A, B, et
le comptage de 5 sec. (Plus exactement l'initialisation du comptage de 5 sec.).
7. RECEPTIVITES PARTICULIERES
Les réceptivités associées à une transition peuvent prendre des formes particulières, dont deux sont
assez fréquemment rencontrées : les réceptivités fonction du temps et les réceptivités caractérisant
un changement d'état (et non pas un état seulement).
7.1 RECEPTIVITE FONCTION DU TEMPS
La réceptivité d'une transition peut être consti-
tuée par la constatation d'une durée écoulée
depuis le début de l'activation d'une étape com-
prenant elle même le comptage d'un temps.
Par exemple, deux initialisations de comptage
des temps T = 8 sec et T = 16 sec sont associées
à l'étape 9. La réceptivité de la transition (6) sera
validée 8 sec après l'activation de l'étape 3, et la
réceptivité de la transition (7) sera validée 16
sec. après l'activation de cette même étape.
7.2 RECEPTIVITE FAISANT INTERVENIR UN CHANGEMENT D'ETAT
Il est fréquent que l'on ait à détecter, dans un automatisme, le changement d'état d'une variable
(capteur de fin de course à impulsion, front montant ou descendant de tel ou tel "bit" électronique
d'un registre d'état, etc...).
On représente habituellement par la notation "^a"

le passage d'une variable a de l'état logique a = 0 à
l'état logique a = 1 (front montant) et par la notation
"v a" le passage de l'état logique a = 1 à 0 (front
descendant). La réceptivité d'une transition peut être
constituée par le changement de l'état d'une variable.
Par exemple, l'étape 6 deviendra active à l'instant du
front montant de la variable a et l'étape 7 deviendra
active à l'instant du front descendant de la variable b.
On peut remarquer qu'il est toujours possible de remplacer une seule transition dont la réceptivité
fait intervenir un changement d'état d'une variable par deux transitions successives dont les récepti-

vités ne font intervenir que les états stables de cette
variable. En effet, détecter l'apparition d'une variable (par
exemple) revient à vérifier d'abord qu'elle est absente (a =
0), puis qu'elle devient présente (a = 1). Ainsi, les deux
séquences sont équivalentes la transition entre les étapes
2 et 3 contrôle l'absence de a par la réceptivité a, et la
transition entre les étapes 3 et 4 contrôle la présence de a
par la réceptivité a.
8. SYNCHRONISATION ET COUPLAGE DE SEQUENCES

Dans un automatisme, il se présente souvent des cas où il est nécessaire de faire dépendre le déroule-
ment d'une séquence de conditions logiques concernant le déroulement d'une autre séquence. On devra
alors synchroniser (ou coupler d'une façon générale) ces séquences, ce qui peut se faire soit par un choix
judicieux de la structure de description de l'automatisme, soit encore en faisant intervenir dans les récep-
tivités d'une séquence les états actifs d'une autre séquence.
8.1 SIMULTANEITE D'EVENEMENTS

Supposons que sur deux séquences S1 et S2
d'un même GRAFCET, l'on veuille assurer
l'activation simultanée de deux étapes, 5 et 8 par
exemple. Ce résultat peut être obtenu en faisant
intervenir dans la réceptivité de la transition (1)
l'état actif X7 de l'étape 7 et dans la réceptivité de
la transition (2) l'état actif X4 de l'étape 4.
Un résultat équivalent serait obtenu avec la
structure de droite, où la transition (3) serait
validée directement par les deux étapes 4 et 7.
8.2 ATTENTE D'EVENEMENTS

Si l'on veut qu'une séquence S2 ne soit exécutée
qu'après qu'une autre séquence S1 l'ait été, on peut
adopter une structure de la forme ci-contre. En effet,
indépendamment des conditions qui lui sont propres
(figurées ici par l'étape 5), la séquence S2 ne sera
autorisée à démarrer que lorsque l'étape 4 (laquelle
dépend de l'exécution de la séquence S1) sera activée.

8.3 INTERDICTION D'EVENEMENTS
Si certaines actions d'une séquence S1 sont interdi-

tes lorsque d'autres actions d'une séquence S2 ont
lieu, on peut faire dépendre le franchissement des
transitions de S1 des états actifs des étapes correspon-
dantes de S2. Par exemple, la réceptivité a·X6·X7 de
la transition (1) de la séquence S1 interdit l'action A
lorsque les actions B et C de la séquence S2 ont lieu.
9. CONSIDERATIONS SUR LA PRATIQUE DU GRAFCET
Il est clair que, pour décrire un automatisme, on peut concevoir plusieurs GRAFCET très différents les
uns des autres, mais tels que chacun d'entre eux en donne une représentation parfaitement exacte. Il existe
toutefois des cas où une structure de GRAFCET peut être plus avantageuse qu'une autre, en ce qui con-
cerne notamment sa matérialisation ultérieure.
9.1 SUPPRESSION D'UNE SEQUENCE
Considérons le cas d'un GRAFCET

comprenant deux séquences simulta-
nées, dont l'une comporte un nombre
quelconque d'étapes (auxquelles sont
associées des actions B, C,...) et dont
l'autre ne comporte qu'une seule étape
(à laquelle est associée l'action A). On
pourra supprimer entièrement cette
deuxième séquence à la condition de
répéter l'action A sur toutes les étapes
de la première séquence. En procédant
ainsi, on obtient d'une part un nouveau
GRAFCET purement "linéaire", et, on
a gagné globalement une étape..
9.2 REDUCTION DU NOMBRE D'ETAPES
Dans de nombreux exemples pratiques les actions associées à certaines étapes ont des conséquences sur
les réceptivités ultérieures dans le GRAFCET. Dans ce cas, il est souvent possible, en tenant compte de
ces couplages actions/réceptivités, de simplifier le GRAFCET en fusionnant plusieurs étapes comme le
montre l'exemple suivant
Etudions le cycle carré de deux vérins (A) et (B) commandés par des distributeurs monostable A et B et
munis de contacts de fin de course (a0 ou b0 : vérins rentrés, a1 ou b1 : vérins sortis).
Le cycle démarre après une action sur un bouton poussoir m. Les mouvements des vérins sont :

sortie de (A), puis sortie de (B), puis rentrée de
(A), puis rentrée de (B). Le GRAFCET de gau-
che représente une solution possible comportant
cinq étapes. Mais on voit que le GRAFCET de
droite est une deuxième solution possible qui ne
comporte que trois étapes.
La fusion des étapes 1 et 2 du GRAFCET a été

possible parce que la réceptivité a1 est liée à
l'action A et que cette réceptivité reste égale à 1
pendant toute la durée de étape 2 du GRAFCET.
Un raisonnement analogue peut être fait pour la
fusion des étapes 3 et 4.
9.3 DECOMPOSITION D'UN GRAFCET

Considérons un GRAFCET comprenant 2 séquences simultanées quelconques. On pourra décom-
poser ce GRAFCET en deux GRAFCET séparés qui seront synchronisés au moyen de nouvelles
réceptivités, dans lesquelles on fera intervenir les états actifs des étapes finales de chaque séquence.
Ainsi, par exemple, le GRAFCET (1) est équivalent aux deux GRAFCET (2) :
Sur le GRAFCET partiel de gauche, la réceptivité d.X51 de la transition qui suit l'étape 30 n'auto-
rise son évolution que lorsque l'étape 51 du GRAFCET partiel de droite sera active (même raisonne-
ment pour la réceptivité d.X30 qui suit l'étape 51 du GRAFCET partiel de droite). En procédant
ainsi, on rajoute globalement une étape (il y en a 6 au lieu de 5) mais on obtient deux GRAFCET
purement "linéaires"
10. Exemple de syntaxe GRAFCET
GRAFCET résumant les principales définitions ( page suivante)


11 Exercice
Centrale à béton
Une centrale à béton permet d'obtenir une quantité de béton de 1 à 5 m3 en un ou plusieurs cycles de
fabrication de 1 m3. Le béton est obtenu en mélangeant 4 agrégats de grosseur différente, A1 à A4, du
ciment choisi parmi 2 qualités différentes, C1 ou C2 et de l'eau. L'alimentation en agrégats est effec-
tuée par ouverture de trappes bistables A1, A2, A3, A4 (Ouverture An+ = 1, fermeture An- = 1),
l'alimentation en ciment par ouverture de trappes bistables C1 ou C2, et l'alimentation en eau par
ouverture d'une vanne monostable VE (ouverture VE = 1, fermeture VE = 0).
Pour chaque cycle de fabrication, le fonctionnement est le suivant :
a) Dosage pondéral :
les agrégats sont d'abord pesés successivement dans une même trémie peseuse, chaque qualité
d'agrégat correspondant à un repère différent sur le cadran de la bascule (A1 dosé jusqu'à ce que
l'aiguille atteigne le repère a1, A2 dosé jusqu'a ce que l'aiguille atteigne le repère a2, etc...).
Lorsque l'aiguille atteint le repère a4, on met en marche le tapis transporteur d'agrégats (monosta-
ble), TPA, et on ouvre la vanne (monostable) des agrégats, VA. Lorsque la trémie peseuse d'agré-
gats est vide (aiguille au repère a0), on attend 3 secondes pour fermer la vanne VA et 10 secondes
pour arrêter le tapis TPA : les agrégats sont alors dans le malaxeur.
b) Alimentation en ciment :
la séquence "ciment" commence 5 secondes après l'ouverture de la vanne des agrégats VA, par
l'ouverture de la trappe du ciment choisi (C1 ou C2) au-dessus de la trémie peseuse de ciment,
jusqu'à ce que l'aiguille atteigne le repère correspondant
(soit c1, soit c2). A ce moment, on ferme la trappe d'alimentation, on net en marche le tapis
transporteur de ciment (monostable), TPC, et on ouvre la vanne (monostable) du ciment, VC.
Lorsque l'aiguille arrive au repère c0, on ferme VC puis on arrête TPC après une temporisation de
3 secondes : le ciment est alors dans le malaxeur.
c) Alimentation en eau et malaxage :

le malaxeur, mû par un moteur MLX monostable est mis en marche dès le début du cycle et ne
s'arrête qu'en fin de cycle. Il reçoit d'abord les agrégats et le ciment puis, 10 secondes après l'arrivée
du ciment, on ouvre la vanne d'eau (monostable) VE. L'ouverture de VE déclenche un compteur d'eau
CE à présélection, qui délivre un signal s lorsque la quantité voulue d'eau s'est écoulée. Le malaxage
doit durer 60 secondes après le début de l'arrivée d'eau. La vanne de vidange (monostable), VID,
s'ouvre alors pendant 10 secondes, puis se ferme.
d) Conditions initiales :
préalablement à la mise en marche, l'opérateur doit effectuer manuellement les opérations suivan-
tes
Choisir la qualité de ciment voulue, sur un sélecteur à 2 positions (q1 ou q2 )
Disposer les repères de pesée sur les trémies aux positions souhaitées (a1, a2, a3, a4 pour
les agrégats, c1 ou c2 pour le ciment).

Prépositionner le compteur d'eau CE à la position voulue. Le lancement de la fabrication
s'effectue en appuyant sur un bouton-poussoir m.
e) Fin de fabrication :
à la fin de la séquence "ciment" de chaque cycle, le compteur de cycle C est décrémenté (diminué
d'une unité). Si son contenu est différent de 0 (variable c =1) en fin de cycle, un nouveau cycle
débute ; si son contenu est égal à 0 (variable c =0) en fin de cycle, la fabrication est terminée.
Etablir le GRAFCET point de vue partie opérative de cette centrale à béton.

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Etude des systèmes techniques

Table des matières

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 1/18

Le GRAFCET est l’outil souhaité

1.2 Le sigle GRAFCET

2.1 Valeur ajoutée

Matière d'oeuvre Etat Final

Exemple de valeur ajoutée:

2.2 Structure d’un système automatisé

Exemple: Machine-Outil à Commande Numérique

2.3 Le cahier des charges

- Le second décrit le comportement de la partie commande vis à vis de la partie opérative:

2.4 Niveau de représentation d'un GRAFCET

2.41 Organisation des niveaux de représentation

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 3/18

1. Point de vue système

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 4/18

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 5/18

L'action d'attente à l'étape un est représentée uniquement

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 6/18

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 7/18

4.2 Règles d'évolutions

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 8/18

Pour rendre plusieurs séquences exclusives, il est nécessaire de s'assurer que

Par exemple, à partir de l'étape 1

- Le "saut d'étapes", qui permet de ne pas effectuer un certain nombre d'étapes

La "reprise de séquence", qui permet de recommencer une ou plusieurs fois la

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 9/18

La réunion de plusieurs séquences possibles doit toujours se faire de telle

Remarque : "Parallélisme interprété"

Séquence exclusive ou aiguillage.

A un moment donné, plusieurs évolutions sont

Saut d'étape ou reprise de séquence.

A un moment donné, plusieurs séquences se

6. ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES

X3 = 1 si l’étape 3 est active

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 10/18

Par exemple , l’action A associée à l’étape 3 dure tant

6.2 ACTION CONDITIONNELLE

Une action conditionnelle est une action continue

Par exemple, l'action B est exécutée si, au cours de

6.3 ACTION TEMPORISEE

Une action temporisée est une action condi-

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 11/18

On représente habituellement par la notation "^a"

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 12/18

8. SYNCHRONISATION ET COUPLAGE DE SEQUENCES

8.1 SIMULTANEITE D'EVENEMENTS

8.2 ATTENTE D'EVENEMENTS

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 13/18

Si certaines actions d'une séquence S1 sont interdi-

9. CONSIDERATIONS SUR LA PRATIQUE DU GRAFCET

Considérons le cas d'un GRAFCET

9.2 REDUCTION DU NOMBRE D'ETAPES

Lycée Polyvalent Jean Monnet EST TT3 Page 14/18

La fusion des étapes 1 et 2 du GRAFCET a été

9.3 DECOMPOSITION D'UN GRAFCET

10. Exemple de syntaxe GRAFCET

GRAFCET résumant les principales définitions ( page suivante)