MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR DE LA RECHERCHE SCIENTIFQUE ET DE LA TECHNOLOGIE

UNIVERSITE DE MONASTIR
ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS DE MONASTIR

ELEMENTS
DE CALCUL VECTORIEL ET TENSORIEL

Compléments au cours

« Mécanique des Milieux Continus »

A. DOGUI
Octobre 1998
Révision septembre 2009

On présente dans ce document un résumé relatif à quelques conventions, définitions, opérateurs

et théorèmes souvent utilisés en mécanique des milieux continus.
 1. Calcul indiciel.
a- Notations.
- Indice franc: (V1,V2,V3) → Vi (i = 1, 2, 3)
- Indice muet - convention de sommation:
r 3 r
V= ∑ r
Vi e i →
r r
V = Vi e i = Vj e j
i=1
FiTi = F1T1 + F2T2 + F3T3 Tii = T11+T22+T33
- Dérivation partielle: Ui,j = ∂Ui /∂xj
- Symbole de Kronecker: δij =1 si i=j
=0 si i≠j
- Symbole de permutation: εijk =1 si (i,j,k) est une permutation paire de (1,2,3)
= -1 si (i,j,k) est une permutation impaire de (1,2,3)
=0 dans les autres cas.
On démontre sans difficultés que:
δ il δ im δ in
εijk εlmn = det δ jl δ jm δ jn εijk εimn = δjm δkn - δjn δkm εijk εijn = 2 δkn εijk εijk = 6
δ kl δ km δ kn
b- Applications. r r r
r r r r r r
( e 1, e 2, e 3) base orthonormée. V =
r r V i e i W = Wi e i X = Xi e i
- Produit scalaire: V . W = ViWi
r r r
- Produit vectoriel: X = V∧ W
r r r → Xi = εijk Vj Wk
r r r
- Produit mixte: ( X , V , W ) = εijk Xi Vj Wk ( e i, e j, e k) = εijk
- Produit matriciel: Y=AX → Yi = Aij Xj
Y=AX → Yij = Aik Xkj
1
- Déterminant: εijk det A = εmnp Aim Ajn Akp det A = εijk εmnp Aim Ajn Akp
6
1
- Inversion d’une matrice: B = A-1 → Bji = εimn εjpq Amp Anq
2 det A

2. Tenseurs.
En : espace vectoriel euclidien de dimension finie n et dont le dual En* lui est identifié.
Toutes les bases utilisées dans la suite sont supposées orthonormées.
r
e i : base orthonormée
• Produit tensoriel de deux vecteurs. r r r r
Le produit tensoriel des deux vecteurs V et W de En noté V ⊗ W est un opérateur définit par l’une ou l’autre
des deux propriétés
r équivalentes: r r r r
- à tout vecteur X , il fait correspondre
r r (linéairement) le vecteur Y =r Vr( W . Xr); r r r
- à tout couple de vecteurs X , Y , il fait correspondre le réel F( X , Y ) = ( V . X )( W . Y ).
Le produit tensoriel de deux vecteurs est linéaire par rapport à chacun des facteurs, mais non commutatif.
• Tenseurs du second ordre.
Définitions:
- Un tenseur d’ordre 2 (T) défini sur En est une somme de produits tensoriels de vecteurs appartenant à En.
- Les tenseurs du second ordre définis sur En forment un espace vectoriel de dimension n2 dont une base,
r r r
associée à e i , est e i ⊗ e j . Un tenseur T peut donc s’écrire (Tij étant les composantes de T dans cette base):

- 2-
 r r
T = Tij e i ⊗ e j
- Tout tenseur T rdéfini une
r application linéaire de En sur En:
Y = T. X → Yi = Tij Xj Y =rT X r
- Tout tenseur T fait correspondre
r r r r à un couple ordonné de vecteurs X , Y la forme bilinéaire F:
F( X , Y ) = X .T. Y = Tij Xi Yj
Chacune de ces propriétés peut être considérée comme définition du tenseur T.
Tenseurs particuliers:
r r
- Le tenseur unité 1 est tel que 1. X = X . Ses composantes dans toute base orthonormé sont δij (symbole de
Kronecker), éléments de la matrice unité.
r r
- Le tenseur transposé TT d’un tenseur T est défini par: TT = TTij e i ⊗ e j ; Ttij = Tji
- Un tenseur S est symétrique s’il est identique à son transposé: S = ST.
- Un tenseur A est antisymétrique s’il est opposé à son transposé:
r A = -AT .
A tout tenseur
r antisymétrique
r r A on peut associer un vecteur A dit adjoint de A tel que:
A. X = X ∧ A Aij = εijk Ak Ai = ½ εijk Ajk
- La partie symétrique TS et la partie antisymétrique TA d’un tenseur T sont définies par:
TS = ½ (T + TT) ; TA = ½ (T - TT) ; T = TS + TA
• Tenseurs d’ordre supérieur.
- Par récurrence, on définit le produit tensoriel de p vecteurs. Un tenseur d’ordre p est alors la somme de
plusieurs produits tensoriels de p vecteurs. Les tenseurs d’ordre p définis sur En forment un espace vectoriel
de dimension np. Par exemple, si p=3, on peut écrire:
r r r
A = Aijk e i ⊗ e j ⊗ e k
- Par convention, on considérera qu’un vecteur est un tenseur d’ordre 1 et qu’un scalaire est un tenseur
d’ordre zéro.
- On défini le produit tensoriel de deux tenseurs T et S d’ordre p et q comme le tenseur d’ordre p+q définit
comme suit. Si, par exemple, p=2 et q=1; T, S et T⊗S s’écrivent:
r r r r r r
T = Tij e i ⊗ e j ; S = Sk e k → T⊗S = Tij Sk e i ⊗ e j ⊗ e k
• Contraction.
- Soit T un tenseur d’ordre p≥2. La contraction appliquée à T est une opération qui associe àr T un tenseur
r r r
d’ordre p-2. Si par exemple p=3, la contraction associe à T= Tijk e i ⊗ e j ⊗ e k, le vecteur T défini de la
façon suivante: r
r r r r
T= Tijk e i ⊗ e j ⊗ e k contraction → T = Tijj e i
Ceci revient donc à remplacer le dernier
r produit
r r tensoriel par un produit scalaire.
r r Enr particulier l’opération
qui au produit tensoriel de 3 vecteurs X ⊗ V ⊗ W fait correspondre le vecteur X ( V . W ) est une contraction.
- La contraction opérée sur un tenseur du second ordre, conduit à sa trace:
r r r r
T= Tij e i ⊗ e j contraction → Tij e i . e j = Tij δij = Tii = tr(T)
- Le tenseur contracté d’un tenseur T d’ordre p et d’un tenseur S d’ordre q est le tenseur C (C = T.S) d’ordre
p+q-2, résultat d’une contraction opérée dans le produit tensoriel T⊗S sur les indices p et p+q. Par exemple
si p=2 et q=1, le tenseur C sera d’ordre 1(Vecteur) défini par:
r r r
T = Tij e i ⊗ e j S = Sk e k
r r r r r r r
T⊗S = Tij Sk e i ⊗ e j ⊗ e k → C = Tij Sk e i ( e j . e k ) = Tij Sj e i soit Ci = Tij Sj
La contraction de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 2: [T.S]ij = Tik Sjk
La contraction de deux vecteurs (tenseurs d’ordre 1) est le produit scalaire (tenseur d’ordre zéro) de ces deux
vecteurs.

- 3-
- Le tenseur doublement contracté d’un tenseur T d’ordre p≥2 et d’un tenseur S d’ordre q≥2 est le tenseur C
(C = T:S) d’ordre p+q-4, résultat d’une contraction opérée dans le produit tensoriel T⊗S sur les indices p et
p+q d’une part et p-1, p+q-1 d’autre par. Par exemple si p=4 et q=2, le tenseur C sera d’ordre 2 défini par:
r r r r r r
T = Tijkl e i ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l S = Smn e m ⊗ e n
r r r r r r
T⊗S = Tijkl Smn e i ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l ⊗ e m ⊗ e n →
r r r r r r r r
C = Tijkl Smn e i ⊗ e j ( e l. e n ) ( e k . e m ) = Tijkl Skl e i ⊗ e j soit Cij = Tijkl Slk
La double contraction de deux tenseurs d’ordre 2 est un scalaire: T:S = Tij Sij = tr(TST)
• Changement de base.
r r r r
e i : base orthonormée e ’i: autre base orthonormé e ’i = Qij e j
r r
La matrice Q de composantes Qij est la matrice de passage de e i à e ’i. Les deux bases étant orthonormées,
cette matrice est orthogonale:
Q QT = 1 Qik Qjk = δij
r r r
- Les composantes V’i dans la base e ’i d’un vecteur V s’obtiennent à partir de celles relatives à la base e i
comme suit: V’i = Qij Vj
r
- Les composantes T’ij relatives à la base e ’i d’un tenseur du second ordre T s’obtiennent à partir de celles
r
relatives à la base e i comme suit: T’ij = Qik Qjl Tkl
et ainsi de suite ...
• Invariants scalaires d’un tenseur du second ordre.
Un invariant est une fonction indépendante de la base choisie. Les invariants XI, XII et XIII définis comme
suit sont appelés invariants principaux de X.
- XI: Trace de X (notée XI ou trX) XI = trX = X1 + X2 + X3 = Xii
- XII: XII = ½[tr2(X) - tr(X2)] = X1 X2 + X2 X3 + X1 X3
1
- XIII: Déterminant de X (notée XIII ou detX) detX = X1 X2 X3 = ε ε X Xjn Xkp
6 ijk mnp im

3. Opérateurs vectoriels
Définitions:
r
xi : coordonnées cartésiennes ei : vecteurs orthonormés associés
r r r
(r, θ, z): coordonnées cylindriques ( e r, e θ, e z) : vecteurs orthonormés associés
r r r
(r, θ, φ): coordonnées sphériques ( e r, e θ, e φ) : vecteurs orthonormés associés
r r r r
- Gradient d'une fonction scalaire: grad (f) ou ∇ f df = ∇ f . d M
r r
∇f = f,i e i
r 1 r r
= f,r e r + f,θ e θ + f,z e z
r
r 1 r 1 r
= f,r e r + f,θ e θ + f,φ e φ
r r sin θ
r r r r r
- Gradient d'une
r fonction vectorielle: Grad( V) ou ∇ V dV = ∇V . dM
r r
∇V = Vi,j e i ⊗ e j
⎡ Vr,θ − Vθ ⎤
⎢ Vr,r Vr,z ⎥
r
⎢ Vθ,θ + Vr ⎥
r r r
= ⎢ Vθ,r Vθ,z ⎥ dans ( e r, e θ, e z)
⎢ r ⎥
⎢ Vz,θ ⎥
⎢⎣ Vz,r r
Vz,z ⎥
⎦

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 ⎡ Vr,θ − Vθ Vφ ⎤
⎢ Vr,r Vr,φ⎥
⎢ r r 2 sin θ ⎥
⎢ Vθ ,θ + Vr 1 Vφ cot gθ ⎥ r r r
= ⎢Vθ ,r Vθ ,φ − ⎥ dans ( e r, e θ, e φ)
r r sinθ r
⎢ ⎥
⎢V Vφ ,θ 1 Vr Vθ cot gθ ⎥
⎢ φ ,r Vφ ,φ + + ⎥
⎣ r r sinθ r r ⎦
r r r
- Divergence d'une
r fonction vectorielle: div( V) div( V) = tr(∇ V)
div( V) = Vi,i
1 1
= Vr + Vr,r + Vθ,θ + Vz,z
r r
2 1 1 V cot gθ
= Vr,r + Vr + Vθ,θ + Vφ ,φ + θ
r r r sinθ r
r
- Laplacien d'une fonction scalaire: Δ(f) Δ(f) = div( ∇ f)
Δ(f) = f,11 + f,22 + f,33
( rf,r ), r f
= + ,θθ + f,zz
r r2
f ,θθ 1 2f ,r cos θ
= f ,rr + 2 + 2 f ,φφ + + 2 f ,θ
r r sin θ2 r r sin θ
r r r r r r A r
- Rotationnel d'une fonction vectorielle: Rot ( V) Rot ( V)∧ X = 2 [∇ V] .X
r r r
Rot ( V ) = εijk Vk,j e i
1 r r 1 r
= [ Vz,θ - Vθ,z] e r + [Vr,z - Vz,r] e θ + [(rVθ),r - Vr,θ)] e z
r r
1 1 Vφ cot gθ r 1 Vφ r
- = [ Vφ ,θ − Vθ ,φ + ] er +[ Vr ,φ − Vφ ,r − ] eθ +
r r sinθ r r sinθ r
1 r
[(rVθ),r - Vr,θ)] e φ
r
r
- r d'un tenseur rdu second ordre: di v (F)
Divergence
di v (F) = Fij,j e i
1 1 r 1 1 r
= [Frr,r + Frθ,θ + Frz,z + (Frr-Fθθ)] e r + [Fθr,r + Fθθ,θ + Fθz,z + (Frθ + Fθr)] e θ +
r r r r
1 1 r
[Fzr,r + Fzθ,θ + Fzz,z + Fzr] e z
r r
1 1 1 cotgθ r
= [Frr,r + Frθ,θ + Frφ,φ + (2Frr-Fθθ-Fφφ)+ Frφ] e r +
r r sinθ r r
1 1 3 cotgθ r
[Fθr,r + Fθθ,θ + Fθφ, φ + Frθ + (Fθθ-Fφφ)] e θ +
r r sinθ r r
1 1 3 cotgθ r
[Fφr,r + Fφθ,θ + Fφφ,φ + Frφ +2 Fφθ] e φ
r r sinθ r r
r r r r
- Laplacien d'une fonction vectorielle : Δ V Δ V = di v (∇ V)
- Propriétés:
r r r r
div[ Rot ( V)] = 0 Rot [ grad (f)] = 0
r r r r r r r r r r
Rot (f V) = f Rot ( V) + grad (f) ∧ V div(f V ) = f.div( V ) + grad (f). V
r r r r r r r
div[ grad (f)] = Δf Rot ( Rot ( V)) = grad [div( V )] - Δ V
r r r r r r r r
div( V ∧ W ) = W . Rot ( V ) - V . Rot ( W )

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 2. Quelques théorèmes généraux
Toutes les fonctions sont supposées continues.
- Théorème de la divergence.
On note (D) un domaine de frontière (∂D). Soit dv un élément de →
n
volume entourant un point M du domaine, et da un élément de P
surface de (∂D) entourant un point P où la normale à la frontière
r (D) da
est n (voir figure).
Si Fijk(M,t) est continue sur le domaine D, alors: M
∫D Fijk, k dv = ∫∂D Fijk n k da dv ∂D

En particulier:
r rr
- Théorème d'Ostrogradsky: ∫D div (F)dv =∫∂D F.nda
r r
- Théorème de Green: ∫D gr ad (f)dv = ∫∂D f nda
r r r r
- ∫D Ro t ( F)dv = ∫∂D ∧ Fda
n
r r
- ∫D di v(F)dv = ∫∂D F.nda
r r r r r
- Théorème de Stokes: ∫ F(M, t).dM = ∫ Rot (F).nda
C S
S étant une surface ayant C comme frontière (C est un contour fermé).

- Théorème de l'intégrale nulle: ∫d f(M, t)dv = 0 ∀d⊂D ⇔ f(M,t) = 0 ∀ M

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