Entrainement Moteur CC

Variation de vitesse
Chapitre 2
M. Khafallah 1
Entraînement du moteur à courant continu
Introduction :
La machine à courant continu (MCC), occupe une place dominante au sein des systèmes
électromécaniques à vitesse variable. Historiquement, le moteur à courant continu a été
le premier à être utilisé pour la variation de vitesse :
• Réglage à l’aide de rhéostats
• Utilisation du groupe Ward-Léonard
A l’âge de l’apparition des composants
d’électronique de puissance, le succès du
moteur à courant continu est dû à la grande
simplicité de son alimentation électronique et
de sa commande.
Ces performances lui permettent de conserver sa place malgré la concurrence des
moteurs à courant alternatif (asynchrones, synchrones,...), dans beaucoup d’applications
(industrie papeterie, levage, textile, machine–outil,…).
Alimenté par des convertisseurs d’énergie à base de composants d’électronique, le moteur à
courant continu constitue un moyen de performances élevées :
 Plage de variation de vitesse élevée ;
 Régulation de vitesse précise ;
 Possibilité de fonctionner comme génératrice lors du freinage par
récupération
 Rapport performances/coût intéressant.
M. Khafallah 2
2. Modélisation de la machine à courant continu

Le modèle équivalent de la machine à courant continu, pour un régime quelconque,
peut-être modélisé par le schéma électrique donné à la figure 1.
Figure 1: Schéma équivalent d’une machine cc

Le circuit rotor se comporte comme une inductance La en série avec une résistance Ra et
développe une force électromotrice E lorsqu’il est en rotation.
Le circuit inducteur se comporte comme une bobine magnétisante Le de résistance Re.
Sur le plan mécanique, l’induit possède une inertie propre J augmentée de l’inertie de
la charge qu’il entraîne
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2.2. Équations de base de la machine cc

di a
- L’équation des tensions du circuit de l’induit s’écrit : Ua  R a I a  La E
dt
p N
où la f.c.é.m. est donnée par : E  
a 2
avec : p : nombre de paires de pôles du moteur
a : nombre de paires de voies d’enroulement
N : nombre de conducteurs actifs (deux par spires)
: flux utile par pôle (Wb)
 : vitesse de rotation (rad.s-1)
qui s’écrit tout simplement : E  K
p N
avec : K  : Constante du moteur.
a 2
M. Khafallah 4

- Dans l’expression de la puissance instantanée fournie au circuit de l’induit
donnée par :
di a
Ua I a  R I  La I a
2
a a  EI a
dt
Le terme RaIa² correspond aux pertes joules

Le terme LaIa(dia/dt) correspond à l’échange d’énergie entre la source et
l’inductance Le.
Le terme EIa correspond à la puissance électromagnétique, c’est-à-dire
transformée de la forme électrique à la forme mécanique.
Le couple électromagnétique se déduit de EIa :
EI a
Tem   KI a

M. Khafallah 5

- l’équation des tensions du circuit de l’inducteur s’écrit (machine non
saturée : =Ke*ie) :
di e
Ue  R e I e  Le
dt
En résumé, le système d’équations différentielles régissant le
fonctionnement du moteur à courant continu à excitation séparée s’écrit :
 di a
U
 a  R I
a a  L a E
dt

 U  R I  L di e
 e e e e
dt

T  T  J d  f (f : frottement visqueux)
 em r
dt
 d
avec E  K ; Tem  KI a ;  
 dt
M. Khafallah 6
3. Procédés de variation de vitesse de la machine à courant continu

L’un des avantages du MCC consiste à un contrôle de la vitesse. En régime
établi à courant constant, vitesse constante et couple résistant constant, les
équations du MCC s’écrivent :
Tem = K**Ia E = K..Ω Ua = E + R*Ia
En exprimant E et Ia en fonction de  et de Tem on a :
Ua  R a * I a K *  * U a (K *  )²
 Tem   
K* Ra Ra
Soit 3 possibilités de réglage de la vitesse Ω du MCC ou bien pour modifier sa

caractéristique couple- vitesse :
 la résistance d’induit Ra.

 la tension d’induit Ua
 le flux d’inducteur 
M. Khafallah 7
3.1. Réglage rhéostatique

La tension Ua et le flux  sont maintenus constants. Le réglage de la vitesse consiste à
introduire une résistance R en série avec l’induit. On a, alors :
Tem = K**Ia Ua  (R  R a ) * I a R=0


K*
Tem R2>R1R1>R
On obtient un faisceau de droites

concourantes au point (Ω0,0) avec Ω0
= Ua/(K. ). Plus la résistance R est grande
plus la pente est faible.
Ω
Tem = (K..Ua)/(Ra + R) (Ωo,0)
Caractéristiques de réglage rhéostatique
Le réglage par action sur la résistance R, montée en série avec l’induit, est mauvais sur
le plan technique (caractéristiques couple - vitesse différentes du réseau idéal). Aussi
sur le plan économique car il y a consommation d’énergie dans la résistance. Par
conséquent le réglage par cette action est peu utilisé. Il est surtout utilisé pour le
démarrage et le freinage (Moteur série).
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3.2. Réglage par la tension d’induit

Le flux est réglé à sa valeur nominale et on considère Ua comme paramètre de
l’équation :
K *  * U a (K *  )²
Tem   
Ra Ra
En faisant varier la tension ( Uai<…Ua2 < Ua1< Uamax), la caractéristique mécanique se
déplace parallèlement à elle même ( réseau de droites parallèles)
Tem Ua1 < Uan Ua=Uan
N
Ce mode de réglage est excellent : Nn
 De point de vue technique (caractéristiques parallèles) ayant une plage de
variation de vitesse allant de zéro jusqu’à Nn ;
 De point de vue économique : aucune énergie n’est appliquée dans les rhéostats,
le rendement demeure élevé à toutes les vitesses (le couple maximal est conservé).
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3.2. Réglage par la tension d’induit

U a R a Tem Ra
Cas du moteur à excitation shunt :      T
K K 2 K 2 em
0
Ua
0  est la vitesse de base ou vitesse nominale.
K
  KI e 
 Ua R
U a  Par suite si U a  donc I e  et   d' où :  0   e2  cte
Ie  U K
R e  K2 a
R e
Tem Ua
 0  cte

Ua    R a
 (K ) 2 Cem   c'est à dire que la pente 

 
Commande par variation de U (moteur shunt)
M. Khafallah 10
3.3. Réglage par action sur le flux

K *  * U a (K *  )²
A partir de l’expression : Tem   
Ra Ra
On considère : 
Tem
 Un flux maximal appliqué au démarrage ;
n
 A partir de la vitesse nominale, le flux est 
réduit moyennant un rhéostat inséré 
dans le circuit inducteur.
Dans ce cas les caractéristiques couple-vitesse
obtenus constituent un réseau de droites de Nn N
pentes différentes. la pente de la courbe Caractéristiques de réglage par le flux
diminue lorsque le flux est réduit, ce qui
affecte le rendement de l'entraînement
Les seules vitesses possibles, lors d’une action sur l’inducteur, sont des vitesses
supérieures à la vitesse nominale.
L’action sur l’inducteur ne convient qu’à des applications bien particulières. Elle n’est
envisagée que dans des applications nécessitant un faible couple à grande vitesse toute
en respectant les limites admissibles de puissance (Pn = ΩnTem).
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3.4. Réglage par action combiné d’induit et d’inducteur
<n: >n:
Tem  KI Pem nom  Tem 

Pem  Tem 
Cem, P, 
Couple Puissance
constant constante
Cem
P
 Ua
Nnom Nmax N
Réglage par action combiné d’induit et d’inducteur
M. Khafallah 12
Commande du moteur à courant continu
4. Variation électronique de la vitesse des MCC

4.1. Principe
Pour la variation de la vitesse du MCC le procédé qui a longtemps été employé
consistait à entraîner par un moteur alternatif une génératrice à courant continu. Celle-
ci fournissait la tension et le courant continu alimentant un moteur continu dont la
vitesse était réglable indépendamment de celle du groupe convertisseur moteur
alternatif – génératrice continue. Par ce montage, dit Ward-Léonard, on réalisait une
variation de vitesse moyennant l’emploi de 3 machines.
M G M Charge
~
Groupe Ward-Léonard
l’ensemble moteur à courant alternatif – génératrice étant désormais remplacé par
un convertisseur statique.
M. Khafallah 13

4.1. Principe
Actuellement, ce type de conversion électro-électrique via une double conversion
électromécanique a complètement disparu au profit d’une conversion électro-électrique
directe, réalisé par des convertisseurs statiques de puissance à base de thyristors
(Redresseurs) ou de transistors (Hacheurs) réalisant l’une des transformations suivantes :
 Conversion alternatif-continu : Les thyristors sont les plus utilisés, puisqu’ils sont
alimentés directement par le réseau à fréquence industrielle. Ces convertisseurs fonctionnent
en redresseur lorsque la puissance est transmise du réseau vers la machine (Ua > 0) et en
onduleur quand elle circule en sens inverse (Ua < 0).
 Conversion continu-continu : Ces convertisseurs, à base de transistors ou de thyristors,
réalisent la conversion d’une source continue constante (redresseurs à diodes, batterie,…) en
une source continue variable. Ils sont appelés hacheurs. Leurs domaines d’application étant
relativement restreints (traction, propulsion, ….).
D’où le schéma synoptique d’un entraiment électronique pour MCC est donné à la figure
suivante :
Source d’énergie Variation de Ua moy MCC Charge

Ω
Schéma synoptique d’un variateur pour MCC
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4.2. Quadrants de fonctionnement
La figure suivante illustre les différentes possibilités de fonctionnement d’un
entraînement par machine à courant - continu en les situant dans les 4 quadrants du plan
couple/vitesse. A flux constant, la vitesse de rotation N s’identifie à la tension d’induit Ua
(N = E/Ω # Ua/K) et le couple au courant d’induit Ia (Tem = KIa ). On peut donc avoir
un fonctionnement en :
 Moteur avec un seul sens de rotation : quadrant Q1 ou Q3
 Moteur et génératrice avec un seul sens de rotation : quadrants Q1 et Q4
 Moteur et génératrice avec les 2 sens de rotation : quadrants Q1 à Q4.
Ia Tem Ia
Q2 Q1
Ua Ua
Tem = K..Id
Générateur Moteur
N=E/(K)# Ua/(K)
Ω
Moteur Ia Générateur
Ua Ua
Q3 Q4
Ia Ia
M. Khafallah 15

4.3. Entraînements par redresseurs
4.3.1. Montages non réversibles
4.3.1.1. Montages alimentés en monophasé
Ils sont réservés aux variateurs de faible puissance, jusqu‘à 10 kW environ

(Réf. Schneider Electrique gamme Rectivar). On distingue 2 montages :
Pont PD2 mixte Double pont PD2 complet
Tem Tem
1 2 1
 3 4 
0,65 ….. 9,3 kW 0,6 ….. 8,6 kW
M. Khafallah 16

 Pont complet « tout thyristors » : Ce montage permet de produire une
tension de sortie de valeur moyenne réglable aussi bien positive que
négative (bidirectionnel en tension), donc possibilité de fonctionnement
dans les quadrants Q1 et Q2.
La tension moyenne redressée en conduction continue est donnée par
l’expression :
2 2
Ua  V cos   0,9.V. cos  Th1 Th2

Ua
Avec Th3 Th4
V : tension simple entre phase et neutre et
 : angle de retard à l’amorçage et où :
0<  < π . Montage PD2 tout thyristors
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 Pont PD2 mixte : Deux thyristors sont remplacés par deux diodes.
Chaque thyristor permet de contrôler l’une des 2 alternances. Deux
configurations sont possibles :
Th1 Th2 Th1 D1

V Ua V Ua
D1 D2 Th2 D2
PD2 mixte
La tension moyenne redressée en conduction continue est donnée par
l’expression :
2 2 1  cos  1  cos 
Ua  V( )  0,9 V ( )
 2 2
V : tension efficace simple et
 : angle de retard à l’amorçage (0<  < π) .
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Ce montage permet de produire une tension de sortie réglable

positivement. Il ne permet de renvoyer de l’énergie au réseau en cas de
freinage. Possibilité de fonctionnement dans un seul quadrant Q1 ou Q3.
Th1 Th2 Th1 D1

V Ua V Ua
D1 D2 Th2 D2
PD2 mixte
2 2 1  cos  1  cos 
Ua  V( )  0,9 V ( )
 2 2
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4.3.1.2. Montages alimentés en triphasé
Ils sont réservés pour une utilisation de faible ou moyenne puissance (Réf.
Schneider Electrique gamme Rectivar). On distingue aussi 2 possibilités de
montages :
Pont PD3 mixte P > 3 kW Double pont PD3 complet
Tem Tem
1 2 1
 3 4 
6 ….. 1690 kW 2,7 ….. 1530 kW

M. Khafallah 20

1. Pont complet « tout thyristors » : Ce montage est bidirectionnel en
tension (fonctionnement dans 2 quadrants Q1 et Q2).
La tension délivrée est fonction de l’angle de retard à l’amorçage  des
thyristors. Elle est donnée par la relation suivante :
Ud = 1.35.Ueff.cos
Ueff : tension efficace composée . Th1 Th3 Th5
Ueff Ua
La tension redressée est moins ondulée que
celle fournie par les ponts monophasés (P=6).
Th4 Th6 Th2
En plus, ce montage permet de récupérer
l’énergie de freinage au réseau.
Montage triphasé PD3
tout thyristors
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2. Pont mixte triphasé : 3 thyristors sont remplacés par 3 diodes dans le
montage PD3 complet. La tension délivrée est fonction de l’angle de
retard à l’amorçage .
En faisant varier  on fait varier la valeur moyenne de la tension moyenne
redressée :
1  cos 
Ua  1,35.Ueff D1 D2 D3
2
Ueff D4 Ua
Ueff : tension efficace composée .
Th1 Th2 Th3

Le pont mixte ne permet pas d’avoir un
fonctionnement par récupération. Le courant
et la tension sont unidirectionnels. Montage triphasé PD3
tout thyristors
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Le montage PD3 mixte présente les avantages suivants :
o Un facteur de puissance meilleur donc une absorption de puissance réactive plus
réduite.
o Une plage de variation de vitesse de Ω deux plus grande en fonctionnement
redresseur donc un réglage plus fin de la tension.
o Un dispositif de commande simple (deux fois moins de composants à commander)
Cependant, il présente des inconvénients.

En effet : +
Convertisseur
o pas de récupération d’énergie. MCC
Ua
o Seul le freinage rhéostatique est possible. Rh
Il consiste à déconnecter le redresseur de
l’induit et à placer une résistance à ses
bornes (figure ). Principe de freinage rhéostatique
M. Khafallah 23

4.3.2. Montages réversibles
Ce sont des convertisseurs qui permettent une inversion du courant moteur (commandé
par l’induit) et qui sont donc utilisés chaque fois que l’on a besoin d’inverser rapidement
le sens de marche ou de contrôler le freinage (fonctionnement 4 quadrants).
Pour obtenir un freinage électrique avec récupération d’énergie, deux solutions sont
possibles si on intervient au niveau de l’alimentation de l’induit :
1. inverser le branchement de l’induit lorsque la récupération est demandée, par un

commutateur, soit de type électromécanique soit de type statique à semi-conducteurs.
directe
inverse
directe
inverse
Convertisseur (2Q) + commutateur
M. Khafallah 24
Ia1
2. brancher aux bornes du moteur
deux convertisseurs du même type, en Ua1 Moteur Ua2
montage antiparallèle, l’un fournissant Redresseur G1 Redresseur G2
le courant positif et l’autre le courant
négatif Ia2
Le diagramme suivant traduisant les Schéma simplifié d’une commande
modes de fonctionnement d’un réversible du MCC
convertisseur réversible dans un système
d’axes couple/vitesse permet de mieux Tem ~ Ia
G1 : Onduleur N G1 : redresseur
comprendre le fonctionnement du M : Générateur M : Moteur
montage. N
Les deux solutions permettent une N~ Ua
opération dans les quatre quadrants, la N
solution du montage réversible étant la plus
G2 : redresseur N G2 : Onduleur
flexible et la plus couramment employée.
M : Moteur M : Générateur
Les convertisseurs réversibles sont
essentiellement réalisés avec : Modes de fonctionnement d’un
o Circulation de courant ; convertisseur réversible dans un système
o Logique d’inversion. d’axes vitesse-couple
M. Khafallah 25

4.3.2.1. Montage à circulation de courant
Les deux ponts redresseurs formant le convertisseur réversible sont commandés en
permanence de façon qu’ils délivrent la même tension moyenne, c’est-à-dire que
tous les thyristors reçoivent des impulsions de commande périodiques de manière
que les tensions moyennes des deux ponts soient égales et opposées.
Montage antiparallèle avec circulation de courant

M. Khafallah 26

Il suffit pour cela que les angles de 1  2  180
retard à l’amorçage des deux ponts

soient déphasés de manière
symétrique autour de la valeur
0=90°. La figure suivante donne la
position des caractéristiques
Ua=f(ec) pour une commande de
type arc cos dont la fonction de
transfert est de la forme :
e Ua=f(ec) d’un convertisseur réversible
  arccos c antiparallèle « à circulation de courant » (Réf.
e c max Chauprade)
M. Khafallah 27

Cependant, si les valeurs moyennes des tensions redressées sont égales, leurs valeurs
instantanées, par contre, sont différentes. Il en résulte un courant unidirectionnel
circulant entre les deux convertisseurs, à travers un circuit de basse impédance. Une
ou plusieurs selfs limitent ce courant de circulation, entre les ponts, né de cette
différence :
M. Khafallah 28

La commande d’une façon complémentaire des deux ponts fait que le courant de
l’induit peut librement s’inverser. La conduction sera toujours continue même aux
faibles charges. Les caractéristiques couple/vitesse forment alors un réseau de droites
parallèles entre elles.
M. Khafallah 29

Le montage présente l’avantage de contrôler le couple à tout instant et en particulier à
vitesse nulle (continuité du courant). Il est assez coûteux et encombrant car il nécessite
des inductances importantes et un surdimensionnement des composants. Il est préféré
pour les petits systèmes où le rendement importe moins et où le temps d’inversion doit
être court.
M. Khafallah 30
Commande du moteur à courant continu

4.3.2.. Montage à logique d’inversion
Il consiste à ne commander qu’un des deux ponts à chaque instant. La détermination
du groupe conducteur est faite, à partir d’un certain nombre d’information, par un
circuit logique d’inversion à partir de certaines informations : référence de courant,
vitesse, etc.
Montage réversible à logique d’inversion (Réf. Chauprade)
M. Khafallah 31

4.3.3. Montages usuels
4.3.3.1. Commande par tension d’induit à flux constant
a/ Commande en parallèle de courant (limiteur de courant) :
Commande par tension d’induit à flux constant

M. Khafallah 32

4.3.3.1. Commande par tension d’induit à flux constant
b/ Commande en cascade (ou en série).
Deux boucles sont utilisées :

une boucle interne de
courant et une boucle externe
de vitesse.
Commande par boucle interne de courant
M. Khafallah 33

4.3.3.2. Commande par affaiblissement de champ
Les structures précédentes permettent

une commande de vitesse, en agissant
sur la tension d’induit, de l’arrêt jusqu'à
la vitesse nominale. Pour des vitesses
plus élevées le contrôle du courant
d’inducteur doit être combiné avec
celui de la tension d’induit.
Principe :
a/ 0 <  < nom :
Ua est variable et le flux est constant.
b/  > nom : Ua = Unom est le flux
réduit. Commande par affaiblissement de champ
M. Khafallah 34

4.3.3.3. Entraînement à quatre quadrants
Commande à l’aide de convertisseurs 4 quadrants

M. Khafallah 35

Application 1 :
Un entraînement industriel doit produire la caractéristique Couple/vitesse donnée à la
figure suivante. Pour ce faire, on utilise un moteur à courant continu alimenté par
deux convertisseurs branchés en antiparallèle et fonctionnant à tour de rôle.
Déterminer le mode de fonctionnement (redresseur ou onduleur) de chaque
convertisseur au cours de la période d’opération de 26 secondes et indiquer la polarité
de la tension d'induit. Le couple et la vitesse sont considérés comme positifs lorsqu’ils
agissent dans le sens horaire.
1200
Couple
Vitesse
800 vitesse
400
16 18 20 22 24 temps
0
2 4 6 8 10 12 14 26 s
400
couple
800
1200
M. Khafallah 36

4.3.4. Commande rapprochée des redresseurs
Application 2 : Circuit de commande du PD3
Un moteur à cc de 3 kW, 220V, 1500 tr/min est alimenté à partir d’un réseau triphasé
électrique, par un convertisseur de courant. Le courant nominal de l’induit, dont la
résistance est de 1.2 , est de 15 A. Calculer :
a) Calculer la tension d’alimentation du convertisseur.
b) L’angle de retard à l’amorçage requis afin que le moteur développe son couple
nominal à une vitesse de 400 tr/min.
c) Etablir le circuit de commande de la carte d’amorçage
M. Khafallah 37

Pour faire varier la tension continue Ud0, il faut intervenir sur l’angle de retard à
l’amorçage . Dans ce but, on fait appel à un dispositif de commande de gâchettes qui
forme l’étage de commande et qui permet la variation de l’angle de retard à l’amorçage à
l’aide d’un signal de commande ucm.
Lors de l’emploi de régulateurs réalisés analogiquement, il est judicieux de faire appel à
un dispositif de commande de gâchettes analogique. Le principe d’un tel dispositif
est représenté schématiquement à la figure suivante.
Représentation schématique d’un dispositif de commande de gâchettes analogique
M. Khafallah 38

Le principe du fonctionnement de ce dispositif de commande de gâchettes est
montré à la figure suivante. L’angle de retard à l’amorçage est donné par
l’intersection des tensions ucm et ur. Il peut donc être influencé par la tension de
commande ucm à un niveau de puissance faible.
fonctionnement d’un dispositif de commande de gâchettes analogique

M. Khafallah 39

U cm
De la figure on voit que Ur cos = Ucm, et par conséquent :   arccos
Û r
La variation de ucm doit être limitée entre Û r cos min et Û r cos max
Normalement, on choisit amin = 5° et amax = 150°.
Puisque la tension continue idéale est proportionnelle au cos, on voit qu’on

obtient une relation linéaire entre Udi , et Ucm, à savoir :
U cm
U di  U di 0
Û r
Cette linéarisation de la caractéristique idéale dans le domaine de la conduction
continue est favorable pour l’emploi du convertisseur de courant dans un circuit de
réglage.
M. Khafallah 40

dispositif de commande de gâchettes pour un convertisseur de courant

M. Khafallah 41

A une logique combinatoire LC sont appliquées trois tensions de référence ur1, ur2 et
ur3, formant un système triphasé. Cette logique combinatoire contient des bascules de
Schmitt, des portes logiques et des bascules monostables. Elle fournit trois signaux
logiques r, s et t et un signal d’échantillonnage sE.
Commande de gâchettes avec microprocesseur

M. Khafallah 42
Le signal d’échantillonnage sE apparaît tous les 60° lors de l’intersection de deux tensions de
référence, comme le montre la figure suivante. Avec un PLL, le signal d’échantillonnage sE est
multiplié en fréquence, d’où résulte le signal sc. Ce dernier est compté dans un compteur C, où le
signal d’échantillonnage sE intervient pour la remise à Zéro. Le contenu du compteur (grandeur
digitale) varie donc selon une dent de scie (figure précédente).
M. Khafallah 43
5. Entrainement par hacheurs :

Ces convertisseurs ont un champ d’application beaucoup plus restreint que les montages
redresseurs : Traction, véhicules à batterie, etc. Ils sont aussi utilisés dans la commande
des servomoteurs, la fréquence d’ondulation de tension étant alors plus élevée et pouvant
être choisie indépendamment du réseau d’alimentation en courant alternatif. Les
problèmes associés à la conduction discontinue sont presque éliminés. Ces convertisseurs
sont précédés d’un convertisseur de type alternatif-continu, le plus souvent un redresseur
à diodes.
5.1. Principe de fonctionnement
Le hacheur consiste essentiellement en un interrupteur statique dont on peut régler le
temps de conduction. Il peut être branché de façon à réaliser, dans le cas d’un moteur
soit :
 Un hacheur abaisseur de tension pour la traction, ou
 Un hacheur élévateur de tension pour un fonctionnement en génératrice,
avec freinage en récupération.
M. Khafallah 44
5.2. Hacheurs non réversibles :
5.2.1. Fonctionnement dans 1 seul quadrant (Q1)
Le moteur étudié est en excitation séparée. Le convertisseur utilisé est un hacheur
abaisseur.
Ia
H
U D Ua
a- schéma
ua , ia
ua , ia
U
U Iamax E
Uamoy
Iamin
t aT t
aT T T T
b- conduction continue c- conduction discontinue
Principe d’un hacheur abaisseur (tension et courant)

M. Khafallah 45
Equations de fonctionnement :
Les expressions du courant dans l’induit découlent de la résolution des équations, pour
les deux cas de fonctionnement :
Lorsque H est fermé (0 < t < αT) : U a  E  La di a  R a i a

dt
di a
Lorsque H est ouvert (αT < t < T) : 0  E  La  R ai a
dt
Cas de conduction continue :
L’expression du courant lorsque H est fermé (0 < t < αT) est :
Ua  E Ua  E  t Ua  E Ua  E  aT La
i a (t )   (I a min  )e Donc : I a max   (I a min  )e 
Ra Ra Ra Ra Ra
L’expression du courant lorsque H est ouvert (αT < t < T), est :
E E ( t  aT ) / 
i a (t )  
Ra
 (I a max 
Ra
)e Donc : Iamin  Iamaxe( t aT) / 
M. Khafallah 46
Cas de conduction continue
U a 1  e  aT / 
Les deux relations entre Ia min et Ia max donnent : I amax 
R a 1  eT / 
I  Iamax  Iamin  Iamin (1  e(1a )T /  )
Ce dernier rapport montre que l’ondulation du courant dans le moteur est d’autant
plus petite que la constante de temps = La/Ra est plus grande devant le temps
d’ouverture de H.
aU  E
En conclusion : le moteur est traversé par un courant ia de valeur moyenne I a 
et présente une ondulation i. Ra
En pratique, en néglige souvent l’effet de la chute de la tension résistive. L’ondulation
du courant égale :
a(1  a )U
i 
La .f
M. Khafallah 47

5.2.2. Fonctionnement dans 1 le quadrant (Q4)
Le fonctionnement dans le Q4 correspond à un fonctionnement en mode
générateur. Ce type de fonctionnement se présente dans le cas d’un freinage ou
inversion du sens de rotation. Le montage utilisé est représenté à la figure suivante.
Le courant dans l’induit est régi par les équations : Ia
di a
0 < t < aT : 0  E  La  R ai a
dt U Ua
di
aT < t <T : U  E  La a  R a i a
dt
Hacheur élévateur (fonctionnement Q4)
En conduction continue et en régime établi, la tension moyenne aux bornes de

l’induit est : Ua=U (1-a) et le courant moyen dans l’induit est :
U  E (1  a)U  E
Ia  a  0
Ra Ra
M. Khafallah 48
5.3. Hacheurs réversibles :
5.3.1. Hacheurs réversibles en courant : Fonctionnement dans Q1 et Q4
a) interrupteur bidirectionnel en courant

Dans ce système, le transfert de l'énergie est lié au changement de signe du courant
alors que la tension reste de signe constant. Dans ce cas, l'interrupteur utilisé est
interrupteur bidirectionnel en courant formé de deux composants montés en
antiparallèle.
Cette fois, le courant peut être positif ou négatif. Il n'y aura plus de phénomène de
conduction discontinue, dû à l'impossibilité, pour le courant, de changer de signe.
Simplement, suivant le sens du courant, l'un ou l'autre des composants assurera la
conduction.
M. Khafallah 49
b) Fonctionnement
Pour couvrir les deux quadrants Q1 et Q4, on utilise un hacheur bidirectionnel en
courant. La structure du hacheur réversible en courant est donnée à la figure
suivante.
D2
ia ie T1 D2
ie ia
T1 U
U RaLaE ua
T2 D1 T2 D1 RaLaE ua
Structure d’un hacheur réversible en courant

M. Khafallah 50
b) Fonctionnement
Tem ou Ia
T
Abaisseur
ie 1 Abaisseur Q1
ia U
U
Ω ou Ua
D1 Elévateur
RaLaE ua
ie T1 D2 Q4
i
Energie U
D2 Elévateur T2 D1 RaLaE ua
ie
ia
U
T2 Energie
RaLaE ua
Donc le hacheur réversible en courant fonctionne
dans les 2 quadrants où Ua est toujours positive mais
ia peut être positif ou négatif.
Energie M. Khafallah 51
b) Fonctionnement
T1 Moteur
ie
En fonctionnement moteur T1 conduit sur ia
(α1.T), donc : Ua =α1.U et Ua = E + Ra.Ia. U
D1 RaLaE ua
Energie
En fonctionnement générateur (récupération), T2
Récupération
D2
conduit sur (α 2.T), donc : ie
ia
Ua = (1 - α2).U et Ua = E - Ra.Ia U
T2 RaLaE ua
M. Khafallah Energie 52
b) Fonctionnement a a
ie T1 D2
ia
U
T2 D1 RaLaE ua e
Energie
P > 0: Abaisseur
P < 0 : Elévateur
M. Khafallah 53
b) Fonctionnement
Dans ce cas les caractéristiques

du moteur seront une simple
juxtaposition des
caractéristiques du
fonctionnement dans Q1 et Q4.
M. Khafallah 54
5.3.2. Hacheurs réversibles en tension : Fonctionnement dans Q1 et Q2
Pour couvrir les deux quadrants Q1 et Q2, on utilise un hacheur bidirectionnel en
tension. La structure du hacheur réversible en tension est donnée à la figure suivante :
ie ua
T1 ua U
D2
ia
U
D1 aT T t
T2
-U
La tension appliquée à la charge peut prendre les valeurs +U ou –U, ce qui permet,
suivant la valeur du rapport cyclique α de donner une valeur moyenne de tension de
sortie positive ou négative. En revanche, le courant doit rester de signe constant dans
la charge, car les interrupteurs ne sont pas réversibles. La machine à courant continu
doit fonctionner sous un courant toujours de même signe.
La tension moyenne de sortie ua est alors donnée par : Ua = (2α-1)U.
a > 0.5 : Ua > 0 et a < 0.5 : Ua < 0
M. Khafallah 55
5.3.2. Hacheurs réversibles en tension : Fonctionnement dans Q1 et Q2 :
ua a
ie
U
T1 ua
D2
ia
U
D1 T2 -U
a> 0.5 : Ua > 0 et P > 0

a < 0.5 : Ua < 0 et P < 0 -U
Cem
Q2 Q1
M. Khafallah 56
5.3.2. Hacheur réversible en tension et en courant : Hacheur 4 quadrants
Pour des applications nécessitant une inversion rapide de la vitesse et des prestations
dynamiques élevées, cas du servomoteur d’une puissance de quelques kW, on utilise des
convertisseurs réversibles en courant et en tension.
La tension moyenne de sortie et le courant moyen de sortie peuvent être positifs ou négatifs.
la figure suivante donne le schéma d’un hacheur réversible en courant et en tension.
ie
D1 T3 D3
Rb T1
Réseau PD3 ia
C U RaLaE
électrique à
Diodes Tb ua
T2 D2 T4 D4
Hacheur 4 quadrants
M. Khafallah 57
5.3.2. Hacheur réversible en tension et en courant : Hacheur 4 quadrants
b) Fonctionnement
- Commande séquentielle :
- Commande continue :
Une loi de commande continue consiste à commander simultanément T1 et T4 et
d’une façon complémentaire T2 et T3.
Le passage d’un quadrant à un autre ne nécessite pas le changement de la loi de
commande.
Pour : 0< t < αT : T1 et T4 sont fermés - T2 et T3 sont bloqués
αT<t<T: T1 et T4 sont bloqués – T2 et T3 sont fermés
D’où la forme de la tension pour un hacheur 4 quadrants :
+U
Ua Ua = (2α -1)*U
Pour :
-U
α > 0,5 : le point de fonctionnement évolue dans Q1 et Q4.
α < 0,5 : le point de fonctionnement évolue dans Q2 et Q3.
M. Khafallah 58
5.4. Commande rapprochée des hacheurs :
Il existe différents modes de commande qui s’appliquent à tous les convertisseurs
hacheurs. Ces modes de commande sont décrits brièvement ci dessous :
5.4.1. Modulation de largeur d’impulsions (MLI)
La durée de fonctionnement Ton de l’interrupteur de puissance K est variable tandis que la
période de commutation T est fixe.
α1 T α2T α3T
T T T
Génération d’un signal à MLI
M. Khafallah 59
5.4.2. Modulation de fréquence
La fréquence de fonctionnement est variable
alors que ou bien t1 ou t2 est gardé constant, la
plage de variation de la fréquence doit être
assez grande pour pouvoir faire varier la
puissance à la charge de 0 à son maximum. Ce
type de contrôle génère des harmoniques à des Commande par modulation de fréquence
fréquences difficiles à prédire et le design du
filtre est plus compliqué.
5.4.4. Commande en fourchette
La commande en fourchette de courant

exploite, quant à elle, l’ondulation de courant
qui existe inévitablement dans les inductances
des différents montages.
M. Khafallah 60
5.4.3. Modulation de largeur et de fréquence d’impulsions :
Les 2 paramètres de contrôle sont

variables, ce type de contrôle à les
mêmes inconvénients que le précédent,
cependant il assure une meilleure
réponse dynamique (lors des
transitoires).
Commande par MLI et MF
Les commutations de l’interrupteur
commandé sont déterminées par les
évolutions du courant de charge que l’on
maintient dans une fourchette autour
d’une grandeur de consigne.
Avantage : On pilote directement le
courant moyen dans la bobine.
Inconvénient : la fréquence de
découpage dépend du rapport cyclique.
M. Khafallah 61
6. Régulation de vitesse du moteur fonctionnant à flux constant
L’étude du régime établi l’état du moteur tout seul.
Dans un entraînement le moteur fait partie d’un système
 des réactions de la source d’alimentation

 des variations de la charge qu’il entraîne.
Utiliser un système de régulation en boucle fermée.
Avoir de bonnes performances en matière

• de précision,
• rapidité de réponse et
• robustesse,
M. Khafallah 62

6.1. Schéma de principe
Dans la majorité des cas, on utilise :
 Une boucle interne qui commande le courant
 Et une boucle externe qui commande la vitesse du moteur.
Le schéma de la figure suivante illustre ce concept de régulation en cascade.
Réseau
Capteur
Convertisseur
Ia ref tachy.
Ω ref Régulat Régulat Ec
+ de de
+
- vitesse courant Charge
- LEM
Ω Ia
M. Khafallah 63
6.1. Schéma de principe
Dans un système de régulation en cascade, il y a un régulateur pour chaque variable
contrôlée.
La variable asservie principale est réglée par la boucle extérieure. La sortie du régulateur
de celle-ci sert de référence au régulateur de la boucle qui lui est intérieure.
Réseau
Capteur
Convertisseur
Ia ref tachy.
Ω ref Régulat Régulat Ec
+ de + de
Charge
- vitesse courant
- LEM
Ω Ia
Pour qu’une régulation linéaire à boucles multiples fonctionne de façon satisfaisante, il

faut que la largeur de la bande passante des régulateurs augmente au fur et à mesure que
l’on va vers la boucle la plus interne.
En pratique, une boucle est déterminée de façon à être deux fois moins rapide que la
boucle qui lui est directement inférieure. On réalise ainsi une “séparation dynamique“ des
deux boucles.
M. Khafallah 64
6.2. Application N°1 : Régulation de vitesse d’un moteur cc 3kW alimenté par un
redresseur PD3
Hypothèses :
 Excitation maintenue constante (ex=cte);
 On agit sur la tension d’induit par l’intermédiaire d’un convertisseur à
thyristors.
 L’intensité doit être maintenue au dessous de la valeur maximale
(thyristors et moteur ont un calibre en courant limité)
 Le gradient d’évolution de l’intensité (di/dt) doit être limité car le moteur
à courant continu n’admet pas des di/dt infinis sur leurs collecteur.
M. Khafallah 65
6.2. Application N°1 : Régulation de vitesse d’un moteur cc 3kW alimenté par un
redresseur PD3
M. Khafallah 66

6.3. Application 2: Régulation de vitesse d’un moteur cc 4kW alimenté par
un hacheur à transistor
1. Principe
On utilise une modulation de type
“fourchette de courant” qui est
particulièrement bien adaptée à une
réalisation avec transistor (pas de risque
de surintensité, fréquence libre pouvant
être assez élevée.)
La régulation est du type “cascade” :

 une première boucle compare le courant d’induit capté par un shunt au signal
“référence de courant”. Un comparateur avec seuils d’hytérésis réglables permet
d’imposer la valeur de la fourchette I.
 une deuxième boucle de régulation de vitesse classique élabore le signal
“référence de courant” à partir de l’écart entre la “référence de vitesse” et l’image de
N fournie par une DT.
M. Khafallah 67
Etude de cas : Régulation de vitesse d’un moteur cc 4kW alimenté

par un hacheur à transistor
2. Réalisation
M. Khafallah 68
Etude de cas : Régulation de vitesse d’un moteur cc 4kW alimenté

par un hacheur à transistor
2. Réalisation
La fourchette a été choisie égale I =1A d’où fmax = 4 kHz
M. Khafallah 69
M. Khafallah 70

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Variation de vitesse

2. Modélisation de la machine à courant continu

Figure 1: Schéma équivalent d’une machine cc

2.2. Équations de base de la machine cc

qui s’écrit tout simplement : E  K

2.2. Équations de base de la machine cc

Le terme RaIa² correspond aux pertes joules

2.2. Équations de base de la machine cc

3. Procédés de variation de vitesse de la machine à courant continu

Soit 3 possibilités de réglage de la vitesse Ω du MCC ou bien pour modifier sa

 la résistance d’induit Ra.

3.1. Réglage rhéostatique

Tem = K**Ia Ua  (R  R a ) * I a R=0

On obtient un faisceau de droites

3.2. Réglage par la tension d’induit

3.2. Réglage par la tension d’induit

3.3. Réglage par action sur le flux

3.4. Réglage par action combiné d’induit et d’inducteur

Tem  KI Pem nom  Tem 

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Source d’énergie Variation de Ua moy MCC Charge

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Ils sont réservés aux variateurs de faible puissance, jusqu‘à 10 kW environ

Pont PD2 mixte Double pont PD2 complet

0,65 ….. 9,3 kW 0,6 ….. 8,6 kW

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Th1 Th2 Th1 D1

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Ce montage permet de produire une tension de sortie réglable

Th1 Th2 Th1 D1

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

6 ….. 1690 kW 2,7 ….. 1530 kW

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Ueff : tension efficace composée . Th1 Th3 Th5

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Th1 Th2 Th3

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Cependant, il présente des inconvénients.

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

1. inverser le branchement de l’induit lorsque la récupération est demandée, par un

Convertisseur (2Q) + commutateur

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Montage antiparallèle avec circulation de courant

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Il suffit pour cela que les angles de 1  2  180

retard à l’amorçage des deux ponts

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Montage antiparallèle avec circulation de courant

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Montage antiparallèle avec circulation de courant

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Montage antiparallèle avec circulation de courant

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Montage réversible à logique d’inversion (Réf. Chauprade)

4. Variation électronique de la vitesse des MCC

Commande par tension d’induit à flux constant

Tem = KIa Ua  (R  R a ) * I a R=0