Automatismes

industriels
Le GEMMA
Structure d'un projet
Le GEMMA : qu’est ce que c’est ?
 GEMMA signifie : Guide d'Étude des Modes de
Marche et d'Arrêt.
 Cet outil graphique permet de décrire clairement
et rigoureusement dès l'étude le fonctionnement
d’un système automatisé vis-à-vis des modes de
marches et d'arrêts.
 L'étude faite avec un Gemma va permettre de
structurer le fonctionnement du système
automatisé.
Partie commande sous énergie ou
hors énergie.
 Les modes de marches et d'arrêts sont vus par
une partie commande (PC) sous énergie
Critère de production
 Certaines procédures correspondent à des
phases de production, d’autres non.
Les familles de procédure
 Il existe trois grandes familles de procédures:
 Famille F (procédures de Fonctionnement).
 Famille A (procédures d’Arrêts normaux).
 Famille D (procédures de Défaillance).
Rectangles états
 Chaque
famille est
constituée de
plusieurs
rectangles
états qui sont
définis et
utilisés
comme suit :
F1 : <PRODUCTION NORMALE>
La machine produit normalement, c'est l'état pour lequel elle a été conçue. C'est à ce titre que le
rectangle état a un cadre renforcé. On peut souvent faire correspondre à cet état un GRAFCET
de production normale.
F2 : <MARCHE DE PRÉPARATION>
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la production normale :
préchauffage de l'outillage, remplissage de la machine, mises en routes diverses…( exemple :
préchauffage du four ).
F3 : <MARCHE DE CLÔTURE>
C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être vidées ou nettoyées en fin de journée ou
en fin de série.
F4 : <MARCHE DE VÉRIFICATION DANS LE DÉSORDRE>
Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans
respecter l'ordre du cycle.
F5 : <MARCHE DE VÉRIFICATION DANS L'ORDRE>
Dans cet état, le cycle de fonctionnement peut être exploré au rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, la machine pouvant produire ou ne pas produire.
F6 : <MARCHE DE TEST>
Les machines de contrôle, de tri, comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonner
périodiquement : cet état permet de régler ou d'étalonner.
A1 : <ARRÊT DANS ÉTAT INITIAL>
C'est l'état repos de la machine. Il correspond en général à la situation initiale du GRAFCET : c'est pourquoi,
comme une étape initiale, ce rectangle état est entouré d'un double cadre. Pour une étude plus facile de
l'automatisme, il recommandé de représenté la machine dans cet état initial.
A2 : <ARRÊT DEMANDÉ EN FIN DE CYCLE>
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de produire jusqu'à la fin du cycle : A2 est un état transitoire
vers A1.
A3 : <ARRÊT DEMANDÉ DANS ÉTAT DETERMINÉ>
La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin du cycle : c'est un état
transitoire vers A4.
A4 : <ARRÊT OBTENU>
La machine est alors arrêtée en une autre position que la fin de cycle.
A5 : <PRÉPARATION POUR REMISE EN ROUTE APRÈS DÉFAILLANCE>
C'est dans cet état que l'on procède à toutes les opérations ( dégagement, nettoyages…) nécessaires à une
remise en route après défaillance.
A6 : <MISE PO DANS ÉTAT INITIAL>
La machine étant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la PO en position pour un redémarrage
dans un état initial.
A7 : <MISE PO DANS ÉTAT DÉTERMINÉ>
La machine étant en A7, on remet la PO en position pour un redémarrage dans une position autre que l'état
initial.
D1 : <ARRÊT D'URGENCE>
C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y prévoit non seulement les arrêts, mais aussi les cycles
de dégagements, les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences
dues à la défaillance.
D2 : <DIAGNOSTIC ET/OU TRAITEMENT DE DÉFAILLANCE>
C'est dans cet état que la machine peut être examinée après défaillance et qu'il peut être apporté un
traitement permettant le redémarrage.
D3 : <PRODUCTION TOUT DE MÊME>
Il est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la machine : on aura
alors une production dégradée, ou une production forcée, ou une production aidée par des
opérateurs non prévues en <PRODUCTION NORMALE>.
Mise en œuvre
Structure logicielle du projet
 Il faut d’abord repérer les différentes parties:
 Séquentiel (production, gestion des modes de marche et
d’arrêt)
 Combinatoire (marche manuelle, sécurité…)
 Événementiel
 Pour structurer la partie séquentielle du projet,
l’aspect temporel peut être utilisé.
G em m a R é g la g e s

P r o d u c tio n
Les composants du projet
 Une application se développe à travers
un projet. Les composants de celui-ci
sont :
 Les programmes: écrits en différents
langages et qui s’exécutent à des
instants différents du cycle automate.
 Les programmes utilisent des
variables
 Dont la portée peut être globale ou
locale
 Dont le format doit être définit
(booléen, entier …)
 Ainsi que le type (E/S, interne)
Instant d’exécution
 Les programmes sont caractérisés par le moment
(la section) où ils sont exécutés dans le cycle
automate. Celui ci comprend trois sections :
 RÉPÉTER
 - (Acquisition des entrées)
 - Exécution des programmes de la section DEBUT
 - Exécution des programmes de la section SEQUENTIEL
 - Exécution des programmes de la section FIN
 - (Mise à jour des sorties)
 JUSQU’À L'ARRÊT DE L’AUTOMATE.
 Les programmes de la section séquentiel sont écrit en
langage SFC (grafcet).
 Les programmes des sections début ou fin peuvent
être écrit dans les quatre autres langages.
Exemple
À chaque cycle automate
(c'est à dire environ
toutes les 10ms), TOUS
les programmes sont
exécutés, les uns après
les autres, de haut en
bas.
Chaque programme peut
être écrit dans n'importe
quel langage normalisé.
Exemple

La mise à jour des sorties

ne se fait que lorsque le
dernier programme a
terminé de s'exécuter.
Chaque programme doit
avoir un rôle bien
déterminé et clairement
identifié.
Particularités des différentes
sections
 Les programmes de la section "Début" sont utilisés pour
décrire les opérations préliminaires effectuées sur les
variables d'entrées, pour construire des données de plus haut
niveau, qui seront reprises dans la section "Séquentiel".
 Les programmes de la section "Séquentiel" décrivent des
opérations où l'état du procédé est explicitement représenté
dans la programmation. Ils respectent les règles d’évolution
du langage SFC (grafcet).
 Les programmes de la section "Fin" sont utilisés pour les
opérations de contrôle et d’affectation des variables de sortie
suivant l’état de la section "Séquentiel" avant l’écriture réelle
sur les sorties de l’automate. Ce programme intégrera les
sécurités (fin de course – empêcher simultanément deux
mouvements contradictoire …)
Les langages d’implémentation
 LD : (Ladder Diagram - diagramme en échelle)
ou « langage à contact ».
 FBD : (Functional Block Diagram) Logigramme
 SFC : (Sequential Functional Chart) Le Grafcet
 ST : (Structured Text) Texte structuré
 IL : (Instruction List ) Assembleur
Le LADDER DIAGRAM
 Il s’agit d’un langage particulièrement adapté au
traitement combinatoire.
 Peut être traité en début ou en fin de cycle.
Blocs fonctionnels
 S’insèrent dans un
programme en LD
Texte structuré (ST)
 Langage utilisé
pour décrire les
procédures
« complexes »
où l’on peut
difficilement
utiliser les objets
graphiques
Fonctions et sous programme
 Les modules « sous-programmes » se programment
aussi comme des entités séparées soit en :
 langage à contacts,
 liste d'instructions,
 littéral structuré.
 Les sous-programmes sont appelés par n'importe quel
programme de n'importe quelle section dans le projet (ou
depuis un autre sous-programme)
 Une fonction est un algorithme qui calcule une valeur de
sortie en fonction de plusieurs valeurs d'entrées. Une
fonction ne travaille que sur des données volatiles,
écrasées d'un appel à l'autre.
Architecture générale d’un système
automatisé.
Messagerie
pupitre
Pupitre
messagerie
informatique
informatique N0

Ordres
Messages

GRAFCET DE CONDUITE
N1 Forçage
GRAFCET
Lance une procédure
(une seule à la fois) Information fin de procédure de
Sécurite
PROGRAMMES GERANT LES DIFFERENTES
PROCEDURES
Forçage
N2
Lance une ou
plusieurs tâches Information fonction éxécutée

GRAFCETS OU PROGRAMMES DE TÂCHE

Forçage
N3

Commandent
informent
actionneurs
ACTION NEU RS capteurs
Informent
CAPTEU RS
N4
Structure multitâche
 Cette structure,
mieux adaptée pour
des applications
temps réel
performantes, se
compose d'une tâche
maître, d'une tâche
rapide et de
traitements
événementiels
prioritaires.
Le câblage Automate
Source
Prod
PP
Contr
Atdem
Ent

Certaines
Pdes
 Pmont
PieSerr
fonctions ce
PieDess
Commun E

peuvent aussi Sort DesPoin

Mo Poin
être traitées par SerrP

le câblage. DessP
VoyProd
 Pour les arrêts cs
Voypp

d’urgence, U
Kau
VoyAtdem
VoyAu

utiliser des Kau

modules de Rearm BP AU
KAU

sécurité. Le bp AU est à accrochage mécanique; il nécessite une manipulation pour le déverrouiller.

Les sorties de l'automate sont ici à contact sec.
 Carte de sortie
Bus

Relais Fusible
Charge

Alimen-t
ation

Sortie d'informations
Automate

Schémas
Schémasthéorique
théoriqued'une
d'unevoie
voiede
desortie
sortied'une
d'unecarte
cartede
desortie
sortieààrelais
relais
(contact
(contactsec)
sec)
MODULES DE SECURITE