L t i d’

Les trains d’engrenages

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 1

1. Fonction

Un train d’engrenages est une combinaison de roues dentées dont les unes entraînent les autres par 
l’action des dents successivement en contact.

Le rôle d’une transmission par un train d’engrenages est de:
• modifier les caractéristiques cinématiques du mouvement entre le moteur M et le récepteur R
• lier la partie motrice  à la partie réceptrice et y transmettre la puissance.

2. Classification Trains d’engrenages

Rapport de vitesses  Rapport de vitesses 
constant variable

Réduction Multiplication Boites de vitesse

Réducteur Multiplicateur

3. Disposition des axes 

On distingue:
O di i
• Les trains d’engrenages à axes fixes(ordinaires) : les axes géométriques de toutes les roues dentées des 
transmissions par engrenages sont immobiles par rapport au bâti.
• Les trains d’engrenages à axes mobiles: connues sous le nom de trains épicycloïdaux possèdent dans leurs schémas 
cinématiques au moins une roue dentée dont l’axe géométrique est mobile par rapport au bâti.
i é i i d é d l’ é é i bil bâ i

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4. Train d’engrenages à axes fixes
Les axes des différentes roues dentées peuvent être parallèles, concourants ou quelconques ( engrenages gauches) 

‰Rapport de transmission
‰Rapport de transmission
Le rapport de transmission (i) d’un train d’engrenage exprime le rapport entre la fréquence de rotation de 
l’arbre de sortie et celle de l’arbre d’entrée.

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4. Train d’engrenages à axes fixes
‰Application

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4. Train d’engrenages à axes fixes
‰Application

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 5

4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.1 Définition

Sous le nom de train épicycloïdal ou engrenage planétaire, on désigne un système de transmission de puissance 
p y g g p , g y p
entre deux ou plusieurs arbres dont certains tournent non seulement autour de leur propre axe, mais aussi avec 
leur axe autour d’un autre axe.
Les engrenages peuvent être cylindriques ou coniques.
Ceux dont l’axe coïncide avec un axe fixe dans l’espace s’appellent “planètes” et ceux qui tournent avec leur axe 
p pp p q
autour d’un autre s’appellent “satellites”. Ces derniers sont généralement maintenus par un châssis mobile 
nommé “porte satellites”.

‰Avantages:

• Possibilité d’arrangement coaxial des arbres.
• Réduction du poids et de l’encombrement pour une puissance 
donnée.
donnée
• Rapport de vitesse très élevé possible avec un minimum 
d’éléments pour des transmissions à faible puissance.
• Excellent rendement quand le système est judicieusement 
choisi.
choisi

‰Inconvénients:

•• Fortement hyperstatique
Fortement hyperstatique
• Rendement lié au mode de fonctionnement
• Difficulté à aligner les éléments et à éviter les  déformations qui 
modifient l’alignement

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4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.2 Train épicycloïdal simple

Le train épicycloïdal est donc composé de:
p y p
•un planétaire d’entrée (1)
•un planétaire de sortie (3)
•un ou plusieurs satellites (2)
•un porte satellite (4) ou (PS)
p ( ) ( )

On distingue deux cas:
• L’axe fixe et l’axe mobile sont parallèles. Le train est dit train épicycloïdal plan
p p y p
• L’axe fixe et l’axe mobile sont concourants. Le train est dit train épicycloïdal sphérique

Notre étude sera limitée au train épicycloïdal à axes parallèles (plan) 
‰ Etude de mobilité.
Etude de mobilité
•Mécanisme à 4 pièces mobiles (p = 4)
•Les liaisons en rotation sont de type pivot (degrés de liaison=5).
•Les contacts au niveau des dentures sont supposés ponctuels (degrés de liaison=1).
•Pour le cas de la figure ci‐dessus, on a 4 liaisons pivots et 2 liaisons ponctuelles. 
Pour un système isostatique (h=0)  on a:
h = m + ∑ li − 6 p = 0 ⇒ m = 6 p − ∑ li = 6 x 4 − 4 x5 − 2 x1 = 24 − 22 = 2
i i

Les trains épicycloïdaux ont deux degrés de mobilité (mouvements indépendants).

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 7

4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.2 Train épicycloïdal simple
‰ Etude de la mobilité.

Les trains épicycloïdaux ont deux degrés de mobilité (mouvements indépendants). Il faut donc imposer deux 
mouvements au mécanisme pour connaître le mouvement de sortie. Généralement un des éléments est 
bloqué. 
On obtient alors les cas particuliers suivants:
On obtient alors les cas particuliers suivants:

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4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.3 Différents types de trains plans simples

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 9

4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.4 Etude cinématique

Soit le train épicycloïdal suivant. Prenons un satellite double pour l’étude générale.
p y p g
La condition de roulement sans glissement écrit aux point M et N donne:

⎧⎪V ((M ∈1 / 2) = 0 ⎧ r1ω1 / 4 + r21ω 2 / 4 = 0

⎨ ⎨
⎪⎩V ( N ∈ 2' / 3) = 0 ⎩ r23ω 2 / 4 + r3ω 3 / 4 = 0

⎧ r21
⎪⎪ ω = − ω2/4
ω 1 / 4 r21 .r3
1 / 4
r1
⎨ r = Remarque:
⎪ω 2 / 4 = − 3 ω 3 / 4 ω 3 / 4 r1 .r23 On remarque que les arbres des planétaires, du porte
⎪⎩ r23 satellites et du satellite sont mobiles dans le repère
p lié
au bâti (l’axe du satellite tourne autour des autres axes).

Remarque : Les 4 axes de rotations étant fixes dans le repère du porte  Si on se place dans un repère lié au porte satellites, tous

satellites ceci nous ramène à des équations de trains ordinaires. On  les axes sont fixes dans ce repère (le repère tourne).
peut donc écrire directement (sans passer par le RSG):
p ( p p ) Décomposons les vitesses en passant par le porte
satellites.
ωs/4 Π rmenantes ω1/ 4 r .r r .r
= ( − 1) k = (−1) 2 21 3 = 21 3
ωe/4 Π rmenées ω3 / 4 r1.r23 r1.r23
où k est le nombre de contacts extérieurs
où k est le nombre de contacts extérieurs

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4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.5 Formule de Willis
Définition: On appelle raison de base (ou basique) le rapport des vitesses de rotation des deux planétaires 
par rapport au porte satellites. On le note λ et vaut :
ω1 / 4 ω1 / 0 − ω 4 / 0
λ= =
ω3 / 4 ω3 / 0 − ω 4 / 0
On a alors la formule de Willis:

ω1 / 0 − ω 4 / 0 r21 .r3 Z 21 .Z 3
= = =λ
ω 3 / 0 − ω 4 / 0 r1 .r23 Z 1 .Z 23

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4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.6 Les valeurs de λ pour les différents types de trains

Z3
λ=− λ=−
Z 2 .Z 3
Z1 Z 1 .Z 2 '

Z 2 .Z 3
λ=
Z 2 .Z 3 λ=
Z 1 .Z 2 ' Z 1 .Z 2 '

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4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.7 Formule de Ravigneaux
On peut aussi écrire cette relation sous la forme suivante appelée équation du fonctionnement du train ou formule 
p pp q
de Ravignaux:

ω1 / 0 − λω 3 / 0 − (1 − λ )ω 4 / 0 = 0

Remarque : Vous pouvez remarquer que la somme des coefficients est nulle.

4.8 rapports planétaires

On appelle “rapport planétaire” le rapport des vitesses angulaires de deux éléments du train lorsque le troisième 
est immobilisé par rapport au bâti. On constate 3 rapports planétaires:

(ω1 / 0 / ω 3 / 0 )ω =0
= λ : Premier rapport planétaire ; (ω 4 / 0 / ω1 / 0 )ω 3/0 =0
= υ : Deuxième rapport planétaire;
4/0

(ω 3 / 0 / ω 4 / 0 )ω 1/ 0 =0
= µ : Troisième rapport planétaire

D’après la formule de Ravignaux:
p g
Z 21 .Z 3
ω 4 / 0 = 0 ⇒ ω 1 / 0 − λω 3 / 0 = 0 ⇒ (ω1/ 0 / ω3 / 0 )ω =λ avec λ = ( − 1)
k
4 / 0 =0 Z 1 .Z 23
où k est le nombre de contacts extérieurs

ω 3 / 0 = 0 ⇒ ω1 / 0 − (1 − λ )ω 4 / 0 = 0 ⇒ υ = (ω 4 / 0 / ω1 / 0 )ω 3 / 0 =0
= 1 /(1 − λ )

ω 1 / 0 = 0 ⇒ − λω 3 / 0 − (1 − λ )ω 4 / 0 = 0 ⇒ µ = (ω3 / 0 / ω4 / 0 )ω 1 / 0 =0
= (λ − 1) / λ

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 13

4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.8 rapports planétaires

(ω1/ 0 / ω3 / 0 )ω 4 / 0 =0
=λ υ = (ω 4 / 0 / ω1 / 0 )ω 3 / 0 =0
= 1 /(1 − λ ) µ = (ω3 / 0 / ω4 / 0 )ω
1 / 0 =0
= (λ − 1) / λ
Z 21 .Z 3 Rapports planétaires
avec λ = ( − 1) k
Z 1 .Z 23
où k est le nombre de  λ
contacts extérieurs υ>0

Sans inverrsion du 

Multipliccateurs
otation
sens de ro

µ >1 1
µ <1
Réducteurs

1 Raison de base
λ
−1
u 
Aveec inversion du
ns de rotation

Multipliccateurs
sen

υ<0

La figure  représente la variation des rapports planétaires en fonctions de λ.
M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 14
4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.9 Utilisation

• Pour une raison de base donnée λ,

λ le train peut fonctionner en réducteur ou multiplicateur avec ou sans inversion
du sens de rotation.

• Pour réaliser un rapport planétaire donné, on a le choix entre 3 trains de raisons basiques différentes.
On peut montrer que parmi ces trois trains,
trains ll’un
un d
d’eux
eux a un rendement maximal.
maximal

• Pratiquement les solutions technologiques réalisant les immobilisations sont simples, (Frein à disques, à tambour,
électromagnétiques). Ce qui conduit à utiliser les trains épicycloïdaux dans un grand nombre de mécanismes de
commande automatique (exemple: Boite de vitesses automatique).
automatique)

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 15

4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.10 Vitesses lorsqu’un planétaire est fixe
pp
Supposons le p
planétaire ((3)) est fixe : ω3/0 = 0

ω1 / 0 − ω 4 / 0 ω1 / 0 − ω 4 / 0 ω1 / 0 Z .Z Z 21 .Z 3
λ= = ⇒ = 1 − λ = 1 − ( − 1) k 21 3 = 1 − ( − 1) k .i avec i= >0
ω3/0 − ω4/0 − ω4/0 ω4/0 Z 1 .Z 23 Z 1 .Z 23

ω1 / 0 ω4/0 1
Pour les trains de type I et II = 1+ i =
k=1 ω4/0
Pour les trains de type I et II
k=1
ω1 / 0 1 + i
ω1 / 0
= 1− i ω4/0 1
Pour les trains de type III et IV
ω4/0 Pour les trains de type III et IV
Pour les trains de type III et IV =
k=2
k=2 ω1 / 0 1 − i

ω1 / 0 ω4/0
ω4/0 ω1 / 0

1
1 Z .Z I et II
i = 21 3
Z 1 .Z 23 Z 21 .Z 3
i=
Z 1 .Z 23
1 1

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 16

4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.11 Limitation du train I

Du point de vue purement constructif, les rapports possibles sont 
très limités par les dimensions des satellites ou du planétaire central. 
Z3 Z
Une valeur courante se situe aux environs de: = 2 et 3 = 5
Z1 Z1
C’est‐à‐dire :

λ = (ω1/ 0 / ω3 / 0 )ω 1 / λ = (ω3 / 0 / ω1/ 0 )ω =0

Z3
4 / 0 =0
=− entre ‐5 et ‐2             et                                                         entre –1/2 et ‐1/5
Z1 4/0

υ = (ω 4 / 0 / ω1 / 0 )ω = 1 /(1 − λ ) entre 1/6 et 1/3  1 / υ = (ω1 / 0 / ω 4 / 0 )ω 3 / 0 = 0

et                                                         entre 3 et 6
3 / 0 =0

µ = (ω3 / 0 / ω4 / 0 )ω =0 = (λ − 1) / λ
et                                                                          entre 1 / µ = (ω4 / 0 / ω3 / 0 )ω1 / 0 =0
‐3/2  et  ‐6/5  et                                                         entre ‐5/6 et ‐2/3
1/ 0

‐5                 ‐4               ‐3                ‐2                  ‐1                 0                  1                   2                 3                  4                 5

λ et 1/λ
υ et 1/υ
µ et 1/µ

On peut remarquer, par exemple, que les rapports entre 1/3 et 3 ne peuvent jamais être atteint par ce train

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 17

4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.12 Vitesses lorsque  les trois membres tournent
• Deux  éléments moteurs  (
Deux éléments moteurs ( dans le cas de la figure les 2 planétaires 1 et 3) et un élément 
dans le cas de la figure les 2 planétaires 1 et 3) et un élément
récepteur ( dans le cas de la figure le porte satellite 4)

Exemple: variateur de vitesse à base fuyante
• D’après la formule de Ravigneaux
’ è l f l d ( d
(ou de Willis) on peut écrire ω
ll ) é 4/0 en fonction de ω
f d 3/0 et ω1/0 :

1 λ ω4/0 1 λ ω3/0
ω4/0 = ω1 / 0 − ω3/0 = −
1− λ 1− λ ω1 / 0 1 − λ 1 − λ ω1 / 0

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 18

4. Train d’engrenages à axes mobiles

4.13 Vitesses des satellites

Remarque : Les 4 axes de rotations étant fixes dans le repère du porte satellites ceci nous ramène à des équations de trains 
ordinaires. On peut donc écrire directement (sans passer par le RSG):

ωs/4 Π rmenantes ω2 / 4 Z
=± 1
ω2 / 4 Z
=± 3
= ( − 1) k et
ωe/4 Π rmenées ω1/ 4 Z 21 ω3 / 4 Z 23

(+) pour le contact extérieur
( ) pour le contact intérieur
(‐ ) pour le contact intérieur

On peut alors déduire la vitesse relative des satellites par rapport au porte satellite:

ω1/ 4 = ± 1 (ω1/ 0 − ω4 / 0 ) ω3 / 4 = ± 3 (ω3 / 0 − ω4 / 0 )

Z1 Z Z3 Z
ω2 / 4 = ± ou ω2 / 4 = ±
Z 21 Z 21 Z 23 Z 23

On peut ainsi déduire la vitesse absolue des satellites par rapport au bâti:
On peut ainsi déduire la vitesse absolue  des satellites par rapport au bâti:  ω2 / 0 = ω2 / 4 + ω4 / 0

ω2 / 0 = ±
Z1
(ω1/ 0 − ω4 / 0 ) + ω4 / 0 ou ω2 / 0 = ±
Z3
(ω3 / 0 − ω4 / 0 ) + ω4 / 0
Z 21 Z 23

M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 19

4. Train d’engrenages à axes mobiles
4.14 Condition de montage
Pour que le montage soit possible, il faut respecter certaines conditions d’assemblage:
• Condition sur les entraxes.
di i l
• Condition sur le nombre de dents.
‰ Condition sur les entraxes 
• la condition géométrique de contact sur les cercles primitifs implique (cas du train I):
la condition géométrique de contact sur les cercles primitifs implique (cas du train I):

R3 = R1 + 2R2 Z 3 = Z1 + 2Z 2
• si on désire assembler n satellites sur le même p porte satellite, p
pour éviter un
déséquilibre des masses, on prévoit généralement n satellites formant le même angle
(π/n) entre eux.
‰ Condition sur le nombre de dents
• Un engrenage planétaire à n éléments, même s’il satisfait aux conditions
d’entraxe, doit encore satisfaire à une certaine relation entre les nombres de dents.
Cette condition s’écrit:
Z1 + Z 3
= nombre
b entier
ti
n
Démonstration (cas de 3 satellites):

abc + cde + efg + gha = k.p avec k est un nombre entier

1 1 1 1
pZ 2 + pZ1 + pZ 2 + pZ 3 = kp
2 3 2 3
Z1 + Z 3
Z 2 + (Z 1 + Z 3 ) = k
1
un nombre entier = nombre
b entier
i
3 3
M. Ben Jaber Cours ‐ Chapitre n°8 : Trains d'engrenages 20