Automatismes Industriels | AII-ELNI

Chapitre 2
Mise en equation du GRAFCET

1. Introduction
La programmation ou l’implantation du Grafcet dans un automate programmable comporte,
d’un point de vue programmeur plusieurs volets ;

1.1. Volet de programmation

La saisie du GRAFCET, soit au moyen d’une console dédiée du constructeur, soit par des
moyens informatiques (ordinateur)est liée essentiellement par les langages disponibles et
supporté au niveau de l’automate.

Programmation du GRAFCET

Langage d’Automatismes Langage GRAFCET Langage Informatique

Traduction sous forme Saisie directe langage SFC Langages évolués type C,
d’équation logiques en (CEI 1131). Pascal,Basic….complétés
langage (CEI 1131) Langages orientés grafcet : d’instructions temps réel
LD ,IL,ST ,FBD - Code constructeur (E/S,tempo,compteur …)
- Registres pas à pas

Monostable Bistable Algorithme

Synchrone Asynchrone

Activation /Désactivation Appel /Réponse

1.2. Volet machine (API)

Un automate programmable est une machine synchrone par conception. Ce niveau de

synchronisme n’a pas de réelle influence sur la programmation. le principe de scrutation
séquentielle et cyclique de l’API est important et doit être pris en compte au moment de
l’écriture de programme .

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Un niveau de synchronisme est mis en place à la programmation en fonction du type de

GRAFCET à implémenter en mémoire. De ce point de vue, On distingue trois classes de
GRAFCET pour la programmation.

Selon le point de vue réalisation (point de vue PC) le programmeur classe le GRAFCET selon
trois types ou familles en fonction des règles utilisées dans la description.

Grafcet asynchrone : famille ou type 1

Grafcet ne mettant en œuvre que les trois premières règles d’évolutions .il peut utiliser les
variables d’activités (Xi)dans les réceptivités mais sans recours à la règle 4.

Grafcet synchrone : Famille ou type 2

Grafcet non hiérarchisé mettant en œuvre toutes les règles d’évolutions, notamment les règles
4 et 5, sur un ou plusieurs graphes partiels .il peut utiliser les variables d’activités (Xi)pour la
synchronisation, mais ne comporte pas d’ordre de forçage.

Grafcet hiérarchisé : famille ou type 3

Exploite le concept de forçage et peut comporter des grafcets partiels synchrones et /ou
asynchrones.

1.3. Volet stabilité du Grafcet

Cet aspect concerne le comportement attendu du GRAFCET vis-à-vis de ces entrées /sorties
lorsque celui-ci comporte des étapes ou des instables.

1.4. Volet rapidité de traitement

Il s’agit d’un besoin de plus en plus important en raison de l’accroissement de la complexité

des applications, complexités qui s’exprime en taille programme et donc en temps de
scrutation et de réponse.

La majorité des API fonctionne actuellement en mode asynchrone vis-à-vis du traitement,

l’amélioration de la rapidité ne peut donc être obtenue qu’au détriment soit :

- De la simplicité du programme
- De la taille du programme

2. Principes généraux

✓ L’acquisition est effectuée de manière systématique en début de traitement sur la

quasi-totalité des API, mais doit être programmée sur les autres constituants. Certains
API permettent des acquisitions en cours de traitement et d’autres possèdent la
possibilité d’associer des entrées à une tache de traitement rapide sous
interruption. L’affectation des sorties est également implicite sur la majorité des
automate actuels.

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Toutes les méthodes d’implantation du GRACET doivent aborder les cinq points suivants :

1) Initialisation :

Peut être assurée par l’utilisation d’une étapes initiales (langage Grafcet) ou par
programmation dans le respect de la règle 1 du grafcet. Généralement exécutée à la mise sous
tension.

2) Calcul des conditions d’évolution :

Doit permettre de respecter la règle 2 et éventuellement la règle 4. Associé au franchissement

d’une transition, ce calcul peut concerner l’ensemble des transitions ou seulement celles
validées.

3) Calcul des conditions d’activation des étapes :

Correspond à la règle 3 du grafcet et si nécessaire à la règle 5

4) Combinatoire général :

Instructions de blocs fonctionnels standards (tempo, compteur,..)

5) Equations de sorties

Calcul des équations logiques des actions associés aux étapes correspondant aux sorties de la
partie commande.

✓ Le développement des langage grafcet graphique ne supprime pas la nécessité de bien

maitriser les techniques de programmation du grafcet à partir de langages booléens ou
de langages évolués, car :
• De nombreux API ne possède pas encore cette forme de langage
• Le constituant utilisé peut-être universel (micro ou mini-ordinateur) ou au
contraire spécifique pour lequel le développement du langage grafcet n’est pas
justifié.
• Le besoin, lié au niveau du grafcet et /ou à la rapidité attendue, dépasse les
caractéristiques de la solution constructeur (Hiérarchie) .
• La compréhension fine de l’interprétation du grafcet et notamment des aléas
pouvant survenir en raison de cette interprétation.

Donc le choix d’une méthode de programmation doit être adaptée au niveau de complexité de
l’application actuelle, mais aussi aux futures, en cas de modification du programme .et encore
ce choix doit prendre en compte le critère rapidité qui peut orienter vers une méthode plus
générale que celle à priori suffisante pour le type de grafcet à programmer.

3. Matérialisation des composantes du grafcet

3.1. Concept d’étape

Une étape peut être active ou inactive. L’opérateur logique, image de l’étape doit donc avoir
deux états stables afin de mémoriser l’activation et la désactivation de l’étape. Le profil de
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l’opérateur ainsi défini correspond à la fonction MEMORE. La variable Xi représentant

l’étape sera travaillé selon le principe suivant.

3.2. Concept de transition et réceptivité

Ce concept est l’élément liée aux possibilités d’évolution du grafcet. Les règles 2 et 3
précisent que l’évolution ne peut avoir lieu que si :la transition est validée ET la réceptivité
est vrai

3.3. Généralisation des concepts

La généralisation de ces deux concepts emmène à la mise en œuvre, pour chaque étape de
grafcet, de la fonction mémoire générale de l’automatisme.

La mémoire utilisée est monostable et à marche prioritaires.

Equation générique :

Marche Mémoire

Auto maintient Arrêt

4. Programmation monostable

4.1. Méthode Synchrone

La méthode synchrone ou méthode Activation /Désactivation est la traduction directe des

règles d’évolution du grafcet. La méthode activation /désactivation s’applique à tous les types
des grafcets. Elle permet de traiter la simultanéité de franchissement par le calcul préalable de
toutes les conditions d’évolutions avant le calcul des activations d’étapes.

Le principe consiste à l’association d’une mémoire à chaque étape et au calcul des conditions
d’activation (équation logique des conditions d’évolutions d’entrée de l’étape Xi : mise à 1 de
la mémoire étape) et de désactivation (équation logique des conditions d’évolutions de sortie
de l’étape Xi : mise à 0 de la mémoire étape) en appliquant les règles 2 et 3 du modèle
grafcet .
Xi-1

La méthode consiste à l’évaluation préalable de TOUTES les

r(i-1) conditions d’évolutions AVANT d’effectuer une seule
évolution, de sorte que la situation reste invariante pendant la
Xi
phase de calcul des activations d’étape.

r(i) Cette méthode de programmation comprend deux blocs

distincts, obligatoirement programmées en suivant :
Xi+1
1) Le calcule de toutes les conditions d’évolution du
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grafcet
r(i+1) 2) Le calcul des activations d’étapes de même grafcet
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Equation d’étape

Calcul des CE(i)

CAX(i)
X(i-1) r(i-1)

Calculs des X(i)

CAX(i) X(i)

X(i) CAX(i+1)

Programmation des équations

Toutes les étapes du grafcet seront traduites à partir des équations définis ci-dessus. Ces
équations n’utilisent que des données de type booléen, il faut donc utiliser des bits internes
pour matérialiser chaque variable d’étape Xi. 1 étape =1bit

Dans la pratique on utilisera les données de type Bytes (cordon de 8 bit) pour implémenter un
grafcet, ceci nous autorise 8 étapes, mais ne représente pas un nombre limité d’étape pour
grafcet.

27 20
Xi X0

Nous appliquerons le même principe à calcul des conditions d’évolutions en utilisant un

deuxième Byte.
27 20
CAXi CE0

Les adresses des deux mots seront choisies avec un certain rapport de façon à faciliter la
lecture.

Initialisations et arrêt d’urgence

La règle 1 stipule que tout grafcet doit être initialisé pour pouvoir évoluer de façon correcte.
Elle définit la situation comme la ou les étapes actives au début du fonctionnement de la
partie commande. La matérialisation du grafcet dans l’automate programmable passe par des
mots internes.

Les API de dernière génération possèdent des bits systèmes utilisables par le programmeur.

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Ces bits définis par le constructeur sont gérés par le système, dans cette panoplie existe un bit
« premier tour de cycle » qui sera utilisé pour l’initialisation du grafcet à la mise sous tension.

L’appui sur le bouton d’arrêt d’urgence dur permettra d’arrêter tout fonctionnement du
grafcet.

Modification des équations

Etape initiale

CAX(i) AUDur X(i)

X(i) CAX(i+1)

Init

Etape non initiales

Init AUDur X(i)

CAX(i)

X(i) CAX(i+1)

Action associée à l’étape

Xi AUdoux Action

Structure du programme de la méthode

Cette méthode nécessite cinq phases. La structure du programme aura la forme ci-dessous.

Initialisation

Calcul des conditions d’évolution

Calcul d’activation d’étape

Combinatoire général

Equations des sorties

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Exemple de programmation :

Initialisation : INIT
Calcul des conditions d’évolution
CAX1=X0. m. a 0
CAX2=X1. b
CAX3=X2.b.a m .CI
CAX0=X3. d
Calcul d’activation d’étape 1 S10

̅̅̅̅̅̅̅) + Init). ̅̅̅̅̅̅̅̅̅

X0= (CAX0+X0.CAX1 𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟 b
̅̅̅̅̅).𝐼𝑛𝑖𝑡
X1= (CAX1+X1.CE2 ̅̅̅̅̅ .𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅) . ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 2 S10 S20
X2= (CAX2+X2.CE3 𝐼𝑛𝑖𝑡.𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟
̅̅̅̅̅). ̅̅̅̅̅
X3= (CAX3+X3.CE0 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐼𝑛𝑖𝑡 .𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟
b.a 𝑑̅
Combinatoire général 3 S30

CI = 𝑎̅ .𝑏̅.d
Equation des sorties d

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
S10 = (X1+X2).𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥 CI = 𝑎̅ .𝑏̅.d
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
S20 = X2. 𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥
S30 =X3. ̅𝑑. ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥

4.2. Méthode Asynchrone

La méthode de programmation asynchrone ou APPEL /REPONSE du grafcet est une méthode

simple à mettre en œuvre et qui ne peut s’utiliser que pour des grafcets de type 1(famille 1).
La condition d’enclenchement de la méthode d’étape correspond à l’APPEL et le
déclenchement à la REPONSE.

APPEL : Mise à 1 de la mémoire d’étape, correspond à la condition d’évolution de la

transition d’entrée de l’étape.

REPONSE : mise à 0 de la mémoire étape, correspond à l’activation de l’étape suivante.

Xi-1

r(i-1)
Xi Action

r(i)
Xi+1

r(i+1)

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Equation d’étape

X(i-1) X(i)
r(i-1)

X(i) X(i+1)

Programmation des équations

Toutes les étapes du grafcet seront traduites à partir des équations définis ci-dessus. Ces
équations n’utilisent que des données de type booléen, il faut donc utiliser des bits internes
pour matérialiser chaque variable d’étape Xi. 1 étape =1bit

Dans la pratique on utilisera les données de type Bytes (cordon de 8 bit) pour implémenter un
grafcet, ceci nous autorise 8 étapes, mais ne représente pas un nombre limité d’étape pour
grafcet.

27 20
Xi X0

Initialisations et arrêt d’urgence

L’initialisation et l’arrêt d’urgence se fait de la même façon que dans la méthode précédente

Modification des équations

Etape initiale

X(i-1) r (i-1) AUDur X(i)

X(i) X(i+1)

Init

Etape non initiales

r(i-1) Init AUDur X(i)

X(i-1)

X(i) X(i+1)

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Action associée à l’étape

Xi AUdoux Action

Structure du programme

Cette méthode est l’équivalent programmé des séquenceurs câblés. Elle utilise un minimum
de données mémoire et se structure de la façon suivante :

Initialisation

Calcul d’activation d’étape

Combinatoire général

Equations des sorties

Exemple de programmation :

Initialisation : INIT
Calcul d’activation d’étape

̅̅̅̅) + Init). ̅̅̅̅̅̅̅̅̅

X0= (X3. d+X0.X1 𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟 0
X1= (X0.m.CI+ X1.X2 ̅̅̅̅).𝐼𝑛𝑖𝑡
̅̅̅̅̅ .𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
X2= (X1. b +X2.X3) . 𝐼𝑛𝑖𝑡.𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟 m .CI
̅̅̅̅). 𝐼𝑛𝑖𝑡
X3= X2.b.a+X3.X0 ̅̅̅̅̅ .𝐴𝑈𝐷𝑢𝑟
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
1 S10
Combinatoire général
b
CI = 𝑎̅ .𝑏̅.d
2 S10 S20
Equation des sorties
b.a 𝑑̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
S10 = (X1+X2).𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥
S20 = X2. ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥 3 S30
S30 =X3. ̅𝑑. ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥

CI = 𝑎̅ .𝑏̅.d

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4.3. Comparaison des deux méthodes

Synchrone Asynchrone
Mémoire de données 2 bytes 1 bytes
Mémoire programme 12 lignes 8 lignes
 La méthode appel /réponse est une méthode simple à implémenter, peu consommatrice
de données automate mais qui trouve rapidement ses limites.
5. Programmation bistable
La majorité des automates programmables actuels possèdent des adresses de bits bistables
dans la mémoire de données. L’accès à ces bits s’accompagne généralement par les
instructions « SET » et « Reset » ou par l’utilisation de blocs fonctionnels (normes 1131-3)du
type « RS » .

Initialisation

Calcul d’activation Calcul de conditions

Set (Xi) D’activations (CEI)

Calcul de désactivation Calcul d’activations (Xi)

Reset (Xi) RS
S

Combinatoire général

Equations des sorties

Etape initiale

CAXi AUDur X(i)

S
Init

CDXi Init X(i)

R
AUDur

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Etape non initiales

Init AUDur X(i)

CAXi

X(i)
X(i-1)
R
X(i)

AUDur

Action associée à l’étape

Xi AUdoux Action

L’utilisation en programmation des bits bistables permet, dans la majorité des automates et
pour une grande partie des grafcets, de ne pas avoir à calculer les conditions d’évolution si
l’on prend la précaution de regrouper les activations et les désactivations dans le
programme. La structure du programme peut avoir deux organisations suivant la technique
utilisée.

6. Implantation du grafcet global

6.1. Grafcet structuré

Le concept de macro-représentation, utilisé dans le cas de la description du grafcet de

production normale (GPN), ne présente pas de problèmes particuliers .la programmation est
fonction de l’outils de développement utilisé.

1er cas : Le jeu d’instruction de l’automate inclut la programmation des macro-étapes, il suffit
dans ce cas de respecter la syntaxe donnée par le constructeur.

2ème cas : Le passage au point de vue partie PC du grafcet oblige à interpréter les macroétapes
par des grafcet connexes bouclés.

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La programmation suivant la méthode Activation-Désactivation est applicable dans son

intégralité.

6.2. Grafcet hiérarchisé

La programmation d’une structure hiérarchisée nécessite l’application d’une métarègle de

structuration du programme. Le traitement est structuré en « méta module », chaque méta-
module est associée à un seul niveau de grafcet.

Règle 1 : Traiter les métas modules dans l’ordre de la hiérarchie décroissante.

Règle 2 : Pour chaque méta module, Si et seulement Si ce niveau n’est pas forcé :

- Effectuer le traitement correspondant au grafcet

- Exécuter les actions de forçage de niveau inférieur

Régle3 : Sauter le traitement des grafcets partiels forcés

Règle 4 : Effectuer les actions opératives de tous les méta- modules en fin du programme

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