Ce document décrit l'analyse temporelle de systèmes dynamiques du premier et du deuxième ordre. Il présente les notions théoriques sur les systèmes du premier et du deuxième ordre, ainsi que les étapes pratiques de simulation sous Matlab et Simulink pour analyser le comportement de circuits RC et RLC.
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TP N° 2: ANALYSE TEMPORELLE D’UN SYSTEME DYNAMIQUE DU
PREMIER ORDRE ET DU DEUXIEME ORDRE
2.1 Objectif :
L’objectif de ce TP est l’analyse temporelle de deux systèmes dynamiques du
premier ordre et du deuxième ordre. Après une étude théorique d’un système électrique de type RC et d'un autre de type RLC, l’étudiant devra réaliser un fichier exécutable sous Matlab pour le circuit RC, puis sous Simulink pour le circuit RLC afin d’analyser la réponse indicielle du système. Des mesures effectuées sur la réponse indicielle des systèmes permettront de caractériser leurs performances.
2.2 Introduction :
L’étude complète d’un système dynamique est composée de deux parties : son étude temporelle et son étude fréquentielle. En ce qui concerne l’étude temporelle, nous nous intéressons ici à identifier la réponse temporelle s(t) d’un système linéaire invariant dans le temps pour une entrée échelon. La réponse à cet échelon est appelée réponse indicielle. Pour apprécier la qualité d’une réponse temporelle d’un système on définit certains indices de performances.
2.3 Généralités :
a) Système du 1ier ordre: Un système dynamique est dit linéaire invariant dans le temps du premier ordre si la réponse s(t) est liée à l’excitation e(t) par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du premier degré :
Système Dynamique 𝑑𝑠(𝑡)
e(t) s(t) 𝜏 + 𝑠(𝑡) = 𝐾. 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 Premier Ordre
Où : e(t) : Entrée ou commande du système. s(t) : Sortie ou réponse du système. 𝜏 : Constante de temps. 𝐾 : Gain statique.
La fonction de transfert se déduit immédiatement de l’équation différentielle qui
régit son fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres.
𝜏. 𝑝. 𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) = 𝐾. 𝐸(𝑝)
𝐒(𝐩) 𝐊 Soit : 𝐇(𝐩) = = 𝐄(𝐩) 𝟏+𝛕.𝐩
- On étudie la réponse temporelle s (t) pour un signal échelon e(t) :
0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0 e(t) = � 𝐸 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 ≥ 0 𝐸 On a donc : 𝐸 (𝑝 ) = 𝑝
- On calcule facilement la réponse indicielle s(t) :
𝐭 𝐬(𝐭) = 𝐄. 𝐊. (𝟏 − 𝐞−𝛕 )
- Le tracé de cette réponse indicielle s(t) est donné par la figure suivante :
Figure 2.1 : Réponse indicielle s(t) d’un système de premier ordre.
Avec : tr : c’est le temps de réponse, définit comme étant le temps au bout duquel la réponse s(t) atteint à 5% près de sa réponse permanente, Vp = E.K. Ce temps caractérise la rapidité du système, plus il est petit plus le système est rapide.
à t = tr s(tr) = 0,95.Vp
tm : c’est le temps de montée, définit comme étant le temps que met la réponse s(t) pour passer de 10% à 90% de sa valeur permanente Vp.
Où : tm = t2-t1 ; pour t = t1 s(t1) = 0,1.Vp
pour t = t2 s(t2) = 0,9.Vp
b) Système du 2ième ordre: Un système dynamique est dit linéaire invariant dans le temps du deuxième ordre si la réponse s(t) est liée à l’excitation e(t) par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du deuxième degré : Système Dynamique e(t) s(t) Premier Ordre
Où : e(t) : Entrée ou commande du système et s(t) : Sortie ou réponse du système.
avec: K, ωn et ξ représentant respectivement le gain statique, la pulsation propre et le facteur d’amortissement (ou encore coefficient d’amortissement). La résolution de l’équation différentielle peut conduire à trois (3) types de réponse: 1ier cas: ξ>1, la réponse indicielle s’écrit sous la forme suivante:
2ième cas : ξ=1, la réponse indicielle est dite critique (relatif au régime critique) et s’exprime par:
3ième cas : ξ<1, le régime est dit oscillant et la réponse indicielle s’exprime alors par:
Avec Dans ce TP, nous allons nous intéresser au 3ème cas: Le premier terme de cette solution désigne le régime permanent alors que le second désigne le régime transitoire, caractérisé par les paramètres ci dessous:
Figure 2.2 avec les valeurs suivantes: K=10, ξ=0.3 et ωn=1
On caractérise les performances d’un système physique grâce au calcul des indices suivants: Ø Temps de réponse (tr), défini comme étant le temps au bout duquel la réponse indicielle atteint à 5% près sa réponse permanente. Ce temps caractérise la rapidité du système, plus il est faible, plus le système est rapide. Ø Temps de montée (tm), est le temps que met la réponse indicielle pour passer de 10 à 90% de sa valeur permanente. Ø Constante de temps (τ), est le temps au bout duquel l’enveloppe de la réponse transitoire correspond à 2/3 de sa valeur permanente. Ø Dépassement (d), est défini comme étant le rapport (exprimé en %) donné comme suit:
2.4 Préparation théorique (partie théorique):
a) Circuit RC : Soit le circuit RC donné par le schéma électrique du montage suivant :
Figure 2.3 : Système du premier ordre (circuit RC).
Avec : E=20V ; R=80KΩ ; C=50nF.
1) Etablir l’équation différentielle qui régit le fonctionnement de ce circuit en
appliquant la loi de Kirchoff des tensions. Quel est l’ordre du système. 2) Donner la fonction de transfert de ce système S(p)/E(p). 3) Calculer la constante de temps τ et le gain statique K correspondant au système. 4) Déterminer la réponse temporelle s(t) pour un signal échelon d’amplitude 20Volts. Tracer la courbe de cette réponse. 5) Exprimer le temps de réponse tr et le temps de montée tm, en fonction de la constante de temps τ. 6) En déduire les valeurs numériques de tr et de tm.
b) Circuit RLC : Soit le circuit électrique présenté à la figure ci-dessous, constitué
d’une bobine, d’une résistance et d’un condensateur: avec R=3W, L=1.1mH et C=0.15mF. Figure 2.4 : Système du premier ordre (circuit RLC).
1) Établir l’expression de l’équation différentielle correspondant au montage de la
figure. e(t) étant la tension d’entrée et s(t) la tension de sortie prise aux bornes du condensateur. Quel est l’ordre du système? 2) mettre cette équation différentielle sous la forme :
3) En déduire les expressions de ξ, ωn et K pour ce système sachant qu'il a pour entrée
une tension constante de 5V, en déduire les valeurs t m , t r , Ta et Mpic. 4) En déduire l'expression la fonction de transfert. 5) Quelle (s) condition (s) peut-on imposer aux éléments du système pour qu’on puisse obtenir une réponse indicielle avec régime oscillatoire? Justifier votre réponse.
2.5 Analyse en simulation (partie pratique):
A) Analyse du comportement du circuit RC (figure 2.3)
1) Visualiser la réponse temporelle face à un signal échelon (d'amplitude 20Volts), en utilisant les commandes MATLAB appropriées. 2) Calculer graphiquement la constante de temps τ et le gain statique K correspondant au système. Comparer avec les valeurs théoriques. 3) Calculer graphiquement le temps de réponse tr et le temps de montée tm. Comparer avec les valeurs théoriques. 4) Relever sur un même papier millimétrique cette réponse indicielle du système, pour les trois valeurs de la résistance R= 20Ω, 80Ω et 160Ω. Mesurer graphiquement les différents temps de réponse. Pour quelle valeur de la résistance le système est-il le plus performant? Justifier votre réponse.
B) Analyse du comportement du circuit RLC (figure 2.4)
1°) En utilisant SIMULINK, tracer la réponse du système face à une entrée échelon d'amplitude 5, (prendre les valeurs de R, L et C celles de la partie théorique). Comparer les résultats théorique et pratiques (t m , t r , Ta et Mpic.) 2°) En utilisant les commandes Matlab, pour une entrée échelon unité, remplir le tableau suivant pour différentes valeurs de R: R R1= 300W R1= 30W R1= 3W Court-circuit Tm Tr Ta Mpic 3°) Pour quelle valeur de R le système est-il le plus performant? Justifier votre réponse. 4°) Dans les cas ou la résistance est en court circuit, la réponse est-elle compatible avec cette valeurs. Justifier.
