Cours de Systemes Asservis
Cours de Systemes Asservis
Cours de Systemes Asservis
Département : Automatique
SOMMAIRE.......................................................................................................................................................................2
1. DÉFINITIONS........................................................................................................................................................................5
2. DÉFINITION D'UN SYSTÈME....................................................................................................................................................6
3. SYSTÈME DE COMMANDE.......................................................................................................................................................6
4. COMMANDE EN BOUCLE FERMÉE : EFFET FEED-BACK...............................................................................................................7
4.1. SYSTÈMES MONO OU MULTI-VARIABLE...................................................................................................................................8
4.2. DÉFINITIONS......................................................................................................................................................................8
5. REPRÉSENTATION DES SYSTÈMES ASSERVIS............................................................................................................................10
6. RÉGULATION / ASSERVISSEMENT.........................................................................................................................................10
6.1. ASSERVISSEMENT.............................................................................................................................................................10
6.2. RÉGULATION...................................................................................................................................................................11
6.3. EXEMPLE........................................................................................................................................................................11
7. LES DIFFÉRENTS TYPES DE RÉGULATION................................................................................................................................12
7.1. RÉGULATION ANALOGIQUE.................................................................................................................................................12
7.2. RÉGULATION TOUT OU RIEN...............................................................................................................................................12
7.3. RÉGULATION NUMÉRIQUE..................................................................................................................................................13
8. PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................................13
8.1. LA RAPIDITÉ....................................................................................................................................................................13
8.2. LA STABILITÉ..................................................................................................................................................................14
8.3. LA PRÉCISION..................................................................................................................................................................14
9. SYMBOLISATION DES BOUCLES DE RÉGULATION INDUSTRIELLE.................................................................................................15
10. MÉTHODOLOGIE D'ÉTUDE D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................16
11. CONCLUSION...................................................................................................................................................................16
1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................25
2. RÉPONSE À DES ENTRÉES TYPIQUES......................................................................................................................................25
2.1. LES SIGNAUX D'ENTRÉE.....................................................................................................................................................25
2.2. RÉPONSE EN RÉGIME PERMANENT........................................................................................................................................27
2.3. LE RÉGIME TRANSITOIRE....................................................................................................................................................28
3. PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................................30
3.1. LE GAIN STATIQUE............................................................................................................................................................30
3.2. ERREUR D'UN SYSTÈME ASSERVI..........................................................................................................................................30
4. CONCLUSION DU CHAPITRE..................................................................................................................................................32
-2-
CHAPITRE 4 : ANALYSE FRÉQUENTIELLE DES SYSTÈMES...........................................................................33
1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................33
2. ANALYSE FRÉQUENTIELLE...................................................................................................................................................33
3. ÉTUDES DES LIEUX DE TRANSFERT........................................................................................................................................34
3.1. CALCUL DU GAIN ET DE LA PHASE.......................................................................................................................................34
3.2. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : NYQUIST........................................................................................................35
3.3. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : BODE...............................................................................................................36
3.4. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : BLACK (ET NICHOLS)..............................................................................36
1. CRITÈRE DE STABILITÉ.......................................................................................................................................................51
1.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................51
1.2. CONDITION GÉNÉRALE DE STABILITÉ....................................................................................................................................51
2. LE CRITÈRE ALGÉBRIQUE DE ROUTH-HURWITZ....................................................................................................................52
3. LE CRITÈRE DE NYQUIST SIMPLIFIÉ (OU CRITÈRE DU REVERS)................................................................................................53
3.1. APPLICATION AU PLAN DE BODE.........................................................................................................................................54
3.2. APPLICATION AU PLAN DE BLACK.......................................................................................................................................55
4. MARGE DE PHASE ET MARGE DE GAIN..................................................................................................................................56
4.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................56
4.2. MESURES GRAPHIQUES DE CES GAINS...................................................................................................................................56
1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................58
2. LES MÉTHODES GRAPHIQUES...............................................................................................................................................59
2.1. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES STABLES DU PREMIER ORDRE....................................................................................................60
2.2. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES D'ORDRE SUPÉRIEUR...............................................................................................................62
2.3. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES ÉVOLUTIFS............................................................................................................................64
3. CONCLUSION.....................................................................................................................................................................66
1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................67
2. UTILISATION DES CORRECTEURS..........................................................................................................................................67
2.1. DÉFINITION.....................................................................................................................................................................67
2.2. DIFFÉRENTS TYPES DE CORRECTEURS...................................................................................................................................68
2.3. CALCUL DE R(P) CONNAISSANT LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE.......................................................................69
2.4. AMÉLIORATION DES MARGES..............................................................................................................................................69
3. ETUDES DES DIFFÉRENTS RÉGULATEURS................................................................................................................................71
3.1 ACTION PROPORTIONNELLE.................................................................................................................................................71
3.2. ACTION INTÉGRALE..........................................................................................................................................................72
-3-
3.3 ACTION DÉRIVÉE..............................................................................................................................................................72
3.4. ASSOCIATION DES DIFFÉRENTES ACTIONS..............................................................................................................................73
4. MÉTHODES THÉORIQUES DE RÉGLAGE : LA COMPENSATION....................................................................................................74
5. MÉTHODES PRATIQUES.......................................................................................................................................................75
6. MÉTHODE DE ZIEGLER – NICHOLS EN BOUCLE FERMÉE........................................................................................................77
-4-
Chapitre 1 : Notions de systèmes asservis
1. Définitions
L'Automatique permet d’étudier les systèmes dynamiques à des fins de commande ou
de prise de décision. La maîtrise des processus industriels (conduite, optimisation,...)
doit, pour être menée à bien, procéder d'une approche pluridisciplinaire intégrant les
méthodes de l'automatique (modélisation, identification, commande ...) et du génie
informatique (traitement de l'information, génie logiciel, architectures...). L'approche
Systèmes, qui est à la base de la culture automaticienne, permet de traiter dans une
grande généralité, des objectifs multiniveaux, allant de la simple régulation (d'un profil
de température dans une pièce, par ex.) à l'organisation ou la supervision d'un grand
système (une unité complexe de production, par ex.).
Il existe alors deux grandes familles de systèmes automatiques suivant les données que
traitent ces systèmes : les systèmes logiques (voir cours d’automatique) ou les systèmes
asservis. Un système asservi est un système qui prend en compte durant son
fonctionnement l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à
une consigne. C’est ce que nous allons étudier dans ce cours !
5
2. Définition d'un système
Un système se définit comme une entité relativement individualisable, qui se détache de
son contexte ou de son milieu tout en procédant à des échanges avec son
environnement. Ces échanges concernent les entrées intervenant sur le système et les
sorties qui en découlent.
Entrée Sortie
SYSTEME
Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne etc.).
L’ensemble du contrôle des systèmes et des différents éléments les constituants se fait
via un signal. Ce signal est une grandeur physique générée par un appareil ou traduite
par un capteur (température, débit etc.). Cette quantité est susceptible de changer de
valeur. Elle est associée à la grandeur physique qu’elle représente à un instant donné
dans un système. Nous distinguons :
3. Système de commande
Il est composé d’un système de commande et du système à commander. En effet, le but
d’un système asservi est de pouvoir contrôler le signal de sortie suivant les signaux
reçus en entrée. La notion de commande est de permettre à un système d’atteindre un
but fixé. Le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur,
réacteur...).
PERTURBA TIONS
6
Le schéma précédent permet de définir :
Perturbations : variable aléatoire dont nous ne connaissons pas l’origine. Par exemple,
une perturbation peut augmenter ou diminuer la température d’une pièce sans que le
système de chauffage ne réagisse.
Homme :
Réflexion Action
Tâche à
Effet de l'action
réaliser
Observation
Organisation fonctionnelle :
Perturbations
Eléments
Capteur
de retour
7
4.1. Systèmes mono ou multi-variable
Un système peut se présenter sous différentes configurations :
Système monovariable :
e s
SYSTEME
Système multi-variables :
Il peut y avoir plusieurs entrées commandant plusieurs sorties : c'est le cas du multi-
variable. Nous pouvons distinguer les systèmes :
SIMO : Single Input – Multiple Output
MISO : Multiple Input – Single Output
MIMO : Multiple Input – Multiple Output
4.2. Définitions
Nous pouvons définir un système :
Un système est causal si la valeur de s(t) à un instant t0 ne dépend pas des valeurs
de e(t) pour t > t0. C'est le cas de tous les systèmes physiques.
Un système est déterministe si pour chaque valeur d’entrée e(t), il n'existe qu'une
seule valeur de sortie s(t) possible. Dans le cas contraire, le système est dit
stochastique (ou aléatoire). Chaque sortie possible est alors affectée d’une
probabilité.
Un système est continu si les variables en question sont en fonction d'une variable
continue ou analogique. Sinon le système est dit discret (ou échantillonné), et le
signal n'est disponible qu'à certains instants, appelés instants d'échantillonnage.
Un système est dit stationnaire (ou invariant) si les relations entre l'entrée et la
sortie sont indépendantes du temps. Les caractéristiques du système sont ainsi
invariantes dans le temps.
8
Un système asservi est un dispositif en boucle fermée qui permet d'asservir la sortie
suivant une consigne donnée. La consigne est appelée la grandeur réglante et la
sortie est appelée la grandeur réglée ou observée.
Un système est linéaire s'il est régi par une équation différentielle à coefficients
constants.
Système non linéaire : dual de la définition précédente. Ces systèmes peuvent être
considérés comme linéaires sur une certaine plage de fonctionnement. L'étude est
alors ponctuelle. Exemple "Saturation" :
Ve
Si : e- <ε < e+ dans ce cas Ve=ε,
Vemax
si e- > ε dans ce cas Ve=Vemin et
Ve
e+<ε dans ce cas Ve=Vemax e-
e+
Vemin
Ve Commande Sortie
SYSTEME
T Vs T
t
t
T
Dans le cadre de ce cours, nous n’étudierons que les systèmes linéaires continu à temps
invariant déterministe et monovariable.
Capteur
Mesure
chaîne de retour
(ou d 'observation)
9
5. Représentation des systèmes asservis
Les différents éléments composants l’asservissement d’un système se représentent de la
manière suivante :
Système : Comparateur :
Σ
E S E1 – E2
E1
+
-
E2
Sommateur : E1 E1 + E2 Boucle fermée :
+
+ e s
+ A
-
E2
Le système asservi est constitué d'une chaîne directe ou d'action (A) et d'une chaîne de
retour ou d'une chaîne de contre réaction ou d'observation (B).
Perturbations
Entrée Sortie
Processus
6. Régulation / Asservissement
Comme vu précédemment, un système de commande en boucle fermée permet de
compenser des perturbations externes, de compenser des incertitudes internes au
processus (ex : moteur qui chauffe) et de garantir la stabilité du système.
6.1. Asservissement
C'est la poursuite par la sortie d'une consigne qui peut être variable au cours du temps.
Si la consigne varie, la perturbation est supposée constante (variation de la perturbation
nulle). Nous souhaitons avoir dans ce cas une erreur nulle.
10
e s
+ Correcteur Processus
-
Capteur
6.2. Régulation
C'est la compensation de consigne de perturbations variables sur la sortie pour une
consigne constante (variation nulle). Dans le cadre de la régulation, nous annulons la
variation de l’entrée pour ne nous occuper que des perturbations.
Perturbations
e=0
e s
+ Correcteur Processus
-
Capteur
6.3. Exemple
La figure illustre les variations en température d’une pièce au cours du temps. Nous
pouvons distinguer les différentes périodes :
11
7. Les différents types de régulation
Le type de régulation dépend de la loi de commande que nous appliquons en entrée.
4-20 mA Perturbations
0,2-1 bar z
Z(p)
0-10 V
e Ve s
+ Régulateur Actionneur Processus
-
Transmetteur Capteur
Exemple d’un processus réel avec une loi de commande linéaire : tension commandant
la résistance proportionnelle à l'erreur.
e ε Ve s
+ Gain Résistance
-
Thermistance
e ε Ve s
+ Régulateur A
-
12
Loi de commande non linéaire :
Si : 0 ⇒ V e = V max
Ve
Si : 0 ⇒ V e = 0 Vmax
Courbe du régulateur
e Ecart s
+ CNA ACTIONNEUR PROCESSUS
-
signal binaire
0-1
CAN TRANSMETTEUR CAPTEUR
rapidité,
stabilité,
précision.
8.1. La rapidité
Un système est dit rapide s'il se stabilise à un niveau constant en un temps satisfaisant et
fixé par l'utilisateur. La rapidité est caractérisée par le temps de réponse : temps pour
arriver entre ± X % de la valeur finale de la sortie. Généralement le temps de réponse
est donnée à 5 %.
13
8.2. La stabilité
Un système est dit stable si sa sortie tend vers une constante pour une entrée constante.
L'instabilité est l'un des problèmes majeurs à rêgler dans le cadre des systèmes asservis.
8.3. La précision
Un système est précis si la sortie suit la consigne en toute circonstance (perturbations)
et retourne à la valeur de consigne après une perturbation.
14
9. Symbolisation des boucles de régulation industrielle
ORDRE DES LETTRES DANS UNE DESCRIPTION
1 2 3
Grandeur mesurée et/ou contrôlée Fonction des éléments de la boucle Régulation ou signalisation
T Température I Indication C Contrôlé
P Pression R Enregistrement S Sécurité
F Débit L Bas (Low)
A Composition H Haut (High)
d'un produit
J Puissance D Différence
I Courant
Z Position
R Radioactivité
E Tension
V Viscosité
M Humidité
W Poids
L Niveau
Exemple :
TRC
1
Vapeur
TI
2
FI
9 Echangeur de
chaleur
Exemple : TRC TR
Temperature Registred and 3 PHS
Controlled
5
15
10. Méthodologie d'étude d'un système asservi
L'étude d'un système asservi peut se résumer au schéma suivant :
Lois physiques
Mise en équation Mise en équation impossible
M odèle de
Equations Essais expérimentaux
connaissance
Transformation Modèle de
Ident ificat ion conduite
de Laplace
Fonction de transfert
Calcul du régulateur
Validation
sur site
11. Conclusion
Problème : le problème des systèmes asservis est d'aboutir à un bon compromis entre
rapidité, précision et stabilité, ces trois facteurs étant antagonistes.
Règle fondamentale : étant donnés certains éléments d'un système asservi, faire le
projet des autres éléments de manière à assurer à l'ensemble du système asservi des
performances données.
16
Chapitre 2 : Modélisation mathématique des
systèmes asservis
e(t) s(t)
Système
Nous cherchons à déterminer une relation entre l'entrée et la sortie telle que :
de t ds t
f e t, s t , , , = 0
dt dt
C'est un système d'ordre n (ordre = plus grande dérivée de la sortie). Dans un système
physique, nous avons n > m. Dans de nombreux cas, il est difficile d'extraire et de
résoudre les équations différentielles. Nous allons donc utiliser la transformée de
Laplace. C'est l'outil mathématique le plus important en automatique.
2.1. Définition
A toute fonction du temps f(t), nulle pour t<0 (système causal), nous faisons
correspondre une fonction F(p) de variable complexe p, que nous appelons la
transformée de Laplace de f(t). Cette transformée est définie par :
∞
F p= L f t= ∫ f t e− pt dt
0
17
L
Equations Equations
Différent ielles Algébriques
L
e(t) E(p)
e(p)
s(t) s(p)
S(p)
-1
L
2.2. Propriétés
Linéarité : soit f(t) et g(t) deux fonctions du temps ayant respectivement F(p) et
G(p) comme transformées de Laplace et λ et µ deux constantes. Nous avons :
L f t g t= F p G p
df t
Dérivation 1ère : L = p F p (Condition initiale nulle)
dt
t
1
Intégration : L ∫ f d = F p
0
p
Convolution : L ∫ f 1 f 2 t − d = F 1 p F 2 p
0
−t
Avance : L f t e = F p
18
f(t) : domaine temporel F(p) : domaine fréquentielle
E0 E0
p
E0 t E0
2
p
E0 e
− at
E0
p a
−t
T
E0
E 0 1 − e
p Tp 1
n −1
−t
1
T
t e
n
Tp 1n
T n− 1 !
−t
t 1
T e T − 1 2
T p Tp 1
T t
−t
1
T
1− e 2
T p Tp 1
sin t
p 2 2
cos t p
p 2
2
1 − cos t 1
2
p
p 1
2
1
−t −t
1
eT − eT 1 2
T 1 p 1 T 2 p 1
T 1 −T 2
1
−t −t
1
1 T 1 e T − T 2 e T 1 2
p T 1 p 1 T 2 p 1
T 2 −T 1
1 1
1 − e− t sin 0 1 − 2 t −
0
2 p p 2 avec 1
1 − p 1 2
0 0
1 − 2
avec = arctan
−
1 1
e− t sin 0 1 − 2 t
0
p p 2 avec 1
1 − 2 1 2
0 0
19
3. Fonction de transfert
3.1. Définition
Σ
E S
n m
d i s t d j e t
Soit le système Σ régit par l'équation suivante : ∑ ai
= ∑ bj avec des
dti i=0
j=0 dt j
conditions initiales nulles, nous obtenons comme transformée de Laplace :
m
∑ bj pj
j=0
S p= E p n
avec m n
∑ ai p i
i=0
S(p)=G(p).E(p)
20
Systèmes en parallèle:
E(p)
G1(p)
S(p)
+
G2(p) +
+
Gn(p)
21
De cette transformation, nous pouvons facilement en déduire :
Ces deux schémas sont bien sur équivalent, mais il faut bien se rendre compte que la
1
fonction de transfert n’a pas de sens physique mais seulement une signification
K
symbolique.
E(p) +
+- Régulateur + Système S(p)
Système
22
Mais en asservissement comme en régulation deux concepts sont très important : la
fonction de transfert en boucle ouverte HBO et la fonction de transfert en boucle fermée
HBF. Dans la suite, nous allons prendre le schéma général suivant :
Z(p)
E(p)
R(p) G(p) S(p)
H(p)
S p S p
Nous obtenons alors H BO p= en asservissement et H BO p= en
E p Z p
régulation.
H(p)
Pour calculer la fonction de transfert en boucle fermée nous calculons les mailles
suivantes : p= E p− H p S p et S p= R p G p p
S p G p
H BF p= =
E p 1 R pG p H p
23
Ce cas est souvent utilisé après l'étude de la boucle ouverte. La fonction de transfert
S p R pG p
en boucle fermée est donnée par H BF p= =
E p 1 R p G p
E(p) p) S(p)
E(p)
+ G(p)
R(p) G(p)
-
H(p)
S1(p)
Fonction de transfert en boucle ouverte
S 1 p
H BO p= = R p G p H p
E p
S p R p G p
Fonction de transfert en boucle fermée : H BF p= =
E p 1 H BO p
H BO p
Fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire : H BF p=
1 H BO p
Z(p)
E(p) p) + S(p)
+ R(p) + G(p)
-
H(p)
S p G p
H BF p= =
Z p 1 G p R p H p
24
Chapitre 3 : Dynamique des systèmes asservis
1. Introduction
Les objectifs de l'analyse des systèmes est de comparer les performances des différebts
systèmes étudiés afin de prendre celui qui nous convient le mieux. C'est aussi une étape
préliminaire avant la réalisation d'un système de commande. En effet, nous pouvons
connaître les comportements du système et ainsi décider des corrections à apporter.
L'étude de la dynamique des systèmes asservis permet cette analyse des systèmes.
t= lim e t
T 0
T t Secon de
t1 t Seconde
25
E(p) S(p)
G(p)
La focntion de transfert d'un système peut donc être directement donnée par sa
réponse impulsionnelle.
Échelon unitaire
U (t) U(t) = 0 pour t < 0
k
U(t) = k pour t ≥0
k
L u t= U p=
p
k
k L u t= U p= 2 avec k = pente
p
0 t Seconde
Excitation harmonique
U (t)
U t= A sin t
Volt s
A
L u t=U p=
p 2 2
0
La réponse à l'excitation
t
Seconde
harmonique est appelée
réponse harmonique.
26
2.2. Réponse en régime permanent
Si nous soumettons un système à une de ces entrées, dans la plupart des cas la sortie
finira par avoir la même forme que l'entrée. A ce moment là, nous dirons que le
système a atteint son régime permanent.
U(t)
Volt s
0 t
Régime transitoire Régime permanent
Réponse indicielle
0 t
Erreur nulle
Erreur finie :
27
Réponse à une entrée de vitesse (entrée de type rampe)
S(t)
Erreur nulle
Erreur finie :
Erreur infinie
Entrées
0 t
Dans le cas d'une entrée harmonique, le régime permanent est une sinusoïde de
même fréquence que l'entrée mais qui diffère par l'amplitude et la phase.
A'
Nous définissons alors comme le gain du système (même définition qu'en
A
électronique) et ϕ comme phase (ou déphasage).
Lorsqu'un système est soumis aux entrées précédentes, il lui faut un certain temps
pour atteindre son régime permanent. La période entre 0 et le régime transitoire est
appelée régime transitoire (voir figure p. 26).
En asservissement :
Pour la réponse indicielle, nous pouvons définir si l'asservissement est trop « mou »,
trop ou pas assez amorti, etc...
28
U(t) U(t)
Volt s Volts
1
0 t 0 t
1 1
0 t 0 t
Rapidité
105 %
100 %
95 %
0 tr t
29
3. Performances d'un système asservi
En pratique pour calculer le gain statique Gs, nous faisons comme en électronique : le
rapport de la sortie du système sur l'entrée du système quand le système a atteint un
régime permanent.
S p 4
Gs= = =2
E p 2
1
Si le système possède des intégrateurs purs (terme en ), le gain statique est
p
infini.
E(p) +
+- Régulateur + Système S(p)
Système
30
Si nous appliquons le théorème de la valeur finale nous obtenons l'équation
suivante :
S p
S p= R p G p p d'où p=
R p G p
E p E p
donc : p= =
1 H p R p G p 1 H BO
E p
lim t= lim p p= lim p
t∞ p0 p0 1 H p R p G p
E0
➔ Erreur statique : dans ce cas E p=
p
E0 1 1
0 = lim p p= lim p = lim E 0
p0 p0 p 1 H p R p G p p0 1 H p R p G p
E0
➔ Erreur de traînage : dans ce cas : E p=
p2
E0 1
t = lim p p= lim p
p0 p0 p 2
1 H p R p G p
E0 1
t = lim
p0 p 1 H p R p G p
H p G p
d'où : p= Z p
1 G p R p H p
31
4. Conclusion du chapitre
En asservissement, un système de bouclage possédant un intégrateur a une erreur de
position nulle et une erreur de traînage constante.
e(p) ε(p)
p) Correcteur s(p)
+ G(p)
- R(p)
32
Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes
1. Introduction
e(t) s(t)
Σ
Nous pouvons aussi utiliser une excitation harmonique e(t)=A.sin(ωt). Nous balayons
ainsi en fréquence et nous observons la sortie du processus. Nyquist a montré que ce
protocole permet de caractériser le système.
2. Analyse fréquentielle
Trouvons la sortie d'un système à une entrée sinusoïdale ?
e(t)=e
e(t) sin( t)
= e0 sin(ωt) s(t)= ?
G(p)
Le passage d'une écriture de Laplace à une étude fréquentielle se fait en remplaçant tout
simplement p par j . Nous pouvons alors définir G(jω) comme la fonction de
transfert harmonique.
le gain : A'
G = ∣G j ∣=
A
j
et donc : G j = ∣G j ∣ e
33
3. Études des lieux de transfert
Propriété n°1 :
GG11((p)
j ) GG22(p)
(j )
= 1 2
Propriété n°2 :
11
GG1(1(p)
j )
1
∣G ∣=
∣G 1 ∣
= − 1
Propriété n°3 :
G11
(p)
GG1(2(p)
j )
∣G 1 ∣
∣G ∣=
∣G 2 ∣
= 1 − 2
Question :
1
Calculer le module et l'argument de H p= 3
p 1
34
3.2. Représentation du lieu de transfert : NYQUIST
Le lieu de Nyquist d'une fonction de transfert G(jω) est la représentation graphique de
G(jω) dans le plan complexe pour ω variant de 0 à +∝.
Im[G(jω)]
Re[G(jω)]
ω=∞
ω=0
ϕ(jω)
G(jω)
Dans un système à retard pur, le déphasage est d'autant plus important que la fréquence
du signal est élevée. Nous avons donc un lieu de Nyquist qui s'enroule autour de
l'origine.
35
3.3. Représentation du lieu de transfert : BODE
Un lieu de Bode est la représentation séparée du gain et de la phase en fonction de la
fréquence. La fréquence est représentée en échelle logarithmique et le gain est exprimé
en dB.
36
G(jω)
AdB
ϕ(jω)
37
38
Chapitre 5 : Analyse des systèmes linéaires types
y t= k ∫ x d
0
Y p K
La fonction de transfert est alors : H p= =
X p p
Exemple :
i(t) 1
t
U s t=
C
∫ i d
0
C
Us(t) U s p 1 K
et H p= = =
I p Cp p
Système du premier ordre : un système d'entrée u(t) et de sortie s(t) est dit du
premier ordre s'il est régi par une équation différentielle du type :
ds t
T s t= K u t
dt
S p K
H p= =
U p 1 T p
39
K est appelé gain statique du système et T est appelé constante de temps du système.
−1
Le pôle de la fonction est
T
Dans le cas de la réponse d'un système du premier ordre de fonstion de transfert H(p) à
K
une impulsion, nous avons alors H p= et E p= 1 d'où une valeur de
1 T p
K
sortie : S p= H p E p= . En effectuant la transformée de Laplace
1 T p
−t
K T
inverse nous obtenons s t= e . La réponse impulsionnelle de notre système est
T
représentée par :
s(t)
K
T
K
36%
T
0 T t(s)
figure ci-dessous).
−t
r∞
−T
1
par s T = K 1 − e T
= K 1 − ≈ 0.63 K .
e
40
Le temps de réponse à 5 % (temps au bout duquel le système atteint 95% de sa valeur
finale de la sortie) = 0.95 * K = K(1- e -tr / T ) ⇒ tr = 3T .
H(p)
U (t)
s(t)
K
9 5 % (K)
63 % (K)
0 T 3T
t(s)
K E0
Pour la réponse à une rampe, nous avons H p= et E p= . D'où
1 Tp p
2
K 1 T T2
S p= =K − et en effectuant la transformée de
p 2 1 T p p 2
p 1 T p
−t
Laplace inverse nous obtenons s t= K t − T T e T
e(t)=t
s(t) avec K 1
K(t-T)
0 T
t(s)
Si nous calculons l'erreur de traînage, nous avons :
−t
= lim [ t − K t − T e T ] = lim [ t 1 − K KT ]
t∞ t∞
41
2.3. Réponse harmonique d'un système du premier ordre
A partir du calcul du gain et de la phase du système du premier ordre, nous allons
déterminer les différentes représentations de la réponse harmonique.
K K
H j = ⇒ ∣H j ∣=
1 T j 1 T
2 2
A. Lieu de NYQUIST
Le lieu de transfert d'un premier ordre est entièrement contenu dans le "premier
quadrant" (espaces des phases compris entre 0 et -π/2) et est formé d'un demi-cercle.
Im[G(jω)]
Re[G(jω)]
B. Lieu de BODE
42
C. Lieu de BLACK
G(jω)
AdB
20 log K
ϕ(jω)
3.1. Définitions
Un système d'entrée e(t) et de sortie s(t) est dit du second ordre s'il est régi par une
équation différentielle du type :
d 2 s t ds
b2 b1 b 0 s t= a 0 e t
dt 2
dt
a0
S p ao b0
= =
E p b p 2 b p b b 2 2 b1
2 1 0 p p 1
b0 b0
43
Nous définissons les coefficients suivants :
a0
➔ = K appelé le gain statique,
b0
b2 1
➔ = avec ω0 la pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle
b0 0 2
b0
w0 =
b2
b1 2 b1
➔ = où ξ est le facteur d'amortissement : =
b0 0 2 b0 b2
S p K
1 d 2 s t 2 ds =
s t= K e t ou encore E p 1 2 2
0 2 dt 2 0 dt p p 1
0 2 0
i(t)
R L
Ve Vs
C
1
2
dV s d Vs S p LC
V e = RC LC Vs et dans ce cas G p= =
dt dt
2 E p 2 R 1
p p
L LC
R
1 =
Donc : n = , L et K=1
LC 2
C
E0
3.2. Réponse indicielle (réponse à un échelon E p= )
p
44
ξ>1:
Nous avons une réponse apériodique (2 pôles réels et 2 contantes de temps). Dans ce
cas la fonction de transfert du deuxième ordre peut ce mettre sont la forme :
K
G p= K
1 2
p2 p 1 = 1 T 1 p 1 T 2 p
0 2 0
−t −t
T1 T1
T2 T2
Nous en déduisons : s t= K E 0 [1 e − e ]
T 2 −T 1 T 2 −T 1
s(t)
0 t
ξ=1
0 t
45
ξ<1
s(t)
0
t
3
Nous pouvons aussi déterminer le temps de réponse à 5 % : t r = . (ceci est aussi
0
valable pour les autres valeurs de ξ).
Dans la cas de réponse périodique amortie, nous pouvons déterminer les différents
dépassements de la réponse par rapport à la consigne. Ces dépassements se caractérisent
d s t −
par =0 . La valeur du premier dépassement vaut . Cette valeur 2
dt D= e 1 −
−
est généralement donnée en pourcentage : 1 −
2
D = 100 e
Di
Pour juger l'amortissement, nous calculons les rapports ∣ ∣ . Et lorsque la valeur
Di 1
de ce dernier n'est pas connue, nous calculons :
Di − Di 2
=
Di
2
Nous avons par définition j 2
j 1
0 0
46
K
G = ∣G j ∣=
2 2 2
2
1 − 2
4 2
0 0
2
0
et = −arctan
2
1 − 2
0
Le gain
1
➔
2
2 − 1 0 d'où ,
2
1
➔
2
2 − 1 0 d'où .
2
1 ω 0 +∞
Si
2
G(ω) K
1 ω 0 0 1 −2
2
+∞
Si
2
G(ω) K
2
2 1 −
K 0
1
Le terme 2 correspond au coefficient desurtension.
2 1 −
La phase
ω 0 +∞
ϕ(ω) 0
-π
47
A. Lieu de NYQUIST
Puisque nous avons un système du 2nd ordre, le lieu sera situé dans le 2nd quadrant.
1 1 1
Avec de bas en haut : , = et
2 2 2
B. Lieu de BODE
1 1 1
Avec de bas en haut : , = et
2 2 2
48
C. Lieu de BLACK
1 1 1
Avec de bas en haut : , = et
2 2 2
x(t)
y(t)
49
La fonction de transfert d'un système comportant un retard pur est :
Y p
G p= = e− p
X p
R=1
0 Re
Dans le domaine temporel, les systèmes avec retard pur répondent après un certain délai.
Dans le domaine fréquentiel, ces systèmes sont excités par un signal sinusoïdal, les
amplitudes se reproduisent sans distorsion tandis que la phase croit proportionnellement à
la fréquence. C'est justement ce déphasage qui rend les systèmes à retard pur indésirable
lorsqu'ils sont insérés dans une boucle de régulation. Ils réduisent la stabilité et obligent
alors l'instrumentiste à diminuer le gain au détriment évidemment de la précision.
50
Chapitre 6 : Stabilité des systèmes asservis
1. Critère de stabilité
1.1. Définitions
La stabilité est la propriété principale exigée pour un système asservi. En effet, si ce
dernier est instable, il est inutilisable. Dans de nombreux cas, le système est stable en
boucle ouverte mais il ne l'est plus en bouble fermée. Il est donc indispensable de bien
connaître les conditions d'une bonne stabilité.
Définition n°1 : Un système est dit stable si lorsqu'on lui applique une entrée
limitée, sa sortie est également limitée.
Définition n°2 : Nous disons qu'un système est stable quand il tend à revenir à son
état permanent après une perturbation. Il est instable s'il tend à s'en éloigner
davantage.
E(p) S(p)
G(p)
A i ea t ∞ si a i 0 . D'où :
i
51
N p
Un système de fonction de transfert G p= est stable si tous les
D p
pôles de D(p) sont à partie réelle strictement négative.
s(t) s(t)
0 t
0
t
D(p) a tous ses pôles à partie réelle négative et équivalente aux conditions nécessaires
suivantes :
Nous pouvons alors écrire le tableau de Routh qui nous permet de déterminer les
conditions nécessaires et suffisantes à la stabilité du système.
an an 2 an 4 ... 0
an 1 an 3 an 5 ... 0
A1 A2 A3 ... 0
B1 B2 B3 ... 0
...
0
an − 1 an − 2 − an an − 3 an − 1 an − 4 − an an − 5
Nous calculons les termes : A1 = , A2 = ,... ,
an − 1 an − 1
A1 a n − 3 − a n − 1 A 2 A1 a n − 5 − a n − 1 A 3
B1 = , B2 = ,... jusqu'à l'obtention d'un 0 sur la
A1 A1
première colonne.
52
Les conditions nécessaires et suffisantes pour la stabilité du système sont données par
l'analyse de la première colonne :
Le système est stable si et seulement si tous les éléments de la première colonne sont
de même signe.
H(p)
e(p) s(p)
(p)
+ G(p).H(p) 1/H(p)
-
Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert de Nyquist
en boucle ouverte dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point dit
« critique » −1 , 0 à gauche.
En effet, il a été démontré que si nous laissons le point (-1,0) à gauche, les pôles de
G(p) sont à partie réelle négative, il y a donc stabilité.
53
Lieu de Nyquist d'un système stable :
Im
Re
1
Im
Re
1
54
Lieu de Bode d'un système instable :
Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert de Black en
boucle ouverte dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point critique
(0dB, -180°) à droite.
55
4. Marge de phase et marge de gain
La stabilité est définie mathématiquement mais n'est pas synonyme d'un bon
comportement du système. En effet, il faut que la stabilité soit « suffisante ». Un
système sera d'autant plus stable que son lieu de transfert en boucle ouverte sera éloigné
du point critique. Si ce dernier est trop proche de ce point, une faible modification du
gain ou de la phase peuvent déstabiliser ce système.
4.1. Définitions
Marge de gain
C'est le gain minimum qu'il faut ajouter pour rendre le système instable, c'est à dire pour
passer au point [-1,0]. La marge de gain nous montre de quelle valeur nous pouvons
augmenter le gain du système asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de
stabilité.
La marge de gain est une garantie que la stabilité persistera malgré des variations
imprévues du gain en B.O.
Marge de phase
C'est la phase minimale que nous pouvons ajouter pour rendre le système instable, c'est
à dire la phase qu'il faut ajouter pour passer au point (-1,0).
La marge de phase est une garantie que la stabilité persistera malgré l'existence de
retards parasites dont nous n'avons pas tenu compte dans le réglage de l'asservissement.
Gm
ϕm
56
Dans l'exemple précédent, nous avons : G m = 10.5 dB et m = 46.5 degré
Lieu de Bode
Gm
ϕm
Lieu de Nyquist
1 / Gm
ϕm
Cercle de rayon 1
57
Chapitre 7 : Identification des processus
1. Introduction
Expériences
sur le système
Modèle
mathématique
du Système
Connaissances
a priori
(variables, ordres, ...)
Identification
Satifaisant
NON
OUI
Utilisation du modèle
58
2. Les méthodes graphiques
Les méthodes graphiques ont l'inconvénient d'être imprécises. Cependant étant donné
que les modèles proposés ne correspondent pas exactement à la complexité des
processus, ces méthodes sont valables. Elles consistent à étudier la réponse indicielle ou
impulsionnelle d'un système inconnu pour déterminer ses paramètres.
➔ Le système possède une intégration (=réponse variable à une entrée constante). C'est
un système dit évolutif.
Nous pouvons alors un essai soit en boucle ouverte, soit en boucle fermée.
2
➔ la pseudo-période des oscillations : T p = d'où la valeur de 0
0 1 − 2
59
2.1. Identification des systèmes stables du premier ordre
Nous étudions la réponse du système à un échelon.
e(t) s(t)
t0 t0 t
t
K
Modèle du type G p=
1 T p
Nous injectons dans le système en boucle ouverte un échelon d'amplitude E 0 et nous
relevons la sortie ci-dessous.
E0
e(t)
s(t) sf
sf
9 5 % (sf)
63 % (sf)
0
T 3.T
3 t(s)
K
A partir de cette réponse nous pouvons identifier le système G p= avec
1 T p
E0 K E0
e(p) = d'où S p= et on en déduit s t= K E 0 1 − e− t / . Nous
p p 1 p
pouvons alors déterminer les valeurs du modèle :
sf
➔ Gain K=
E0
1
s t= K E 0 1 − e− / = E 0 K 1 − = 0.63 E 0 K = 0.63 sf
e
60
ou bien en utilisant : 0.95 K = 3
1 p
Modèle du type G p= K avec b > 1
1 b p
1p 1 −b b 1 bb p
E0 1 p
S p= K = E0 K
p 1 b p
−t
b− 1 b
d'où s t= K E 0 1 − e
b
s(t)
E0.K
K.E0
K .E0
b E0
e(t)
0
t
e(t)
τ T t
61
Mais de manière expérimentale, la réponse indicielle de notre système en boucle ouvert
sera plutôt une réponse du type :
s(t)
K .E0
s(t2)=0,4.K.E0
s(t 1)=0,28.K.E0
0 t1 t2 t
Nous calculons alors les deux temps t1 et t2 à partir des autres points particuliers donnés
par Broïda :
s t 1 = 0.28 K E 0 et s t 2 = 0.4 K E 0
➔ K : gain statique
➔ τ : retard pur
➔ n : ordre du système
62
La réponse sera de la forme :
s(t)
K.E0
Yq
0 t
Tu Ta
Méthode de Strejc-Quentin :
S ∞
1. Déterminer le gain K =
E0
3. Tracé de la tangente en Yq
Tu
4. Calcul de
Ta
6. Calcul de T et de τ
63
La méthode de Strejc repose essentiellement sur le calcul et l'élaboration de la tangente
au point d'inflexion. Lors de la détermination des paramètres du modèle, il faut donc le
déterminer avec la plus grande précision possible.
Pour déterminer la valeur de l'ordre de notre système, dans le cas où nous n'obtenons
pas une valeur contenue dans le tableau de la page précédente, nous choisissons
généralement la valeur de l'ordre le plus faible.
Tu Tu
La colonne représente le rapport des 2 colonnes précédentes. En pratique,
Ta Ta
mesuré est souvent compris entre deux valeurs du tableau. Nous nous plaçons alors sur
la valeur de n inférieur du tableau et nous déterminons une nouvelle valeur T'u. Nous
avons dans ce cas : ' = T u − T ' u la nouvelle valeur du retard pur. La valeur de
T u − T ' u est alors assimilé à un retard pur.
−' p
Ke
Finalement, nous obtenons le modèle G p=
1 T p n
s(t)=K.E0.t
K.E0
K E0
E0
e(t)=E0
0 1 t
64
Systèmes de type premier ordre avec intégrateur
K
Ce sont des systèmes du type G p= . La réponse indicielle d'un
p 1 T p
système de ce type est de la forme :
s(t)
s(t)
Pente=K.E0
e(t)=E0
E0
0 t
T
K K E0
G p= d'où S p= 2 et donc :
p 1 T p p 1 T p
−t
s t= K E 0 t − T T e T
K
Ce sont des systèmes du type G p= .
p 1 T p n
65
La réponse indicielle est de la forme :
s(t)
s(t)
Pente=K.E0
C
B e(t)=E0
E0
0 A
t
T0
n AB/AC
1 0.368
2 0.271
3 0.224
4 0.195
5 0.175
T0
➔ T=
n
3. Conclusion
Nous avons présenté quelques méthodes d'identification très simple à mettre en oeuvre,
basée sur des méthodes graphiques, et donnant souvent de bons résultats. Une fois que
notre modèle est trouvé, nous simulons une réponse indicielle avec ce modèle que nous
comparons à l'essai fait dans la pratique afin de valider les valeurs du modèle obtenues.
66
Chapitre 8 : Correction des systèmes
1. Introduction
Un processus à commander possède des caractéristiques propres qui ne peuvent être
modifiées et qui peuvent présenter des défauts par rapport aux objectifs à atteindre.
➔ le temps de montée,
➔ l'erreur statique,
2.1. Définition
Un processus commandé est de la forme :
Perturbations
e(t) s(t)
+ Processus
-
67
Pour améliorer ce système, nous procédons à l'étude suivante :
Correcteur
R1(p)
Correcteur
R2(p)
Dans tous les cas, le problème consiste à calculer R(p) pour arriver aux performances
voulues.
68
2.3. Calcul de R(p) connaissant la fonction de transfert en boucle fermée
La majorité des performances des systèmes sont décernables dans le domaine temporel.
Nous travaillerons donc principalement dans ce domaine. Néanmoins, lorsque l'ordre du
système est supérieur à 3, nous ferons la synthèse dans le domaine fréquentiel.
Les caractéristiques et les performances des systèmes du premier ordre et second ordre
sont connues et facilement déterminables. Aussi, nous voudrions souvent nous ramener
à un système de ce type avec un correcteur. Nous nous donnons donc la fonction de
transfert globale et nous essayons de déterminer R(p) pour y arriver.
S p R p G p H p
Nous avons H p= = d'où R p=
E p 1 R p G p G p 1 − H p
➔ Correcteur P : R p= K
1
➔ Correcteur PID : R p= K d p
i p
➔ Correcteur flou
Un correcteur qui permet de modifier la marge de gain et de phase comme une action
proportionnelle améliore la rapidité et la précision mais tend à rendre le système
instable comme le montre les figures de la page suivante. En effet, l'augmentation du
gain diminue les marges de gain et de phase.
Il faut alors disposer d'un correcteur qui modifie la marge de gain et de phase dans une
plage de fréquence évitant l'instabilité.
69
0.5
La fonction G p= est représentée sur les figures suivantes en
p 3 p 2 2 p 1
3
trait plein. En pointillé, nous retrouvons cette même fonction avec un correcteur
R p= 7 .
Lieu de Black
Lieu de Nyquist
70
3. Etudes des différents régulateurs
La structure générale d'une boucle avec un correcteur est la suivante :
71
1
3.2. Action Intégrale R p=
Ti p
s(t)
Ti faible
Ti moyen
Ti fort
0 t
Le correcteur R(p) amplifie les basses fréquences sans en modifier les hautes. La
−
rapidité et la précision est alors améliorée. Mais il y a aussi l'ajout de sur la
2
phase, pouvant facilement entrainer l'instabilité.
s(t)
Td fort
Td moyen
Td faible
0 t
72
Ce correcteur modifie le comportement du système aux alentours de la pulsation
critique. Ceci permet de stabiliser un système ne possédant pas une marge de gain
suffisante. Ceci permet alors l'augmentation du gain.
Mais l'action dérivée amplifie le bruit parasite des signaux et pose des problèmes
lorsque l'on a une brusque variation de la consigne. Pour remédier à cela, son action
dérivée est filtrée et souvent appliquée à la sortie seule.
Correcteur PI série :
u
P I +
+
1
R p= G r 1
Ti p
Correcteur PI parallèle :
P
+ u
+
I
1
R p= G r
Ti p
P + u
I + D +
+
R p= G r
1 T1 p 1 T
i
d
p
73
Correcteur PID parallèle :
u
I ++
+
1
R p= G r T d p
Ti p
➔ PID diminue le temps de réponse avec une erreur statique nulle. C'est l'action
la plus couremment utilisée.
En partant du schéma ci-dessus, où R(p) est un correcteur PID et où G(p) est un système
du second ordre nous en déduisons les équations :
2
1 T i p T i T d p
R p= K
Ti p
74
K0 K0
G p= =
1 1 p 1 2 p 1 1 2 p 1 2 p 2
1 2
nous posons 1 2 = T i et 1 2 = T i T d d'où T d =
1 2
K K0
La fonction de transfert en boucle ouverte est égale à H BO p=
p 1 2
5. Méthodes pratiques
En pratique, quelles valeurs de K, Ti et Td doit on prendre pour avoir les meilleurs
performances du système asservi ? Pour cela, nous utilisons des méthodes pratiques à
partir de la réponse à l'échelon du systèmes en boucle ouverte. Nous avons alors deux
types de réponses à analyser : une réponse stable ou évolutive.
y(t)
∆Yy
Stable
x(t)
x 0 t
τ
x(t) y(t)
∆Xx Processus T
y(t)
K .E 0
Instable
y
tg
tan α t
0 t
τ
75
Nous en déduisons :
Y
tan =
t
Y
K s= le gain statique du système stable en boucle ouverte
X
tan Y
Ki= = le gain statique instable en boucle ouverte
X t X
76
Calcul du régulateur dans le cas d'un système instable
Si nous sommes en limite du PID, nous devons utiliser des boucles multiples en cascade
ou un régulateur numérique.
Régulateur Processus
C M
+
- PID
77
Méthodes pratiques d'ajustement des régulateurs pour les systèmes stables et instables
Modes P PI série PI parallèle PID Série PID PID Mixte
action parallèle
K Kcr Kcr Kcr Kcr Kcr Kcr
2 2 ,2 2, 2 3,3 1,7 1,7
Ti Maxi. T 2. T T 0,85. T T
1,2 Kcr 4 Kcr 2
Td 0 0 0 T T. Kcr T
4 13,3 8
78