Chapitre I: Modlisation d'un quadri rotor six degrs de

libert

1. Introduction:
2. Prsentation et principe du vol d'un quadri-rotor:
Le quadri-rotor est un aronef soulev et propuls par quatre rotors, comme
son nom lindique, il se compose de quatre moteurs situs aux extrmits dune
armature qui nest autre que deux axes en croix ou en plus, comme le montre la
figure I.1.

Figure I.1- Quad type + ( gauche); Quad type x ( droite) [1]

Son mouvement est contrl par la variation de vitesse de chaque rotor pour
changer la force de portance et le couple cre par chacun.
Le fonctionnement dun quadri-rotor est assez particulier. En effet, comme
son nom lindique, cest un drone muni de quatre rotors dfini dans lespace par 6
DDL [2]. Le mouvement vertical de monte et de descente est assur par les quatre
rotors la fois. La diffrence de pousse entre les moteurs avant et arrire produit
un couple de tangage qui contrle le mouvement de translation(avant/arrire). Le
dplacement gauche/droite, quant lui, est assur par la diffrence de pousse entre
les rotors situs sur la gauche et sur la droite.
Enfin pour le contrle en lacet du systme, cest la somme des anti-couples
produits par les quatre rotors qui dfinit le sens de rotation. La conception du quadri
rotor offre de rels avantages par rapport d'autres configurations dhlicoptres et
ouvre de nombreuses perspectives:
La taille rduite et la manuvrabilit qui leur permettent de voler dans
des
environnements ferms (Indoor) ou ouvert (Outdoor) et prs des
obstacles
lopposition des hlicoptres conventionnels.
La simplicit de la mcanique du quadri-rotor facilite sa maintenance.
Aucun embrayage nest exig entre le moteur et le rotor et aucune
exigence nest donne sur langle dattaque des rotors [3].
 Quatre petits rotors remplacent le grand rotor de lhlicoptre ce qui
rduit
normment lnergie cintique stocke et minimise les dgts en cas
daccidents [3].

3. Sens de rotation des rotors:

Afin dviter un mouvement de lacet (lappareil tourne sur lui-mme), il est
ncessaire que deux rotors tournent dans un sens et que les deux autres tournent dans
lautre sens. En plus, pour diriger lappareil, les rotors tournant dans le mme sens doivent
tre places lun en face de lautre (figure I.2). De plus, pour faciliter la gestion des
commandes et les calculs, le rotor numro 1 est choisi comme lavant du quadri rotor

I.2- Sens de rotation des rotors

4. Mouvements possibles:
4.1 Mouvement vertical :
Le mouvement vertical (Sustentation) sobtient de la contribution des quatre
hlices au mme temps comme la montre la figure suivante :

I.3- Le mouvement vertical

4.2 Mouvement de roulis :

 Le dplacement suivant l'axe Y se produit suite une rotation autour de l'axe
x cette dernire se cre cause de la diffrence de portance des rotors 2- 4 (Roulis
).

I.4- Le mouvement de roulis

4.3 Mouvement de tangage :

Le dplacement suivant l'axe X se produit suite une rotation autour de l'axe
y, cette dernire se cre cause de la diffrence de portance des rotors 1-3 (Tangage
).

I.5- Le mouvement de tangage

4.4 Mouvement de lacet :

Le mouvement en lacet ncessite que deux rotors du mme axe tournent dans
un sens tandis que les deux autres dans lautre sens (Lacet ).

I.6- Le mouvement de lacet

4.5 Mouvements de translation:

4.5.1 Translations sur laxe X :
4.5.2 Translations sur laxe Y :

5. Mode de vol:
En se basent sur les mouvements possibles cits prcdemment, le quadri rotor
peut effectuer trois modes de vol :
Vol vertical
Vol stationnaire
Vol de translation
5.1 Vol vertical:
Dans le vol vertical, la rsultante arodynamique et le poids total sont deux forces
ayants la mme direction mais de sens oppos [4]. Le quadri rotor peut monter ou
descendre,
suivant leffet arodynamique soit suprieur ou infrieur au poids de lappareil.
5.2 Vol Stationnaire
Quand la force de Portance et celle de pesanteur sont gales et opposes, le
quadri rotor reste immobile. On parle de vol stationnaire.
5.3 Vol de translation:
Le vol de translation correspond la navigation de quadri rotor sur un plan
horizontal. Il est assur en se basant sur les mouvements dinclinaison tangage et
roulis.

6. Modle mathmatique de la dynamique de vol d'un quadri-rotor:

Pour tudier les mouvements du quadri-rotor, on utilise deux repres (figure
I.7) : le repre fixe = ( ,
,
,
) li la terre et suppos galilen et le repre
mobile = (, , , ) li au corps du quadri-rotor de centre de gravit G.

I.7- Le repre du quadri-rotor

Afin de pouvoir comprendre au mieux le modle dynamique dvelopp ci-

dessous, voil les diffrentes hypothses du travail:
6.1 Hypothses du modle :
Pour pouvoir dterminer le modle dynamique, le quadri rotor est assimil
une structure rigide et symtrique do lhypothse que la matrice dinertie est
diagonale. Les hlices sont galement supposes rigides pour pouvoir ngliger leffet
de leur dformation lors de la portance et la traine de chaque moteur qui sont
proportionnelles au carr de la vitesse de rotation des rotors, ce qui est une
approximation trs proche du comportement arodynamique et le repre li cette
structure est gnralement suppos confondu avec son centre de gravit. Cela nous
emmne considrer la dynamique du quadri rotor comme celle dun corps solide
dans lespace [5] [6]. Les conditions atmosphriques sont la condition standard de
pression et de temprature. Sous ces hypothses, il est possible de dcrire la
dynamique du fuselage comme celle dun corps rigide dans lespace laquelle
viennent sajouter les forces arodynamiques provoques par la rotation du rotor. En
utilisant le formalise de Newton-Euler,[1][28] les quations de la dynamique
scrivent sous la forme suivante [7]:
=
= + +
(I.1)
R = RS()
{ = ( ) +
o:
: reprsente la position du centre de masse du quadri-rotor par rapport au repre
inertiel { }.
: est la matrice dinertie au centre de masse, exprim dans le repre mobile {}.
considre diagonale, car la structure du quadri rotor est suppose symtrique.
 0 0
= (0 0) (I.2)
0 0
Le quadri-rotor est un robot volant six degr de libert, trois translations
(, , , ) et trois rotations (, , ). Les translations du quadri-rotor sont les
coordonns cartsiennes ( , ,
,
) du centre de masse G dans le repre inertiel.
Les rotations du quadri-rotor sont dcrites par trois rotations conscutives travers
trois angles qui sappellent les angles dEuler, et ce, en utilisant la squence daxe x - y
- z (utilise par la communaut aronautique). Les angles sappellent alors roulis
autour de laxe x, tangage autour de laxe y et lacet autour de laxe z. Dans notre
travail, cette squence est utilise vu quelle est la plus adapte par la plupart de
centrales inertielles existantes sur le march. Pour cet ensemble particulier d'angles
d'Euler, l'orientation du systme de rfrence attach au quadri-rotor (, , , ) par
rapport au systme de rfrence inertiel li la terre ( , ,
,
) est dcrite
suivant la combinaison des trois rotations conscutives suivantes (Figure I.8) :
Une rotation autour de laxe z dun angle avec : < <

Une rotation autour de laxe y dun angle avec : <<
2 2

Une rotation autour de laxe x dun angle avec: 2 < < 2

Figure I.8- Rotation suivant le roulis, le tangage et le lacet.

Les matrices relatives ces transformations sont :

Rotation de laxe z:
cos() sin() 0
(, ) = [ sin() cos() 0] (I.3)
0 0 1

Rotation de laxe y :
cos() 0 sin()
(, ) = [ 0 1 0 ] (I.4)
sin() 0 cos()
 Rotation de laxe x :
1 0 0
(, ) = [0 cos() sin()] (I.5)
0 sin() cos()

On a donc :
La transformation qui permet de passer du repre local vers le repre global
est donne par [1][4]:
(, , ) = (, ) (, ) (, )
+
(, , ) = [ + ]

(I.6)

() est la matrice antisymtrique ; pour un vecteur donn =

[1 2 3 ] elle est dfinie comme suit:
0 3 2
() = [ 3 0 1 ] (I.7)
2 1 0

est la rsultante des forces de pousse gnres par les quatre rotors. Elle
est donne par :
()()() + () () 4

= ( ()()() ()() ) (I. 8)

()() =1

avec:
= 2 (I.9)
O dsigne le coefficient de portance et dsigne la vitesse angulaire du
rotor en question.

est la rsultante des forces de traine selon

( ,
,
) . Elle est donne par:
0 0
= ( 0 0 ) (I.10)
0 0
 o , , sont les coefficients des forces de traine selon les trois
axes.

regroupe les forces lies la gravit :

0
= ( 0 ) (I.11)

f reprsente le vecteur rsultant des moments appliqus sur la structure du

quadri-rotor:
(3 1 )
= [ (4 2 ) ] (I.12)
(1 22 + 32 42 )
2

d est la distance entre le centre de masse du quadri-rotor et laxe de rotation

du rotor et le coefficient de traine.

a reprsente le vecteur rsultant des frottements dus aux couples arodynamique :

0 0
= ( 0 0 ) 2 (I.13)
0 0
, , sont les coefficients des frottements arodynamiques selon les
trois axes.

g reprsente lensemble des couples dus aux effets gyroscopiques :

4 0
= ( 0 ) (I. 14)
+1
=1 (1)

avec: et reprsentent linertie et la vitesse angulaire, respectivement, du

rotor en question.
A partir des relations prcdentes on obtient le modle dynamique complet
suivant qui rgit le quadri rotor:
1
= [( ) 2
+ 2 ]

1
= [ ( ) 2 + 3]
+

1
= [ ( ) 2 + 4 ]
(I.15)
1
= {( + )1 }
1
= {( )1 }
1
{ = {( )1 }
 O:
1 , 2 , 3 et 4 sont les entres de commande du systme.
6.2 Correspondance forces/moments vitesses de moteur :
En se basant sur les quations ( I.8), ( I.9) et (I.12), nous pouvons formuler
une correspondance permettant de calculer la vitesse des moteurs partir des forces
et des moments appliqus au quadri-rotor.
Cette correspondance est essentielle lors de limplmentation du contrleur
au niveau de lappareil. Nous pouvons rcrire les quations sous la forme matricielle
suivante :
1 12
0 0 22
[ 2] = (I.16)
3 0 0 32
4 [ ] [42 ]
En inversant cette matrice, nous obtenons la correspondance dsire, note
. Il est intressant de noter que le dterminant de celle-ci est gal 8 3 2 qui
est toujours non nul de telle sorte que linversion est toujours valide.
1 1 1
0
4 kp 2 kp d
4 kd
12 1 1 1 1 1
2
0
2 4 kp 2 kpd 4 k d 2
= [ ] = [ 2]
32 1 1 1 3 3
0
[42 ] 4 kp 2 kpd 4 k d 4 4
1 1 1
0
[4 k p 2 kpd 4 kd ]
6.3 dynamique du rotor:
Le rotor est un ensemble constitu dun moteur courant continu entrainant
une hlice via un rducteur. Le moteur courant continu est rgit par la dynamique
suivante:

= + +
{

= + + 2

Les diffrents paramtres du moteur sont dfinis comme suit :
V : est la tension dentre du moteur.
, : sont des constantes des couples lectrique et mcanique respectivement.
: est la constante du couple de charge.
r : dsigne la rsistance interne du moteur.
: dsigne linertie du rotor.
: reprsente le frottement de ?.
 En ngligeant leffet inductif des moteurs cause de leur taille rduite, le
modle dynamique des moteurs est approxim par:
= 0 1 2 2 [1,4] (I.17)
avec:

0 = , 1 = , 2 = et =

Le modle ( I.15 ) dvelopp prcdemment peut tre rcrit dans lespace

dtat sous la forme = () + (). Considrant = [1 12 ] comme
vecteur d'tat du systme.
Soit:
= [ ] (I.18)
1 = 7 =
2 = 1 = 8 = 7 =
3 = 9 =
4 = 3 = 10 = 9 =
5 = 11 =
6 = 5 = 12 = 11 =
= [1 2 3 4 ]T
1 : est la commande de la puissance.
2 : est la commande du roulis.
3 : est la commande du tangage.
4 : est la commande du lacet.

1 = (12 + 22 + 32 + 42 )
2 = (22 + 42 )
3 = (12 32 )
{ 4 = (12 22 + 32 42 )
(I.19)
En se basant sur le modle (I.15) et l'quation (I.18), on peut crire :
 1 = 2
2 = 1 22 4 + 1 2
+ 2 4 6 + 3
3 = 4
2
4 = 4 4 + 5 2 6 + 6 2 + 2 3
5 = 6
2
6 = 7 6 + 8 2 4 + 3 4
7 = 8 1
1
8 = 9 8 +
9 = 10
1
10 = 10 10 +
11 = 12
cos(7 ) cos(9 )
{ 12 = 11 12 +
(I.20)
Avec:
kfax ( ) J
1 =
, 2 = +
, 3 = r

kfay ( ) Jr
4 = , 5 = + , 6 = +

kfaz ( ) kftx
7 = , 8 = + , 9 =
m
kfty kftz
10 = , 11 =
m m
d d 1
1 = , 2 = , 3 =

= (1 3 5 + 1 5
= (1 3 5 1 5

On remarque bien, que les angles dEuler, et leurs drives temporelles sont
indpendants des composantes de translation, contrairement aux translations qui
dpendent des angles dEuler. On pourra donc diviser notre systme, en deux sous-
systmes :
- Sous-systme des rotations angulaires.
- Sous-systme des Translations linaires.
 sous-systme des
, , translations
linaires


, ,
, z
,
z
, , ,


sous-systme des

, , rotations angulaires

Figure I.9- Rotation angulaire, et translation linaire.

6.4 Commande des drones :

6.4.1 Les techniques de commande linaires :
Des approches de commandes linaires telles que les correcteurs PID peuvent
alors tre utiliss. Cette dmarche a t adopte dans plusieurs travaux antrieurs.
Par exemple dans [15], la commande dun hlicoptre Yamaha R-50 a t considre
en utilisant pour chacune des boucles (mouvement longitudinal, mouvement latral,
altitude et lacet) un correcteur de type (PID).
Llaboration des lois de commandes linaires pour contrler le mouvement
dun hlicoptre pose de nombreux problmes car les modles linaires simplifis
sont gnralement loin de la ralit du systme physique. Le modle dynamique
complet dun hlicoptre engendre en ralit des incertitudes qui constituent des
erreurs de la dynamique par rapport au modle linaire et, par consquent, rend
llaboration de lois de commandes linaires trs difficile. Donc la meilleure solution
est de synthtiser des commandes non linaires bases sur une modlisation
complte du systme physique.

6.4.2 Les techniques de commande non linaires :

Les conceptions de contrleurs non linaires sont gnralement bases sur la
notion de la linarisation de la boucle ferme [10][11] du modle non linaire du
quadri-rotor. Lide est de transformer la dynamique non-linaire en forme linaire
en utilisant le retour dtat, avec la linarisation entre/tat correspondant une
linarisation complte ou partielle du modle. Koo et Satsry [12], ont propos une
linarisation entre-sortie approximative pour le modle dynamique du drone.
Ensuite, ils ont utilis ce modle pour dvelopper deux lois de
7. Conclusion:
Dans ce chapitre, nous avons prsent une modlisation dynamique dun
multicoptre six degrs de libert de type quadri-rotor. En effet, nous avons utilis
le formalisme de Newton-Euler pour tablir un modle qui dcrit presque tous les
phnomnes physiques agissant sur le quadri-rotor. Le modle tabli montre la
nature couple, complexe, non linaire, multi variable et sous-actionn de ce
systme. Les modles obtenus seront utiliss, dans les chapitres suivants, pour
mettre en uvre les diffrentes lois de commande.