DS1 Mécanique 2016-2017

Année universitaire : 2016/2017
Filière : Sciences et Techniques pour l’Ingénieur

Niveau : 2ème année Ecole Nationale des Sciences
Université Cadi Ayyad- Module : Mécanique 2 Appliquées de Safi
Marrakech Elément : Mécanique du solide
Devoir surveillé N° 1 de mécanique du solide
• La présentation, la clarté et la précision des raisonnements entrent pour une part importante dans l’appréciation
des copies. Les résultats non justifiés ne seraient pas pris en compte.
• L’usage de la calculatrice n’est pas autorisé.
Exercice 1 : (4pts)
     
1-Soient R0 (O, x0 , y0 , z0 ) un repère orthonormé direct fixe et R1 (O, e1 , e2 , e3 ) un repère en mouvement par

rapport au repère fixe avec une vitesse de rotation Ω . Montrer que :
 1   de1   
 de2  de3
=
Ω  e1 ∧ + e2 ∧ + e3 ∧ 
2  dt R0 dt R0 dt R0 

2- Soit ( D) un disque vertical dans un mouvement rectiligne de roulement sans glissement sur l’axe O, x 0 ( )
d’un plan ( P) . On désigne par R0 le référentiel lié au plan (Figure 1). Retrouver l’équation traduisant la
liaison cinématique de roulement sans glissement de ( D) sur ( P) .
3- Soit A un point du solide ( S ) . Ce dernier est de masse M . Montrer que le moment cinétique en A peut
    
s’écrire sous la forme : σ A (( S ) / R0 ) = M AG ∧ V ( A / R0 ) + I A ( S , Ω( S / R0 ))
 
I A ( S , Ω( S / R0 )) Étant le vecteur opérateur d’inerte de ( S ) en A par rapport R0
Exercice 2 : (8pts)
  
Soit R0 (O, x0 , y0 , z0 ) un repère orthonormé direct considéré comme repère de référence et ( S ) le solide
constitué par :
• Une tige ( S1 ) de longueur 2L , de masse négligeable, articulé en O , en mouvement par rapport
    
à R0 dans le plan (O, x 0 , y 0 ) . On désigne par R1 (O, u, v, z0 ) un repère orthonormé direct lié à ( S1 )

tel que u soit confondu avec ( S1 ) . La position de la tige par rapport à R0 est repérée, à chaque
instant, par l’angleψ .
• Une plaque carrée ( S2 ) de masse m , de côté 2a et dont l’un des côtés noté AB est solidaire à
( S1 ) . On note O1 le milieu de AB qui coïncide avec celui de ( S1 ) et G le centre d’inertie de la
plaque.
   
Un repère orthonormé direct R2 (O1 , u , w, z ) est lié à ( S2 ) tel que w soit parallèle et de même sens que

O1G (voir figure ci-dessous).
La position du solide ( S ) par rapport à R0 est repérée, à chaque instant, par les angles ψ et θ ; au cours
  
du mouvement de ( S ) , OO1 reste dans le plan (O, x 0 , y 0 ) .
Dans tout l’exercice, les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans la base
  
(u , w, z ) .
Figure 2
1- Représenter les figures de calcul : montrer sur des figures claires les rotations planes représentant
les angles d’Euler et qui font passer de R0 à R2
2- En déduire le vecteur de rotation instantanée du solide ( S ) dans son mouvement par rapport à R0 .
3- Exprimer les éléments de réduction en G puis en O1 du torseur cinématique du solide ( S ) dans son
mouvement par rapport à R0 .
4- Que vaut l’invariant scalaire de ce torseur cinématique et quelle est sa nature ?
5- Calculer l’accélération du point O1 par rapport à R0 .
Exercice 3 : (8pts)
Soit le système mécanique (Σ) , constitué d’un cylindre ( S1 ) soudé à sa base une demi-sphère ( S 2 ) .
  
Considérons le repère R0 (O, i, j , k ) d’origine O et d’axe (O, k ) ascendant (Figure 3).
1- Inertie du cylindre ( S1 ) :
Le cylindre ( S1 ) est creux homogène de masse M , hauteur h de rayon de base R et de hauteur
h = 2R .
 
1.1- Déterminer la position de G1 son centre d’inertie dans le repère R0 (O, i, j , k )
 
1.2- Déterminer la matrice d’inertie du cylindre ( S1 ) en (G1 ) dans la base (i, j , k )
 
1.3- Déduire que la matrice d’inertie de ( S1 ) en O dans la base (i, j , k ) est :
11 2 
 6 MR 0 0 
 
[ I (O, S1 )] =  0 0 
11
MR 2
6 
 
 0 0 MR 2 
  (i , j ,k )
2- Inertie d’une demi-sphère ( S 2 ) :

M
La demi-sphère ( S 2 ) creuse homogène de centre O , de rayon R et de masse m = .
2
 
2.1- Déterminer la position de G2 son centre d’inertie dans le repère R0 (O, i, j , k )
 
2.2- Déterminer la matrice d’inertie de ( S 2 ) en O dans la base (i, j , k )
3- Inertie d’un système solidaire (Σ) :
3.1- Déterminer la position de G Le centre d’inertie du système mécanique (Σ) dans le
 
repère R0 (O, i, j , k )
3.2- Montrer que le tenseur d’inertie du système (Σ) au point (O) s’écrit :
13 2 
 6 MR 0 0
 
[ I (O, Σ)] = 0 0 
13
MR 2
6 
 
 0 4
0 MR 2 
 3  (i , j ,k )
3.3- Déterminer le moment d’inertie du système (Σ) par rapport à l’axe (∆)

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2- Inertie d’une demi-sphère ( S 2 ) :

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