LET63 - Automatismes Industriels - Chapitre 4 Et TD4

Chap.
III: Le GEMMA
Chapitre III: Le GEMMA

Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêts
III.1 Introduction
Dans les études faites précédemment (le Grafcet), le cahier des charges était réduit à sa plus simple
expression, c'est-à-dire, production normale, pendant laquelle il n‟y a pas d‟incident, nous appellerons grafcet
de fonctionnement normale (GFN).
Pour pouvoir conduire, exploiter, maintenir un système automatisé tout au long de son cycle de vie, il est
nécessaire de prévoir, dès sa conception, toutes les situations de marche et d'arrêt.
III.2 Définitions
• Le GEMMA est un outil graphique qui permet de mieux définir les modes de marche et d‟arrêt d‟un
système automatisé et de les prévoir dès sa conception.
• Tout comme le Grafcet, le GEMMA est un outil d‟aide à l‟analyse.
• Le GEMMA complète le Grafcet (de fonctionnement).
• Le GEMMA permet de décrire le fonctionnement du système dans tous les modes de marche et
d‟arrêt.
• Le guide graphique GEMMA porte les « rectangles-états » dans lesquels seront exprimés les
différents états de marches et d‟arrêts pris par la machine. En pratique, pour une machine donnée, on
ne choisira parmi les états proposés par le guide que ceux qui sont nécessaires, et on précisera le nom
de chacun des états retenus, à l‟intérieur du rectangle-état correspondant.
III.3 Présentation du GEMMA

• Le GEMMA se compose d'un document à remplir. Ce document est constitué de rectangles d'état
appelés modes. Ces rectangles sont reliés entre eux par des liaisons orientées. Le passage d'un
rectangle à l'autre s'effectue un peu à la manière du franchissement d'une transition de Grafcet.
• La première observation du document permet de remarquer que le document GEMMA est composé
de deux grandes parties :
Partie commande hors énergie (PZ). Cette zone du GEMMA, située à l'extrême gauche, correspond à l'état
inopérant de la partie commande.
Partie commande en énergie et active. C'est la partie qui va permettre de définir les différents modes de
marche et d'arrêt du système ainsi que les conditions de passage d'un mode à l'autre. Cette partie est
subdivisée en trois zones ou en trois familles de procédures.
1. Les procédures de fonctionnement (F);
2. Les procédures en défaillances (D);
3. Les procédures d'arrêts (A).
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Chap. III: Le GEMMA
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Chap. III: Le GEMMA
• La zone de production est distinguée de la zone hors production par un double encadrement en
pointillés. La zone de production se trouve à cheval sur les trois types de procédures.
• Les 3 grandes familles de modes marche arrêt sont définies comme suit :
A: Procédures d’arrêt
Regroupe tous les modes obligeant à un arrêt du système pour des raisons extérieures à celui-ci. On peut
produire dans une procédure d„arrêt.
D: Procédures de défaillance
Regroupe tous les modes obligeant à un arrêt du système pour des raisons intérieures à celui-ci.
(Dysfonctionnement de la PO).
F: Procédures de fonctionnement
Regroupe tous les modes de marche nécessaires à la production, y compris les modes préparatoires à la
production.
III.4 Les modes de fonctionnement
III.4.1 F1 - Production normale

Dans cet état, la machine produit normalement, c‟est l‟état pour laquelle, elle a été conçue. C‟est à ce titre
que le “rectangle-état” a un cadre particulièrement renforcé. On peut souvent faire correspondre à cet état un
GRAFCET que l‟on appelle Grafcet de Fonctionnement Normal (GFN)
III.4.2 F2 Marche de préparation

Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la production normale :
préchauffage, remplissage de la machine, etc.
III.4.3 F3 - Marche de clôture

C‟est l‟état nécessaire pour certaines machines devant être vidées, nettoyées, en fin de journée ou en fin de
série.
III.4.4 F4 - Marche de vérification dans le désordre

Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine,
sans respecter l‟ordre du cycle.
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Chap. III: Le GEMMA
III.4.5 F5 - Marche de vérification dans l'ordre

Dans l‟ordre Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, la machine pouvant produire ou non.
III.4.6 F6 - Marche de test

Les machines de contrôle, de mesure, de tri, ..., comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés
périodiquement .
III.5 Les modes des arrêts
III.5.1 A1 - Arrêt dans l’état initial

C‟est l‟état “repos” de la machine. Il correspond en général à la situation initiale du Grafcet : c‟est pourquoi,
comme une étape initiale, ce “rectangle-état” est entouré d‟un double cadre.
III.5.2 A2 - Arrêt demandé en fin de cycle

Cet état permet de conduire le système à un arrêt en fin d'un cycle de production. Le système va continuer de
produire et s'arrêter lorsque le cycle de production sera terminé.
III.5.3 A3 - Arrêt demandé dans état déterminé

La machine continue de produire jusqu‟à un arrêt dans une position autre qu‟initiale : c‟est un état transitoire
vers A4.
III.5.4 A4 - Arrêt obtenu

La machine est à l‟arrêt dans une position quelconque.
III.5.5 A5 - Préparation pour remise en route après défaillance

C‟est dans cet état que l‟on procède à toutes les opérations (dégagements, nettoyages, ...) nécessaires à une
remise en route après défaillance.
III.5.6 A6 Mise P.O. dans état initial

La machine étant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la partie opérative en position pour un
redémarrage dans l'état initial.
III.5.7 A7 Mise P.O. dans état déterminé

La machine étant en A7, on remet la P.O. en position pour un redémarrage dans une position autre que l'état
initial.
III.6 Les modes de défauts
III.6.1 D1 Arrêt d’urgence

Cet état permet de gérer le système lors d'un arrêt d'urgence.
III.6.2 D2 Diagnostic et ou traitement de défaillance

Cet état permet à la maintenance de diagnostiquer l'origine de la défaillance et d'envisager le traitement
approprié qui permettra le redémarrage du système après traitement de la défaillance.
III.6.3 D3 Production tout de même

Il est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la machine. On aura alors une “
production dégradée” ou une “ production forcée ” ou une production aidée par des opérateurs.
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Chap. III: Le GEMMA
III.7 GRAFCET final

La hiérarchie qui découle de la grille GEMMA est la suivante :
• le Grafcet de sécurité (GS) gère la sécurité du système, notamment l'arrêt d'urgence. Il doit pouvoir
immédiatement stopper tout Grafcet de fonctionnement.
• le Grafcet de conduite (GC) doit permettre de coordonner le passage d'un mode de marche à l'autre de la
machine et notamment l'accès au mode de production normale ainsi que la sortie de ce mode.
• le Grafcet de production normale (GPN ou GFN) s'occupe de la production. Pour obtenir les
comportements précédents on utilise des dispositifs prévus dans la norme. La hiérarchie peut être par
Forçage-Figeage, synchronisation à l'aide des variable X*, utilisation de macro-étapes, ou encore par un lien
encapsulation.
Exemple
Perçage semi-automatique
On considère l‟exemple simplifié de perçage semi automatique illustré par la figure ci-dessous. Les pièces à
percer sont montées et démontées manuellement. L‟opérateur doit aussi fermer et ouvrir le capot de
protection.
La description des modes de marches qui tient compte des besoins de la production et de sécurité, prévoit
deux modes principaux: le mode automatique (états 1 et 2) et le mode défaillance (états 3 et 4).
Description des différents états:
Etat 1 : La mise en place de la pièce est possible, la partie commande devra assurer la sécurité de décente de
la broche tant que le capot est ouvert.
Etat 2 : Le bouton « départ cycle » (Dcy) permet l e passage à l‟état 2 dans lequel s‟effectue le perçage
automatique. La fin du cycle provoque le retour à l‟état 1.
Etat 3 : L‟information « arrêt d‟urgence » (AU) même à l‟état 3 depuis tous les autres. Dans cet état, les
actionneurs sont commandés à l‟arrêt (plus un verrouillage câblé directement sur l‟organe de service).
Etat 4 : Si le capot est fermé, l‟information « réarmement » (Réa) permet d‟obtenir dans l‟état 4 la remise en
référence de l‟équipement automatique. Dès les conditions initiales (CI) vérifiées, l‟équipement atteindra
l‟état 1.
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Chap. III: Le GEMMA
La figure ci-dessous présente le Grafcet complété (utilisant des ordres de forçage) de cet automatisme. Le
suivi des modes de marches est une fonction de commande facile à décrire en Grafcet. En effet, il est possible
de réaliser un Grafcet refétant les modes de marches prévu par l‟équipement dans lequel chaque étape
représente un état défini et pour lequel chaque réceptivité associée à une transition concrétise les conditions
d‟évolution d‟un état à un autre. Ainsi, Les étapes 1,2,3,4 correspondent respectivement aux états 1,2,3, et 4.
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Chap. III: Le GEMMA
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Chap. III: Le GEMMA
Série N04
Exercice 01
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d‟un tapis
amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d‟évacuation. Le poussoir P1 pousse les petites caisses
devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées
devant le poussoir P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un
dispositif de détection placé devant le poussoir P1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui
se présente.
La machine à remplir et à boucher. La

machine montrée à la figure est composée
de trois postes. Le poste 1 sert au
transfert et au chargement. Le poste 2
sert au remplissage des bouteilles. Enfin,
le poste 3 est le poste de bouchage.
Exercice 02
Fonctionnement normal
les trois postes travaillent en parallèle.
Depuis l'étape initiale 1, un signal dcy
(bouton « marche ») autorise le
fonctionnement. Dans un premier temps, on
sort le vérin de transfert B pour décaler le
convoyeur d‟une position vers la droite.
Ensuite, dans la branche correspondante au
poste 1, le vérin A charge une nouvelle
bouteille vide et le vérin B se retire. Ensuite,
le vérin A se retire.
Dans la branche correspondante au poste 2,
le vérin C sort, tout en ouvrant la vanne D,
pour vider le contenu du cylindre doseur
dans la bouteille. Ensuite, on ferme la vanne
D et on rétracte le vérin C pour remplir à
nouveau le cylindre doseur.
Dans la branche correspondant au poste 3,
l‟extension du vérin G présente un nouveau
bouchon sous le dispositif de vissage
composé du vérin E et du moteur F. Le
vérin E est alors sorti pour saisir le bouchon.
Ensuite, le vérin E doit être rentré de même
que le vérin G pour retirer le dispositif
présentant le bouchon. Enfin, le vérin E est
mis en extension en meme temps que le
moteur pneumatique F tourne, pour
permettre le vissage du bouchon sur la
bouteille.
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III.3 Présentation du GEMMA

III.4 Les modes de fonctionnement

III.4.1 F1 - Production normale

III.4.2 F2 Marche de préparation

III.4.3 F3 - Marche de clôture

III.4.4 F4 - Marche de vérification dans le désordre

III.4.5 F5 - Marche de vérification dans l'ordre

III.4.6 F6 - Marche de test

III.5 Les modes des arrêts

III.5.1 A1 - Arrêt dans l’état initial

III.5.2 A2 - Arrêt demandé en fin de cycle

III.5.3 A3 - Arrêt demandé dans état déterminé

III.5.4 A4 - Arrêt obtenu

III.5.5 A5 - Préparation pour remise en route après défaillance

III.5.6 A6 Mise P.O. dans état initial

III.5.7 A7 Mise P.O. dans état déterminé

III.6 Les modes de défauts

III.6.1 D1 Arrêt d’urgence

III.6.2 D2 Diagnostic et ou traitement de défaillance

III.6.3 D3 Production tout de même

III.7 GRAFCET final

La machine à remplir et à boucher. La

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