Cours Automatique Linéaire ENSAM 2024

Asservissement des Systèmes
Linéaires Continus Invariants SLCI
1C.I GSI / GSM Prof TOUATI Abdelwahed

A/ S: 2023/ 2024 Professeur chercheur
ENSAM CASABLANCA
1
Objectifs du cours
1. Définir le rôle de l’automatique pour les systèmes dynamiques industriels;

2. Détermination des caractéristiques de linéarité d’un système physique;
3. Présenter les avantages de l’asservissement d’un système asservi ;
4. Définition et propriétés de la transformation de Laplace;
5. Modéliser un système linéaire (transmittance);
6. Définir les aspects de stabilité, rapidité et de précision d’un système asservi;
7. Citer les principales actions de correction des systèmes Asservis.
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Plan du cours
1. Généralités et terminologie.
2. Définition des systèmes linéaires continus et invariants.
3. Les signaux d'entrée typiques.
4. Outils mathématiques (transformée de Laplace)
5. Modélisation des systèmes linéaires asservis;
6. Stabilité des systèmes linéaires asservis;
7. Correction des systèmes linéaires asservis;
3
 L’automatique est la discipline scientifique qui étudie les systèmes dynamiques, à

des fins de conduite ou de prise de décision et vise à rendre le système autonome.
 Automatique, c'est l'ensemble de théories et de techniques pour la prise de décision
et la commande des systèmes. En anglais "Automatic Control "
 Le domaine d’application de l’automatique est extrêmement vaste :
l’industrie manufacturière, la chimie, la robotique, la mécanique, l’entrainement des
machines, électronique, l’aéronautique, etc.
4
 Il y a plusieurs dizaines d’années, les marins professionnels devaient se tenir en

permanence à la barre de leurs bateaux, pour conserver un cap correct en dépit des
courants pouvant les faire dériver ou du vent qui modifiait son allure.
 De nos jours, la barre est sous le « contrôle » du pilote automatique. Seules les entrées
et/ou sorties des ports, c’est-à-dire les opérations les plus délicates, nécessitent
l’intervention humaine.
 L’industrie fait très largement appel à l’Automatique : depuis l’introduction de robots
dans les chaînes de montage dans le domaine de l’automobile remplaçant certaines
interventions humaines jusqu’à la présence de ceux-ci dans des milieux trop hostiles
pour l’Homme (domaine nucléaire par exemple).
5
Domaines d’utilisation de l’Automatique

6
 Un système automatique cherche toujours à réaliser un certain nombre d’opérations

sans intervention humaine. Dans certains cas, le but est de remplacer l’Homme
pour des raisons économiques ou pour lui éviter des tâches pénibles, dans d’autres
pour obtenir un produit de meilleure qualité.
II existe en fait deux grands domaines en Automatique:
 On peut rechercher l’automatisation d’une séquence d’instructions connues à
l’avance, on a alors affaire à un système dit séquentiel. Ce travail est réalisé à l’aide
d’un automate programmable industriel (API).
 On peut chercher à assurer la régulation (c’est à dire le maintien à une valeur
constante) d’une grandeur physique ou imposer à cette dernière une certaine
évolution (on parle de poursuite), c’est le monde des asservissements.
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 Un système automatisé ou automatique est un système réalisant des opérations et

pour lequel l'homme n'intervient que dans la programmation du système et dans son
réglage.
 Nous traiterons dans ce cours en particulier les systèmes asservis linéaires continus
et invariants (ces termes seront bien entendu précisés par la suite).
8
2. Systèmes linéaires continus et invariants
1. Système linéaire.
La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits au moyen de

relations mathématiques reliant les variables d’entrées aux variables de
sorties au cour du temps.
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est
elle-même linéaire. Cette dernière vérifie alors les principes de
proportionnalité et de superposition :
9
1.1. Principe de proportionnalité.

si s(t) est la réponse à l'entrée e(t) alors 𝛌.s(t) est la réponse à l'entrée 𝛌.e(t).
10
1.2. Principe de superposition.

Si s1(t) est la réponse à l'entrée e1(t) et s2(t) est la réponse à l'entrée e2(t);
alors [s1(t) + s2(t)] est la réponse à l'entrée [e1(t) + e2(t)].
11
1.3. Relation entrée/sortie.

Pour un système linéaire, en régime établi, la
courbe représentative s = f(e) est une droite.
Attention : ne pas confondre avec la réponse d'un
système en fonction du temps s(t).
12
1.4. Nature de la sortie.

Pour un système linéaire la réponse de sa sortie en régime
établi est de même nature que son entrée. La figure
suivante montre la réponse d'un système linéaire à une
entrée sinusoïdale. On peut constater qu'au-delà du régime
transitoire la réponse est une sinusoïde d'amplitude
différente et en retard par rapport à l'entrée.
13
1.5. Equations différentielles.

Les systèmes asservis sont des systèmes commandés,
électromécaniques régis par les lois de la Physique
(dynamique, hydraulique, électricité…).
Un système linéaire sera régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants (ai , bj).
𝒅𝒏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚 𝒕 𝒅𝒎 𝒙(𝒕) 𝒅𝒎−𝟏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙 𝒕

𝒂𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 +∙ ∙∙ +𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 = 𝒃𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 +∙ ∙ ∙ +𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 𝒙 𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Pour un système physique : m ≤ n

Valentin 14
2. Système continu et invariant.
 Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des
grandeurs physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des
fonctions continues). On parle aussi dans ce cas de système analogique.
 Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse,
dimensions, résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système
ne vieillit pas").
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3. Système en boucle ouverte BO.
Dans un système en boucle ouverte, la sortie y(t) peut être réglée en agissant sur l’entrée u(t).
Cette situation présente deux inconvénients majeurs :
• On ne sait pas a priori à quelle valeur va se stabiliser y(t) et en combien de temps ;
• y(t) va varier en fonction des perturbations extérieures (par exemple variation de la température externe).
16
4. Système en boucle fermée BF. Structure d’un système asservi
• En refermant la boucle par un régulateur, ce qui

conduit au schéma suivant, représentant la
boucle de régulation de base.
• On cherche à maintenir la grandeur à régler y à
une valeur de consigne yc en agissant sur la
commande u par la loi de commande (ou
correcteur).
• Le système bouclé a pour entrée yc et pour
sortie y.
• Le régulateur possède 2 entrées (yc et y) et une
sortie u. Il se compose de la loi de commande et
d’un comparateur qui élabore l’erreur de
régulation ϵ = yc – y.
• La loi de commande a pour entrée ϵ et pour
sortie u.
17
4. Système en boucle fermée BF.
Régulation cascade de
niveau d’eau et de débit.
18
4. Système en boucle fermée BF.
Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)
Consigne Erreur Action Débit Niveau

c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Réservoir
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur génère le signal de

commande u(t) permettant à la vanne motorisée de produire le débit nécessaire.
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2.5. Performances des Systèmes linéaires dynamiques.
Les performances escomptées d’un système de commande sont :

 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limité.
 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état
statique (régime permanent).
 Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation.
20
2.5. Performances des Systèmes dynamiques.
2.5.1. La stabilité.
Un système est stable si pour un

signal d'entrée borné, la sortie reste
bornée. Le bouclage d'un système
peut rendre celui-ci instable. Les
courbes suivantes illustrent les deux
cas de figure.
21
2.5.2. La précision.
 La précision caractérise l'aptitude d'un système à

atteindre la valeur de sortie souhaitée. L'écart entre
la consigne (sortie attendue) et la sortie (sortie
réelle) se caractérise par l’écart Ꜫ(t).
 Lorsqu’il s’agit d’une consigne constante en régime
permanent, on parle d’écart statique ꜪS.
 Lorsqu’il s’agit d’une consigne en rampe (droite en
22
régime permanent), on parle d’écart de trainage Ꜫt.
2.5.3. La rapidité.
 La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation du
signal d'entrée.
 Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique (système
stable), on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps
de réponse à n%. (5%, 1%......)
 En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement, c'est
le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et y rester.
23
2.5.3. La rapidité.
 Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de

la phase transitoire. C'est une des caractéristiques
importantes des systèmes bouclés.
 On cherchera souvent à diminuer ce temps de
réponse, sans que cela soit au détriment d'autres
performances.
24
2.5.4. L’amortissement.
 L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives

des oscillations de la sortie.
 Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.
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2.5.4. L’amortissement.
 le taux de dépassement, qui caractérise l'amplitude maximale des oscillations :
D1 : premier dépassement
t1 : instant du premier dépassement
s(∞) : valeur asymptotique de la sortie en régime permanent.
On exprime le dépassement en % :
Pour un système c'est le premier dépassement qui est le

plus pénalisant. C'est celui qui est donc pris en compte.
26
3. Les signaux d'entrée typiques
3.1. Introduction.
Dans le cas général les signaux d'entrée ont une forme quelconque et inconnue.
Néanmoins pour des besoins d'analyse, on définit des signaux de forme simple dont on
pourra calculer les effets en sortie d'un système.
Parmi les signaux, les plus courants utilisés en asservissement sont l'échelon et la sinusoïde.
Pour l'étude des systèmes sollicités par un signal, on distingue deux phases :
- Le régime transitoire, phase durant laquelle le système "réagit" au signal, puis;
- Le régime permanent ou établi, qui correspond au comportement lorsque t → .
Remarque : Tous les signaux seront considérés nuls pour t < 0.
27
3. Les signaux d'entrée typiques.
3.2. L’impulsion de Dirac (t).
Mathématiquement, le Dirac est défini comme étant le signal d'amplitude

infinie, pour une durée nulle : e(t) = (t) = 0 pour t < 0 et t > 0.
En pratique on ne peut que générer une impulsion proche du Dirac, qui
modélise alors une action qui s'exerce pendant un temps très court.
La réponse à une impulsion de Dirac, réponse impulsionnelle, est très intéressante en théorie,
permettant de caractériser parfaitement le système. En pratique il est difficile de procéder à cet essai.
28
3.3. Entrée en échelon e(t) = A =constante
Soit le signal échelon défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A
Fonction non définie en t = 0
Lorsqu'on applique un échelon à l'entrée d'un système, il s'agit d'une brutale variation, passage
de zéro à une amplitude A. La sortie du système ne peut suivre instantanément cette brusque
variation, et on observe une phase transitoire, qui met en évidence certaines caractéristiques de
la chaîne fonctionnelle. La réponse à un échelon est appelée réponse indicielle.
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3.4. Signal rampe.
Soit le signal rampe défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A.t
Ce signal va permettre d'observer la façon dont le système suit l'évolution du signal d'entrée, et
mettre ainsi en évidence le phénomène de vitesse. C'est très utile pour caractériser les systèmes
suiveurs.
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3.5. Signal d’entrée sinusoïdal.
Soit le signal sinusoïdal défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A sin (w0 t)
L'hypothèse de système linéaire, assure que la sortie d'un système sollicité par une entrée
sinusoïdale, est également sinusoïdale. La sortie est de même fréquence que l'entrée, mais
possède une amplitude différente, et présente un déphasage par rapport au signal d'entrée.
Il s'agit de la réponse fréquentielle ou harmonique du système.
31
4. Outils Mathématiques
4.1. Introduction.
La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (P = j):
Transformée de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
Transformée de Laplace Inverse
Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre les

problèmes de l’automatique et de la commande.
32
4.2. Définition de la transformée de Laplace.
On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s) de
la variable complexe s = P = j définie par :

F  s   L  f  t    
0
f  t  e  st dt
La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

Exemple : f  t   e t
 
Soit :

0

F  s   L  e t    e t e  st  dt   e 1 st  dt
0
1
F  s 
s1
33
4.2. Définition de la transformée de Laplace.
On considère une fonction définie par f(t) = 1, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f(t) est une fonction F(s) de la variable
complexe s = P = j définie par :
+∞ +∞
𝟏
𝐹 𝑠 =𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑓(𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠∙𝑡 𝑑𝑡 = 𝟏 ∙ 𝑒 −𝑠∙𝑡 𝑑𝑡 =
0 0 𝒔
Exemples de calcul:
𝟏 𝒂 𝟏 𝒃 𝒏!
𝐿 𝟏 = ; 𝐿 𝒂 = ; 𝐿 𝒕 = 𝟐 ; 𝐿 𝑏 ∙ 𝒕 = 𝟐 ; 𝐿 𝒕𝒏 = 𝒏+𝟏
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝟑! 𝟔
𝐿 𝑡3 = 𝟒 = 𝟒
𝒔 𝒔
34
4.3. Propriété de la transformée de Laplace.
1. Translation complexe
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f(t) par e-at, la T.L.
subit une translation complexe :
L  e  at f  t   F  s  a  s est remplacée par s+a dans F(s)

La variable a est une constante réelle.
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2. Translation temporelle
Lorsqu’on effectue une translation T  0 dans le domaine temporel, la
T.L. de la fonction f(t-T) s’écrit :
L  f  t  T    e  sT F  s 
La variable T est choisie telle que :

f t  T   0 pour t  T
36
(t)
Ɦ(t)
37
3. Dérivée et intégrale
La T.L. de la fonction intégrale de f(t) s’écrit :
t  F  s

L  f  x  dx  
 0  s
La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

 df  t  
  s F  s   f  0  avec : f  0    lim f  t 

L
 dt  t 0
 d2 f t   2 df  0 
L
dt 2   s F  s   s f   dt
0 

 
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4. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur initiale :
f  0   = lim f  t   lim s F  s 
t 0 s 
Théorème de la valeur finale :

f    = lim f  t   lim s F  s 
t  s 0
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5. Changement de l’unité de temps

La T.L permet le changement de l’unité de temps par la relation :
  t 
L  f    a F  a s 
  a 
La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :
  s 
L-1  F     a f  at 
  a 
40
6. Dérivation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L.
subit une action dérivée :
dF  s 
L  t f  t  
ds
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Théorème du retard
Énoncé : Soit une fonction échelon unité w(t) définie par :

0 si t 0
w t   
1 si t  0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :
L  f  t  a   w  t  a   e  s a F  s 
L  f  t  e s t   F  s  s0 
0
𝟏 𝟏
𝑳 𝒆𝟑∙𝒕 = ; 𝑳 𝒕 ∙ 𝒆−𝟒∙𝒕 =
𝒔−𝟑 (𝒔+𝟒)𝟐
42
Énoncé Théorème de convolution

Soient deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de Laplace sont
respectivement F1(s), F2(s). t t
La T.L.I du produit s’écrit : L-1  F1  s   F2  s    f    f  t    d   f  t    f

0
1 2
0
1 2    d
s s 1
Exemple : F  s     F1  s   F2  s 
 s²  1 s  1  s²  1  s  1
t t t
  
L-1  F  s    cos  e t  d  cos  t    e  d  e t cos  e  d 
1
2
 cost  sint  e t 
0 0 0
On pose: V’ = cos & U = e
43
4.3. Propriété de la transformée de Laplace(2).
44
4.4. Transformée de Laplace inverse.
On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que F est la

transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s) est donnée
par la relation suivante :  j
1
Exemple : 1
f  t   L-1  F  s    
j2  j
F  s  e st ds
F  s 
s1
 j
 1  1  1 st 
f  t  = L-1  
t
Soit :  e ds  e
 s  1  j2  j  s  1 
En règle générale, on utilise la table des transformées des fonctions usuelles.
45
1. Linéarité
On considère deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de
Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes réelles.
La linéarité de la T.L se traduit par la relation suivante :
F  s   L a1 f1  t   a2 f 2  t   a1 L  f1  t   a2 L  f 2 t 
F  s   a1 F1  s   a2 F2  s 
Soit : La linéarité de la T.L.I se traduit par la relation suivante :
L-1  a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1  t   a2 f 2  t 
46
4.6. Exemples de Calcul dans la transformée de Laplace.
On considère la transformée de Laplace F(s) suivante :

s a b c
F  s    
 s  j  s  j   s  1  s  j   s  j   s  1
Calculons les coefficients a, b, c :
j
a  F  s   s  j  
s  j 2j  1  j 
j
b  F  s   s  j  
s j 2j  1  j 
1 1
c  F  s    s  1 s 1  
 j  1  j  1  j  1 j  1
47
4.6. Résolution des équations différentielles par la transformée de Laplace.
On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :

d3 y t  d 2 y  t  dy  t  d2 x t 
3
3 2
  6y  t   2
 x t 
dt dt dt dt
Les conditions initiales de ces paramètres sont :
 dy  0  d2 y 0 
 y  0   0 ; 2
1
dt dt

 dx  0 
x 0   0
 dt
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
48
4.6. Exemples de Calcul « Résolution des équations différentielles ».
Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 
 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   s L     s 
 sY  s   y  0  
   s 2
Y s
 dt   dt  dt dt
 d3 y t   3 dy  0  d 2 y  0 
L 3   s Y  s   s 2
y  0   s  2
 s 3
Y s  1
 dt  dt dt
Faisons de même pour la fonction x(t) :
 d2 x t    dx  t   dx  0  dx  0 
L 2   s L     s 
 s X  s   x  0  
   s 2
X s
 dt   dt  dt dt
49
4.6. Exemples de Calcul « Résolution des équations différentielles ».
L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :
s 3 Y  s   1  3s 2 Y  s   sY  s   6Y  s   s 2 X  s   X  s 
Soit : Y  s   s 3  3s 2  s  6   X  s   s 2  1  1
La fonction complexe Y(s) devient :
Y  s 
s 2
 1
X  s 
1
s3  3 s2  s  6 s3  3 s2  s  6
SASM dépendant de x  SSSM dépendant des CI 
50
4.7. Résolution des équations différentielles par transformée de Laplace.
Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :
𝑥 𝑡 − 3𝑥 𝑡 + 2𝑥 𝑡 = 4𝑒 3𝑡
𝑥 0 = 4 𝑒𝑡 𝑥 0 = 9
En appliquant la transformation de Laplace, on obtient:
4𝑝2 − 15𝑝 + 13 1 1 2
𝑋 𝑝 = 2 = + +
(𝑝 − 3𝑝 + 2) ∙ (𝑝 − 3) 𝑝 − 1 𝑝 − 2 𝑝 − 3
En appliquant par la suite la transformation de Laplace inverse:
𝒙 𝒕 = 𝒆𝒕 + 𝒆𝟐𝒕 + 𝟐 ∙ 𝒆𝟑𝒕
1
Avec: 𝑇𝐿−1 = 𝑒 −𝑎∙𝑡
𝑝+𝑎
51
4.7. Exemples de transformée de Laplace.
Exemple N°1: Exemple N°2:
On prend maintenant le signal u(t) Représenter puis calculer la transformée
représenté ci-dessous : de Laplace de la fonction S(𝒕) définie par :
Déterminer l'expression de U(p) ? Déterminer l'expression de S(p) ?

5. Modélisation des systèmes linéaires et asservis
5.1. Transmittance d’un système SLCI.
Considérons un système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :
d3 y t  d 2 y  t  dy  t  d2 x t 
3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
En considérant toutes les conditions initiales nulles :
Y  s   s3  3s2  s  6   X  s   s2  1
On définit ainsi la transmittance G(s) du système :
G  s 
Y  s
 3
 s 2  1
X  s  s  3s 2  s  6
Entrée : x(t) Transmittance Sortie : y(t)
G(s)
53
Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles :

 dy1  t 
  a1 y1  t   a2 y 2  t   u  t 
 dt

 dy2  t   b y  t   b y  t 

 dt
1 1 2 2
Avec : y1(0) = y2(0) = 0

u(t) : entrée d’excitation déterminée.
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments ??
54
On obtient le système suivant :

sY1  s   a1 Y1  s   a2 Y2  s   U  s   s  a1  Y1  s   a2 Y2  s   U  s 
 
sY2  s   b1 Y1  s   b2 Y2  s   s  b2  Y2  s   b1 Y1  s   0
Il s’agit de résoudre un système d’équations algébriques :

  s  b2 
 1 
Y s  U  s Y1(s)
  s  a1  s  b2   b1a2
 G1(s)
 Y  s  b1
U  s U(s)
 2
  s  a1  s  b2   b1a2
Y2(s)
Y1  s   G1  s  U  s  G2(s)

 Y2  s   G2  s  U  s 
55
5.1. Modèle d’un système SLCI.
Le modèle peut être obtenu par application des lois de la physique ou expérimentalement.
 Un modèle de connaissance est un modèle mathématique déterminé par application de lois et
principes de la physique.
 Un modèle de comportement est déterminé à partir de réponses expérimentales à des signaux tests.
De nombreux systèmes, tels les réducteurs de vitesse, potentiomètre, capteurs, résistance

électrique…, sont modélisés par une simple relation de proportionnalité entre l’entrée et la sortie,
appelé gain du constituant.
56
5.1. Modèle d’un système SLCI.
Ωe R1
Ω𝑺 (𝒑) 𝑹𝟏
= = 𝑹 = 𝒄𝒕𝒆
Ωs Ω𝒆 (𝒑) 𝑹𝟐
R2
V𝑺 (𝒑) 𝒌∙𝑹
Ve = = 𝒌 = 𝒄𝒕𝒆
V𝒆 (𝒑) 𝑹
R
k.R Vs
57
5.2. Modèle de connaissance d’un Echangeur thermique.
Un échangeur de chaleur est un dispositif permettant

de transférer de l'énergie thermique d'un fluide vers
un autre sans les mélanger. Le flux thermique y
traverse la surface d'échange qui sépare les fluides.
Dans le système suivant, le chauffage est assuré par un

échangeur thermique, la vanne v, permet de réguler le
débit du fluide calorifique dans l’échangeur.
58
Les équations régissant le système :

On note :
— (t) : l’angle d’ouverture de la vanne.
— q(t) : débit dans l’échangeur.
— 𝝧1 : température en sortie de l’échangeur.
— 𝝧 : température dans l’enceinte
59
Les équations régissant le système : Détermination de la fonction de transfert :
𝑄 𝑃 = 𝑘0 ∙ 𝛼(𝑃) 𝑄 𝑃 = 𝑘0 ∙ 𝛼(𝑃)
𝜃1 𝑃 + 𝜏1 ∙ 𝑃 ∙ 𝜃1 𝑃 = 𝑘1 ∙ 𝑄(𝑃) 𝜃1 𝑃 ∙ (1 + 𝜏1 ∙ 𝑃) = 𝑘1 ∙ 𝑄(𝑃)
𝜃 𝑃 + 𝜏2 ∙ 𝑃 ∙ 𝜃 𝑃 = 𝑘2 ∙ 𝜃1 (𝑃) 𝜃 𝑃 ∙ (1 + 𝜏2 ∙ 𝑃) = 𝑘2 ∙ 𝜃1 (𝑃)
𝑄 𝑃 = 𝑘0 ∙ 𝛼(𝑃)
𝜃1 𝑃 ∙ (1 + 𝜏1 ∙ 𝑃) = 𝑘1 ∙ 𝑘0 ∙ 𝛼(𝑃)
𝜃 𝑃 ∙ (1 + 𝜏2 ∙ 𝑃) = 𝑘2 ∙ 𝜃1 (𝑃)
𝑘1 ∙ 𝑘0 ∙ 𝛼(𝑃)
𝜽 𝑷 𝒌𝟐 ∙ 𝒌𝟏 ∙ 𝒌𝟎 𝜃1 𝑃 =
= (1 + 𝜏1 ∙ 𝑃)
𝜶(𝑷) (𝟏 + 𝝉𝟐 ∙ 𝑷) ∙ (𝟏 + 𝝉𝟏 ∙ 𝑷) 𝑘2 ∙ 𝜃1 (𝑃)
𝜃 𝑃 =
(1 + 𝜏2 ∙ 𝑃)
60
5.3. Modélisation d’un moteur MCC.
Les équations du modèle de connaissance usuel, sans perturbations, sont données ci-dessous.
U(p) est la transformée de Laplace de u(t) et Ω(p) celle de ω(t) . Ω(𝑝)

𝐻 𝑝 =
Le système se représente sous une des formes suivantes : 𝑈(𝑝)
61
5.4. Modèle d’état d’un moteur MCC.
Reprenons les différentes équations du moteur CC :
𝑑𝑖 𝑡 𝒅𝒊 𝒕 𝑅 𝑘𝑒 1
𝒖 𝒕 = 𝑘𝑒 ∙ Ω 𝑡 + 𝑅 ∙ 𝑖 𝑡 + 𝐿 ∙ ; = − ∙ 𝒊 𝒕 − ∙ Ω 𝒕 + ∙ 𝒖(𝒕)
𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑Ω 𝑡 𝒅Ω 𝒕 𝑘𝑐 𝑘𝑓
J∙ = 𝑘𝑐 ∙ 𝑖 𝑡 − 𝑘𝑓 ∙ Ω 𝑡 = ∙𝒊 𝒕 − ∙Ω 𝒕
𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝐽 𝐽
𝒅𝒊 𝒕 𝑹 𝒌𝒆
− − 𝟏
𝒅𝒕 𝑳 𝑳 𝒊 𝒕
𝒅Ω 𝒕 = 𝒌 𝒌𝒇 ∙ Ω 𝒕 + 𝑳 ∙ 𝒖 𝒕
𝒄
𝒅𝒕 ∙− 𝟎
𝑱 𝑱
𝒊 𝒕 𝒊 𝒕
𝑦 𝑡 = 𝟎 𝟏 ∙ 𝒙= : 𝑽𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅′ é𝒕𝒂𝒕.
Ω 𝒕 Ω 𝒕
62
5.4. Modèle d’état d’un moteur MCC.
𝒅𝒊 𝒕 𝑹 𝒌𝒆
− − 𝟏 𝒊 𝒕
𝒅𝒕 𝑳 𝑳 𝒊 𝒕 𝒙= : 𝑽𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅′ é𝒕𝒂𝒕.
𝒅Ω 𝒕 = 𝒌 𝒌𝒇 ∙ Ω 𝒕 + 𝑳 ∙ 𝒖 𝒕
Ω 𝒕
𝒄
𝒅𝒕 ∙− 𝟎
𝑱 𝑱 𝒙=𝑨∙𝒙+𝑩∙𝒖 𝒕
𝒊 𝒕
𝑦 𝑡 = 𝟎 𝟏 ∙ 𝒚 𝒕 = 𝑪 ∙ 𝒙 + 𝐃 ∙ 𝒖(𝒕)
Ω 𝒕
𝑹 𝒌𝒆 – A est appelée matrice d’état du système de dimension n × n

− − 𝟏
𝑳 𝑳
𝑨= 𝒌𝒇 ; 𝑩 = 𝑳 – B est appelée matrice d’entrée ou de commande du système de dimension n × ℓ
𝒌𝒄
∙ − 𝟎
𝑱 𝑱 – C est appelée matrice de sortie du système de dimension m × n
– D est appelée matrice de transmission directe du système de dimension m × ℓ

𝑪= 𝟎 𝟏 ; 𝑫=𝟎
63
5.4. Modélisation d’un moteur MCC pour suiveur solaire.
Schéma sous
Matlab/ Simulink
64
65
66
Schéma sous
Matlab/ Simulink
𝜽 𝜽 𝜽 (𝒓𝒅)
67
𝒅𝒊
𝒊(𝑨) 𝑻(𝑵. 𝒎)
𝒅𝒕
68
𝜽𝒓é𝒇 (𝒓𝒅) 𝜽 (𝒓𝒅)
Ω (𝒓𝒅/𝒔)
69
6.Structure générale d’un système asservi.
6.1. Structure d’un système Asservi.
Un système asservi comprend généralement deux chaines:

• Une chaine d’action, qui va construire un signal à destination de la chaîne d’énergie
• Une chaine de retour, qui récupère les informations sur l’état du système
La construction du signal de la boucle d’action dépend de l’écart - appelé erreur - entre
la consigne désirée et l’état du système fourni par les capteurs
70
6. Structure générale d’un système asservi.
6.2. Fonction de transfert en Boucle Ouverte.
La fonction de transfert en boucle ouverte FTBO correspond à la fonction de transfert de ce

schéma fonctionnel dans lequel la boucle est «ouverte» :
71
6.3. Fonction de transfert en Boucle fermée.
La fonction de transfert du système asservi est quant à elle appelée fonction de

transfert en boucle fermée FTBF :
On voit apparaître dans cette FTBF une condition fondamentale pour la stabilité des systèmes
asservis : il faut avoir (1+ Hretour .Hdirect ) ≠ 0 . Ce cas de figure amènerait à FTBF→∞ , et donc une
sortie à une valeur de sortie non contrôlée quelle que soit la consigne. 72
6.4. Simplification de schéma-blocs élémentaires.
73
6.5. Synthèse d’un système à plusieurs entrées : théorème de superposition.
• La sortie du système est obtenue en

additionnant toutes les réponses
élémentaires.
• Une réponse élémentaire est obtenue en
n’ayant qu’une seule entrée non nulle.
• C’est une conséquence directe de la
linéarité du modèle.
74
6.6. Simplification de schéma-blocs élémentaires.
Lorsqu’on travaille sur un schéma-bloc,

il faut bien faire attention aux signes
des comparateurs (sommateur ou
soustracteur) et adapter les règles vues
précédemment !
Il ne faut pas hésiter à affecter un
signe " - " à certains blocs pour
retrouver les règles du cours.
75
6.7. Simplification des schémas blocs .
1ère Etape: 2ème Etape:
76
6.8. Simplification des schémas blocs .
3ème Etape: 4ème Etape:
77
6. Etude de la Stabilité d’un système asservi.
6.1. Modèle d’étude de la stabilité.
Tout système linéaire (sans retard) peut se mettre sous la forme du schéma bloc ci-contre.
Lorsque 𝜶 = 𝟏 , on dit que le système possède un intégrateur. Cela vient du fait que l’on peut écrire la fonction
de transfert sous la forme.
78
6.1. Modèle d’étude de la stabilité.
79
6.2. Notion et définition de la stabilité.
Une manière intuitive de préciser la notion de stabilité est d’imaginer un système que l’on écarte
de sa position initiale par une impulsion puis de regarder son évolution; s’il retrouve sa position
initiale, il est stable, s’il s’en écarte, il est instable.
Les petits schémas suivants précisent quelques comportements possibles d’un système.
Définition 1: Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Définition 2: Un système est stable si la réponse libre du système tend vers zéro à l’infini.
Pour étudier la réponse libre, il suffit de solliciter le système par une impulsion de Dirac
et de vérifier que celui-ci revient en position initiale.
80
6.3. Conditions de stabilité des Systèmes linéaires.
6.3.1. Domaine temporel: Un système est stable si lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac, sa sortie
revient à sa position initiale au bout d’un certain temps. De plus, un système est stable Ssi une entrée finie
(bornée) implique une sortie finie.
6.3.2. Domaine fréquentiel: Un système asservi linéaire est stable si les parties réelles des pôles
(solution de D(p) = 0) sont négatives. c.à.d. tous les pôles de sa fonction de transfert sont strictement à
gauche de l’axe imaginaire dans le plan complexe dédié à p.
81
6.3. Conditions de stabilité des Systèmes linéaires.
6.3.2. Domaine fréquentiel: Un système asservi linéaire est stable si les parties réelles des pôles
(solution de D(p) = 0) sont négatives. c.à.d. tous les pôles de sa fonction de transfert sont strictement à
gauche de l’axe imaginaire dans le plan complexe dédié à p.
Remarque :
Cette condition nécessaire et suffisante nécessite un calcul des racines, ce qui rend les calculs plus lourds
lorsque l’ordre du système est élevé.
82
6.4. Critère algébrique de Routh-Hurwitz.
𝑵(𝒑)
Soit 𝑯 𝒑 = : la fonction de transfert d’un système. Les pôles de H(p) sont les racines de l’équation D(p) = 0.
𝑫(𝒑)
On écrit D(p) sous la forme suivante: 𝑫 𝒑 = 𝒂𝒏 ∙ 𝒑𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 ∙ 𝒑𝒏−𝟏 +∙∙∙∙∙∙ +𝒂𝟏 ∙ 𝒑 + 𝒂𝟎

Table de Routh.
Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p). Les autres lignes sont
formées de termes calculés à partir de ces coefficients.
83
𝑵(𝒑)
Soit 𝑯 𝒑 = : la fonction de transfert d’un système en BF. Les pôles de H(p) sont les racines de l’équation D(p) = 0.
𝑫(𝒑)
On écrit D(p) sous la forme suivante: 𝑫 𝒑 = 𝒂𝒏 ∙ 𝒑𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 ∙ 𝒑𝒏−𝟏 +∙∙∙∙∙∙ +𝒂𝟏 ∙ 𝒑 + 𝒂𝟎

La condition nécessaire de stabilité est exprimée à partir du tableau de Routh:

 Tous les termes « ai » existent et sont de même signe (>0).
 Tous les éléments de la 1ère colonne du tableau de Routh doivent être strictement positifs.
84
Remarques
 le nombre de changement de signe dans la 1ère colonne du tableau de Routh est égal au
nombre des racines (des pôles) de D (p) à partie réelle positive.
 Si le système est d’ordre n, on a (n+1) coefficients sur la 1ère colonne du tableau de Routh.
 Si l’un des éléments de la 1ère colonne est égale à zéro, le système est asymptotiquement
ou marginalement stable.
85
a>0
Le système est stable si tous les éléments de la 1ère

colonne sont tous supérieures à 0, c > 0, a.b - c > 0
86
Exercice 2
Pour que le système soit stable il faut que

1 + 4K > 0 ⇒ K > -1/4.
87
Exercice 3.
G>0
88
Exercice 4.
Etudier la stabilité en fonction de K.
Correction
 a3=0, le système est instable pour toute valeur de K.
Remarques.
Ꚛ Le critère algébrique de Routh permet de savoir de façon simple et rapide si un système est stable ou non.
Θ Le critère de Routh est binaire : stable ou instable. Il ne permet pas d’apprécier le degré de stabilité ni le
comportement du système en présence de signaux typiques..
Θ La mise en œuvre nécessite de connaître l’expression de la fonction de transfert.
89
6.5. Réponse harmonique
La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond à

sa sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.
e(t) y(t)
G(s)
E0 sin(t) Y0 sin(t+)
Y  j 
Transmittance : G  j  
E  j 
Module :
G dB  20 og G  j
Phase :   arg G  j  argY  j  arg E  j
90
Types de réponses harmoniques

L’étude fréquentielle consiste à analyser les variations du module et de l’argument de la réponse Y(s)
en fonction de la fréquence.
On étudie principalement trois représentations :
 Représentation dans le plan de Bode.
 Représentation dans le plan de Nyquist.
 Représentation dans le plan de Black.
91
 Plan de Bode.
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation  :
Bode Diagram
20
Courbe de gain 10
Magnitude (dB)
0
abscisse : log  log   -10
-20
ordonnée : G dB  20 log G  s  -30

0
Courbe de phase
Phase (deg)
-45
abscisse : log  log  

-90
ordonnée :   arg G  j

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
92
 Plan de Nyquist
C’est un lieu géométrique des points indicatifs de G(j) dans le plan complexe,
pour toutes les pulsations  positives sous forme polaire :
Im
Lieu de Nyquist 
Re
Rayon vecteur : G dB  20 log G  s  =0
Courbe graduée
Angle polaire :
  arg G  j  en fonction de 

Représentation exploitée pour indiquer le comportement fréquentiel du système.
93
 Plan de Black
C’est un lieu géométrique équivalent au plan de Bode mais dans un seul plan :
GdB
Lieu de Black (=0)

0

Abscisse :   arg G  j 
Ordonnées : G dB  20 log G  s 
Courbe graduée
en fonction de 
Représentation prisée en automatique pour l’étude de la stabilité et la régulation.
94
6.6. Critère graphique de la stabilité (Critère du revers).
6.6.1. Critère du revers dans le plan complexe.

Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un système à partir de la représentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette étude peut être conduite à partir des
diagrammes de Bode, ou de la représentation dans le plan complexe de la fonction de transfert.
La stabilité se résume à la recherche du signe

des racines du dénominateur de la fonction
de transfert en boucle fermée.
La limite de la stabilité du système peut aussi
s’écrire sous la forme:
95
6.6. Critère graphique de la stabilité (Critère du revers).
Étudier BO(p) = −1 revient à étudier le lieu (le tracé de la fonction de transfert) de la fonction BO(p)
par rapport au point (−1, 0) du plan complexe. Le point (−1, 0) est appelé point critique.
La position de ce tracé par rapport au point critique nous renseigne sur la stabilité du système.
L’étude peut être réalisée aussi bien dans le plan complexe que sur les diagrammes de Bode.
96
6.6.1. Critère géométrique de Nyquist (simplifié)- Critère de Rivers
Critère du revers dans le plan complexe (Lieu de Nyquist).

Un système asservi linéaire est stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de
transfert dans le plan complexe de la FTBO on laisse le point critique (−1, 0) sur la gauche . Il est
instable dans le cas contraire.
97
6.6.1. Critère géométrique de Nyquist (simplifié)- Critère de Rivers
Exemples :
Le système est stable en boucle fermée.
Le système est stable en boucle fermée.
98
6.6.2. Critères géométriques - Critère de Rivers dans Bode.
Ce critère initialement défini dans le plan complexe peut être transposé dans le plan de Bode
(diagrammes de Bode) en considérant que le point critique (−1, 0) du plan complexe devient dans
le plan de Bode le point de coordonnées (0 dB,−180°). Ce point est représenté :
— sur le diagramme d’amplitude par l’axe des abscisses A dB = 0 dB,
— sur le diagramme de phase par la droite d’ordonnée ϕ = −180°.
Énoncé (Critère du revers dans le plan de Bode)

Un système asservi est stable si, pour la pulsation ωC0 définie par |BO(j.ωC0)| = 1 (soit 0dB) de la
fonction de transfert en boucle ouverte, le déphasage est supérieur à −180°.
Énoncé (Critère du revers dans le plan de Bode)

Un système asservi est stable, si pour la pulsation ω180 définie par arg BO(j .ω180) = −180° de la fonction
de transfert en boucle ouverte, l’amplitude en décibel est négative.
99
6.6.2. Critères géométriques - Critère de Rivers dans Bode.
Critère du revers à partir des diagrammes de Bode.
100
6.6.2. Critères géométriques -Critère de Rivers dans Bode
Marges de stabilité sur les diagrammes de Bode.
Pour avoir un comportement correct d’un système linéaire asservi, il suffit de régler une «
distance » minimale entre le point critique et le lieu de la fonction de transfert en boucle
ouverte. Cette distance est appréciée par les deux marges de stabilité :
la marge de gain MG et la marge de phase Mϕ.
Marge de gain La marge de gain est mesurée sur le diagramme d’amplitude, entre la courbe de gain de la
FTBO et l’axe des abscisses pour la pulsation ω180. Le sens positif est compté de la courbe vers l’axe des
abscisses. On note ω180 , la pulsation telle que arg (BO(jω180)) = −180°.
Marge de phase La marge de phase est mesurée sur le diagramme de phase entre l’ordonnée −180° et la
courbe de phase de la FTBO pour la pulsation ω0dB. Le sens positif est compté de l’ordonnée −180° à la
courbe. On note ω0dB, la pulsation telle que 20 log BO(jω0dB) = 0 dB
101
Marges de stabilité sur les diagrammes de Bode.
Pour avoir un comportement correct d’un système linéaire asservi, il suffit de régler
une « distance » minimale entre le point critique et le lieu de la fonction de transfert
en boucle ouverte. Cette distance est appréciée par les deux marges de stabilité :
la marge de gain MG et la marge de phase Mϕ.
Les valeurs usuelles de réglage des marges de gain et de phase sont :

• Marge de gain MG de 10 dB à 15 dB.
• Marge de phase Mϕ de 40° à de 50°.
102
6.6.3. Exemple de calcul des marges de phase et de gain.
Exercice 1 : Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) placé dans
une boucle de régulation à retour unitaire.
1. Calculer la marge de gain.
2. Calculer la marge de phase.
Correction
103
Exercice 1 : Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) placé dans
une boucle de régulation à retour unitaire.
1. Calculer la marge de gain.
2. Calculer la marge de phase.
Correction
104
𝟓
𝑻 𝒑 =
𝒑 𝟑
𝟏 + 𝟏𝟎𝟎
∆G = 4dB
𝟓𝒆𝟔
=
(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)
𝟓𝒆𝟔
= 𝟑
𝒑 + 𝟑𝟎𝟎𝒑𝟐 + 𝟑𝒆𝟒 𝒑 + 𝟏𝒆𝟔
Script Matlab:
clear all; ∆ϕ = 17°
clc;
num=5e6;
den=[1 300 30000 1e6];
printsys(num,den)
bode(num,den) 105
grid
6.6.4. Exploitation du diagramme de Black Nichols.
Dans ce diagramme on distingue:

• Des courbes ISOGAIN qui nous
renseigne sur la valeur du gain en
boucle fermée.
• Des courbes ISOPHASE qui nous
renseigne sur la phase en boucle
fermée.
106
6.6.4. Exploitation du diagramme de Black Nichols.
Courbes Isogain
en décibels
Tracé du gain et
la phase en
boucle ouverte
Dans ce cas de figure:

On aura une surtension de
6dB en boucle fermée à la
pulsation 0.628 rd/s.
107
6.6.4. Critère du revers sur le diagramme de Black
La figure ci-contre montre deux FTBO. L’une est stable

car en la parcourant dans le sens des ω croissants, le
point -1 est laissé sur la droite. L’autre est instable.
Marge de phase.
On appelle marge de phase la distance, exprimée en
degrés, entre le lieu de transfert en boucle ouverte et le
point critique mesuré parallèlement à l’axe de la phase.
Marge de Gain.
On appelle marge de gain la distance, exprimée en
décibels, entre le lieu de transfert en boucle ouverte et le
point critique mesuré parallèlement à l’axe du gain.
Ordre de grandeur des marges :

– Marges de gain minimales : de l’ordre de 10 à 12 dB,
– Marges de phase minimales : de l’ordre de 45° à 50°. 108
6.6.4. Critère du revers sur le diagramme de Black
𝟓
𝑻 𝒑 =
𝒑 𝟑
𝟏 + 𝟏𝟎𝟎
𝟓𝒆𝟔
=
(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)
𝟓𝒆𝟔
= 𝟑 ∆G= 4dB
𝒑 + 𝟑𝟎𝟎𝒑𝟐 + 𝟑𝒆𝟒 𝒑 + 𝟏𝒆𝟔
∆ϕ=17°
Script Matlab:
num=5 e6
den=[1 300 30000 1e6]
printsys(num,den)
nichols(num,den)
ngrid
line([-180 -162.6],[0 0])
109
6.6.5. Critère du revers sur le diagramme de Nyquist
La figure ci-contre montre deux FTBO. L’une est stable

car en la parcourant dans le sens des ω croissants, le
point -1 est laissé sur la gauche. L’autre est instable.
Marge de phase.
La marge de phase est l’angle entre le point de la courbe tel
que le rayon soit unitaire (GdB = 0) et 180° (argument de -1).
Marge de Gain.
La marge de gain correspond à la distance V entre l’origine et
le lieu de la courbe tel que ϕ = −180°, càd le point
d’intersection avec l’axe des réels, du côté des négatifs. Il faut
ensuite convertir cette distance en décibel par la relation :
110
6.6.5. Critère du revers sur le diagramme de Nyquist
𝟓
𝑻 𝒑 =
𝒑 𝟑
𝟏 + 𝟏𝟎𝟎
𝟓𝒆𝟔
=
(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒑)
𝟓𝒆𝟔
= 𝟑
𝒑 + 𝟑𝟎𝟎𝒑𝟐 + 𝟑𝒆𝟒 𝒑 + 𝟏𝒆𝟔
∆ϕ = 17°
Script Matlab:
num=5 e6
den=[1 300 30000 1e6]
printsys(num,den)
nyquist(num,den)
111
Exemple de détermination des oscillations en cas d’instabilité.
+
K
-
Soit un système asservi dont la fonction de transfert G(p):

1. Déterminer à l’aide du critère de Routh la condition sur le paramètre K de stabilité du système?
2. Calculer la valeur de K = Kosc pour laquelle le système entre en instabilité et génère des oscillations
entretenues?
3. Calculer la période Tosc des oscillations entretenues?
4. Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une pulsation coupure Wc à 0dB égale Wc= 20 rd/s?
5. Déterminer la valeur de la marge de phase Mϕ pour cette valeur de K? 112
7. Précision des systèmes asservis.
7.1. Définition.
Estimer la précision d’un système asservi c’est mesurer ou prédire l’évolution temporelle
de l’écart entre la consigne d’entrée et la sortie du système (ε(t) = yc(t) – y(t) ).
𝑨𝒗𝒆𝒄: 𝑻 𝒑 = 𝑨(𝒑) ∙ 𝑩(𝒑)
113
7.2. Précision statique (en poursuite) – Erreur en régime permanent.
114
Réponse à un échelon de consigne (erreur de position) :
115
Réponse à un échelon de consigne (erreur de position) :
Un système qui possède au moins un intégrateur ( ≥ 1) en boucle ouverte a une erreur
de position nulle.
116
Réponse à une rampe (erreur de trainage):
Un système qui possède au moins deux intégrateurs (α ≥ 2) en boucle ouverte a une

erreur de traînage nulle. 117
Relation entre précision et classe des systèmes en BO.
118
8. Comportements temporel et harmonique des
systèmes 1er et 2ème ordre.
er
8.1. Système du 1 Orde.
Définition: Un système est dit du 1er ordre si la relation entre son entrée
et sa sortie est une équation différentielle du 1er ordre.
Forme générale d’une équation différentielle du 1er ordre :
119
er
Réponse impulsionnelle. Réponse indicielle (à un échelon).
120
8.1. Système du 1er Orde.
Réponse à une rampe.
121
er
Réponse harmonique.
Réponse à une sinusoïde permanente :

u(t) = Um . cos (ω.t)
𝑲
𝑯 𝒋𝒘 =
𝟏 + 𝝉 ∙ 𝒋𝝎
122
er
Réponse harmonique. Représentation dans Bode :
𝟐
𝑮𝒅𝑩 = 𝟐𝟎𝐥𝐨𝐠 𝑲 − 𝟐𝟎𝐥𝐨𝐠 𝟏 + 𝒘 𝒘𝟎
𝒘
𝑺𝒊 𝐊 > 𝟎 ⟹ 𝑨𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝒘 = −𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝒘𝟎
𝒘
𝑺𝒊 𝐊 < 𝟎 ⟹ 𝑨𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝒘 = ±𝟏𝟖𝟎 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝒘𝟎
123
er
Réponse harmonique. Représentation de Black :
124
er
Réponse harmonique. Représentation de Nyquist:
𝑲 𝑲 𝟏 − 𝝉𝒋𝝎 𝑲 𝑲 𝝉∙𝝎
𝑯 𝒋𝝎 = = = −𝒋
𝟏 + 𝝉𝒋𝝎 𝟏 + 𝝉𝝎 𝟐 𝟏 + 𝝉𝝎 𝟐 𝟏 + 𝝉𝝎 𝟐
125
8.1. Système du 1er Orde.
Relation temps – fréquence.
126
8.2. Systèmes à retard.
Le pH mesuré 𝒚, représente le pH 𝒚𝟏 réalisé plus tôt: y(t)= y1(t-Tr). Le retard Tr est dû au
transport du fluide de la cuve au point de mesure.
Un système réduit à un retard pur retarde l'entrée d'une durée de Tr:
Pour des valeurs faible du retard Tr:

127
8.2. Systèmes à retard.
Soit un système du 1èr ordre avec retard.
𝑯𝟎 ∙ 𝒆−𝑻𝒋𝒘
𝑯 𝒋𝒘 =
(𝟏 + 𝒋𝝉𝝎)
′
𝐻0 ∙ 𝑒 −𝑇𝑗𝑤 𝐻0
𝐿𝑒 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑒 𝑠 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑎𝑟: 𝐻 𝑗𝑤 = = 𝑖𝑛𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑 𝑇.
(1 + (𝜏𝜔)2 ) (1 + (𝜏𝜔)2 )
𝑇𝑎𝑛𝑑𝑖𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑙 ′ 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠 ′ 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑎𝑟:

𝐚𝐫𝐠(𝑯 𝒋𝒘 = 𝐚𝐫𝐠 𝑯𝟎 − 𝑻𝝎 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 𝝉𝝎 ∶ 𝑙 ′ 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑 𝑇.
128
8.3. Système du 2ème Ordre.
Un système est dit du 2nd ordre si la relation entre son entrée et sa sortie est une
équation différentielle du 2ème ordre.
Fonction de transfert.
129
8.3. Système du 2ème Ordre. Réponse indicielle.
Soit un échelon d ’amplitude E0 appliqué à l’entrée d’un système du
deuxième ordre . 𝑒(𝑡)= 𝐸0∙𝑢(𝑡). On applique la transformée de Laplace :
Cette expression n’est pas disponible dans le tableau des transformées de Laplace.
La transformée de Laplace inverse nécessite au préalable une décomposition en
éléments simples. Celle-ci dépend des racines du polynôme du dénominateur (les
pôles de la fonction de transfert) :
130
8. Comportements temporel et harmonique des 131

On trouve p = 0 ainsi que les racines du polynôme du second degré qui dépendent
du signe du discriminent :
On distingue les trois cas :

• Si l’amortissement est faible (𝜉<1), alors 𝛥<0 et il y a deux racines complexes conjuguées
• Si l’amortissement est critique (𝜉=1), alors 𝛥=0 et il y a une racine réelle double
• Si l’amortissement est important (𝜉>1), alors 𝛥>0 et il y a deux racines réelles distinctes.
8.3.1. Régime apériodique.
Lorsque l’amortissement est fort, 𝜉 > 1, la réponse est amortie (régime apériodique).
Dans ce cas, le dénominateur possède deux racines réelles :
Sachant que ξ et 𝜔0 sont positifs, on vérifie que les deux pôles sont à partie réelle négative ce qui
assure un comportement stable. La sortie peut s’écrire sous forme factorisée :
132
8.3. Système du 2 ème Ordre.
La transformée de Laplace inverse s’obtient à l’aide du tableau des transformées de Laplace :
L’expression est la superposition d’un échelon et de deux exponentielles, il n’y a donc pas de
dépassements et la courbe converge vers K.E0. La constante1 représente la réponse permanente tandis
que les deux exponentielles représentent les réponses transitoires.
133
Propriété 1 : Les propriétés et tracés

remarquables sont résumés Figure 1 :
• Valeur à l’origine : 𝐬(𝟎)=𝟎
• Asymptote à l’infini : 𝐥𝐢𝐦𝒕→∞ 𝒔(𝒕) = 𝑲∙𝑬𝟎
• La tangente à l’origine horizontale nulle.
tr5% pour m >> 1
134
8.3.2. Régime apériodique critique 𝜉 = 1.
Lorsque l’amortissement est critique, soit 𝜉 = 1, la réponse est amortie (régime apériodique, critique).
Dans ce cas, l’équation caractéristique admet une racine double :
La transformée de Laplace inverse s’obtient à partir du tableau des transformées de Laplace :
135
8.3.2. Régime apériodique critique 𝜉 = 1.
Comme dans le cas

amortissement fort, la réponse
ne présente pas de dépassements
et converge vers K.E0.
Pour 𝜉 = 1, on a le temps de
réponse le plus court sans
dépassement.
136
8.3.3. Régime pseudopériodique critique 𝜉 < 1.
Dans le cas où 𝜉 < 1, le dénominateur possède deux racines complexes conjuguées :

𝑝 = −𝜉∙𝜔0±𝑖∙𝜔0∙(1−𝜉2)
Les constantes 𝜉 et 𝜔0 sont réelles et positives donc le système est stable car les
pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle strictement négative.
La décomposition en éléments simples dans l’espace des réels conduits à :
Après réduction au même dénominateur et identification, on trouve la décomposition :
137
On en déduit alors la réponse temporelle par application de la transformée inverse de Laplace :
Propriété : Les propriétés et tracés remarquables sont résumés par :

• Fonction oscillante (partie sinusoïdale) qui représente donc des dépassements et amortie.
• Valeur à l’origine : 𝐬(𝟎)=𝟎
• Asymptote à l’infini : 𝐥𝐢𝐦𝒕→∞𝒔(𝒕)=𝑲∙𝑬𝟎
• La tangente à l’origine horizontale et nulle.
138

Définition – Signal pseudo-périodique : Le signal

de sortie n’est pas périodique mais sachant qu’il
est issu du produit d’une exponentielle et d’une
fonction sinusoïdale, il est courant de parler de
pseudo-période et de pseudo-pulsation. Elles ont
pour valeurs :
𝟐𝝅
• 𝑻𝒑 = , pseudo-période en seconde
𝝎𝟎 ∙ 𝟏−𝟐
• 𝝎𝒑 = 𝝎𝟎 ∙ 𝟏 − 𝟐 , pseudo-pulsation en rd/s
Définition – kième dépassement : On caractérise le kième dépassement, définit à
l’instant tk par son amplitude absolue Dk ou son amplitude relative Dk% :
−𝒌𝝅
𝟏−𝟐
𝑫%
𝒌 = 𝟏𝟎𝟎 ∙ 𝒆
𝒌𝝅
𝒕𝒌 =
𝝎𝟎 𝟏 − 𝟐
140
Rapidité.
Le temps de réponse à 5% ne peut pas

être obtenu analytiquement comme dans
le cas du premier ordre. Un abaque des
temps de réponse réduit (Voir Figure)
permet néanmoins de conclure sur le
critère de rapidité : à partir de ξ, l’abaque
donne le produit ω0∙𝑡𝑟,5%, ce qui permet
de déduire 𝑡𝑟,5%.
141
L’amortissement critique 𝛏 = 1 correspond

au deuxième ordre le plus rapide sans
dépassement.
L’abaque des temps de réponse met en
évidence la valeur de 𝛏 = 0,69 pour laquelle
le temps de réponse réduit est minimum :
elle correspond au deuxième ordre le plus
rapide avec dépassements.
142

8.3.3. Exemples de Systèmes 2ème Orde.
Calculer le facteur d’amortissement 𝛏 , la pulsation propre 𝝎𝒏 et la valeur du

1èr dépassement D1% s’il existe, correspondant aux pôles suivants:
1. 𝑃1,2 = −2 ± 2 ∙ 𝑖
2. 𝑃1,2 = 1 ± 5 ∙ 𝑖
143
8.3.4. Réponse harmonique.
Réponse à une sinusoïde permanente : u(t) = Um.cos( ωt);
le régime transitoire étant éteint.
𝑯0 ∶ 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑢 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒

𝒘0 : 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒
𝑯0
𝑯 𝒑 = 2 𝑚 ∶ 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 𝒅′ 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡.
𝒑 𝒑 1
1 + 2𝒎 +
𝒘0 𝒘0 𝑄= ∶ 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑖𝑡é 𝑑𝑢 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒
2𝒎
On distingue principalement deux modes de fonctionnement selon la valeur du

coefficient d’amortissement m :
144

8.3.4. Réponse harmonique. On distingue principalement deux modes de fonctionnement:
 Pour m ≥ 1 : Régime apériodique :
𝑯0 𝑯0
𝑯 𝒑 = 2 =
𝒑 𝒑 𝒘 𝒘
1 + 2𝒎 𝒘 + 𝒘 1 + 𝒋𝒘 . 1 + 𝒋𝒘
0 0 1 2
𝒘1,2 = 𝒘0 (𝒎 ± 𝒎2 − 1
𝒘0 2 = 𝒘1 . 𝒘2

 Pour m ≥ 1 : Régime apériodique :
𝑯0 𝑯0
𝑯 𝒑 = 2 =
𝒑 𝒑 𝒘 𝒘
1 + 2𝒎 𝒘 + 𝒘 1 + 𝒋𝒘 . 1 + 𝒋𝒘
0 0 1 2
𝐿′ 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠 ′ 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑯0 > 0, 𝑝𝑎𝑟:

𝒘 𝒘
𝐚𝐫𝐠(𝑯 𝒋𝒘 = −𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝒘𝟏 𝒘2

8.3.4. Réponse harmonique.  Pour m < 1 : Régime oscillant :

8.3.4. Réponse harmonique.  Pour m < 1 : Régime oscillant :
𝐻0
𝐻(𝑗𝑤 =
2 2
𝑤 𝑤
1−𝑤 + 2𝑚 𝑤
0 0
𝒘𝒓 = 𝒘𝟎 . 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐 ∶ 𝑷𝒖𝒍𝒔𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒓é𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒆

𝑞𝑢𝑖 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑 𝑎𝑢 𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑑𝑢 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝐺𝑑𝐵
Cette pulsation de résonance donc un extremum existe si

𝟏
et seulement si : 1 − 2𝑚2 ≥ 0  Donc : 𝒎 ≤
𝟐

 Pour m < 1 : Régime oscillant :
𝐻0
𝐻(𝑗𝑤 =
2 2
𝑤 𝑤
1−𝑤 + 2𝑚 𝑤
0 0
𝒘𝒓 = 𝒘𝟎 . 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐 ∶ 𝑷𝒖𝒍𝒔𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒓é𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒆

𝑞𝑢𝑖 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑 𝑎𝑢 𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑑𝑢 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝐺𝑑𝐵
Le maximum du module est exprimée pour la pulsation wr

𝐻0 𝑯𝟎
par : 𝐻 𝑀𝑎𝑥
= =
2 2
𝑤 𝑤 𝟐𝒎. 𝟏−𝒎𝟐
1−𝑤𝑟 + 2𝑚𝑤𝑟
0 0
 Pour m < 1 : Régime oscillant :
8.3.4. Réponse dans Black et Nyquist.
Réponse dans Nyquist.
Réponse dans Black.
150
9. CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS.
1- Présentation :
Comme cela a été vu précédemment, un système asservi doit satisfaire à différentes exigences
appelées performances :
• Assurer un comportement suffisamment stable et le maintenir;
• Présenter un régime transitoire suffisamment court et bien amorti, donc être rapide
• Etre précis en régime permanent pour différents types de consignes ;
• Etre insensible aux effets des perturbations.
151
Exemple : machine d’usinage à grande vitesse Urane SX. https://youtu.be/x8YowyrItU4
L’URANE SX est une machine-outil à broche horizontale dédiée aux opérations de perçage, lamage,
taraudage et alésage, à structure parallèle de type Delta (Figure 1) ce qui lui confère des performances
dynamiques très supérieures (de l’ordre de 30%) à celles des structures séries classiques.
152
Exemple : machine d’usinage à grande vitesse Urane SX. https://youtu.be/x8YowyrItU4
Le déplacement des axes par moteurs linéaires autorise

des vitesses de déplacement élevées, avec des
accélérations importantes. Ces axes permettent le
déplacement et le positionnement dans les trois plans
spatiaux d’une électro-broche à très grande vitesse
adaptée à l’usinage TGV (Très Grande Vitesse).
153
Exemple : machine d’usinage à grande vitesse Urane SX.
Stabilité : Une machine d’usinage est excitée par de multiples fréquences issues du
phénomène de coupe. Il est primordial d’assurer de bonnes marges de stabilité afin d’éviter
tout problème d’oscillations qui dégraderaient les surfaces usinées.
Dépassements : Les dépassements sont proscrits dans le cas d’une machine d’usinage. Si la
broche dépasse la valeur de consigne, la matière est coupée par l’outil et la surface ou la
forme de la pièce usinée n’est plus conforme aux attentes.
154
Exemple : machine d’usinage à grande vitesse Urane SX.
Rapidité : L’usinage grande vitesse porte d’abord son nom par la vitesse de rotation de l’outil de coupe
(20 000 tr/min et plus). Mais pour assurer de bonnes conditions d’usinage, qui conditionnent la qualité
des surfaces usinées, l’épaisseur des copeaux doit être suffisante. Cela impose un déplacement de la
broche aussi à grande vitesse (de l’ordre de 150 m/ min ).
Précision : Les dimensions des pièces usinées dépend directement de la précision de positionnement
de la broche et donc des moteurs, malgré des efforts de coupe importants (de l’ordre de 2000 N ) qui
agissent comme des perturbations.
155
2- Critères de performance :
Les critères associés à ces performances peuvent être relevés sur la FTBF ou sur la FTBO :
156
3- DIFFERENTS TYPES DE CORRECTEURS

3-1 Correcteur à action proportionnelle : P
La fonction de transfert du correcteur P est du type : C(p) = Kp (gain pur).
Après correction, on obtient un nouveau gain statique de la FTBO corrigée: Kcorrige = KBO . Kp
Effet d’un correcteur proportionnel
La modification du gain de la FTBO engendrée par le correcteur proportionnel se traduit :
• Sur le diagramme de BODE en phase ⇒ aucun changement.
• Sur un diagramme de BODE en gain ⇒ translation du lieu de transfert suivant l’axe du gain.
o si Kp <1, la translation se fait vers le bas (Gain négatif 20 log Kp < 0)
o si Kp >1, la translation se fait vers le haut (Gain positif 20 log Kp > 0)
157

La fonction de transfert du correcteur P est du type : C(p) = Kp (gain pur).
o Si Kp < 1, la translation se fait vers le bas o Si Kp > 1, la translation se fait vers le haut
158
Pour Kp >1 : le système est : - Plus rapide ; - Plus précis ; - Moins stable
La correction proportionnelle seule ne permet généralement pas de satisfaire toutes les contraintes
d’un cahier des charges.
159
3-2 Correcteur à action intégrale I
Correcteur intégral pur : I
La fonction de transfert du correcteur I est du type
Un correcteur intégral «pur » ne comporte qu’une action intégrale. Il augmente la classe de la FTBO.
Particularités des diagrammes de BODE d’un correcteur intégral :
1 : non corrigé
2 : Ki = 0,5 s-1
3 : Ki = 0,1 s-1
160

Influence sur la précision
Une intégration dans la FTBO annule l’erreur de position (consigne en échelon) ;
Influence sur la rapidité
Si Ki > wc(0dB BO) , cela rend le système plus rapide ;
Si Ki < wc(0dB BO) , cela rend le système plus lent.
1 : non corrigé
2 : Ki = 0,5 s-1
3 : Ki = 0,1 s-1
161

Influence sur la stabilité.
cette correction apporte un déphasage de -90° sur toute la courbe de
phase de la FTBO, ce qui est bien souvent incompatible avec le critère de
stabilité. En effet, les marges de gain et de phase du système corrigé s’en
trouvent sérieusement diminuées. Son utilisation peut souvent engendrer
une instabilité du système
Intérêt de ce type de correcteur :
En raison de son influence néfaste sur la stabilité, ce correcteur est donc
très peu utilisé seul en pratique. Il est, en général, associé à une action
proportionnelle.
162
3-3 Correcteur proportionnel intégral : PI
La fonction de transfert du correcteur PI est du type :
Ce correcteur possède deux paramètres de réglage :
– Kp qui n’agit que sur le gain, la courbe de gain est translatée verticalement ;
– Ki (ou Ti ) qui agit principalement sur la phase.
163
3-3 Correcteur proportionnel intégral : PI
Un choix judicieux du gain Kp et de la constante d’intégration Ti permet ainsi d’améliorer le
comportement du système sans trop dégrader la stabilité et la rapidité comme le montre la
réponse temporelle ci contre
164
3.4. Réglage des paramètres d’un correcteur proportionnel intégral PI par une marge de phase imposée
Dans la pratique, le réglage du correcteur proportionnel intégral s’effectue à l’aide de la FTBO :
Étape 1: Réglage de Kp : on choisit le coefficient Kp de façon à obtenir la marge de phase désirée avec la
correction proportionnelle seule.
Etape 2: Réglage de Ti : on met ensuite en place l’effet intégral mais cela ne doit pas (ou peu) modifier le
réglage effectué à la pulsation wc(0dB BO). Il faut donc prendre une constante de temps Ti tel que :
On prend en général un écart d’une décade:
165

3.4. Réglage d’un correcteur PI par compensation du pôle dominant.
représente le pôle dominant de la fonction de transfert en BO.

On choisit Ti =  pour éliminer le pôle le plus proche de la zone d’instabilité.
𝟏+𝑻𝒊 𝒑 𝑮 𝒑 𝑮 𝒑
Ainsi, 𝑭𝑻𝑩𝑶𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é𝒆 = 𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶 = 𝑲𝒑 ∙ ∙ = 𝑲𝒑 ∙
𝑻𝒊 𝒑 𝟏+𝝉𝒑 𝑻𝒊 𝒑
Cette méthode permet d’améliorer à la fois précision, stabilité et rapidité.
166

3.4. Réglage d’un correcteur PI par compensation du pôle dominant.
On identifie un système par sa fonction de transfert H(p), on associe au système un correcteur de type PI
pour améliorer ses performances
Q1. En choisissant judicieusement Ti, déterminer la valeur de A afin que le système présente une marge
de gain de 6 dB.
W(p) (p) A (1 + Ti.p)
YR(p)
K.e-Tp X(p)
𝑿(𝒑) 𝟎.𝟓 𝒆−𝟎.𝟑𝒑 + _
Ti.p 1 + .p
𝑯 𝒑 = =
𝒀𝑹 (𝒑) 𝟏+𝟎.𝟕𝟓𝒑
167
𝑪 𝒑 = 𝑲𝑪 ∙ 1 + 𝑻𝒅 𝒑
3.5. Correcteur à action dérivée.
168
169

3.6. Correcteur à avance de phase.
La fonction de transfert du correcteur à avance de phase est du type :
La phase passe par un maximum ϕmax tel que:

3.6. Correcteur à avance de phase. (Effet d’un correcteur à avance de phase)

• Influence sur la stabilité.
Pour la phase de la FTBO non corrigée est augmentée par ce correcteur. Il permet donc
d’augmenter la marge de phase afin d’améliorer le comportement d’un système instable ou mal stabilisé.
• Influence sur la précision.
Dépend de la valeur de Kp : Kp >1 améliore la précision et Kp <1 dégrade la précision.
• Influence sur la rapidité. Il augmente la bande passante, et donc améliore la rapidité.
• Intérêt de ce type de correcteur. Compte tenu de ces particularités, le correcteur à avance de
phase est souvent utilisé lorsqu’un système présente une marge de phase insuffisante pour la pulsation
de coupure du système non corrigé.
• Réglage d’un correcteur à avance de phase Si la FTBO ne possède pas d'intégration, l'écart de
position ne sera pas nul. Il faudra prévoir soit un intégrateur dans la correction, soit un gain Kp suffisant.
170
3.7. Action Proportionnelle Intégrale dérivée PID.
𝟏 𝑻𝒊 𝑻𝒅 𝑷𝟐 + 𝑻𝒊 𝑷 + 𝟏
𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙ 𝟏 + + 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 ∙ 𝑷 𝑻𝒊 𝑷
171
3.7. Action Proportionnelle Intégrale dérivée PID.
𝟏 𝑻𝒊 𝑻𝒅 𝑷𝟐 + 𝑻𝒊 𝑷 + 𝟏
𝑪 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙ 𝟏 + + 𝑻𝒅 ∙ 𝑷 = 𝑲𝑪 ∙
𝑻𝒊 ∙ 𝑷 𝑻𝒊 𝑷
172
3.8. Les structures des régulateurs PID
Les trois actions d’un régulateur PID peuvent être associées
différemment, ce qui modifie le comportement du régulateur.
On peut rencontrer les structures « parallèle », « mixte », ou « série ».
1. Structure parallèle
173
2. Structure Mixte
Ɛ(t) y(t)
A +
C’est la structure la plus utilisée dans l’industrie, malgré que certains opérateurs
préfèrent la structure parallèle car les actions de réglage sont découplées.
174
3. Structure Série.
175
3.9. Choix du type de correcteurs.
Le choix du type de correcteur est généralement dicté par sa faculté à corriger les lacunes
du système asservi sans correcteur. Le tableau ci-dessous constitue un guide au choix du
correcteur PID en fonction du modèle du comportement dominant du système.
Modèle du comportement dominant Correcteur adapté

𝐊
𝐆 𝐏 = P
𝐏
𝐊
𝐆 𝐏 = PI
(𝟏 + 𝐓 ∙ 𝐏)
𝐊 ∙ 𝐞−𝛕∙𝐏
𝐆 𝐏 = PI ou PID (T ≤ 5τ)
(𝟏 + 𝐓 ∙ 𝐏)
𝐊
𝐆 𝐏 = PID
(𝟏 + 𝐓𝟏 ∙ 𝐏) ∙ (𝟏 + 𝐓𝟐 ∙ 𝐏)
176
3.9. Méthode du modèle de référence ou de la FTBF désirée (loop shaping).
Principe: Cette méthode consiste à traduire le cahier des charges en une fonction de transfert
désirée de la boucle fermée. On connaît la fonction de transfert G(p) du procédé en boucle ouverte
et on impose un modèle de référence de fonction de transfert FTBF(p) pour la boucle fermée.
La fonction de transfert en BF est donnée par :

𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶(𝒑)
𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑) =
𝟏 + 𝑪 𝒑 ∙ 𝑭𝑻𝑩𝑶(𝒑) 177
La fonction de transfert du Correcteur C(p) est alors donnée par :

𝟏 𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑)
𝑪 𝒑 = ∙
𝑭𝑻𝑩𝑶(𝒑) 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑)
L’application de cette méthode est conditionnée par la traduction judicieuse du cahier des charges
en fonction de transfert. Des conditions sur la structure du correcteur s'imposent afin d'assurer sa
réalisabilité : le degré du numérateur de C(p) doit être au plus égal à celui du dénominateur.
178
Une fonction de transfert de 1èr ordre :
 N’admet pas de dépassement.
 Elle n’a pas d’erreur de position si son gain statique est unitaire ;
 Sa rapidité est quantifiée par son temps de réponse à 5% qui est contrôlé par la constante de temps .
10
Exemple 1 : Considérons un système de FTBO : G p =
1+5p
Calculer un correcteur qui permet de satisfaire le cahier des charges suivant :
• ε p = 0 ; d% = 0 ; tr 5%= 30 ms.
En boucle fermée avec retour unitaire, le système sans correction présente les performances suivantes :
Stable, ∈𝑝 = 0.09 , 𝑑% = 0 𝑒𝑡 𝑡𝑟5% = 1.36𝑠
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges est :
1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 =
1 + 0.01𝑝
La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
1
1 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 1 + 5𝑝 1 + 0.01𝑝 10
𝐶 𝑝 = ∙ = ∙ = 50 + 179
𝐺(𝑝) 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 10 1 𝑝
1−
1 + 0.01𝑝
Dans le cas où le système a un comportement pseudopériodique, la FTBF doit tolérer :
 Un dépassement propre à un système du 2ème ordre amorti.
 Un gain statique unitaire élimine toute erreur de position ;
 La pulsation normale et le coefficient d’amortissement fixent respectivement un temps de montée et
un dépassement toléré.
3
Exemple 2 : Considérons un système de FTBO : G p =
𝟏+𝐩+p2
1. Analyser les performances du système sans correction ?
2. Calculer un correcteur qui permet satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0 ; d% = 10 ; tr 5%= 20 ms.
Corrigé:
En boucle fermée avec retour unitaire, le système sans correction présente les performances suivantes :
Stable, ∈𝒑 = 𝟎. 𝟐𝟓 , 𝒅% = 𝟒𝟒% 𝒆𝒕 𝒕𝒓𝟓% ∙ 𝒘𝒏 = 𝟏𝟏 ⇒ 𝒕𝒓𝟓% =5,5 s
180
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges est :
1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑃 =
2𝑧 𝑃2
1+𝑤 𝑃+ 2
𝑛 𝑤𝑛
 Gain statique = 1  Erreur statique = 0 (εp = 0) ;
 Dépassement souhaité : D1 définie le premier dépassement en % et z coefficient d’amortissement ;
−𝝅∙𝒛
𝟐
𝟏−𝒛𝟐 𝒍𝒏 𝑫𝟏
𝑫𝟏 = 𝒆 ⟹𝒛= 𝟐
𝝅𝟐 + 𝒍𝒏 𝑫𝟏
D1= 10%  z = 0.59

 Caractéristique temporelle souhaitée ;
3 3
𝑡𝑟5% ≈ → 𝑤𝑛 = 5%
𝑤𝑛 ∙ 𝑧 𝑡𝑟 ∙ 𝑧
5%
𝑡𝑟 = 20𝑚𝑠 𝑒𝑡 𝑧 = 0.59 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑤𝑛 = 254.24 𝑟𝑑/𝑠
1 1 1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 = 2 = 2 =
2 ∙ 0.59 𝑃 2 ∙ 0.59 𝑃 1 + 4.6410−3 𝑃 + 1.54710−5 𝑃2
1+ 𝑝+ 2 1+ 𝑝+ 2
254.24 254.24 254.24 254.24
 La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
1
2
1 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 1+p+p 1 + 4.6410 𝑃 + 1.54710−5 𝑃2
−3
𝐶 𝑝 = ∙ = ∙
𝐺 𝑝 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝 3 1
1−
1 + 4.6410−3 𝑃 + 1.54710−5 𝑃2
1 + p + p2 1 71,82 ∙ (1 + p + p2 )
= ∙ =
3 4.6410−3 𝑃 + 1.54710−5 𝑃2 𝑃 ∙ (1 + 3.4610−3 𝑃)
181
 Un correcteur non réalisable:

 Degré du Numérateur de C(p) > Degré du Dénominateur
 La réalisabilité du correcteur implique une FTBF désirée
d’ordre ≥ n pour un système d’ordre n à commander.
 Dans le cas où la FTBF désirée mène à un correcteur non
réalisable, elle est compensée par des pôles aux faibles
constantes de temps.
182
Pour qu’un système d’ordre n > 2 se comporte comme un système de 2ème ordre (décrit par deux
pôles complexes conjugués appelés pôles dominants p1 et p2 il faut que les parties réelles des
autres pôles soient les plus négatives possibles.
On suppose que cette condition est vérifiée lorsque :
183
𝟐
Exemple 3 : Considérons un système de FTBO : 𝑮 𝒑 = (𝟏+𝟎.𝟓∙𝑷)∙ 𝟏+𝒑 ∙(𝟏+𝟐∙𝑷)
La fonction de transfert en boucle fermée répondant au cahier des charges suivant :
• εp = 0 ; • d% = 10 ; • tr 5%= 20 ms.
1. Fonction de transfert en BF de référence :
𝒘𝟐𝒏 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑 = =
𝒘𝟐𝒏 + 𝟐𝒛𝒘𝒏 𝑷 + 𝑷𝟐 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
2. La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
𝟏 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝑪 𝒑 = ∙
𝑮 𝒑 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
(𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷) ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ (𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷) 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
= ∙
𝟐 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
𝟏−
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ (𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷) ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ (𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷)
=
𝟐 ∙ (𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 )
Le correcteur dans ce cas est non réalisable (deg (Num) > deg (Dén)). 184
′
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟏
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝑷 = ∙
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 𝑷
𝟏+
𝟔 ∙ 𝟏𝟓𝟎
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟗𝟎𝟎
3. Pour remédier à ce problème, =
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐
∙
𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
cherchons tout d’abord les racines
 La fonction de transfert du correcteur résultant est donnée par :
de la FTBF(P) de référence.
𝟏 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝑪 𝒑 = ∙
𝑷𝟏,𝟐 = −𝟏𝟓𝟎 ± 𝟐𝟎𝟎𝒋 𝑮 𝒑 𝟏 − 𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒑
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 𝟗𝟎𝟎
L’ordre initial du système est n = 3 𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷
𝟐 𝟐 ∙
𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
=
 n-2 = 1 on aura besoin que 𝟐
𝟏−
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐
∙
𝟗𝟎𝟎
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 + 𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷
d’un pôle pour la nouvelle
𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷
fonction de transfert FTBF’(P). =
𝟐
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟗𝟎𝟎
∙
(𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 +𝟑𝟎𝟎 ∙ 𝑷 + 𝑷𝟐 ) ∙ 𝟗𝟎𝟎 + 𝑷 − 𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟗𝟎𝟎
𝟐𝟓𝟒. 𝟐𝟒𝟐 ∙ 𝟒𝟓𝟎 ∙ 𝟏 + 𝟎. 𝟓 ∙ 𝑷 ∙ 𝟏 + 𝐩 ∙ 𝟏 + 𝟐 ∙ 𝑷

=
𝑷𝟑 + 𝟏𝟐𝟎𝟎 ∙ 𝑷𝟐 + 𝟑𝟑𝟒𝟔𝟑𝟕. 𝟗𝟖 ∙ 𝑷
deg (Num) = deg (Dén) 185
9. Détermination expérimentale des correcteurs.
9.1. Méthode de Ziegler Nichols.

Dans cette méthode, on se sert de la stabilité critique (Phénomène de Pompage).
 On augmente le gain K jusqu’à ce que le système soit à sa (limite de stabilité).
 On note alors le gain critique, Ku.
 On doit aussi mesurer la période des oscillations Tu.
A partir de ces deux valeurs, on détermine les paramètres du type de régulateur choisi.
186
187
Soit un contrôle PID bouclé a retour unitaire. La fonction de transfert du système à corriger est la suivante:
 On annule en premier les paramètres Ki et Kd du régulateur PID.

 La fonction de transfert en boucle fermée FTBF(P) est déterminée par:
188
On conclut que la valeur critique d’instabilité du système bouclé est Kc= 12.
189
Cherchons la pulsation critique wc en utilisant la deuxième ligne du tableau de Routh.
190

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