Automatique I Tp2

UNIVERSITE HASSAN II MOHAMMEDIA FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DEPARTMENT ELECTRIQUE FILIERE DINGENIEURS Gnie nergtique
AUTOMATIQUE I
COMPTE RENDU DE TP N2 : ETUDE DES SYSTEMES DORDRE 2
INFLUENCE DUNE BOUCLE DE RETOUR SUR LES PERFORMANCES DUN SYSTEME
REALISE PAR : ENCADRE PAR : RHOULBEN ZAKARIA BAHLAWANE EL MEHDI LE PROFESSEUR H.Lebbar
A.U. 2012-2013
Le but de ce TP est dapprendre et excuter un programme sous MATLAB ; dutiliser MATLAB pour analyse et la simulation de systmes dynamiques continus dordre 2 ; et dutiliser SIMULINK pour tudier les effets dune boucle de retour sur les performances dun systme.
1. ANALYSE TEMPORELLE ET HARMONIQUE DUN SYSTEME DORDRE 2

1.1. Dfinition de la F.T du systme On considre le circuit RLC reprsent par le schma lectronique suivant :
R1
10k
L1
12u
Ve(t)
Vs(t)
C1
15u
Figure 1 Circuit RLC
Avec C=100 nF ; En posant :
L=0.9 mH
Ve(s) la transforme de Laplace Ve(t) Vs(s) la transforme de Laplace Vs(t) I(s)la transforme de Laplace Ve(t),
On montre que la fonction de transfert H(s)=Vs(s)/Ve(s) de ce correcteur est : H(s)= Vs(s) / Ve(s) = 1 / (1+RCs + LC s) 1.2. Calcul -la pulsation naturelle non amortie 0 et le coefficient damortissement On a : 2 / 0 = RC et 1/ 0 = LC donc par identification on a :
=(R/2)*
= 0.52
et
0 =
= 105*10^3 rad/s
1.3. Trac de la rponse indicielle Dfinition de la fonction de transfert du systme sous MATLAB :
R=100; C=10^-7; L=0.9*10^-3; num=1; den=[L*C R*C 1]; H=tf(num,den)
Transfer function: 1 -------------------------
;
1
pour R=100 ohm
9e-011 s^2 + 1e-005 s + 1 La rponse indicielle du systme: pour R=100; et R= 380

R1=380; den=[L*C R1*C 1]; H1=tf(num,den); t=linspace(0,100000,100000); hold on step(H) (R=100 en bleu) step(H1) (R=380 en vert)
Le temps de rponse 5% est : 50 s (R=100)
et
0.109 ms (R=380)
Conclusion : on remarque que le temps de rponse du systme H (R=100) et plus petit que le temps de rponse du systme H1 (R=380). Donc le systme H est plus rapide que le systme H1.
2. Rponse en rgime harmonique (R=82 ohm) 2.1. Trac de la rponse en rgime harmonique
On veut tracer la rponse du circuit RLC signal harmonique Ve(t)=Ae*sin(t) o Ae=1, =1.05*10^5 rad/s Pour visualiser trois priode on va choisir le t tel que : t=linspace(0,2*10^-4,9000000);
Figure 2 : Ve et Vs en fonction d temps Daprs la figure on a As / Ae 1.2 et
2.2. Trac des diagrammes de Bode
Remplissage de tableau des valeurs : G() () 0 0 db 0 1.05*10^5 3 db -90 -180
Le filtre ralis est un filtre passe bas. Il a un dphasage de -90. 2.3. Trac de diagramme de Black - Nichols : Traons le diagramme de Black-Nichols relatif au systme tudi.
Gmax= 3db pour = r=1.05*10^5.
Influence dune boucle de retour sur les performances dun systme :

2.3.1. Description du systme Le systme que nous allons tudier est moteur courant continu flux dexcitation constant, tournant la vitesse . Ce moteur est aliment par un gnrateur de force lectromotrice e, accouple un rcepteur mcanique qui lui oppose un couple rsistant r. 2.3.2. Etude de systme sans boucle de retour Le systme dcrit au-dessus peut-tre reprsent par le schma-bloc suivant : 4
Schma blocs du moteur On dsire visualiser linfluence de la tension e (t) : chelon damplitude 16.4V et du couple r : chelon damplitude 0.0325 Nm retard de 6s. Pour cela, visualise la sortie laide de Simulink et le schma suivant :
Tableau des paramtres de configuration Step input Step time : 0.1 Initial value : 0 Final value : 16.4 Paramtres de simulation Start time : 0,stop time : 15 Min Step-size : 0.01 Max Stepsize : 0.1
Trac : volution de la vitesse du moteur :
En rgime statique quand r =0 on a la vitesse= 320Nm La vitesse a chute de (170/320)*100 % ce qui fait une chute de 53% 2.3.3. Etude de systme avec boucle de retour Le moteur peut tre schmatis de la faon suivante :
On dsire visualiser linfluence de la tension e (t) : chelon damplitude 10.7 et du couple r : chelon damplitude 0.0325 Nm retard de 6s. Pour cela, visualise la sortie laide de Simulink et le schma suivant :
Step input Step time : 0.5 Initial value : 0 Final value : 10.7
Paramtres de simulation Start time : 0,stop time : 15 Min Step-size : 0.01 Max Stepsize : 0.1
En rgime statique quand r =0 on a la vitesse= 130Nm La vitesse a chute de (30/130)*100 % ce qui fait une chute de 23%. 7

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1. ANALYSE TEMPORELLE ET HARMONIQUE DUN SYSTEME DORDRE 2

Figure 1 Circuit RLC

Avec C=100 nF ; En posant :

Transfer function: 1 -------------------------

pour R=100 ohm

9e-011 s^2 + 1e-005 s + 1 La rponse indicielle du systme: pour R=100; et R= 380

Le temps de rponse 5% est : 50 s (R=100)

Figure 2 : Ve et Vs en fonction d temps Daprs la figure on a As / Ae 1.2 et

2.2. Trac des diagrammes de Bode

Remplissage de tableau des valeurs : G() () 0 0 db 0 1.05*10^5 3 db -90 -180

Gmax= 3db pour = r=1.05*10^5.

Influence dune boucle de retour sur les performances dun systme :

Trac : volution de la vitesse du moteur :

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