CHAPITRE II. Systmes linaires libres un degr de libert.

2.1 Oscillateurs libres

Un systme oscillant en absence de toute force dexcitation, est appel oscillateur libre.
Le nombre des grandeurs indpendantes intervenant dans le mouvement est appel degr de
libert.

2.2 Oscillateur harmonique

En mcanique, on appelle oscillateur harmonique un oscillateur qui, ds quil soit cart de
sa position dquilibre dune distance x (ou angle ), est soumis une force de rappel oppose
et proportionnelle lcartement x (ou ) :
F = Cx: (2.1)

C : une constante positive.

Exemples
x r
k R +
a) Le systme masse-ressort ci-contre est un oscillateur m
harmonique car la force de rappel est T = kx: r r
mg
T

+
b) La force de rappel du pendule simple est F = mg sin : r
T
Le pendule devient un oscillateur harmonique lorsque 1; car m
pour 1 : F = mg sin mg : F mgr

2.3 Pulsation propre dun oscillateur harmonique

lquation du mouvement dun oscillateur harmonique est linaire et de la forme

q + ! 20 q = 0 (2.2)

(En mcanique q = x; y; z; ; '; ::: En lectricit q = i; u; q; :::).

Lquation horaire q(t) (solution de (2.2)) est de la forme:
q(t) = A sin(! 0 t + ): (2.3)

! 0 est appele pulsation propre car elle ne dpend que des grandeurs propres loscillateur.
Lamplitude A et la phase dpendent des conditions initiales.
Remarques: Un systme physique dont lquation est linaire est appel systme linaire.
Le facteur cot de q dans lquation (2:2) doit tre positif pour quil y ait oscillations.
Exemples
a) Trouver laide du PFD lquation du mouvement du systme ci-contre. z0 m m
Calculer sa pulsation propre pour m = 1kg et k = 3N/m. z0 +z
Trouver lamplitude A et la phase sachant quinitialement la masse est k k
pousse 2cm vers le bas puis lance vers le haut une vitesse de 2cm/s.
Equilibre Mouvement
Solution
P! ! ! !
PFD en quilibre : F = 0 =) m! g + T = 0 =) mg kz0 = 0:
P! !
PFD en mouvement : F = m! a =) m! g + T = m! a =) mg k (z + z0 ) = mz:
k
Grce lquation dquilibre mg qkz0 = 0, lquation du mouvement se simplie: z + m z = 0:
k
p
La pulsation propre est ! 0 = m = 3rad=s:
p
Lquation horaire est: z(t) = A sin( 3t + ): Utilisons
8 les conditions initiales pour trouver A et :
p
z (0) = A sin = 2cm < tan = 3 =) = 23 :
p =) 2 2
z (0) = A 3 cos = 2cm/s : A= 2; 3cm.
sin 0; 87

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 b) Trouver laide de la loi des mailles lquation du mouvement
de la charge q dans le circuit ci-contre, puis dduire la pulsation propre ! 0 : C
Solution: La loi des mailles scrit: i
uC + uL = 0 =) Cq + L dt di
= 0 =) q + LC 1
q = 0: L
1
La pulsation propre est donc ! 0 = pLC :

2.4 Lnergie dun oscillateur harmonique

Lnergie dun oscillateur harmonique est la somme de ses nergies cintiques et potentielles:
E = T + U: (2.5)

Lnergie cintique de translation dun corps de masse m et de vitesse v est

1 1
Ttranslation = mv 2 : Pour une bobine T = Li2 : (2.6)
2 2

Lnergie cintique de rotation dun corps de moment dinertie I4 autour dun axe 4
et de vitesse angulaire est
2
1
Trotation = I4 : (2.7)
2

Lnergie potentielle dune masse m dans un champ gravitationnel constant g est:

Umasse = mgh: (Lors dune ascension dune hauteur h) (2.8)

Umasse = mgh: (Lors dune descente dune hauteur h) (2.9)

Lnergie potentielle dun ressort boudin de raideur k lors dune dformation d est
1 2 11 2
Uressort = kd : Pour un condensateur U = q : (2.10)
2 2C
Lnergie potentielle dun ressort de torsion de raideur K lors dune dformation est
1 2
Uressort = K : (2.11)
2
Remarque: Lnergie totale E = T + U est conserve (constante) durant le mouvement:

dE
= 0: (2.12)
dt
Cette quation de conservation donne lquation du mouvement des systmes conservs.
Exemple
2
T = 21 mz : U = 12 k(z + z0 )2 mg(z + z0 ):
= 12 kz 2 + kz0 z mgz mgz0 + 12 kz0 2 z0 m m
Grce la condition dquilibre mg kz0 = 0, on a kz0 z mgz = 0: z0 +z
U se simplie alors en U = 21 kz 2 mgz0 + 21 kz0 2 = 12 kz 2 + Cte : k k
2
E = 12 mz + 12 kz 2 + Cte : dE k
dt = 0 =) mz z + kz z = 0 =) z + m z = 0;
Equilibre Mouvement
qui est bien lquation du mouvement trouve laide du PFD:

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2.5 Condition dquilibre
La condition dquilibre est F = 0: Si lquilibre est en x = x0 , on crit F jx=x0 = 0:
@U
Pour une force drivant dun potentiel (F = ), la condition dquilibre scrit:
@x
@U
= 0: (2.13)
@x x=x0

Lquilibre dun systme est stable si, une fois cart de sa position dquilibre, il y
retourne. Le systme retourne son quilibre si F est une force de rappel. Puisque F = Cx;
on aura une force de rappel si C > 0:
@F @2U
Comme C = = ; la condition dquilibre stable scrit:
@x @x2
@2U
> 0: (2.14)
@x2 x=x0
Cette condition est aussi une condition doscillation.
Lquilibre dun systme est instable si le systme ne regagne pas son quilibre lors dun
cartement, c--d si C < 0: La condition dquilibre instable scrit donc:
@2U
< 0: (2.15)
@x2 x=x0

@U @2U @2U
(Pour les rotations, (2.13), (2.14), et (2.15) deviennent: = 0; >0; <0:)
@ = 0
@ 2 = 0
@ 2 = 0
Exemple
Trouver les positions dquilibre et leur nature pour le systme ci-contre. h
Solution
m
Lnergie potentielle lors dun cartement de la verticale est: l
@U
U = mgh = mg (l l cos ) : Les positions dquilibre sont donnes par @ = 0:
@U
@ = 0 =) mgl sin = 0 =) sin = 0:
Les positions dquilibres sont donc: = 0 ou = :
2
@ U
@ 2
= mgl cos j =0 = mgl < 0 : = 0 est une position dquilibre instable:
=0
@2U
@ 2
= mgl cos j = = mgl > 0 : = est une position dquilibre stable:
=

2.6 Equation de Lagrange (1788)

Lquation de Lagrange (appele aussi quation dEuler-Lagrange) est
!
d @L @L
= 0: (2.16)
dt @q @q

L=T U est appel le Lagrangien.

Lquation de Lagrange donne aussi directement lquation du mouvement.
(Pour les translations q = x; y; z . Pour les rotations q = ; ';... En lectricit q =q .)

Exemple
2
T = 21 m z : U = 12 kz 2 + Cte :
2 z0 m m
Le Lagrangien est: L = T U = 12 m z 1
2 kz
2
+ Cte : z0 +z
Lquation du mouvement est donc:
k k
d @L @L d k
dt @z = 0 =) dt mz + kz = 0 =) z + mz = 0; Equilibre Mouvement
@z

qui est bien lquation obtenue laide du PFD puis laide de lquation de conservation.

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