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Sciences de Résumé L’énergie nécessaire à la grandeur de sortie ne provient pas directement de la commande. Elle est apportée
dans le système via un préactionneur (ou amplificateur).
l’Ingénieur
Système de commande en chaîne directe
INTRODUCTION A L’AUTOMATIQUE Un système fonctionne en chaîne directe s’il n’y a
pas de contrôle sur la manière dont la consigne a été
Système automatique exécutée.

Définitions
Perturbation
Un système automatique est un système assurant des fonctions avec peu ou sans intervention Une perturbation est une autre cause agissant
humaine. sur le système. C’est une grandeur d’entrée qui
n’est pas contrôlée.
L’automatique est la discipline scientifique traitant, d’une part, de la caractérisation des systèmes
automatisés et d’autre part du choix, de la conception, et de la réalisation du système de commande.

Il s’agit donc de modéliser le comportement complexe des systèmes : Système de commande en Boucle
Réalisant leurs fonctions en relative autonomie, fermée (chaîne fermée)
Assurant un contrôle des performances par la mise en place possible d’une chaîne d’acquisition Un système fonctionne en boucle fermée si une mesure de la sortie est réalisée afin de la comparer à
(boucle de retour). la consigne et d’agir en conséquence.

Structure d’un système automatisé : Chaîne fonctionnelle

Représentation
Une chaîne fonctionnelle est représentée par des blocs reliés entre eux par des liens.
Chaque bloc représente un constituant.
Grandeurs
physiques
internes Système asservi
et/ou Chaîne Information Info pour
extérieures l’opérateur Définition d’un système asservi
Acquérir Traiter Communiquer Un système asservi est un système bouclé dans lequel la grandeur de retour est comparée à la
informations Info vers
restituer grandeur d’entrée par élaboration d’un signal, appelé écart. Ce signal écart est adapté et amplifié
issues d’autres Coder mémoriser d’autres afin de commander la partie opérative.
systèmes systèmes
A retenir, un système asservi est un système :
consignes de UNITE DE TRAITEMENT :
Automates
MO o à amplification de puissance
l’opérateur CAPTEUR , Commandes t t o en boucle fermée
programmables, circuits
INTERFACE logiques, Tout ou Rien,
HOMME/MACHINE réseaux, bus, …
Ordres

Alimenter Moduler Convertir Transmettre

Stocker
Tuyaux,
PREACTIONNEUR :
Chaîne d’énergie Chaînes, engrenages, Agir
Distributeur,
raccords, fils contacteur tripolaire, embiellages, …
ACTIONNEUR :
Vérin, moteur,…
Energie(s) d’entrée
(Pression, tension)
MO Figure 2 : Schéma bloc d’un système asservi
t t
Système de commande continu Système régulateur ou suiveur
Les systèmes étudiés dans ce cours sont constitués de grandeurs physiques continues. La grandeur de
On distingue généralement les systèmes régulateurs où la consigne est constante (l’asservissement
sortie (mettant en jeu généralement des énergies importantes) est pilotée par la grandeur d’entrée ou
corrige les effets des perturbations) et les systèmes suiveurs où la consigne évolue continûment
commande (faible énergie). Il est alors possible de définir une relation entrée-sortie.
(l’asservissement suit la consigne).
Un réfrigérateur est un système régulateur tandis que la fusée Ariane est un système suiveur.

Figure 1 : Description d'un système de commande

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Performances d’un système asservi Amortissement

Régime permanent L’amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations s’atténuent rapidement, plus le système est amorti.
Le régime permanent correspond au moment où le signal de sortie est établi (temps grands)
Précision

système peu amorti système fortement amorti système bien amorti

fortement oscillant oscillant

Pour caractériser la qualité de l’amortissement on peut

s D
retenir deux critères :
le taux de dépassement, qui caractérise
l’amplitude maximale des oscillations, 1.05
1
0.95
Stabilité Il est à noter que pour certaines applications (l’usinage
par exemple) un comportement oscillant n’est pas
La stabilité est la capacité du système à converger vers une valeur constante pour t → +∞ .
autorisé et tout dépassement est inacceptable.

t
O t 5%

Conclusion
On se propose en SI de valider les solutions techniques en vérifiant qu’elles respectent les niveaux de
performance du Cahier des Charges en termes de :
• Précision (par évaluation de l’écart entrée/sortie)
• Rapidité (par la détermination du temps de réponse à 5%)
• Stabilité
Régime transitoire
• Amortissement (par la détermination du pourcentage de dépassement)
Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée. Cependant la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique on retient alors
e(t) Dépassement
comme principal critère d’évaluation de la rapidité d’un système, le temps de réponse à n% (en pratique le Entrée : consigne
temps de réponse à 5%).
Valeur finale s(t) Ecart
C’est le temps au bout duquel la réponse du système reste dans une bande de 5% centrée sur la valeur
visée. de sortie
  s
s(∞) +/- 5% valeur finale
1+n%
1
1- n%
Sortie : réponse
du système

t
O t n%
Tr5%

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NOTION DE MODELISATION Fonction de transfert associée à un système

Le modèle mathématique (ou modèle dynamique) de comportement d'un système monovariable, linéaire,
On distingue trois phases dans la modélisation : continu et invariant peut être décrit une équation différentielle à coefficients constants :
1. Isoler le système étudié en positionnant la frontière et en recensant les entrées sorties.
d ( n ) s (t ) ds (t ) d ( m )e(t ) de(t )
2. Effectuer une décomposition en sous-systèmes plus facilement exploitable. an n
+ K + a1 + a 0 s(t) = bm
m
+ K + b1 + b 0e(t) avec n > m
3. Établir un modèle de connaissance ou de comportement pour chaque sous-système. dt dt dt dt
Un modèle de connaissance est un modèle obtenu à partir de lois physiques. Cette modélisation est Les transformées de Laplace permettent alors de travailler aisément avec ce type d'équation (voir le chapitre
analytique et possède un sens physique fort. transformée de Laplace ) :

Un modèle de comportement est un modèle dans lequel le sous-système est remplacé par une boîte
noire. Le comportement réel est identifié au mieux à partir de résultats expérimentaux.
(a p +L+a p+a ) ⋅ S(p)=(b
n
n
1 0 mp
m
)
+L +b1p+b0 ⋅ E(p)

On appelle fonction de transfert ou transmittance la fonction H(p):

Cadre de l’Etude
S(p) b m pm +L +b1 p +b 0 N(p)
Système monovariable H(p)= = =
Un système monovariable est un système ne E(p) a n pn +L + a1 p +a 0 D(p)
possédant qu'une seule entrée et qu’une seule
La transmittance du système est une fraction rationnelle en p.
sortie.
H(p) représente le comportement du système indépendamment du signal d'entrée. Le schéma bloc
dans le domaine de Laplace, définit le modèle mathématique du système :
Système invariant
Un système invariant est un système dont les E(p) S(p)
caractéristiques de comportement ne se H(p)
modifient pas dans le temps (« le système ne
vieillit pas »)
La relation entrée-sortie du système se met sous la forme S(p)=H(p) ⋅ E(p)

Système continu
Un système est continu est un système où les
variables d’entrée et de sortie sont définies pour
tout instant t. En ordonnant les deux polynômes suivant les puissances croissantes de p, on obtient l’écriture suivante,
Système linéaire encore appelée forme canonique de la fonction de transfert :
Un système linéaire est un système où l’effet (signal de sortie) sera toujours proportionnel à la cause
(signal d’entrée).
S(p) K 1 + b1′ p + ...
H(p)= =
E(p) pα 1 + a1′ p + ...
La relation de comportement d'un système linéaire peut se mettre sous la forme
On définit :
d'une équation différentielle linéaire à coefficients constants. Les pôles : les racines du dénominateur
Les zéros : les racines du numérateur
Modélisation des systèmes linéaires continus invariants α classe du système : si α≠0 alors p=0 est un pôle du dénominateur. On dit que le système
comporte α intégrateurs.
Représentation par K gain
schémas blocs Sommateur Lien point de derivation Opérations sur les schémas blocs
Un système sera Transmittances en série
représenté par un schéma
bloc ou (schéma bloc E(p) S(p) E(p) S(p)
fonctionnel), dans lequel on Bloc H1(p) H2(p) H3(p) ≡ H1(p) H2(p) H3(p)
+
pourra distinguer : -
Les blocs : Structure en boucle fermée
Chaque sous-système est
représenté par une boîte E(p) + ε ( p) S(p)
noire (bloc fonctionnel). F(p)
H(p)
E(p) F ( p)
H(p) S(p)
– ≡
Chaque bloc fonctionnel
possède une seule entrée et une seule sortie (système monovariable). M(p) 11++GH(p)
( p ) ×G(p)
F ( p)
G(p)
A chaque bloc fonctionnel correspond une équation différentielle linéaire à coefficients constants :
Fonction de transfert en boucle fermée
d ( n ) s (t ) ds (t ) d ( m )e(t ) de(t )
an + K + a1 + a 0 s(t) = bm + K + b1 +b0e(t) S ( p) F ( p)
dt n
dt dtm dt FTBF ( p ) = =
E ( p) 1 + G ( p) × F ( p)
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Afin de déterminer les fonctions de transferts en chaîne directe et en boucle ouverte, la boucle de retour est En déterminant la fonction originale de S(p), on en déduit la réponse indicielle d'un système du premier
coupé.
Fonction de transfert en boucle ouverte :
M ( p)
ordre : (
s(t) = K .e0 . 1 − e
−t
τ
) . u(t)
FTBO( p) = = F ( p) × G ( p)
ε ( p) Propriétés remarquables :
• La valeur à convergence vaut : lim s ( t ) = K .e0
t →∞

• Le temps de réponse à 5% est obtenu pour un temps t = 3τ : s ( 3τ ) = 0,95.K .e0

• Pour le temps t = τ , on obtient : s (τ ) = 0, 63.K .e0
Cas des systèmes avec perturbation : K .e0
• La pente à l’origine vaut
Il faut alors réaliser une étude en τ
poursuite (système suiveur) et une
étude en régulation ( système Système du 2nd ordre
régulateur). Il y a deux fonctions de
transfert à calculer Définition
L’équation différentielle d’un second ordre est de la forme :

&&s(t) + 2 . ξ . ω0 . s(t)
& + ω02 . s(t) = K . ω02 . e(t)
K : gain statique, ξ : coefficient d'amortissement,
ω0 : pulsation propre non amortie du système.

REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE. K

La fonction de transfert s'écrit donc : H(p) =
Système du 1ier ordre 2.ξ .p p2
1+ +
ω0 ω02
Définition
Un système du premier ordre est un système où la relation entre l'entrée et la sortie peut se mettre sous la Pour déterminer la sortie d'un système du second ordre, il faut distinguer trois cas en fonction de la nature
forme d'une équation différentielle du premier ordre :
4
s(t) + τ.s&(t) = K.e(t) des pôles de H(p) ( Δ =
ω02
(ζ 2
− 1) ). H(p) possède :

K est le gain statique, τ est la constante de temps du système. deux pôles complexes conjugués (ξ<1), on dira que l'on est en régime pseudopériodique.
deux pôles réels distincts (ξ>1), on dira alors que l'on est en régime apériodique,
S(p) K
La fonction de transfert de ce système est donc : H(p) = = un pôle double (ξ=1), on dira que l'on est en régime apériodique critique,
E(p) 1 + τ.p
Réponse indicielle : e(t ) = e0u (t )
Réponses temporelles aux signaux tests Régime pseudopériodique (0 < ξ < 1)
Réponse indicielle : e(t ) = e0u (t ) ξ
s(t) = K e0 [1 – e–ω0ξt (cos( 1 – ξ2 ω0 t) + sin( 1 – ξ2 ω0 t))]u(t)
Réponse temporelle : 1−ξ 2
La transformée de LAPLACE de e(t)
e
est égale à E(p) = 0 .
p
La sortie du processus est donc égale
à:
Ke0
S(p) = .
p (1 + τ p )
En décomposant en éléments simples,
on obtient :
⎛ ⎞
⎜1 1 ⎟
S ( p) = Ke0 ⎜ − ⎟
⎜ p ( 1 + p) ⎟
⎝ τ ⎠

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Propriétés : Lorsque les deux constantes de temps T1 et T2 sont très différentes (rapport de l’ordre de 3)
Propriétés remarquables : alors le système peut être assimilé à un premier ordre de constante de temps T2 éventuellement retardé de
La tangente à l’origine est horizontale. La valeur à convergence permet d’identifier le gain statique K. Le T1.
dépassement D1 permet d’identifier le coefficient d’amortissement ζ tandis que temps de dépassement t1 Influence des paramètres caractéristiques ω0 et ζ
permet d’identifier la pulsation non amortie ω0 .
k .π
Temps du kème dépassement tk =
ω0 1 − ζ 2
⎛ − kπζ ⎞
⎜ ⎟
Amplitude du kème dépassement ⎜ 1−ζ 2 ⎟
Dk = K .e0 .exp ⎝ ⎠

Pseudo pulsation ω p = ω0 1 − ζ 2
2π 2π
Pseudo période T= =
ω p ω0 1 − ζ 2

Régime apériodique critique (ξ =1)

La réponse temporelle présente des dépassements pour ζ > 1 (pseudo périodique). Les courbes en gras
−ω0 .t
représentent les cas particuliers suivants :
s(t) = K.e0 .{1 − (1 + ω0 .t).e } . u(t) • ζ = 1 réponse apériodique critique
Propriétés : • ζ ≈ 0, 7 réponse optimisant le temps de réponse à 5 %(le premier dépassement vaut 1,05.K.e0)
Pente à l’origine nulle,
La pulsation ω ne modifie pas l’amplitude des dépassements.
aucun dépassement.
Amortissement optimal
ξ= 1 Le coefficient d'amortissement est dit optimal si le premier maximum est lui même dans la bande des ±5%.
K=1
e0 = 4.5
Dans la pratique on utilise la valeur 0.7 comme coefficient d'amortissement optimal.

Abaque du temps de réponse Abaque du dépassement

Régime apériodique (ξ >1)

Kω02
La transmittance H(p) s'écrit donc sous la forme : H ( p) =
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
⎜ p + ⎟⎜ p + ⎟
⎝ T 1 ⎠⎝ T2⎠
1 1
s(t) = K e0 [1 – 2 (1 + a) e– t/T1 – 2 (1–a) e– t/T2]u(t)
Plusieurs cas sont à examiner suivant la valeur
des racines T1 et T2.
ξ = 1.01 Par exemple si T2 ≈ 100 T1, on obtient : ω0
ξ = 1.5 ξ=3 1
= ⇒ ξ ≈ 5,05
10T1

Par contre un amortissement

T2
ξ = 1,01 correspond à un rapport des racines T
ξ=5 1
K=1 = 1,04
e0 = 4.5

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REPONSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU SECOND ⎧ K

ORDRE. ⎪ H ( jω ) =
⎪ 1 + τ 2ω 2
DEFINITION ⎨
⎪ ϕ = arg( H ( jω )) = − arctan(τω ) et ϕ ∈ ⎡ − π , 0 ⎤ car τω > 0
L'analyse harmonique d’un système consiste ⎪⎩ ω ω ⎢⎣ 2 ⎥⎦
à le soumettre à une entrée sinusoïdale et à Déphasage G (dB) 1er ordre
étudier sa sortie en régime permanent en
fonction de la pulsation du signal d’entrée.
20.log K 0.01 /τ 0.1 /τ 1/τ 10 /τ 100 /τ
3dB φ (rad)
Considérons un système linéaire soumis à 10dB
20dB/déc
une entrée sinusoïdale :
e(t) = e0 sin(ωt)
On montre qu’après extinction du régime
transitoire, la réponse s(t) est sinusoïdale de t
même pulsation, mais avec une amplitude sω
et une phase φω fonctions de la pulsation :
s(t) = sω sin(ωt + ϕω )
ω
0.01 /τ 0.1 /τ 1/τ 10 /τ 100 /τ Phase en degrés
e(t) s(t) gain en décibels
Pour chaque valeur de ω, on va définir les
deux quantités suivantes :
La valeur ω0 = 1/τ de la pulsation est appelée pulsation de cassure; la courbe de phase présente un point
sω d’inflexion pour cette valeur
le gain G ω =
e0 Le diagramme réel est distinct du diagramme asymptotique. L'écart maximal entre les deux diagrammes est
de 3 dB à la pulsation de cassure. Ces écarts relativement faibles font que l'on peut se satisfaire pour la
la phase ϕω
plupart des applications du seul diagramme asymptotique.
On caractérise ainsi l’évolution du gain et de la phase en fonction de la pulsation.
Représentation d’un système du second ordre
FONCTION DE TRANSFERT EN REGIME HARMONIQUE
K K
Soit H(p) la fonction de transfert d’un système linéaire. H ( p) = ⇒ H ( jω ) =
2ξ p p2 ω 2 2 jξω
On peut démontrer qu’en remplaçant la variable p de Laplace par jω, cette fonction de transfert s’écrit : 1+ + (1 − 2 ) +
ω0 ω02 ω0 ω0
H(jω) est un nombre complexe :  
sω jϕω ⎧
⎪ H ( jω ) =
K
de module H(jω ) = Gω H(jω ) = e ⎪ ω 2
4ξ 2ω 2
d’argument arg ( H(jω ) ) = ϕω e0 ⎪
⎨
(1 − 2 ) 2 +
ω 0 ω02
⎪
⎪ ϕ = − arg((1 − ω ) + 2 jξ ω ) = − arctan ⎛⎜ 2ξω0ω ⎟⎞ et ϕω ∈ [ −π , 0]
2
REPRESENTATION DU COMPORTEMENT HARMONIQUE
⎪⎩ ω ω02 ω0 ⎝ (ω0 − ω ) ⎠
2 2
Ordres de grandeurs et modes de représentation
On utilise des échelles logarithmiques (logarithme décimal, noté : log) pour graduer les axes ou les courbes.
Les échelles de variation de ces grandeurs sont si étendues qu’il est préférable de faire figurer les Propriétés et tracé de la courbe asymptotique : Pour 0<ξ≤1
logarithmes de ces quantités. On définit alors le gain en décibels (dB) par
G dB = 20 log H ( jω ) en dB
Afin de représenter H(jω) , on utilise principalement les représentations de BODE, de NYQUIST et de d H ( jω )
Si ξ < 2 / 2 , alors la dérivée s’annule en ωn = ω0 1 − 2ξ 2 , il y a donc un
BLACK. dω
maximum en ωn qui est appelé pulsation de résonnance et la valeur de la résonnance en
Diagramme de BODE
⎛ K ⎞
gain vaut : GdB = 20 log ⎜ ⎟
Représentation d’un système du premier ordre ⎜ 2ξ 1 − ξ 2 ⎟
⎝ ⎠
La transmittance s'écrit sous la forme : H(p) =
K
⇒ H(jω) =
K Si ξ > 2 / 2 (fortement amorti), il n’y a pas de résonnnace.
1+τ p 1 + jτω

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Allure des diagrammes : Diagramme asymptotique de Bode de fonctions de transfert usuelles

:
Pour ξ>1
les deux pôles sont réels, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme :
K
H(j ω) =
[1 + j T1 ω] [1 + j T2 ω]
La fonction de transfert est la multiplication de deux premiers ordres de constante de temps T1 et T2
⎛1 1⎞
avec ⎜ < ⎟.
⎝ T2 T1 ⎠
Allure des diagrammes :

TRANSFORMEE DE LAPLACE.
Représentation de systèmes d’ordre n
Utilisation des transformées de Laplace :
Afin de représenter un système d’ordre n, il est intéressant de le décomposer en fonction élémentaire du La transformée de Laplace permet de :
premier, deuxième ordre et en intégrateur ou dérivateur. Transformer une équation différentielle linéaire en une équation algébrique plus facilement

k
∏ (1 + τ p)∏ (1 + 2ξ
i j p / ω0 j + p 2 / ω0 j 2 ) exploitable.
De revenir dans le domaine temporel par la transformée de Laplace inverse (cas simple)
H ( p) = α
i j
De donner les caractéristiques principales du système en termes de performances sans
p ∏ (1 + τ p)∏ (1 + 2ξ p / ω
k
k
l
l 0l + p 2 / ω0l 2 ) calculer la réponse temporelle (cas + complexes)
Transformée de Laplace Transformée de Laplace inverse
Le module de la fonction de transfert en décibels est égal à la somme des modules de chaque fonction
élémentaire. Equation
L’argument de la fonction de transfert est égal à la somme des arguments de chaque fonction élémentaire. Equation Décomposition en Solution
différentielle
algébrique éléments simples complète
Afin de construire les diagrammes de Bode en gain et en phase, il s’agit d’ordonner les différentes pulsations avec second membre
de coupure, puis en avançant vers les ω croissants de tracer les différentes asymptotes en utilisant les Manipulation algébrique
propriétés de superposition. Définition

+∞
F(p) = L ( f (t )) = ∫ e− p.t . f(t) dt
0

p est un nombre complexe

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La transformée de Laplace inverse sera notée : f(t) = L -1( F ( p)) Calcul algébrique :
Exemple de décomposition rencontré en SI :
PROPRIÉTÉS Racine simple :
Dérivation
Ce théorème très important pour le traitement, par la transformée de Laplace, des systèmes linéaires
Racine double :
continus permet la linéarisation des équations différentielles. La transformée de Laplace de f&(t) vaut :

( )
L f&(t) = p.F(p) − f(0) avec f(0) = lim+ f(t)
t →0 Racines complexes :

Si toutes les conditions initiales sont nulles (on parle de fonction causale) : f(0)= f'(0) =... = 1 1
(n-1)
f (0)= 0, l'expression précédente se réduit à :
Le calcul des coefficients α,β,γ se fait par identification
( )
L f (n) (t) = p n . F(p)
Par identification exemple:
intégration 2p +3 α β p +γ
= +
( t
L ∫ f(τ ) . dτ =
0
F(p)
p ) ( p 2 + p + 1)( p + 1) p + 1 p 2 + p + 1
2p +3 α ( p 2 + p + 1) + ( β p + γ )( p + 1)
valable uniquement pour une intégration de 0 à t = ⇒ α = 1, β = −1 et γ = 2
( p + p + 1)( p + 1)
2
( p + 1) ( p 2 + p + 1)
Théorème de la valeur initiale et finale
Lorsque vous désirez obtenir des informations sur la fonction originale f(t) (au voisinage de t = 0 et t = infini)
sans calculer la transformée de Laplace inverse de F(p),vous pouvez utiliser les théorèmes suivants : Transformée inverse de Laplace

La fraction rationnelle associée

lim f(t) = lim p . F(p) et lim f(t) = lim p . F(p) à S(p) étant décomposée en
t →0 p → +∞ t →+∞ p →0
éléments simples, il s’agit
Théorèmes valables dans la mesure où la limite existe d’utiliser le tableau des
transformées usuelles.
Retard
∀ τ ∈ ℜ L ( (f(t − τ ) ) = e-p.τ . F(p) Exemple : cas de racine
complexe
1 2
TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE 1 1
Cette opération consiste à rechercher la fonction temporelle qui correspond à une expression F(p) donnée. Il faut faire apparaitre les formes du cosinus et sinus amorti :
Pour cela, il faut décomposer la fonction F(p) en éléments simples (éléments pour lesquels on connaît les
transformées de Laplace inverses). 1 2 1 2
1 1 1 1 3
Il faut donc identifier les pôles de F(p), factoriser la fonction, puis déterminer les différentes constantes 2 4
relatives à chaque élément simple :

N(p) A ij (A kl .p + B kl ) 1 1/2 5/2

F(p) = = A 0 + ∑in=1 ∑mj=1 + ∑ok =1 ∑lp=1 1 1 3 1 3
D(p) (p + α i ) j ((p + β k ) 2 + ω 2k ) l 2 4 2 4
En SI, le but est de déterminer les réponses temporelles s(t) de système à partir de la connaissance de sa
fonction de transfert H(p). 1 1/2 5 √3/2
.
1 1 3 √3 1 3
E(p) S(p) 2 4 2 4
H(p)
/ √3 5 √3
cos . sin .
2 √3 2
Ainsi, le calcul algébrique est toujours effectué sur la fonction S(p) = H(p) .E(p)
E(p) est dépendant du type de réponse que l’on souhaite déterminée.
Pour une réponse impulsionnelle l’entrée E(p) est une impulsion (Dirac) donc E(p)=1
Pour une réponse indicielle, l’entrée E(p) est un échelon unitaire donc E(p)=1/p

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