Théorie des mécanismes

Théorie des mécanismes

I- Objet de la théorie des mécanismes
La théorie des mécanismes s'appuie sur l'étude des chaînes fermées de solides et a pour buts :
- L'analyse de la structure d'un mécanisme, afin d'émettre un avis sur la pertinence des
solutions adoptées pour remplir la fonction mécanique souhaitée.
- La détermination de la(les) loi(s) entrée-sortie.
- L'analyse de la transmission d'énergie en vue du dimensionnement des organes mécaniques.
II- Chaines cinématiques
2-1- Mécanisme
Un mécanisme est un système mécanique constitué de pièces agencées et liées par des
liaisons mécanique dont le but est d’avoir un mouvement de sortie à partir d’un mouvement
d’entrée :loi entrée/sortie(transmission de mouvement, transformation de mouvement
2-2-Chaine ouverte
Une chaine ouverte est constituée d’une série de pièces liées entre elles telles que la dernière
pièce est différente de la première

Figure1 :chaine ouverte

2-3- Chaine fermée

Une chaine fermée est constituée d’une série de pièces liées entre elles telles que la dernière
pièce coïncide avec la première

Figure2 :chaine fremée

2-4- Chaine complexe

Une chaine complexe est constituée de plusieures chaines fermées imbriquées :

Figure3 :chaine complexe

Soit le graphe des liaisons connu pour un mécanisme donné, ou le graphe proposé pour un
mécanisme à concevoir.
Soit NP le nombre de sommets du graphe (le nombre de pièces)
Soit NL le nombre d'arcs du graphe (le nombre de liaisons)
ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 1
Théorie des mécanismes
III- Approche cinématique
3-2- Nombre cyclomatique
La théorie des mécanismes s'applique à l'étude des chaînes fermées de solides. Le premier
souci est donc de les dénombrer.
On appelle nombre cyclomatique le nombre de chaînes fermées indépendantes nécessaires
pour décrire un graphe.
Ce nombre est noté µ et défini par
µ = NL - NP + 1
NL : nombre de liaisons
NP : nombre de pièces

Exemple : Soit un mécanisme dont le graphe

des liaisons est donné ci-contre :
NL = 6
NP = 5
donc µ=2

Ces deux chaînes fermées indépendantes

sont par exemple :
1-2-5-1
2-3-4-5-2
Il existe une troisième chaîne fermée, 1-2-3-4-
5-1, mais qui se déduit des deux précédentes.

3-2- Détermination du nombre d'équations

Une fois les chaînes fermées indépendantes dénombrées, la résolution du problème se
poursuit en appliquant la loi de composition des mouvements sur chacune de ces chaînes, en
partant de la constatation triviale que :
i, Ci/i   0

Il y a donc autant d'équations, de torseurs, indépendantes que de chaînes fermées

indépendantes.
Soit EC le nombre d'équations scalaires issues de ces équations de fermeture cinématique, on
a:
EC = 6*µ

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 2

Théorie des mécanismes

En reprenant l'exemple précédent, les deux équations de torseurs indépendantes à considérer

sont, par exemple :

C2/3 C3/4  C4/5  C5/2   0

C1/2  C2/5  C5/1  0

Ce qui donne 12 équations scalaires...
Remarque : Si l'on somme les deux équations précédentes, on obtient
C1/2  C2/3 C3/4  C4/5  C5/1  0
ce qui correspond bien à la description de la troisième chaîne fermée trouvée, 1-2-3-4-5-1
3-3- Détermination du nombre d'inconnues
Soit IC le nombre d'inconnues cinématiques du problème.
Ce nombre se détermine en sommant les degrés de liberté de chacune des N L liaisons.
Le nombre d'inconnues dépend de la nature des modèles adoptés pour les liaisons.
3-4- Indice de mobilité
Soit à résoudre le système de EC équations obtenues à IC inconnues dénombrées. Ce système
est un système linéaire homogène, qui peut être écrit sous la forme :
 a11x1  a12 x 2  a13 x3  ...  a1i xi  a1n xn  0
 a x  a x  a x  ...  a x  a x  0
 21 1 22 2 23 3 2i i 2n n

 ...

 ....
 a j1x1  a j2 x 2  a j 3 x3  ...  a ji xi  a jn xn  0

a m1x1  a m2 x 2  am 3 x3  ...  ami xi  amn xn  0

avec aij paramètres du système et xi les inconnues cinématiques : n=Ic et m =Ec

ce système d’équations peut se s’écrire sous la forme matricielle suivante :

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 3

Théorie des mécanismes
On définit l'indice de mobilité comme étant le nombre IC - EC
L'indice de mobilité est un entier relatif.
Il se détermine sans écrire le système d'équations.
Il servira de base à la réflexion menée lors d'une approche globale.
3-5- Mobilité d'un mécanisme
La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté R g[EC].
Dans le cas où Rg[EC]=IC, la seule solution est la nullité de toutes les inconnues, donc de tous les
paramètres cinématiques. Le mécanisme définit alors une structure rigide, aucun mouvement n'est
possible.
Dans le cas contraire, supposons connu le rang du système et les équations disposées ainsi :

On définit la mobilité
m = IC - rg[EC]
Le nombre définissant la mobilité est un entier naturel, donc positif ou nul.
m ≥0 , en effet rg[EC] ≤ min(IC,EC)
La mobilité m représente le nombre d'inconnues qu'il faut passer dans le second membre.
Toutes les autres inconnues du problème pourront être exprimées en fonction de ces m
paramètres.
Dans le cas d'un mécanisme, ces m inconnues ne sont pas choisies au hasard,elles
correspondent au moins aux mouvements d'entrée du mécanisme. C'est ainsi que l'on obtient la
loi entrée-sortie du mécanisme.
Remarque : le rang rg[Ec] peut être déterminé à partir du système d’équations :
Soit Ens le nombre d’équations non significatives (de forme, 0=0), on a :rg[Ec]= Ec-Ens
3-6- Mobilité utile et mobilité interne
La mobilité d'un mécanisme définit le nombre de mouvements indépendants qu'il est possible
de fixer arbitrairement. Ces mouvements comprennent bien évidemment le(s) mouvement(s)
d'entrée.
On appelle mobilité utile, notée m u, le nombre de mouvements indépendants faisant intervenir
au moins un des paramètres d'entrée-sortie du mécanisme.
On appelle mobilité interne, notée mi, le nombre de mouvements indépendants ne faisant
intervenir aucun des paramètres d'entrée-sortie.
On a bien évidemment
m = mu + mi
ATTENTION : Mobilités utiles et internes relèvent de l'interprétation technologique que l'on
donne aux différents mouvements possibles trouvés au sein du mécanisme.

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 4

Théorie des mécanismes
La théorie des mécanismes seule ne permet pas de faire de distinction !
3-7- Degré d'hyperstaticité d'un mécanisme
Soit le nombre
h = EC - Rg[EC]
Ce nombre est appelé degré d'hyperstaticité du mécanisme.
Le nombre définissant le degré d'hyperstaticité est un entier naturel
h ≥ 0 , en effet rg[EC] ≤ min(IC,EC)
Il exprime le nombre d'équations ne servant pas à la résolution. (le plus souvent de la forme 0 =
0)
Il définit le nombre de degrés de liberté pour garantir un montage et un fonctionnement sans
contrainte du mécanisme.
Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante :
Remarque :Soit Ens le nombre d’équtions non sigificatives ( de forme 0=0)on définit le rang du
système : rg[Ec]=Ec-Ens
En plus Ens =h

IV- Approche globale

Sachant que
m = IC - Rg[EC] et h = EC - Rg[EC]
On en déduit
IC - E C = m - h
L'indice de mobilité d'un mécanisme est égal à la différence entre sa mobilité et son degré
d'hyperstaticité.
V- Approche dynamique (statique)
Soit le graphe des liaisons connu pour un mécanisme donné, ou le graphe proposé pour un
mécanisme à concevoir.
Soit NP le nombre de sommets du graphe (le nombre de pièces)
Soit NL le nombre d'arcs du graphe (le nombre de liaisons)
5-1- Détermination du nombre d'équations
Une étude dynamique (statique) systématique est menée en étudiant le mouvement ou
l'équilibre de chacune des pièces du mécanisme.
Le mouvement ou l'équilibre étant nécessairement relatif à une de ces pièces, prise comme
référentiel, on dénombre alors NP-1 solides à étudier.

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 5

Théorie des mécanismes
En général, le bâti est considéré comme un référentiel galiléen satisfaisant, et tous les
mouvements à considérer pour cette recherche exhaustive sont relatifs à celui ci.
Soit ES le nombre d'équations scalaires obtenues après une étude exhaustive :
ES = 6.(NP-1)

5-2- Détermination du nombre d'inconnues

Soit IS le nombre d'inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons du problème.
Ce nombre se détermine en sommant les nombres de paramètres d'actions mécaniques
transmissibles par chacune des NL liaisons.
Le nombre d'inconnues dépend de la nature des modèles adoptés pour les liaisons.
Avec l'hypothèse de liaisons parfaites, il y a dualité entre le torseur des actions mécaniques
transmissibles par une liaison et son torseur cinématique :
iCi / j xTji   0
Pour une liaison donnée à k inconnues cinématiques, on a donc 6-k inconnues d'actions
mécaniques transmissibles.
5-3- Indice de mobilité
Soit à résoudre le système de ES équations obtenues à IS inconnues dénombrées. Ce système
est un système linéaire avec second membre, qui peut être écrit sous la forme matricielle
suivante :

(1) : Poids - Couple ou effort, moteur ou résistant - actions externes ou internes dues à des éléments déformables -
...
(2) : cf. cours de dynamique
On constate l'égalité suivante :
IC-EC = (6.NL-IS)-6.(NL-NP+1) = 6.(NP-1)-IS = ES-IS
On définit ainsi l'indice de mobilité comme étant également le nombre ES - IS
5-4-Degré d'hyperstaticité d'un mécanisme - isostatisme
La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté Rg[ES].
Dans le cas où Rg[ES]=IS, la seule solution du système homogène associé est la nullité de
toutes les inconnues, donc de tous les paramètres d'actions mécaniques transmissibles par les
liaisons. Cette constatation induit les deux définitions suivantes :
 Un mécanisme est dit isostatique si, en l'absence d'actions mécaniques extérieures,
toutes les inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons sont nulles.

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 6

Théorie des mécanismes
 Un mécanisme est dit hyperstatique si, en l'absence d'actions mécaniques extérieures, il
existe des inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons sont nulles,
dans les faits indéterminées.
Dans le cas contraire, supposons connu le rang du système et les équations disposées ainsi :

On définit le degré d'hyperstaticité h par

h = IS - Rg[ES]
Le nombre définissant le degré d'hyperstaticité est un entier naturel,
h ≥ 0 , en effet Rg[ES] ≤ min(IS,ES)
Le degré d'hyperstaticité h représente le nombre d'inconnues qu'il faut passer dans le second
membre.
Ce sont des inconnues d'actions mécaniques de liaison ne pouvant pas être déterminées par la
seule théorie des mécanismes.
Un mécanisme hyperstatique est plus rigide au sens de la résistance des matériaux. Quand
cela est souhaité, les contraintes induites ont un coût, au sens financier du terme.
L'hyperstaticité s'achète, et les critères d'évaluation de la pertinence de ce choix dépassent très
largement le cadre de ce cours.
5-5- Mobilité d'un mécanisme
Soit le nombre m défini par
m = ES - rg[ES]
Ce nombre est appelé mobilité du mécanisme.
Le nombre définissant la mobilité est un entier naturel, donc positif ou nul.
m ≥ 0 , en effet Rg[ES] ≤ min(IS,ES)
Il exprime le nombre d'équations ne servant pas à la résolution. (le plus souvent de la forme 0 =
0 pour l'équation homogène associée)
De par la dualité entre les deux approches, on peut formuler la proposition suivante : Là où
n'existe aucune composante d'action mécanique transmissible apparaît une possibilité de
mouvement.
Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante :

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 7

Théorie des mécanismes

VI- Statisme - Cinématisme

Il faut reprendre l'histoire de la mécanique pour comprendre l'origine des termes utilisés.
C'est bien évidemment la modélisation des actions mécaniques qui a longtemps causé souci.
Le vocabulaire associé aux torseurs est un exemple de cet héritage. (Résultante - Moment -
Glisseur - Couple - ...). Cette préoccupation se retrouve dans la théorie des mécanismes, où
parmi les notions fortes sont l'isostatisme et l'hyperstatisme.
Aujourd'hui, on pourrait parler sans difficulté d'isocinématisme ou d'hypercinématisme lors de
l'approche cinématique : pour en savoir plus, consulter par exemple l'excellent ouvrage de
Michel Lajoie et Bernard Lodier (cf bibliographie)
VII- Bilan - Ce qu'il faut retenir
7-1- Vocabulaire, notation et formulaire
Approche cinématique Approche dynamique
Nombre de pièces d'un NP
mécanisme
Nombre de liaisons NL
Nombre cyclomatique μ = NL - NP + 1
Nombre d'équations EC = 6 μ ES = 6.(NP-1)
Nombre d'inconnues IC IS
Indice de mobilité IC - E C ES - IS
Mobilité d'un mécanisme m = IC - rg[EC] m = ES - rg[ES]
Degré d'hyperstaticité h = EC - rg[EC] h = IS - rg[ES]
Approche globale IC - E C = m - h ES - IS = m - h
7-2- Quelle approche privilégier ?
Toute étude commence par une approche globale. En effet, il est inutile de se lancer dans des
calculs qui deviennent très rapidement complexes pour déboucher sur des conclusions triviales.
Par ailleurs, il n'est pas inutile d'avoir une idée préliminaire de ce vers quoi on tend.
Pour une recherche de mobilité et de degré d'hyperstaticité, l'approche cinématique est à
privilégier, et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipulées sont observables et mesurables.
Le nombre d'équations à manipuler est en général bien inférieur à celui obtenu par l'approche
dynamique.
Pour une recherche de la loi entrée-sortie d'un point de vue dynamique, l'approche énergétique
(cf. cours de dynamique) est à privilégier. Le théorème de l'énergie cinétique donne un résultat
immédiat.

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 8

Théorie des mécanismes
L'approche dynamique enfin est à mener lorsque l'on cherche à dimensionner les composants
d'un mécanisme. Il est alors seulement nécessaire de connaître les torseurs d'actions
mécaniques transmissibles par les liaisons.
VIII- Démarche d’etude de théorie de mécanismes
Pour mener une étude de théorie de mécanismes il est nécessaire de suivre les étapes
suivantes :
8-1- Paramétrage du système :
Le paramétrage du système consiste à affecter les caractéristiques géométriques du
mécanismes :
a-Les repères :
-prendre un repère (tridimensionnel ou plan)globalet fixe lié au bati
- Affecter à chaque pièce un repère mobile dont l’axe principal coïncide avec la direction
priviligiée de la pièce
b-Les positions :
inscrire sur le dessin ou le schéma les centres de toutes les liaisons et indiquer les dimensions
correspondantes à leurs positions
inscrire la position angulaire de chaque repère par rapport au repère fixe
8-2- Bian des liaisons
- Recenser toutes les liaisons du mécanisme et définir le centre de chaque liaison(repérer
avec des caractères en majuscule :A,B,..)
- Définir l’axe de chaque liaison
- Définir le torseur cinématique et le torseur des efforts transmissible de chacune des
liaisons
Il est préférable de rassembler toutes les données des liaisons dans un tableau :
Exemple :
Pièces liées Nom de la Axe de la Centre de la Torseur Torseur des
Liaison liaison liaison cinématique efforts
transmissibles

8-3- choix de l’approche à adopter

Il est conseillé de commencer par une approche globale pour prévoir le résultat
A partir du dessin du mécanisme définir la mobilité m= m u+mi et à partir du tableau
déterminer les nombres d’inconnues
Appliquer les formules pour déterminer les autres données
Effectuer ensuite l’une des approches :cinématique ou statique en fonction de l’objectif
fixé
IX- Torseurs des liaisons :
9-1- Définition :

  n 
Soit un champ de vecteurs pour lequel R est la résultante : R Vi
i1

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 9

Théorie des mécanismes
 n     
En chaque point O on définit un moment MO  r i  Vi avec ri  OMi ,Mi origine du vecteur Vi
i1

   
Si la propriété MB MA  R  AB est vérifiée pour tout couple de points (A,B) alors les deux
 
vecteurs résultants R etMA forment un torseur au point A.

9-2- Notation

-Notation vectorielle :

 R 
T    
MA 

 
-Notation analytique :on considère un repère (A,x,y,z) , le torseur s’écrit, dans ce repère
et au point A comme suit :

R x Mx 
 
T  Ry My 
  
Rz Mz A,x,y,z)

9-3- Torseur cinématique :

 
Soient t 2/1 , le vecteur rotation de 2/1 et V A,2/1 , le vecteur vitesse du point A de 2/1, le
 
torseur cinématique, de 2/1 au point A et dans le repère (A,x,y,z) s’écrit :

 21 u21 
V2/1   21 v 21 

 w 21 A,x,y,z)

 21

 
Soient t R21 , la résultante des actions mécaniques de 2sur1 et MA,21 , le moment
résultant ses actions mécaniques
 
de 2 sur 1, le torseur des efforts transmissibles au
point A et dans le repère (A,x,y,z) s’écrit :

 X21 L21 
 21  Y21 M21 
T 
Z  
 21 N21 A,x,y,z)

9-3- Torseurs des liaisons élémentaires :

Le tableau page suivante regroupe les différentes liaisons avec leurs torseurs
cinématiques et des inter- efforts

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 10

 Théorie des mécanismes

Tableau 1-1Torseurs des liaisons mécaniques élémentaires

schéma Point de Torseur Torseur des inter-
Liaison
réduction cinématique efforts
y 0 0  X L 
Tout point    
Encastrement x 0 0   Y M
z
de l’espace 0 0      Z N   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y
0 u  0 L 
x Tout point    
Glissière 0 0  Y M 
z de l’axe x 0 0     Z N  
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y
 0  X 0 
x Tout point    
Pivot 0 0  Y M
z de l’axe x 0 0     Z N   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y
 u  0 0 
x Tout point    
Pivot glissant 0 0  Y M
z de l’axe x 0 0     Z N   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)

y hélicoidale   p   X kX 
Tout point    
0 0  Y M 
x de l’axe x 0 0     Z N    
z  A,x,y,z)  A,x,y,z)
y  0  X 0 
Sphérique à Centre de    
4 x  0 Y 0 
doigt z la sphère 0 0     Z N   
y  A,x,y,z)  A,x,y,z)

x
Intersection 50 u  0 L
3 du    
Appui plan
2 z  0  Y 0 
plan(z,x)et 0 w      0 N   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y l’axe y
 0   X 0
x Centre de    
Rotule  0 Y 0
z la sphère   0     Z 0   
y  A,x,y,z)  A,x,y,z)
 u   0 0
Linéaire x Centrede    
z  0 Y 0
annulaire la sphère   0     Z 0   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y
 u  0 0
Linéaire Tout point    
x  0  Y 0 
1 rectiligne z de l’axe x 0 w      0 N   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)
y
0  0   X 0
x Point de    
Ponctuelle  v   0 0
z contact   w     0 0   
 A,x,y,z)  A,x,y,z)

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 11

Théorie des mécanismes
X- complément sur les liaisons :
10-1- Liaison équivalentes
Pour desraisons constructives et pour lever , par exempe, l’hyperstaticité d’un mécanisme
hyperstatique nous aurons recours à remplacer des liaisons par leur liaison équivalente ou
remplacer une liaison par des liaisons isostatiques correspondantes :
a-Liaisons série :
On dira que plusieurs solides sont en liaison série si la chaîne de solides est de la forme :

Considérons par exemple une chaîne de trois solides S1, S2 et S3 en liaison série avec des efforts
extérieurs uniquement sur S1
-Approche cinématique
On note C2 / 1
, C3 / 2  les torseurs cinématiques respectifs de S2 par rapport à S1 et de S3 par rapport à
S2.On peut alors défnir un torseur cinématique C3 / 1 de la liaison « cinématique équivalente » entreS3 et
S1 défni par la loi de composition des vitesses :
C3/1  C3/2  C2/1
Cinématiqu e équivalent e
(S1  S2  S3 )  (S1  S3 )

-Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique à S1 puis à{S1+S2} et àS1 pour la liaison équivalente
on obtient :
T13   T23   T12 
statique équivalent e
(S1  S2  S3 )  (S1  S3 )

Exemple :
On considère le système suivant :L10 : appui plan,L21 : rotule, on cherche la liaison équivalente
L20

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 12

Théorie des mécanismes

On a
0 u10   21 0
 
 C1/0  10 0  C2/1   21 0
0 w10 ( A, x, y, z )  
  21 0( B, x, y, z )

Exprimons les torseurs au point A

V ( A,2 / 1)  V ( B,2 / 1)  AB  2 / 1  a y  ( 21 x   21 y   21 z )  a 21 x  a 21 z
 21 a 21 
C2 / 1   21 0 
 
 21  a 21 
0 u10   21 a 21   21 u10  a 21 
C2/0  10 0
 
  21 0 
 
  21 0


0 w10 ( A, x, y, z )  21  a 21 ( A, x, y, z )  21 w10  a 21 
   
 ( A, x, y, z )

Le torseur de la liaison comporte 5 degrés de liberté cinématiques qui représentent 3 rotation et 2

translations, c’est le torseur cinématique d’une laison ponctuelle
Donc la liaison équivalente d’un appui plan et d’une rotule en série et une liaison ponctuelle
b- Liaison parallèle
On dira que deux solides sont en liaison parallèle si la chaîne de solides est de la forme :

1
-Approche cinématique
Considérons par exemple une chaîne de deux solides S1 et S2 en liaison parallèle suivant deux
liaisons L1 et L2. On note :
   
C2L/11 et C2L/21
les torseurs cinématique de S2 par rapport à S1 dans les
liaisons respectives L1 et L2.
On peut alors défnir un torseur « cinématique équivalent » de S2 par rapport à S1
       
C2 / 1 tel que :M, C2 / 1 M  C2L/11 M  C2L/21 M

On en déduira alors des degrés de liberté bloqués dans les liaisons L1 et L2, correspondant à des
degrés de liaison de la cinématique globale entre S2 et S1.
Exemple :
Soit le système suivant :

On a : L1 :pivot glissant et L2 :ponctuelle

1 u1   2 0
C 
L1
2 /1

 0 0

  
et C2 / 1   2
L2 
v2 
0 0  w2 
 ( A, x, y, z )  2 ( B, x, y, z )

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 13

Théorie des mécanismes
On exprime les deux torseurs au points A et B :

1 u1 
C 
L1
2 /1

 0 0

0 0
 ( B, x, y, z )

Soit le torseur de la liaison équivalente :

 u1 
C 
2 /1

  v

 w ( A, x, y, z )


 2 0
C 
L2
2 /1

  2 v2 

 w2 ( B, x, y, z )
 2
VA  VB  AB    v2 y  w2 z  l x  ( 2 x   2 y   2 z )  (v2  l 2 ) y  ( w2  l 2 ) z
 2 0 
C 
L2
2 /1

  2 v2  l 

 w2  l 2 ( A, x, y, z )
 2
On a :

C   C   C 
2 /1 A
L1
2 /1 A
L2
2 /1 A    C   C 
et C2 / 1 B
L1
2 /1 B
L2
2 /1 B

On aura donc

 u  2 0  1 u1  1 u1 
       
 v    2 v2  l 2   0 0  0 0
 w A  2 w2  l 2 ( A, x, y, z )  0 0 ( A, x, y, z )  0 0 

 u  2 0 1 u1 
     
 v    2 v2   0 0
 w B  2 w2 ( B, x, y, z )  0 0 ( B, x, y, z )

On trouve β = =u = v = w = 0
Le torseur correspond à celui d’une liaison pivot
La liaison parallèle d’une liaison pivot glissant et d’une liaison ponctuelle est une liaison pivot

-Rendre l'assemblage isostatique

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 14

Théorie des mécanismes
Pour rendre le modèle du mécanisme isostatique, il suffit d'annuler l'une des inconnues de la ou
des familles d'inconnues hyperstatiques (cf. approche statique). Ceci s'effectue en ajoutant un
ou plusieurs degrés de liberté à l'une ou l'autre des liaisons de la chaine fermée.(voir Maxpid)

Nous avons vu que le mécanisme étudié en application ci-dessus était hyperstatique d’ordre
1,on peut le rendre isostatique , l’une des solutions est de remplacer une liaison pivot par deux
liaisons dont elle est la liaison équivalente :

En regardant le dessin on l’arbre 1 est monté sur le bati avec deux roulements :

Le roulement de gauche est un roulement à billes à contact oblique qui autorise 3 rotations(
suivant x l’axe : mouvement moteur suivant y et z rotulations) la liaison peut donc être modélisé
par une rotule,

Le roulement de droite est un roulement à bille, qui autorise le mouvement de rotation suivant x
et deux rotulations suivant y et z en plus la bague extérieure n’est pas arrêtée en translation
suivant x ce qui permet une translation, cette liaison peut être modélisée par une linéaire
annulaire

Montrons que la liaison pivot est équivalente à une rotule et linéaire annulaire en parallèle
 u
C 
2 /1

  v

 w( A, x, y, z )


1 u1   2 0
C 
L1
2 /1 A
 
 1 0  , C2L/21   B

  2 0

   0 B
 1 0 A  2
V A  V B  AB   2 / 1  l x  ( 2 x   2 y   2 z )  l 2 y  l 2 z
V B  V A   2 / 1  AB  u1 x  (1 x  1 y   1 z )  l x  u1 x  l1 z  l 1 y
 2 0  u  1 u1 
 
C L1   
  2 0   v   1
2 /1 B
  
l 1 
     l1  B
 2 0  B   w A   1
u  u1  0, w  1  0, v   1  0,    0
 0  0
C 
L1
2 /1 B

 0
 
0   0 0

0 0 B  0 0 A

La liaison équivalente parallèle d’une rotule et linéaire annulaire est bien une pivot,avec :
α=α1=α2

ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 15

Théorie des mécanismes

 u  2 0  1 u1  1 u1 
       
 v    2 v2  l 2   0 0  0 0
 w A  2 w2  l 2 ( A, x, y, z )  0 0 ( A, x, y, z )  0 0 

 u  2 0 1 u1 
     
 v    2 v2   0 0
 w B  2 w2 ( B, x, y, z )  0 0 ( B, x, y, z )


ENSET-M- FI.GECSI-FI.SEER E. BENCHARA 16